JP2023097520A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】減速時の変速ショックの低減制御を効果的に行うことを可能にする。【解決手段】作業機は、機体２と、走行ポンプ５３と、走行モータ３６の回転速度を第２最大速度まで増大可能な第２状態から、第２最大速度よりも小さい第１最大速度まで増大可能な第１状態に切り換える減速処理を行う場合に変速ショックの低減制御を行う制御装置６０とを備え、制御装置６０は、原動機３２の目標回転数と実回転数との差であるドロップ量に基づいて、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第１低下量を演算する第１演算部６０ａと、機体２の直進度合いに基づいて、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第２低下量を演算する第２演算部６０ｂと、第１低下量と第２低下量とのうち絶対値が大きい方の低下量に基づいて変速ショックの低減制御を行う低減制御部６０ｃとを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速の際の変速ショックを低減する技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、原動機と、原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作業機の状態を検出する検出部と、検出部で検出された作業機の状態に基づいて指標値を決定する指標決定部と、指標部決定部で決定した指標値が示す原動機の目標回転数と原動機の実回転数との差であるドロップ量を演算する演算部と、ドロップ量が所定以上である場合に油圧ポンプの出力を低下させる出力低下部と、を備えている。

特開２０１７－１１５４４１号公報

特許文献１の作業機では、減速の際に、原動機の目標回転数と原動機の実回転数との差であるドロップ量に応じて油圧ポンプの出力を低下させることで、減速の際の変速ショックの低減が図られているが、適切に低減されていない場合がある。例えば、機体が旋回走行状態であるときに減速した場合の変速ショックを適切に低減することができない。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、減速の際の変速ショックの低減制御を効果的に行うことができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理を行う場合に、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させるための第１低下量を演算する第１演算部と、前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させるための第２低下量を演算する第２演算部と、前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記変速ショックの低減制御を行う低減制御部と、を有している。

また、本発明の一態様では、前記第１演算部は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の回転数の第１低下量を演算し、前記第２演算部は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の回転数の第２低下量を演算し、前記低減制御部は、前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行う。

また、本発明の一態様では、前記低減制御部は、前記原動機の実回転数から前記低下量を減算した値を、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の低減値とする。
また、本発明の一態様では、前記低減制御部は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの前記原動機の実回転数の第１低下速度を一定にする。

また、本発明の一態様では、前記低減制御部は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの原動機の実回転数の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの原動機の実回転数の第３低下速度よりも大きくする。
また、本発明の一態様では、前記低減制御部は、前記ドロップ量に応じて前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合のタイミングを変更する。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、前記原動機の目標回転数を設定するアクセルと、を備え、前記低減制御部は、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に、前記原動機の実回転数を、前記低下量に基づいて定められた低減値に向けて低下させ、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態及び前記第２状態のいずれかに切り換える。

また、本発明の一態様では、前記低減制御部は、前記ドロップ量が小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記ドロップ量が大きい場合は前記低下量を小さく設定する。
また、本発明の一態様の作業機では、前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁に流す作動油を制御可能な作動弁を備え、前記制御装置は、前記減速処理を行う場合に、前記作動弁に制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させることにより前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行い、前記第１演算部は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記作動弁の開度の第１低下量を演算し、前記第２演算部は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記作動弁の開度の第２低下量を演算し、前記低減制御部は、前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記作動弁の開度を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行う。

また、本発明の一態様では、前記作動弁は、前記制御信号に対応する制御値が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記制御値が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなる弁であり、前記制御装置は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記作動弁の開度の低下量として、前記制御値の低下量を設定し、前記低下量に基づいて前記変速ショックの低減制御における低減値を演算する。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御値が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの前記制御値の第１低下速度を一定にする。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御値が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御値の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの前記制御値の第３低下速度よりも大きくする。

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進度合いに応じて前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合のタイミングを変更する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記直進度合いが小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記直進度合いが小さい場合は前記低下量を小さく設定する。
また、本発明の一態様の作業機では、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する
第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの回転速度を前記第１状態と前記第２状態とに切り換え可能である。

