JP7446768B2

JP7446768B2 - 作業機

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Publication number: JP7446768B2
Application number: JP2019195518A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; 亮太濱本; 淳冨田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2024-03-11
Anticipated expiration: 2039-10-28
Also published as: JP2021067355A

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。

特開２０１７－１７９９２２号公報

特許文献１の作業機では、油圧切換弁の受圧部にブリード油路を設けているため、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能である。しかしながら、特許文献１では、変速ショックを減少させるためにブリード油路を設けなければならず部品点数が多くなる。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、第１速度にて回転する大容量状態と、前記第１速度よりも高い第２速度にて回転する小容量状態とに切換可能な可変容量型の走行モータと、前記走行モータの容量を前記大容量状態と前記小容量状態とに切り換える油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータを油圧制御して、前記走行モータを前記第１速度で回転させる第１状態と、前記走行モータを前記第２速度で回転させる第２状態とに切換可能な走行切換弁と、前記原動機の動力によって作動し且つ前記走行切換弁を前記第１状態と前記第２状態とに切り換えるためのパイロット油を吐出する油圧ポンプと、前記原動機の第１目標回転数を設定するアクセルと、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速のいずれかを行う場合において、前記原動機に指令する指令回転数を前記第１目標回転数よりも低い第２目標回転数に徐々に近づける低下制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ量が閾値以上であって、前記増速を行う場合には、前記指令回転数を前記第１目標回転数よりも低く前記第２目標回転数よりも高い第３目標回転数に設定した後、前記低下制御によって前記実回転数を前記第２目標回転数に低下させ、当該低下制御による前記実回転数の低下中に前記増速を行い、前記ドロップ量が前記閾値以上であって、前記減速を行う場合には、前記指令回転数を前記第３目標回転数に設定した後、前記低下制御によって前記実回転数を前記第２目標回転数に低下させ、当該低下制御後に前記指令回転数を前記第１目標回転数に設定して前記実回転数を復帰させる間に前記減速を行う。

前記制御装置は、前記第３目標回転数を、前記増速又は前記減速を行う操作が行われたときの前記実回転数の付近に設定する。
前記制御装置は、前記増速及び前記減速のいずれも行わない場合は、前記指令回転数を前記第１目標回転数に設定する。
作業機は、前記原動機、走行ポンプ及び走行モータが設けられた機体と、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１状態にて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータをともに前記第１速度で回転させるように前記油圧アクチュエータに作用するパイロット油を制御し、前記第２状態にて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータをともに前記第２速度で回転させるように前記油圧アクチュエータに作用するパイロット油を制御する。
前記走行モータは、斜板を備え、前記油圧アクチュエータは、前記斜板の角度を変更して、前記斜板を、前記走行モータを前記大容量状態にする第１速度位置と、前記走行モータを前記小容量状態にする第２速度位置とに切り換える。

本発明によれば、簡単に変速ショックを低減することができる。

第１実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。走行モータを増速した場合の制御装置の第１動作フローを示した図である。走行モータを減速した場合の制御装置の第２動作フローを示した図である。実回転数Ｗ１と低下時間Ｔ１、Ｔ１１、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１の関係を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図５に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図５の左側）を前方、運転者の後側（図５の右側）を後方、運転者の左側（図５の手前側）を左方、運転者の右側（図５の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。走行装置５は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた第２走行装置５Ｒとを含んでいる。

作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１７は、枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２１は、ブーム１０であって、枢支軸１７の前方で且つ枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置５（第１走行装置５Ｌ、第２走行装置５Ｒ）は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、は、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、制御装置６０には、原動機回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実原動機回転数（実回転数）を把握することができる。

制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標の原動機回転数（目標回転数）を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。即ち、制御装置６０は、例えば、原動機３２の実回転数が目標回転数になるように、指令回転数を原動機３２に出力することによって、原動機３２の実回転数を変更する。
さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合に原動機回転数を低下させる。

