CN101631973B - 作业车辆的行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆的行驶控制装置。具有：第一回路(HC1)，将可变容量型液压泵(2)和可变容量型液压马达(3)闭回路连接而形成该第一回路，且该第一回路具有控制液压马达(3)的排油容积的马达控制部(10、11)；第二回路(HC2)，该第二回路通过来自作业用液压泵(4)的压力油对作业用液压执行机构(114、115)进行驱动；最大值限制部(10)，根据第二回路的负载压(Pf)对所述液压马达(3)的排油容积的最大值进行限制，当第二回路的负载压(Pf)超过规定值(Ps)，最大值限制部(10)使排油容积的最大值减少至与第二回路的最大负载压(Pr)相对应的最小限制值(q1)。

Description

作业车辆的行驶控制装置

技术领域

本发明涉及通过HST回路进行驱动的作业车辆的行驶控制装置，其中，HST回路是将可变容量型液压泵和可变容量型液压马达闭回路连接而成的。

背景技术

在例如轮式装载机那样具有HST行驶用回路和作业用回路的作业车辆中，若行驶驱动力过大则起重臂的提升力减少，提升铲斗变得困难。并且，在将铲斗贯入土砂中并提升时轮胎会滑移，行驶驱动力反而会减小，作业性受损。

另一方面，已知一种根据作业用液压泵的排出压对行驶用液压马达的排油容积的最大值进行限制、降低行驶驱动力的装置(例如参照专利文献1)。在该专利文献1记载的装置中，预先设定有随着作业用液压泵的排出压增大、行驶用液压马达的排油容积的最大值渐渐变小的特性，依据该特性对马达的排油容积进行限制。

专利文献1：日本专利第2818474号公报(图2)

发明内容

然而，有些时候，将铲斗等突入土砂等的山体中之后，在驱动斗杆进行提升的挖掘作业中，提升铲斗时作业用液压泵的负载压会急剧上升至最大负载压附近。但是，由于行驶用液压马达的排油容积根据负载压进行变化需要消耗时间，因此排油容积的变化无法追踪作业负载压的急剧变化。因此，行驶驱动力无法充分地下降，作业性恶化。

本发明的作业车辆的行驶控制装置，具有：第一回路，将可变容量型液压泵和可变容量型液压马达闭回路连接而形成该第一回路，且该第一回路具有控制液压马达的排油容积的马达控制部；第二回路，该第二回路通过来自作业用液压泵的压力油对作业用液压执行机构进行驱动；最大值限制部，该最大值限制部根据第二回路的负载压对液压马达的排油容积的最大值进行限制，当第二回路的负载压超过规定值，最大值限制部使排油容积的最大值减少至与第二回路的最大负载压相对应的最小限制值。

还可以以驱动铲斗的铲斗用缸和驱动用于支承铲斗的斗杆的斗杆用缸构成作业用液压执行机构，将所述规定值预先设定为铲斗用缸的驱动的最大负载压。

还可以进一步具有通过手动操作设定最小限制值的限制值设定部。

还可以当第二回路的负载压超过规定值、且第一回路的驱动压超过规定值，随着时间经过使排油容积的最大值逐级地减少至最小限制值。

还可以当第二回路的负载压超过规定值、且第一回路的驱动压超过规定值，随着时间经过使所述排油容积的最大值渐渐地减少至最小限制值。

还可以当第二回路的负载压超过规定值，与第二回路的负载压没有超过规定值的情况相比，使排油容积的最大值的减少比例增大。

还可以使最大值限制部具有：第一运算回路，该第一运算回路依据预先确定的第一特性，运算与第一回路的负载压相应的液压马达的第一排油容积；第二运算回路，该第二运算回路依据预先确定的第二特性，运算与第二回路的负载压相应的液压马达的第二排油容积；输出回路，该输出回路以将运算得到的第一排油容积以及第二排油容积中的任一较小值限制为排油容积的最大值的方式输出控制信号，第二特性被设定为，当第二回路的负载压超过规定值时，第二排油容积减少至最小限制值。

还可以将第二特性设定为，在第二回路的负载压未达到规定值的范围内，第二排油容积与第一特性的最大值一致。

还可以使第二回路的最大负载压是以安全阀(溢流阀)进行限制的安全压力。

发明的效果

根据本发明，当作业用回路的负载压超过规定值，则使行驶用回路的液压马达的排油容积的最大值减少至最小限制值，因此，即使在作业负载压急剧上升至最大负载压的情况下，行驶驱动力也不会过度增大，能够提高作业性。