本発明によれば、減速の際の変速ショックの低減制御を効果的に行うことができる。

第１実施形態の作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第１実施形態の場合の変速ショックの低減制御を示すフローチャートである。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 直進度合いＳＶと第２低下量ΔＦ１１との関係を示す図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 データテーブルを示した図である。 第２実施形態における走行モータを減速した場合の作動弁へ出力する制御信号の制御値と走行モータの切換との関係を示した図である。 第３実施形態の場合の変速ショックの低減制御を示すフローチャートである。 操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した構成を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機及びこの作業機の油圧システムの好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１２は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１２では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図１２に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の第１実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者が向く方向（図１２の左側）を前方といい、その反対方向（図１２の右側）を後方という。また、運転者の左側（図１２の手前側）を左方といい、運転者の右側（図１２の奥側）を右方という。なお、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向といい、機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方という。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方という。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具の一例であるバケット１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク
１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸（例えば第１枢支軸１６）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸（例えば第２枢支軸１７）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸（例えば第３枢支軸１８）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸（例えば第４枢支軸１９）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸（例えば第５枢支軸２０）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸（例えば第６枢支軸２１）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（左走行装置、右走行装置）５は、第１実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。第１実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、第１実施形態の作業機１の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機１の油圧システムは、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）とを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１最大速度までの第１速度域：以下、適宜に「第１速度」と略称する）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第１最大速度よりも大きい第２最大速度までの第２速度域：以下、適宜に「第２速度」と略称する）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機１の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。

第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。

第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータ３６における第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、運転者が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

図１に示すように、作業機１の油圧システムは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータ３６が第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータ３６を第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータ３６が第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータ３６を第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータ３６を第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータ３６を第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、走行操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケット１１を作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

走行操作装置５４は、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプ５３の斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。走行操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。

走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作部材５９を前方（図１では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作部材５９を後方（図１では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作部材５９を右方（図１では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走
行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作部材５９を左方（図１では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。

さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータ３６の回転速度を第２速度から第１速度に減速処理を行う場合に、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒ）から走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒ）への作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。

制御装置６０は、第１演算部６０ａと第２演算部６０ｂと低減制御部６０ｃとを有している。
第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、変速ショックの低減制御における走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第１低下量を演算する。例えば、第１演算部６０ａは、制御装置６０を構成するＣＰＵが、第１低下量を演算するための第１制御プログラムを実行することにより、その機能が実現されるソフトウエア構成である。なお、第１演算部６０ａは、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されているとしてもよい。具体的には、第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第１低下量を演算する。

第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づいて、変速ショックの低減制御における走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第２低下量を演算する。例えば、第２演算部６０ｂは、制御装置６０を構成するＣＰＵが、第２低下量を演算するための第２制御プログラムを実行することにより、その機能が実現されるソフトウエア構成である。なお、第２演算部６０ｂは、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されているとしてもよい。具体的には、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づいて、変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第
２低下量を演算する。

低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行う。例えば、低減制御部６０ｃは、制御装置６０を構成するＣＰＵが、第１低下量と第２低下量とのうちで絶対値が大きい方の低下量に基づいて変速ショックの低減制御を行うための第３制御プログラムを実行することにより、その機能が実現されるソフトウエア構成である。なお、低減制御部６０ｃは、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されているとしてもよい。具体的には、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う。

以下、減速の際における変速ショックの低減制御について、図２に示すフローチャートを用いて詳しく説明する。
制御装置６０は、運転者によって切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作されると、機体２（作業機１）の減速の有無を判定する（Ｓ１１）。具体的には、切換スイッチ６１は、走行モータが第１速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を制御装置６０に出力する。一方、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態であるときに、運転者によって押圧されると、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を制御装置６０に出力する。ここでは、切換スイッチ６１は減速指令（１速指令）を出力したとする。制御装置６０は、１速指令を受けると、機体２（作業機１）の減速であると判定し（Ｓ１１でＹＥＳ）、Ｓ１２の処理に進む。なお、制御装置６０は、機体２（作業機１）の減速でないと判定した場合（Ｓ１１でＮＯ）、Ｓ１１に戻り、減速指令（１速指令）を受けるまで待機する。

（第１演算部６０ａ）
第１演算部６０ａは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第１低下量を演算する（Ｓ１２）。
図３は、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、原動機の回転数（目標回転数Ｗ１０、実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃと、走行モータの切換との関係を示した図である。図３に示すように、制御装置６０の第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数Ｗ１０と原動機３２の実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃとの差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１を演算する。