図２Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の原動機の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図２ＡのＺ１０は、切換スイッチ６１によって増速指令を行ってから走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの切換時間である。
図２Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、アクセル６５で設定された目標回転数（第１目標回転数）Ｗ２と、回転検出装置６６によって検出された実回転数とのドロップ量ΔＤ２を演算する。制御装置６０は、第１目標回転数Ｗ２と実回転数Ｗ１とのドロップ量ΔＤ２が閾値以上であるときは、原動機３２に指令する指令回転数Ｋ１を、第１目標回転数Ｗ２よりも低く第２目標回転数Ｗ３よりも高い第３目標回転数Ｗ５に急峻に変更した後、指令回転数Ｋ１を第２目標回転数Ｗ３にすることで、実回転数を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下制御を行う。例えば、制御装置６０は、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作された時点Ｑ１の付近の実回転数と同じ回転数に第３目標回転数Ｗ５を設定する。より詳しくは、制御装置６０は、時点Ｑ１の実回転数、時点Ｑ１よりも所定時間前（例えば、１秒以内）の実回転数Ｗ１の平均値、或いは、時点Ｑ１から遡って０．１秒以内の実回転数のいずれかに、第３目標回転数Ｗ５を設定する。

第２目標回転数Ｗ３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する回転数であり、例えば、実回転数Ｗ１から低下量ΔＤ１を減算した値である。なお、制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ２が閾値以上である場合に第３目標回転数Ｗ５に急峻に変更しているが、ドロップ量ΔＤ２の値に関わらず、第３目標回転数Ｗ５に急峻に変更してもよい。

制御装置６０は、時点Ｑ２において、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達すると、実回転数Ｗ１を第１目標回転数Ｗ２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ２を低下時間Ｔ１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも早くする。なお、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる場合において、原動機３２に負荷がない場合には、復帰時間Ｔ２を短くすることができる。言い換えれば、制御装置６０は、原動機３２に掛かる負荷が低減している場合は、目標の復帰時間Ｔ２を短くすることができる。

また、制御装置６０は、少なくとも低下時間Ｔ１中、即ち、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる制御を開始する前に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、実回転数Ｗ１を第１目標回転数Ｗ２に復帰させる。

図３Ａは、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第１速度に維持されている場合（Ｓ１、Ｎｏ）、制御装置６０は、指令回転数Ｋ１を第１目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ２）。切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられた場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ２を演算する（Ｓ３）。ドロップ量ΔＤ２が閾値以上である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、指令回転数Ｋ１を瞬時に第３目標回転数Ｗ５に変更する（Ｓ５）。その後、指令回転数Ｋ１を徐々に第２目標回転数Ｗ３に近づける低下処理（低下制御）を行う（Ｓ６）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達する前に、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ７）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達しているか否かを判断し（Ｓ８）、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達すると（Ｓ８、Ｙｅｓ）、指令回転数Ｋ１を第１目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ９）。なお、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達していない場合（Ｓ８、Ｎｏ）、制御装置６０は、Ｓ５の低下処理（低下制御）に戻り、実回転数を低下させる。

走行切換弁３４を、既に第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えている場合（Ｓ７の処理を既に行っている場合）は、Ｓ７の処理をスキップして、Ｓ８の処理に移行する。また、制御装置６０において、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に向けて低下させる処理と、走行切換弁３４を切り換える処理とを個別に並列に処理してもよい。

さて、上述した実施形態では、作業機１を第１速度から第２速度に増速する場合に、原動機回転数を低下させているが、作業機１を第２速度から第１速度に減速する場合に、原動機回転数を低下させてもよい。
制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に切り換える際に原動機回転数を低下させる。

図２Ｂは、走行モータを第１速度から第２速度に減速する場合の原動機の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータの切換との関係を示した図である。図２ＢのＺ１１は、切換スイッチ６１によって減速指令を行ってから走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの切換時間である。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、第１目標回転数Ｗ２と、実回転数とのドロップ量ΔＤ２を演算する。制御装置６０は、第１目標回転数Ｗ２と実回転数Ｗ１とのドロップ量ΔＤ２が閾値以上であるときは、原動機３２に指令する指令回転数Ｋ１を、第１目標回転数Ｗ２よりも低く第２目標回転数Ｗ３よりも高い第３目標回転数Ｗ５に変更した後、指令回転数Ｋ１を第２目標回転数Ｗ３にすることで、実回転数を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下制御を行う。

制御装置６０は、時点Ｑ１２において、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達すると、実回転数Ｗ１を第１目標回転数Ｗ２に復帰させる。制御装置６０は、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ１２を低下時間Ｔ１１よりも短くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも遅くする。なお、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に復帰させる場合において、原動機３２に負荷がない場合には、復帰時間Ｔ１２を短くすることができる。言い換えれば、制御装置６０は、原動機３２に掛かる負荷が低減している場合は、目標の復帰時間Ｔ１２を短くすることができる。