附图说明

图1是作为适用了本发明的实施方式的行驶控制装置的作业车辆的一例的轮式装载机的侧视图。

图2是表示第一实施方式的行驶控制装置的大致构成的图。

图3是表示图1的控制器的构成的框图。

图4是表示轮式装载机所进行的挖掘作业的动作的图。

图5是表示与图3对比的马达倾转的特性的图。

图6是表示第二实施方式的行驶控制装置的大致构成的图。

图7是表示第二实施方式的马达倾转的上限值的特性的图。

图8是表示第三实施方式的规定的控制区域的图。

图9是表示第三实施方式的马达倾转的上限值的特性的图。

图10是对图9的特性以与持续时间的关系进行表示的图。

图11是表示图10的变形例的图。

图12是表示马达倾转的上限值的其他特性的图。

具体实施方式

第一实施方式

下面，参照图1～图5说明本发明的作业车辆的行驶控制装置的第一实施方式。

图1是作为适用了本发明实施方式的行驶控制装置的作业车辆的一例的轮式装载机的侧视图。轮式装载机100由具有斗杆111、铲斗112、轮胎113等的前部车身110和具有驾驶室121、发动机室122、轮胎123等的后部车身120构成。斗杆111通过斗杆缸114的驱动而在上下方向上转动(俯仰运动)，铲斗112通过铲斗缸115的驱动而在上下方向上转动(倾倒或铲装)。前部车身110与后部车身120通过中心销101相互以能够自由转动的方式连结，前部车身110通过转向缸(未图示)的伸缩而相对于后部车身120左右弯折。

图2是表示第一实施方式的行驶控制装置的大致构成的图。行驶用液压回路HC 1具有通过发动机1进行驱动的可变容量型液压泵2和通过来自液压泵2的压力油进行驱动的可变容量型的液压马达3，由以一对主管路LA、LB将液压泵2和液压马达3闭回路连接而成的HST回路构成。作业用液压回路HC2包括斗杆缸114和铲斗缸115，来自通过发动机1进行驱动的作业用液压缸4的压力油被供给至这些缸114、115。作业用液压回路HC2的上限压力通过安全阀被限制为安全压Pr。

来自通过发动机1进行驱动的供给泵5的压力油，经由前后进切换阀6被导入倾转缸8。前后进切换阀6通过操作杆6a进行操作，在如图示那样、前后进切换阀6位于中立位置时，来自供给泵5的压力油经由节流阀7以及前后进切换阀6，分别作用于倾转缸8的油室8a、8b。在此状态下，作用于油室8a、8b的压力彼此相等，活塞8c位于中立位置。因此，液压泵2的排油容积变为0，泵排出量为0。

当前后进切换阀6被切换至A侧，由于对油室8a、8b分别作用有节流阀7的上游侧压力和下游侧压力，因而在气缸8的油室8a、8b之间产生压力差，活塞8c向图示右方向移动。由此，液压泵2的泵倾转量增加，来自液压泵2的压力油经由主管路LA被导入液压马达3，液压马达3正转，车辆前进。当前后进切换阀6被切换至B侧，倾转缸8的活塞8c向图示左方向移动，来自液压泵2的压力油经由主管路LB被导入液压马达3，液压马达3反转。

发动机转速通过加速踏板9进行调整，供给泵5的排出量与发动机转速成比例。因此，节流阀7的前后压差与发动机转速成比例，泵倾转量也与发动机转速成比例。此外，来自供给泵5的压力油通过节流阀7以及检查阀13A、13B也被导入主管路LA、LB。节流阀7的下游侧压力通过供给安全阀12进行限制，主管路LA、LB的最高压力通过安全阀14进行限制。

对控制器10，输入作为行驶回路压Pt被以高压选择阀15选择的主管路LA、LB的压力，并且，作为作业回路压Pf输入作业用泵4的排出压。控制器10包含具有CPU、ROM、RAM以及其他的周边回路等的运算处理装置而构成。CPU实行如下的处理，并向电气式调节器11输出控制信号。调节器11根据该控制信号驱动倾转控制杆3a，将液压马达3的排油容积(马达倾转)控制在最小倾转qmin与最大倾转qmax之间。