第１演算部６０ａは、制御装置６０が１速指令を取得すると、目標回転数Ｗ１０から実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃを減算することによりドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）を求める。また、第１演算部６０ａは、ドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）を求めると、当該ドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）に基づいて第１低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を演算する。第１演算部６０ａは、第１低下量ΔＦ１の演算にあたっては、ドロップ量ΔＤ１が小さい場合、第１低下量ΔＦ１を大きく、ドロップ量ΔＤ１が大きい場合、第１低下量ΔＦ１を小さくする。

例えば、第１演算部６０ａは、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ａである場合、第１低下量ΔＦ１ａを演算する。或いは、第１演算部６０ａは、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ｂである場合、第１低下量ΔＦ１ｂを演算する。或いは、第１演算部６０ａは、時点Ｑ１１において、ドロップ量ΔＤ１ｃである場合、第１低下量ΔＦ１ｃを演算する。

このように、第１演算部６０ａは、時点Ｑ１１におけるドロップ量ΔＤ１（ΔＤ１ａ、ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ）の大きさに応じて、第１低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ
１ｃ）の大きさを演算する（Ｓ１２）。
（第２演算部６０ｂ）
図２に戻って、第２演算部６０ｂは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、機体２の直進度合いに基づいて、変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第２低下量を演算する（Ｓ１３）。

制御装置６０の第２演算部６０ｂは、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、作業機１（機体２）の直進度合い（直進度）に基づいて、原動機３２の回転数の第２低下量を演算する。直進度合いは、走行油路４５の作動油の圧力によって求めることができる。
図１に示すように、走行油路４５には、当該走行油路４５の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する圧力検出装置４８が接続されている。圧力検出装置４８は、第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄを有している。第１圧力検出装置４８ａ、第２圧力検出装置４８ｂ、第３圧力検出装置４８ｃ、第４圧力検出装置４８ｄは、第２演算部６０ｂに接続されている。

第１圧力検出装置４８ａは、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧ｌｆ(t)を検出可能なセンサである。第２圧力検出装置４８ｂは、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧ｌｂ(t)を検出可能なセンサである。第３圧力検出装置４８ｃは、第３走行油路４５ｃの作動油の圧力である第３パイロット圧ｒｆ(t)を検出可能なセンサである。第４圧力検出装置４８ｄは、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧ｒｂ(t)を検出可能な第４圧力検出装置４８ｄである。

第２演算部６０ｂは、式（１）及び式（２）に示すように、第１パイロット圧ｌｆ(t)、第２パイロット圧ｌｂ(t)、第３パイロット圧ｒｆ(t)、第４パイロット圧ｒｂ(t)に基づいて、直進度合いＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}(t)を求め、直進度合いＳ_{Ｆｒａｔｉｏ}(t)を求める。なお、第２演算部６０ｂは、比率（ｒｆ(t)／ｌｆ(t)）が所定範囲でない場合には、第１パイロット圧ｌｆ(t)と第３パイロット圧ｒｆ(t)との大きい方を第１直進値Ｐｖ_{Ｂｐｉｖｏｔ}とする。第２演算部６０ｂは、比率（ｒｂ(t)／ｌｂ(t)）が所定範囲でない場合には、第２パイロット圧ｌｂ(t)と第４パイロット圧ｒｂ(t)との大きい方を第２直進定値Ｐｖ_{Ｆｐｉｖｏｔ}とする。

第２演算部６０ｂは、直進度合いＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}(t)、直進度合いＳ_{Ｆｒａｔｉｏ}(t)に基づいて、直進であるかを判断する。第２演算部６０ｂは、例えば、直進度合いＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}(t)又は直進度合いＳ_{Ｆｒａｔｉｏ}(t)が１．０を超えていて非常に大きい場合、作業機１（機体２）が直進していると判断する。第２演算部６０ｂは、直進度合いＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}(t)又は直進度合いＳ_{Ｆｒａｔｉｏ}(t)が１．０未満で限りなく零に近い値である場合は、信地旋回であると判断する。

以下、説明の便宜上、直進度合いＳ_{Ｂｒａｔｉｏ}(t)、直進度合いＳ_{Ｆｒａｔｉｏ}(t)のことを単に「直進度合いＳＶ」という。
図４に示すように、第２演算部６０ｂは、直進度合いＳＶに基づいて、減速時における変速ショックの低減制御における原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ１１を演算する。
例えば、第２演算部６０ｂは、直進度合いＳＶが大きくなるにしたがって第２低下量ΔＦ１１を大きく、直進度合いＳＶが小さくなるにしたがって第２低下量ΔＦ１１を小さくする。言い換えれば、第２演算部６０ｂは、直進度合いＳＶが大きく直進に近い状態であれば、第２低下量ΔＦ１１を大きく、直進度合いＳＶが小さく信地旋回に近い状態であれば、第２低下量ΔＦ１１を小さくする。