また、制御装置６０は、少なくとも実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３になった後、第１目標回転数Ｗ２に達する前に、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態に切り換えた後に、実回転数Ｗ１を第１目標回転数Ｗ２に復帰させる。

図３Ｂは、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１０）。切換スイッチ６１が第１速度に切り換えられていない場合、即ち、第２速度に維持されている場合（Ｓ１０、Ｎｏ）、制御装置６０は、指令回転数Ｋ１を第１目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ１１）。切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられた場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ２を演算する（Ｓ１２）。ドロップ量ΔＤ２が閾値以上である場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）、指令回転数Ｋ１を瞬時に第３目標回転数Ｗ５に変更する（Ｓ１４）。その後、指令回転数Ｋ１を徐々に第２目標回転数Ｗ３に近づける低下処理（低下制御）を行う（Ｓ１５）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達しているか否かを判断し（Ｓ１６）、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達すると（Ｓ１６、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ１７）。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達した後、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、制御装置６０は、指令回転数Ｋ１を第１目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ１８）。なお、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３に達していない場合（Ｓ１６、Ｎｏ）、制御装置６０は、Ｓ５の低下処理（低下制御）に戻り、実回転数を低下させる。なお、制御装置６０において、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に向けて低下させる処理と、走行切換弁３４を切り換える処理とを個別に並列に処理してもよい。

作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）が吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、原動機３２、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）及び走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）が設けられた機体２と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、原動機３２の第１目標回転数Ｗ２を設定するアクセル６５と、原動機３２の実回転数Ｗ１を検出する回転検出装置６６と、第１状態から第２状態に切り換える増速、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速のいずれかに切り換える場合において、原動機３２に指令する指令回転数を第１目標回転数Ｗ２よりも低い第２目標回転数Ｗ３に設定する制御装置と、を備え、制御装置６０は、増速及び減速のいずれかに切り換える場合において、指令回転数を第１目標回転数Ｗ２よりも低く第２目標回転数Ｗ３よりも高い第３目標回転数Ｗ５に設定後、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下制御を行う。

これによれば、原動機３２の実回転数Ｗ１がアクセル６５によって設定した第１目標回転数Ｗ２に比べて低くドロップしている場合には、指令回転数を第１目標回転数Ｗ２から第３目標回転数Ｗ５に下げた後に、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に下げる低下処理を行うことから、原動機３２の回転数が負荷等によりドロップしている場合でも変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、第３目標回転数Ｗ５を切り換える操作が行われたときの実回転数の付近に設定する。これによれば、原動機３２の実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に低下させる低下制御を行う前に、第３目標回転数Ｗ５をドロップ状態にある原動機３２の実回転数Ｗ１にほぼ合わせることができ、より、変速時（増速時、減速時）の変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、増速及び減速のいずれかを行わない場合は、指令回転数を第１目標回転数Ｗ２に設定する。これによれば、増速及び減速には、目標回転数を変更することによって原動機３２の実回転数を下げることで変速ショックを低減する一方で、増速及び減速のいずれかを行わない場合は、オペレータが任意にアクセル６５で設定した第１目標回転数Ｗ２によって作業をスムーズに行うことができる。

作業機１は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた第２走行装置５Ｒと、を備え、走行モータは、第１走行装置５Ｌに走行の動力を伝達する第１走行モータ３６及び第２走行装置５Ｒに走行の動力を伝達する第２走行モータ３６Ｒであり、走行ポンプは、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒを作動可能であり、走行切換弁は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒを第１速度と第２速度とに切り換え可能である。これによれば、第１走行装置５Ｌ及び第２走行装置５Ｒによって走行時の変速時における変速ショックを簡単に低減することができ、作業性を向上させることができる。

制御装置６０は、第２速度から第１速度に減速する場合に、実回転数Ｗ１に基づいて低下量ΔＤ１を変更してもよい。制御装置６０は、時点Ｑ１における実回転数Ｗ１になるように、低下量ΔＤ１を変更する。或いは、制御装置６０は、時点Ｑ１よりも少し前の実回転数Ｗ１になるように、低下量ΔＤ１を変更する。或いは、制御装置６０は、時点Ｑ１よりも所定時間前の実回転数Ｗ１の平均値になるように、低下量ΔＤ１を変更する。

制御装置６０は、例えば、減速する場合において、実回転数Ｗ１が高いほど、低下量ΔＤ１を大きく、実回転数Ｗ１が低いほど、低下量ΔＤ１を小さくする。制御装置６０は、減速する場合において、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に達するまでの速度低下速度を、実回転数Ｗ１が第２目標回転数Ｗ３から第１目標回転数Ｗ２に達するまでの速度上昇速度よりも遅くする。