图3是表示控制器10内的处理的框图。行驶回路压Pt被输入函数发生器10A。函数发生器10A中，预先设定有图示那样的特性L1，依据该特性L1运算与行驶回路压Pt相应的马达目标倾转qm(目标排油容积)。根据特性L1，行驶回路压Pt未达到规定值P0时马达目标倾转qm为最小倾转qmin；行驶回路压Pt为规定值P0时马达目标倾转qm从最小倾转qmin增加至最大倾转qmax；行驶回路压Pt超过规定值P0时马达目标倾转qm成为最大倾转qmax。在此，行驶回路压Pt(严密地说，是主管路LA、LB的压差)和马达倾转的积与液压马达3的输出转矩相当，液压马达3输出与负载相应的驱动转矩，由此获得车辆的行驶驱动力。

作业回路压Pf被输入至函数发生器10B。函数发生器10B中，预先设定有图示那样的特性L2，以据该特性L2、根据作业回路压Pf运算马达倾转的上限值qlim。特性L2的纵轴表示相对于特性L1的马达最大倾转qmax的比例。根据特性L2，直到作业回路压Pf达到规定值Ps，马达倾转的上限值qlim等于最大倾转qmax(100％)；当作业回路压Pf达到规定值Ps，则在从此处起ΔP的范围内，上限值qlim直线地减少至规定值q1；当作业回路压Pf为Ps+ΔP以上，上限值qlim成为规定值q1。

在此，规定值q1相当于在作业回路压Pf为最大负载压(安全压)时、能够发挥与作业负载相平衡的行驶驱动力的马达倾转。也就是说，若在最大负载压Pr时将马达最大倾转抑制在规定值q1以下，则相对于斗杆111的提升力，行驶驱动力最适合。在此状态下，能够防止轮胎的滑移，能够进行良好的挖掘作业。

此外，将铲斗112贯入土砂时，斗杆111受到来自土砂的反力，但最大负载压Pr时只要马达最大倾转为规定值q1以下，行驶驱动力受到抑制，因而作用于斗杆111的反力不会过度增大，能够通过杆操作容易地提升斗杆111。此外，q1作为比最小倾转qmin大的值、例如作为最大倾转qmax的50～70％左右的值被预先设定。ΔP是为了控制的稳定而设定的，也可以使ΔP为0。以下，为简化说明令ΔP为0进行说明。

一般地，轮式装载机100所进行的挖掘作业是通过以下方式进行的，即，如图4所示，将铲斗112贯入土砂等的山体30中，操作铲斗112然后对斗杆111进行提起操作，或者同时操作铲斗112和斗杆111，再在最后仅对斗杆111进行提起操作。在这样的挖掘作业中，通常，铲斗操作时的负载压力比斗杆操作时的负载压力低。例如，若令铲斗操作时的作业回路压Pf的变化范围(铲斗操作范围)为Rb，令斗杆操作时的作业回路压Pf的变化范围(斗杆操作范围)为Ra，则如图3的函数发生器10B所示，作业回路压Pf小的区域是铲斗操作范围Rb，作业回路压Pf大的区域是斗杆操作范围Ra。

在本实施方式中，在铲斗操作范围Rb的最大值附近设定特性L2的规定值Ps。斗杆操作范围Ra的最小值与铲斗操作范围Rb的最大值即规定值Ps大致相等，斗杆操作范围Ra的最大值是安全压Pr。此外，斗杆操作范围Ra和铲斗操作范围Rb因挖掘物的比重不同而变化，Ps并非始终处于Ra和Rb的边界，但在本实施方式中，采用代表性的Ra、Rb的值，将规定值Ps设定在Ra和Rb的边界。

以函数发生器10A运算得到的马达目标倾转qm以及以函数发生器10B运算得到的马达倾转的上限值qlim被分别输入最小值选择回路10C。在最小值选择回路10C中，选择qm和qlim中较小的那个值，并将其作为目标倾转qm输出至调节器11。由此，以上限值qlim对马达倾转的最大值进行限制。

下面，总结说明本实施方式的行驶控制装置的动作。

在如图4所示的挖掘作业时，将轮式装载机100向山体130突进，操作铲斗缸115，将土砂等取入铲斗112内。此时，由于通常作业回路压Pf为规定值Ps以下，因而马达倾转的上限值qlim变成与最大倾转qmax相等，能够发挥最大行驶驱动力。因此能够将铲斗112有力地贯入土砂中，能够容易地将土砂取入铲斗112内。