図５は、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、原動機３２の回転数の低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃと、走行モータの切換との関係を示した図である。
時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得したとする。第２演算部６０ｂは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、直進度合いＳＶを演算し、演算した直進度合いＳＶから第２低下量ΔＦ１１を演算する。

図５に示すように、例えば、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが大きく直進に近い場合、第２低下量ΔＦ１１ａを演算する。或いは、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが直進に比べて小さく、やや信地旋回に近い場合、第２低下量ΔＦ１１ｂを演算する。或いは、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが非常に小さく、信地旋回に近い場合、第２低下量ΔＦ１１ｃを演算する。

このように、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１における直進度合いＳＶに応じて、第２低下量ΔＦ１１（ΔＦ１１ａ、ΔＦ１１ｂ、ΔＦ１１ｃ）を演算する（Ｓ１３）。
なお、図２では、Ｓ１２の後にＳ１３を実行しているが、これに限定されない。例えば、Ｓ１３の後にＳ１２を実行してもよいし、Ｓ１２とＳ１３とを同時に実行してもよい。
（低減制御部６０ｃ）
図２に戻って、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量ΔＦ１の絶対値が、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量ΔＦ１１の絶対値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１４）。

低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１の絶対値が第２低下量ΔＦ１１の絶対値よりも大きい場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、第１低下量ΔＦ１を選択する（Ｓ１５）。一方、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１の絶対値が第２低下量ΔＦ１１の絶対値よりも小さい場合（Ｓ１４でＮＯ）、第２低下量ΔＦ１１を選択する（Ｓ１６）。
低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１の絶対値と第２低下量ΔＦ１１の絶対値とのうちで絶対値が大きい方の低下量に基づいて、原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１７）。

例えば、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１を選択した場合（Ｓ１５）には、図３に示すように第１低下量ΔＦ１を用いて原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１７）。
制御装置６０の低減制御部６０ｃ（以下、「制御装置６０」と総称することがある）は、図３に示す第１低下量ΔＦ１を選択すると、実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃから第１低下量ΔＦ１（ΔＦ１ａ、ΔＦ１ｂ、ΔＦ１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における原動機の低減値Ｗ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、Ｓ１２においてドロップ量がΔＤ１ａであった場合は、実回転数Ｗ１２ａから第１低下量ΔＦ１ａを減算した値Ｗ１４ａを低減値に設定する。制御装置６０は、Ｓ１２においてドロップ量がΔＤ１ｂであった場合は、実回転数Ｗ１２ｂから第１低下量ΔＦ１ｂを減算した値Ｗ１４ｂを低減値に設定する。制御装置６０は、Ｓ１２においてドロップ量がΔＤ１ｃであった場合は、実回転数Ｗ１２ｃから第１低下量ΔＦ１ｃを減算した値Ｗ１４ｃを低減値に設定する。

制御装置６０は、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃの設定を行うと、原動機の実回転数を、低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ａであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ａに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ１４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ１１ａに示すように、実回転数を目標回転数１２aに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ｂであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ｂに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ１４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ１１ｂに示すように、実回転数を目標回転数１２ｂに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１においてドロップ量がΔＤ１ｃであった場合、制御装置６０は、ラインＷ１１ｃに示すように、原動機の実回転数を低減値Ｗ１４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ１１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ１４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ１１ｃに示すように、実回転数を目標回転数１２ｃに向けて復帰させる。

さて、原動機の実回転数を低下させる始点である時点Ｑ１１から原動機の実回転数を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、原動機の実回転数が低減値Ｗ１４ａ、Ｗ１４ｂ、Ｗ１４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、原動機の実回転数の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ１１ａ、Ｗ１１ｂ、Ｗ１１ｃの傾きを一定にしている。

また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４を第２状態及び第１状態が切り換わることから、制御装置６０は、ドロップ量Ｄ１に応じて走行切換弁３４を第２状態及び第１状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定している。
上述した第１実施形態では、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃのそれぞれにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点まで一様に原動機の実回転数の低下速度を一定にしていたが、途中で、低下速度を変更してもよい。