制御装置６０は、減速及び増速のいずれかを行う場合において、実回転数Ｗ１を第２目標回転数Ｗ３に向けて低下させてから、第１目標回転数Ｗ２に向けて復帰を開始するタイミングと、走行切換弁３４を切り換えるタイミングとを対応付けてもよい（相関性を持たせる）。
図４は、減速及び増速の操作時における実回転数Ｗ１と、低下時間Ｔ１、Ｔ１１、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１の関係を示した図である。図４において、横軸の実回転数の最小値は、アイドリング回転数よりも大きな値である。

図４に示すように、低下時間Ｔ１、Ｔ１１、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１のそれぞれを示すラインは、実回転数Ｗ１が大きくなるにつれて徐々に大きくなる直線であって、実回転数Ｗ１とは比例関係にある。
低下時間Ｔ１及び切換時間Ｚ１０を示すラインは、低下時間Ｔ１１及び切換時間Ｚ１１を示すラインに比べてなだらか増減の傾きが小さい。即ち、低下時間Ｔ１１及び切換時間Ｚ１１を示すラインは、低下時間Ｔ１及び切換時間Ｚ１０を示すラインよりも傾いていて増減の傾きが大きい。

低下時間Ｔ１１が大きくなると、切換時間Ｚ１１も比例して大きくなり、低下時間Ｔ１１が小さくなると、切換時間Ｚ１１も比例して小さくなる。また、低下時間Ｔ１が大きくなると、切換時間Ｚ１０も比例して大きくなり、低下時間Ｔ１が小さくなると、切換時間Ｚ１０も比例して小さくなる。
図４に示すように、例えば、制御装置６０は、減速及び増速を行うに際して、操作時の実回転数Ｗ１が高くなるにつれて、実回転数を低下させてから復帰を始めるまでの低下時間Ｔ１、Ｔ１１を次第に長くし、且つ、増速及び減速のいずれかの操作から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を次第に長くする。言い換えれば、制御装置６０は、減速及び増速を行うに際して、実回転数Ｗ１が低い程、低下時間Ｔ１、Ｔ１１を短くし且つ、減速及び増速のいずれかの操作がされてから走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を短くする。

制御装置６０は、減速及び増速を行うに際して、実回転数Ｗ１がアイドリング回転数以下である場合は、低下制御（低下処理）を行わず、走行切換弁３４を即座に切り換える（切換時間Ｚ１０，Ｚ１１が零）。制御装置６０は、作業機１の走行時には、減速の操作時において低下制御を行い、作業機１の走行の停止時には、低下制御を行わない。
作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）が吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、原動機３２、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）及び走行モータが設けられた機体２と、走行モータの回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータの回転速度を第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、原動機３２の第１目標回転数Ｗ２を設定するアクセル６５と、原動機３２の実回転数Ｗ１を検出する回転検出装置６６と、第１状態から第２状態に切り換える増速、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速のいずれかに切り換える場合において、原動機３２の回転数を低下させる制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、増速及び減速のいずれかを行う際に、実回転数Ｗ１を低下後、実回転数Ｗ１を第１目標回転数Ｗ２に向けて復帰を始める復帰タイミングと、走行切換弁３４を増速側及び減速側のいずれかに切り換える切換タイミングと、を対応付ける。これによれば、復帰タイミングと切換タイミングとを対応付けることによって、実回転数Ｗ１がどのような状態であっても変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、実回転数Ｗ１が高くなるにつれて、実回転数Ｗ１を低下させてから復帰を始めるまでの低下時間Ｔ１，Ｔ１１を次第に長くし、且つ、増速及び減速のいずれかの操作から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を次第に長くする。これによれば、実回転数Ｗ１が高くなるにつれて低下時間Ｔ１，Ｔ１１を次第に長く、走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を長くしているため、走行切換弁３４を安定して切り換えられることができ、変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、実回転数Ｗ１が低くなるにつれて、実回転数Ｗ１を低下させてから復帰を始めるまでの低下時間Ｔ１、Ｔ１１を次第に短くし、且つ、増速及び減速のいずれかの操作から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を次第に短くする。
これによれば、実回転数Ｗ１が低くなるにつれて低下時間Ｔ１，Ｔ１１を次第に短く、走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０，Ｚ１１を短くしているため、走行切換弁３４を安定して切り換えられることができ、変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、増速及び減速のいずれかの操作が行われた場合に、実回転数Ｗ１がアイドリング回転数以下である場合は、原動機３２の回転数を低下させない。これによれば、アイドリング回転数以下では、原動機３２の回転数を維持しながら変速することができる。
制御装置６０は、機体２が走行している場合に減速の操作が行われると、原動機３２の回転数を低下させ、機体２が停止している場合に減速の操作が行われると、原動機３２の回転数の低下を行わない。これによれば、機体２が走行している状態において変速ショックを低減しながら走行及び作業を継続する一方、機体２が停止している状態においては原動機３２の回転数の低下を行わないので作業性を維持することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、切換部を作業者等が手動などで操作することができる切換スイッチ６１で構成していたが、制御装置６０に内蔵してもよい。制御装置６０に内蔵した場合、切換部は、当該制御装置６０に格納されたプログラム、電気、電子部品（電子電子回路）で構成される。この場合、制御装置６０の切換部は、作業機１に設けた様々な検出装置、例えば、センサからの検出情報に基づいて１速状態と２速状態とに切り換えるか判断し、判断結果に基づいて、走行切換弁３４に制御信号を出力する。走行切換弁３４は、１速状態の制御信号を取得した場合には、１速状態に切り換わり、２速状態の制御信号を取得した場合には、２速状態に切り換わる。