接着，仅操作斗杆缸114，或对斗杆缸114和铲斗缸115进行复合操作，将铲斗112提升。在斗杆拉起操作时，与铲斗操作时相比，作业回路压Pf上升，当作业回路压Pf变为规定值Ps以上，则马达倾转的上限值qlim急剧减少至规定值q1。在此状态下，斗杆操作时即使作业回路压Pf急剧上升至安全压Pr附近，也能够将马达最大倾转抑制在规定值q1以下。因此，在斗杆拉起操作时能够防止行驶驱动力变得过大，能够使斗杆拉起力和行驶驱动力获得良好的平衡。其结果是，能够容易地将铲斗112提升，作业效率提高。

与此相对，例如若如图5的特性L3所示、使马达倾转的上限值qlim随着作业回路压Pf的上升渐渐地降低，则在斗杆操作时作业回路压Pf从Ps急剧上升至Pr时，将马达倾转的上限值qlim作为q1输出。但是，在马达倾转实际变化的情况下，通常，因液压马达的结构、尺寸的不同而存在0.2～0.8秒左右的应答延迟，因此，马达倾转无法追踪作业回路压Pf的变化，行驶驱动力不会瞬时降低。因此，行驶驱动力变得过大，使铲斗112立即上升变得困难。因此，为了使铲斗112上升，需要重新操作铲斗缸115等、将作用于斗杆111的反力降低，操作很繁杂。此外，在斗杆操作时，即使是在作业回路压Pf在Ps与Pr之间变动的情况下，马达倾转也无法追踪作业回路压Pf。此情况下的马达倾转的上限值qlim例如变为q1与q2的平均值q3，行驶驱动力不会充分降低，因而为提升铲斗112必须进行与上述相同的繁杂的操作。

根据以上的第一实施方式，能够获得如下的技术效果。

(1)当作业回路压Pf变为规定值Ps以上，则使马达倾转的最大值从qmax直线地减少至q1。由此，在斗杆操作时，即使作业回路压Pf急剧上升至安全压Pr附近，行驶驱动力也不会变得过大，斗杆拉起力与行驶驱动力实现平衡，能够容易地将铲斗112提升。

(2)在作业回路压Pf为规定值Ps以下时，由于将马达倾转的最大值设定为qmax(100％)，因而能够发挥最大行驶驱动力，能够将充分的土砂等取入铲斗内。

(3)由于对铲斗操作范围Rb的最大值设定规定值Ps，因而能够分别容易地进行需要大的行驶驱动力的铲斗操作、和不需要大的行驶驱动力的斗杆操作，能够良好地进行轮式装载机的挖掘作业。

第二实施方式

参照图6、图7对本发明的作业车辆的行驶控制装置的第二实施方式进行说明。

在第一实施方式中，当作业回路压Pf变为规定值Ps以上时使马达倾转的上限值减少至规定值q1，而在第二实施方式中，使规定值q1可变。此外，以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。

图6是表示第二实施方式的行驶控制装置的概略构成的图。其中，对与图2相同的部位标注同一附图标记。如图6所示，除行驶回路压Pt和作业回路压Pf外，还输入来自切换开关20的信号。切换开关20是将挖掘时的行驶驱动力的大小切换至P模式、N模式、L模式的三级的手动开关，根据挖掘对象物的种类和路面状况等，由作业人员任意进行切换。此外，还可以使切换开关20能够进行两级的切换，还可以使其能够进行四级以上的切换。

如图7所示，在第二实施方式的函数发生器10B中，分别设有与P模式、N模式、L模式相对应的多个特性L21～L23。作为各特性L21～L23，直到作业回路压Pf到达规定值Ps为止，马达倾转的上限值qlim都与最大倾转qmax(100％)相等；而在作业回路压Pf比规定值Ps大的范围内，特性L21(P模式)的马达倾转的上限值qlim被设定为qP，特性L22(N模式)的马达倾转的上限值qlim被设定为qN，特性L23(L模式)的马达倾转的上限值qlim被设定为qL。在规定值qP、qN、qL之间，存在qP＞qN＞qL的关系。

在第二实施方式中，操作者对挖掘对象物的种类和路面状况等进行判断，操作切换开关20，选择模式。例如在挖掘对象物为碎石等的坚硬物的情况下，选择P模式。由此，即使作业回路压Pf为规定值Ps以上，由于马达倾转较大，因而能够获得比选择其他模式的情况大的行驶驱动力，能够高效地进行作业。此外，在挖掘对象物为砂、雪等的柔软物的情况下，选择L模式。由此，在作业负载压P为规定值Ps以上时，与选择其他模式的情况相比行驶驱动力变小，能够不使轮胎产生滑移地高效地进行作业。

