JP7413203B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。

特開２０１７－１７９９２２号公報

特許文献１の作業機では、油圧切換弁の受圧部にブリード油路を設けているため、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能である。しかしながら、特許文献１では、変速ショックを減少させるためにブリード油路を設けなければならず部品点数が多くなる。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速に切り換える場合に、前記原動機の回転数を低下させるショック低減制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記ショック低減制御における前記原動機の回転数の低下量を設定し、前記制御装置は、前記ドロップ量が小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記ドロップ量が大きい場合は前記低下量を小さく設定する。

前記制御装置は、前記原動機の実回転数から前記低下量を減算した値を、前記ショック低減制御における前記原動機の低減値とする。
前記制御装置は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの前記原動機の実回転数の第１低下速度を一定にする。
前記制御装置は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記原動機の実回転数の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの前記原動機の実回転数の第３低下速度よりも大きくする。

前記制御装置は、前記ドロップ量に応じて前記走行切換弁を前記第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを変更する。
作業機は、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、前記原動機の目標回転数を設定するアクセルと、を備え、前記制御装置は、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に、前記原動機の実回転数を、前記低減値に向けて低下させ、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態及び前記第２状態のいずれかに切り換える。

作業機は、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である。

本発明によれば、簡単に変速ショックを低減することができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図５に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図５の左側）を前方、運転者の後側（図５の右側）を後方、運転者の左側（図５の手前側）を左方、運転者の右側（図５の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自
在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している。受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜板の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油
により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置（走行操作装置）５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材である。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５
９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作部材５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作部材５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作部材５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作部材５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在
に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。

さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に減速する場合に原動機回転数を低下させるショック低減制御を行う。
以下、減速時におけるショック低減制御について詳しく説明する。
図２は、減速時におけるショック低減制御を行う場合において、原動機の回転数（目標回転数Ｗ１０、実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃと、走行モータの切換との関係を示した図である。図２に示すように、制御装置６０は、原動機３２の目標回転数Ｗ１０と原動機３２の実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃとの差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、ショック低減制御における原動機の回転数の低下量ΔＦ１を設定し、低下量ΔＦ１に応じて、変速ショックの低減を図る。

具体的には、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。
制御装置６０は、１速指令を取得すると、目標回転数Ｗ１０から実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃを減算することによりドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）を求める。また、制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）を求めると、当該ドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）に基づいて低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を設定する。制御装置６０が低下量ΔＦ１の設定にあたっては、ドロップ量ΔＤ１が小さい場合、低下量ΔＦ１を大きく、ドロップ量ΔＤ１が大きい場合、低下量ΔＦ１を小さくする。

例えば、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ａである場合、低下量ΔＦ１ａを設定する。或いは、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ｂである場合、低下量ΔＦ１ｂを設定する。或いは、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ｃである場合、低下量ΔＦ１ｃを設定する。
このように、制御装置６０は、時点Ｑ１１におけるドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）の大きさに応じて、低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）の大きさを決定する。

制御装置６０は、低下量ΔＦ１の設定を行うと、実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃから低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を減算した値を、ショック低減制御における原動機の低減値Ｗ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、ドロップ量がΔＤ１ａである場合は、実回転数Ｗ１２ａから低下量ΔＦ１ａを減算した値Ｗ１４ａを低減値に設定する。制御装置６０は、ドロップ量がΔＤ１ｂである場合は、実回転数Ｗ１２ｂから低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｂを低減値に設定する。制御装置６０は、ドロップ量がΔＤ１ｃである場合は、実回転数Ｗ１２ｃから低下量ΔＦ１ｃを減算した値Ｗ１４ｃを低減値に設定する。

制御装置６０は、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃの設定を行うと、原動機の実回転数を、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ａであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ａに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ１１ａに示すように、実回転数を目標回転数１２aに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ｂであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ｂに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ１４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ１１ｂに示すように、実回転数を目標回転数１２ｂに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ｃであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ｃに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ１４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ１１ｃに示すように、実回転数を目標回転数１２ｃに向けて復帰させる。

さて、原動機の実回転数を低下させる始点である時点Ｑ１１から原動機の実回転数を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、原動機の実回転数が低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、原動機の実回転数の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ１１ａ、Ｗ１１ｂ、Ｗ１１ｃの傾きを一定にしている。

また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４を第２状態及び第１状態が切り換わることから、制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１に応じて走行切換弁３４を第２状態及び第１状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
上述した実施形態では、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃのそれぞれにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点まで一様に原動機の実回転数の低下速度を一定にしていたが、途中で、低下速度を変更してもよい。

図３は、低減区間Ｔａにおいて、原動機の実回転数の低下速度を途中で変更した変形例を示している。
制御装置６０は、１速指令を取得し、ドロップ量ΔＤ１ａに基づいて低減値Ｗ１４ａを演算すると、図３に示すように、低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１の原動機の低下速度を第２低下速度に設定し、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２の原動機の低下速度を第３低下速度に設定する。即ち、制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて原動機の実回転数を示すラインＷ１１ａにおいて、第１区間Ｔａ１における第２低下速度をラインＷ１１ａ１の傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第３低下速度をラインＷ１１ａ２の傾きによって設定する。制御装置６０は、第２低下速度（ラインＷ１１ａ１の傾き）を第３低下速度（ラインＷ１１ａ２の傾き）よりも大きく設定する。