走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。

走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがアキシャルピストンモータ及びラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。

１：作業機
２：機体
５Ｌ，５Ｒ：走行装置
３２：原動機
３４：走行切換弁
３６：第１走行モータ
３６Ｌ、３６Ｒ：走行モータ
５３Ｌ、５３Ｒ：走行ポンプ
６０：制御装置
６５：アクセル
６６：回転検出装置
Ｋ１：指令回転数
Ｗ１：実回転数
Ｗ２：第１目標回転数
Ｗ３：第２目標回転数
Ｗ５：第３目標回転数
ΔＤ２：ドロップ量

Claims

原動機と、
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、第１速度にて回転する大容量状態と、前記第１速度よりも高い第２速度にて回転する小容量状態とに切換可能な可変容量型の走行モータと、
前記走行モータの容量を前記大容量状態と前記小容量状態とに切り換える油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータを油圧制御して、前記走行モータを前記第１速度で回転させる第１状態と、前記走行モータを前記第２速度で回転させる第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
前記原動機の動力によって作動し且つ前記走行切換弁を前記第１状態と前記第２状態とに切り換えるためのパイロット油を吐出する油圧ポンプと、
前記原動機の第１目標回転数を設定するアクセルと、
前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速のいずれかを行う場合において、前記原動機に指令する指令回転数を前記第１目標回転数よりも低い第２目標回転数に徐々に近づける低下制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１目標回転数と前記実回転数との差であるドロップ量が閾値以上であって、前記増速を行う場合には、前記指令回転数を前記第１目標回転数よりも低く前記第２目標回転数よりも高い第３目標回転数に設定した後、前記低下制御によって前記実回転数を前記第２目標回転数に低下させ、当該低下制御による前記実回転数の低下中に前記増速を行い、
前記ドロップ量が前記閾値以上であって、前記減速を行う場合には、前記指令回転数を前記第３目標回転数に設定した後、前記低下制御によって前記実回転数を前記第２目標回転数に低下させ、当該低下制御後に前記指令回転数を前記第１目標回転数に設定して前記実回転数を復帰させる間に前記減速を行う作業機。
前記制御装置は、前記第３目標回転数を、前記増速又は前記減速を行う操作が行われたときの前記実回転数の付近に設定する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記増速及び前記減速のいずれも行わない場合は、前記指令回転数を前記第１目標回転数に設定する請求項１又は２に記載の作業機。
前記原動機、走行ポンプ及び走行モータが設けられた機体と、
前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、
前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、
を備え、
前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、
前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、
前記走行切換弁は、前記第１状態にて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータをともに前記第１速度で回転させるように前記油圧アクチュエータに作用するパイロット油を制御し、前記第２状態にて、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータをともに前記第２速度で回転させるように前記油圧アクチュエータに作用するパイロット油を制御する請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
前記走行モータは、斜板を備え、
前記油圧アクチュエータは、前記斜板の角度を変更して、前記斜板を、前記走行モータを前記大容量状態にする第１速度位置と、前記走行モータを前記小容量状態にする第２速度位置とに切り換える請求項１～４のいずれかに記載の作業機。