这样，在第二实施方式中，由于能够对作业回路压Pf为规定值Ps以上时的马达倾转的上限值qlim进行任意变更，因此容易对挖掘作业时的斗杆拉起力与行驶驱动力之间的平衡进行调整，无论挖掘对象物的种类和路面状况等如何，都能够提高挖掘作业时的作业效率。

第三实施方式

参照图8～图11对本发明的作业车辆的行驶控制装置的第三实施方式进行说明。

在第一实施方式中，以作业回路压Pf达到规定值Ps以上为条件、使马达倾转的上限值减少，而在第三实施方式中，以作业回路压Pf达到规定值Ps以上且行驶回路压Pt到达规定值Pts以上为条件、使马达倾转的上限值减少。此外，以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。

图8的斜线区域表示作业回路压Pf达到规定值Ps以上且行驶回路压Pt到达规定值Pts以上的挖掘作业区域。控制器10进行是否作业回路压Pf达到规定值Ps以上且行驶回路压Pt到达规定值Pts以上、即是否为挖掘作业状态的判定。此外，判定挖掘作业状态的持续时间t，随着持续时间t的增加，例如如图9所示，使马达倾转的上限值qlim以qa→qb→qc逐级地减小。

在图10中表示持续时间t与马达倾转的上限值的关系。在图10中，直到持续时间t到达规定时间t1为止，上限值qlim为规定值qa；在规定时间t1以上且未到规定时间t2，则上限值qlim变为规定值qb；在规定时间t2以上，则上限值qlim变为规定值qc。其中，规定值qc相当于第一实施方式的规定值q1。还可以不使规定值qc为固定值，而使其能够根据模式选择等变化。

这样，在第三实施方式中，由于随着挖掘作业的持续时间t的增加、使马达倾转的上限值qlim逐级地减少，因此，能够与时间经过相伴随地使斗杆拉起力与行驶驱动力良好地实现平衡。因此，即使没有如第二实施方式那样、由作业人员进行模式选择，斗杆拉起力与行驶驱动力的关系也能够成为与挖掘对象物和路面状况等相应的最适合的关系，能够解决行驶驱动力过大而无法将铲斗提升的问题。

此外，还可以不使马达倾转的上限值qlim随着时间经过逐级地减少，而是使马达倾转的上限值qlim渐渐地减少。在图11中表示其一例。在图11中，直到挖掘作业状态的持续时间t到达规定时间t1为止，使马达倾转的上限值qlim从qa成比例地减少至qb；然后，到持续时间t到达规定时间t2为止，使上限值qlim从qb成比例地减少至qc；持续时间t进一步到达规定时间t2以上后，使上限值qlim为qc。通过这样使马达倾转的上限值qlim随着时间经过渐渐地减少，能够防止马达倾转急剧变化，能够顺畅地进行挖掘作业。

虽然在上述实施方式中，使作业回路压Pf的阈值即Ps为固定值，但还可以使Ps可变。将液压泵2和液压马达3闭回路连接，作为行驶用回路HC1形成第一回路，作为将来自液压泵4的压力油引导至缸114、115等的作业用回路HC2形成第二回路，但其回路构成不限于上述构成。例如，是以同一发动机1对液压泵2、4进行驱动的，但也可以以分别的发动机进行驱动。此外，以一泵一马达的组合构成行驶用回路HC1，但也可以利用多个马达构成回路。从函数发生器10A输出目标倾转qm，根据该目标倾转qm驱动调节器11控制马达排油容积，但马达控制部的构成不限于此。例如调节器11也可以不作为电气式构成，而作为液压式构成。

在函数发生器10B中，设定与作业回路压Pf相应的马达倾转的上限值qlim的特性L2，依据该特性L2控制马达倾转的最大值，但只要当作业回路压Pf超过规定值Ps、使马达倾转的最大值减少至与最大负载压(安全压Pr)相对应的最小限制值q1，则特性L2可以是任意的，最大值限制部的结构不限于上述的结构。