なお、変形例では、ラインＷ１１ａについて説明をしているが、他のラインＷ１１ｂ、１１ｃもラインＷ１１ａと同様に、第２低下速度、第３低下速度を設定してもよい。この場合、ドロップ量ΔＤ１ａをドロップ量ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ、低減値Ｗ１４ａを、低減値Ｗ１４ｂ、１４ｃ、低減区間Ｔａを低減区間Ｔｂ、Ｔｃ、ラインＷ１１ａをラインＷ１１ｂ、Ｗ１１ｃ、ラインＷ１１ａ１をラインＷ１１ｂ１、ラインＷ１１ｃ１、ラインＷ１１ａ２をラインＷ１１ｂ２、ラインＷ１１ｃ２、第１区間Ｔａ１を、第１区間Ｔｂ１、Ｔｃ１、第２区間Ｔａ２を第２区間Ｔｂ２、Ｔｃ２に読み替えればよい。

上述した実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図４に示すように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図４に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、原動機３２、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが設けられた機体と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度を第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、第２状態から第１状態に切り換える減速に切り換える場合に、原動機３２の回転数を低下させるショック低減制御を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、ショック低減制御における原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を設定する。

これによれば、原動機３２に掛かる負荷、即ち、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に応じて、原動機３２の回転数の低下量ΔＦ１を設定しているため、ショック低減制御を行う場合にドロップ量ΔＤ１に対応して原動機３２の実回転数を下げる（低下させる）ことができ、作業性を向上させることができる。
制御装置６０は、原動機３２の実回転数から低下量ΔＦ１を減算した値を、ショック低減制御における原動機３２の低減値とする。 これによれば、原動機３２の実回転数が負荷によってドロップしている場合であっても、減速時の原動機３２の実回転数を適正に設定することができる。

制御装置６０は、原動機３２の実回転数が低減値に達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点までの原動機３２の実回転数の第１低下速度を一定にする。これによれば、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの出力を段階的にスムーズに低下することができるため、変速ショックの低減をより効率的に行うことができる。

制御装置６０は、原動機３２の実回転数が低減値に達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの途中までの原動機３２の実回転数の第２低下速度を、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの中途から終点までの原動機３２の実回転数の第３低下速度よりも大きくする。これによれば、ショック低減制御において、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの応答性を向上させることができる。

制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１に応じて走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを変更する。これによれば、原動機３２の負荷に応じて、減速のタイミングを変えることができ、より作業性を向上させることができる。
作業機１は、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチ６１と、原動機３
２の目標回転数を設定するアクセル６５と、を備え、制御装置６０は、切換スイッチ６１が変速指令を行った場合に、原動機３２の実回転数を、低下量ΔＦ１に基づいて定められた低減値に向けて低下させ、走行切換弁３４を変速指令に応じて第１状態及び第２状態のいずれかに切り換える。これによれば、原動機３２の実回転数を十分に低下させてから変速を行うことができ、より変速ショックの低減を向上させることができる。

制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１が小さい場合は低下量ΔＦ１を大きく設定し、ドロップ量ΔＤ１が大きい場合は低下量ΔＦ１を小さく設定する。これによれば、原動機３２に掛かる負荷が小さく、原動機３２の出力に余裕がある場合には、より変速ショックの低減を高めることができる一方で、原動機３２に掛かる負荷が大きく、原動機３２の出力に余裕がある場合には、変速ショックの低減を控えめにすることで、変速ショックの低減を行いつつ、変速ショックの低減後（変速後）の原動機３２の実回転数の復帰を早めることができる。

作業機１は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５と、機体２の右側に設けられた第２走行装置５と、を備え、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、第１走行装置５に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び第２走行装置５に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、第１走行モータ及び第２走行モータを作動可能であり、走行切換弁３４は、第１走行モータ及び第２走行モータを第１速度と第２速度とに切り換え可能である。これによれば、機体２の左側に設けられた第１走行装置５と、機体２の右側に設けられた第２走行装置５とを備えた作業機１において、よりスムーズに変速ショックの低減を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。

走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。

１ ：作業機
２ ：機体
５ ：走行装置
１４ｂ ：低減値
１４ｃ ：低減値
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：第１走行モータ
３６Ｒ ：第２走行モータ
５３Ｌ ：第１走行ポンプ
５３Ｒ ：第２走行ポンプ
６０ ：制御装置
６１ ：切換スイッチ
６５ ：アクセル

Claims (7)

1. 原動機と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
   前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、
   前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
   前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速に切り換える場合に、前記原動機の回転数を低下させるショック低減制御を行う制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記ショック低減制御における前記原動機の回転数の低下量を設定し、
   前記制御装置は、前記ドロップ量が小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記ドロップ量が大きい場合は前記低下量を小さく設定する作業機。
2. 前記制御装置は、前記原動機の実回転数から前記低下量を減算した値を、前記ショック低減制御における前記原動機の低減値とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記制御装置は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの前記原動機の実回転数の第１低下速度を一定にする請求項２に記載の作業機。
4. 前記制御装置は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記原動機の実回転数の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの前記原動機の実回転数の第３低下速度よりも大きくする請求項２に記載の作業機。
5. 前記制御装置は、前記ドロップ量に応じて前記走行切換弁を前記第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを変更する請求項１～４のいずれかに記載の作業機。
6. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、
   前記原動機の目標回転数を設定するアクセルと、
   を備え、
   前記制御装置は、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に、前記原動機の実回転数を、前記低減値に向けて低下させ、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態及び前記第２状態のいずれかに切り換える請求項２～４のいずれかに記載の作業機。
7. 前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、
   を備え、
   前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、
   前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、
   前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である請求項１～６のいずれかに記載の作業機。

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