図６は、低減区間Ｔａにおいて、原動機の実回転数の低下速度を途中で変更した変形例を示している。
制御装置６０は、減速指令（１速指令）を取得し、ドロップ量ΔＤ１ａに基づいて低減値Ｗ１４ａを演算すると、図６に示すように、低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１の原動機の低下速度を第２低下速度に設定し、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２の原動機の低下速度を第３低下速度に設定する。即ち、制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて原動機の実回転数を示すラインＷ１１ａにおいて、第１区間Ｔａ１における第２低下速度をラインＷ１１ａ１の傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第３低下速度をラインＷ１１ａ２の傾きによって設定する。制御装置６０は、第２低下速度（ラインＷ１１ａ１の傾き）を第３低下速度（ラインＷ１１ａ２の傾き）よりも大きく設定する。

なお、変形例では、ラインＷ１１ａについて説明をしているが、他のラインＷ１１ｂ、１１ｃもラインＷ１１ａと同様に、第２低下速度、第３低下速度を設定してもよい。この場合、ドロップ量ΔＤ１ａをドロップ量ΔＤ１ｂ、ΔＤ１ｃ、低減値Ｗ１４ａを、低減値Ｗ１４ｂ、１４ｃ、低減区間Ｔａを低減区間Ｔｂ、Ｔｃ、ラインＷ１１ａをラインＷ１１ｂ、Ｗ１１ｃ、ラインＷ１１ａ１をラインＷ１１ｂ１、ラインＷ１１ｃ１、ラインＷ１１
ａ２をラインＷ１１ｂ２、ラインＷ１１ｃ２、第１区間Ｔａ１を、第１区間Ｔｂ１、Ｔｃ１、第２区間Ｔａ２を第２区間Ｔｂ２、Ｔｃ２に読み替えればよい。

一方、図２に戻って、低減制御部６０ｃは、第２低下量ΔＦ１１を選択した場合（Ｓ１６）には、第２低下量ΔＦ１１を用いて原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１７）。
制御装置６０（低減制御部６０ｃ）は、図５に示す第２低下量ΔＦ１１を選択すると、時点Ｑ１１における実回転数Ｗ２２ａから、第２低下量ΔＦ１１（ΔＦ１１ａ、ΔＦ１１ｂ、ΔＦ１１ｃ）を減算した値を、変速ショックの低減制御における低減値Ｗ２４ａ、２４ｂ、２４ｃに設定する。例えば、制御装置６０は、実回転数Ｗ２２ａから第２低下量ΔＦ１１ａを減算した値Ｗ２４ａを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ２２ａから第２低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｂを低減値に設定する。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ２２ａから第２低下量ΔＦ１１ｂを減算した値Ｗ２４ｃを低減値に設定する。なお、図５に示す実回転数Ｗ２２ａは、図３に示す実回転数Ｗ１２ａ、Ｗ１２ｂ、Ｗ１２ｃの何れか１つに一致する。例えば、図３に示す時点Ｑ１１において実回転数Ｗ１２ａであった場合には、図５に示す時点Ｑ１１における実回転数Ｗ２２ａは、実回転数Ｗ１２ａに一致する。

図５に示すように、制御装置６０は、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃの設定を行うと、原動機３２の回転数を、低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまで低下させる。
具体的には、時点Ｑ１１において、機体２の走行が直進に近い場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、原動機３２の回転数を低減値Ｗ２４ａに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ａに示すように、時点Ｑ１２ａにおいて、低減値Ｗ２４ａに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ａの以降は、ラインＷ３１ａに示すように、低減前の実回転数Ｗ２２ａに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１において、機体２の走行が直進よりもやや信地旋回に近い場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、原動機３２の回転数を低減値Ｗ２４ｂに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｂに示すように、時点Ｑ１２ｂにおいて、低減値Ｗ２４ｂに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｂの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の実回転数Ｗ２２ａに向けて復帰させる。

或いは、時点Ｑ１１において、機体２の走行が信地旋回に近い場合、制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、原動機３２の回転数を低減値Ｗ２４ｃに向けて低下させる。制御装置６０は、ラインＷ３１ｃに示すように、時点Ｑ１２ｃにおいて、低減値Ｗ２４ｃに達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。また、時点Ｑ１２ｃの以降は、ラインＷ３１ｂに示すように、低減前の実回転数Ｗ２２ａに向けて復帰させる。