例如，还可以直到作业回路压Pf达到规定值Ps为止，使马达倾转的上限值qlim渐渐减少，一旦超过规定值Ps则急剧减少。即，一旦作业回路压Pf超过规定值Ps，与没有超过规定值Ps的情况相比，马达倾转的上限值qlim的减少比例增大。还可以是如图12(a)的虚线所示、一旦作业回路压Pf超过规定值Ps则马达倾转的上限值qlim平缓地减少的特性。还可以是如图12(b)的虚线所示、一旦作业回路压Pf接近规定值Pa则马达倾转的上限值qlim平缓地减少的特性。通过采用这样的特性，能够降低作业时的冲击。

还可以在作业用液压回路HC2中设置切断阀，将作业回路压Pf的上限在安全压Pr的近前切断。在此情况下，只要一旦作业回路压Pf超过规定值Ps、则使马达倾转的最大值减少至与切断压Pr相对应的最小限制值即可。通过切换开关20的操作设定马达倾转的上限值qlim(图6)，但限制值设定部可以是任意部件。

在控制器10(图3)中，在作为第一运算回路的函数发生器10A中，依据预先确定的特性L1(第一特性)运算与行驶用液压回路HC1的负载压Pt相应的马达倾转qm(第一排油容积)。此外，在作为第二运算回路的函数发生器10B中，依据预先确定的特性L2(第二特性)运算与行驶用液压回路HC2的负载压Pf相应的马达倾转qlim(第二排油容积)。此外，在作为输出回路的最小值选择回路10C中，将马达倾转的最大值控制为运算得到的马达倾转qm、qlim中的任一较小的值并输出控制信号，但控制器10的处理不限于此。

以上，对将本发明的行驶控制装置适用于轮式装载机的例子进行了说明，但本发明能够同样地适用于其它作业车辆。即，只要能够实现本发明的特征、功能，本发明不限于实施方式的行驶控制装置。

本发明申请以日本专利申请2007-61954号(2007年3月12日申请)为基础，并将其内容作为引用文字写入本案。

Claims (8)

1.一种作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，具有：

第一回路，将可变容量型液压泵和可变容量型液压马达闭回路连接而形成该第一回路，且该第一回路具有控制所述液压马达的排油容积的马达控制部；

第二回路，该第二回路通过来自作业用液压泵的压力油对作业用液压执行机构进行驱动；

最大值限制部，该最大值限制部根据所述第二回路的负载压对所述液压马达的排油容积的最大值进行限制，

当所述第二回路的负载压超过第一规定值，所述最大值限制部使所述排油容积的最大值减少至与所述第二回路的最大负载压相对应的最小限制值，

所述作业用液压执行机构具有驱动铲斗的铲斗用缸和驱动用于支承铲斗的斗杆的斗杆用缸，

所述第一规定值被预先设定为基于所述铲斗用缸的驱动的最大负载压。

2.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

还具有限制值设定部，该限制值设定部通过手动操作设定所述最小限制值。

3.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

当所述第二回路的负载压超过所述第一规定值、且所述第一回路的驱动压超过第二规定值，随着时间经过所述最大值限制部使所述排油容积的最大值逐级地减少至所述最小限制值。

4.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

当所述第二回路的负载压超过所述第一规定值、且所述第一回路的驱动压超过第二规定值，随着时间经过所述最大值限制部使所述排油容积的最大值渐渐地减少至所述最小限制值。

5.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

当所述第二回路的负载压超过所述第一规定值，与所述第二回路的负载压没有超过所述第一规定值的情况相比，所述最大值限制部使所述排油容积的最大值的减少比例增大。

6.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述最大值限制部具有：

第一运算回路，该第一运算回路依据预先确定的第一特性，运算与所述第一回路的负载压相应的所述液压马达的第一排油容积；

第二运算回路，该第二运算回路依据预先确定的第二特性，运算与所述第二回路的负载压相应的所述液压马达的第二排油容积；

输出回路，该输出回路以将所述运算得到的所述第一排油容积以及所述第二排油容积中的任一较小值限制为所述排油容积的最大值的方式输出控制信号，

所述第二特性被设定为，当所述第二回路的负载压超过所述第一规定值时，所述第二排油容积减少至所述最小限制值。

7.如权利要求6所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述第二特性被设定为，在所述第二回路的负载压未达到所述第一规定值的范围内，所述第二排油容积与所述第一特性的最大值一致。

8.如权利要求1所述的作业车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述第二回路的最大负载压是以安全阀进行限制的安全压力。

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