さて、原動機３２の回転数を低下させる始点である時点Ｑ１１から原動機３２の回転数を低下させる終点である時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、即ち、原動機３２の回転数が低減値Ｗ２４ａ、Ｗ２４ｂ、Ｗ２４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに着目すると、制御装置６０は、原動機３２の回転数の第１低下速度を一定にしている。即ち、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、制御装置６０は、ラインＷ３１ａ、Ｗ３１ｂ、Ｗ３１ｃの傾きを一定にしている。

また、時点Ｑ１２ａ、Ｑ１２ｂ、Ｑ１２ｃのそれぞれにおいて、走行切換弁３４を第２状態及び第１状態が切り換わることから、制御装置６０は、直進度合いＳＶに応じて走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える場合のタイミングを異なるように設定し
ている。
上述した第１実施形態では、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃのそれぞれにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点まで一様に原動機３２の回転数の低下速度を一定にしていたが、途中で、低下速度を変更してもよい。

図７は、低減区間Ｔａにおいて、原動機３２の回転数の低下速度を途中で変更した変形例を示している。
制御装置６０は、１速指令を取得し、直進度合いＳＶに基づいて低減値Ｗ２４ａを演算すると、図７に示すように、低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１の原動機３２の回転数の低下速度を第２低下速度に設定し、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２の原動機３２の回転数の低下速度を第３低下速度に設定する。即ち、制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて原動機３２の回転数を示すラインＷ３１ａにおいて、第１区間Ｔａ１における第２低下速度をラインＷ３１ａ１の傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第３低下速度をラインＷ３１ａ２の傾きによって設定する。制御装置６０は、第２低下速度（ラインＷ３１ａ１の傾き）を第３低下速度（ラインＷ３１ａ２の傾き）よりも大きく設定する。

なお、変形例では、ラインＷ３１ａについて説明をしているが、他のラインＷ３１ｂ、１１ｃもラインＷ３１ａと同様に、第２低下速度、第３低下速度を設定してもよい。この場合、低減値Ｗ２４ａを、低減値Ｗ２４ｂ、２４ｃ、低減区間Ｔａを低減区間Ｔｂ、Ｔｃ、ラインＷ３１ａをラインＷ３１ｂ、Ｗ３１ｃ、ラインＷ３１ａ１をラインＷ３１ｂ１、ラインＷ３１ｃ１、ラインＷ３１ａ２をラインＷ３１ｂ２、ラインＷ３１ｃ２、第１区間Ｔａ１を、第１区間Ｔｂ１、Ｔｃ１、第２区間Ｔａ２を第２区間Ｔｂ２、Ｔｃ２に読み替えればよい。

上述した第１実施形態の作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３と、走行ポンプ５３が吐出した作動油により回転可能な走行モータ３６と、原動機３２、走行ポンプ５３及び走行モータ３６が設けられた機体２と、走行モータ３６の回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、走行モータ３６の回転速度を第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、操作部材５９の操作に応じて走行ポンプ５３に作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁５５を有する走行操作装置５４と、第２状態から第１状態に切り換える減速処理を行う場合に、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、変速ショックの低減制御における走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第１低下量ΔＦ１を演算する第１演算部６０ａと、機体２の直進度合いに基づいて、変速ショックの低減制御における走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させるための第２低下量ΔＦ１１を演算する第２演算部６０ｂと、第１演算部６０ａが演算した第１低下量ΔＦ１と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行う低減制御部６０ｃと、を有している。

この構成によれば、第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて第１低下量ΔＦ１を演算するので、機体２の負荷状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。また、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づいて第２低下量ΔＦ１１を演算するので、機体２の走行状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。そして、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１と第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行うので、第２状態から第１状態に切り換える減速の際に、直進度及びショック量の低減効果が大きい方を選択することができ、減速の際の変速ショックの低減制御を効果的に行うことができる。

また、第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１を演算するので、機体２の
負荷状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。また、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づいて、原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ１１を演算するので、機体２の走行状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。そして、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１と第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行うので、第２状態から第１状態に切り換える減速の際に、直進度及びショック量の低減効果が大きい方を選択することができ、原動機３２の回転数を適切に低減することにより、減速の際の変速ショックの低減制御を効果的に行うことができる。

制御装置６０は、低減制御部６０ｃにて第１低下量ΔＦ１が選択された場合、原動機３２の実回転数から第１低下量ΔＦ１を減算した値を、ショック低減制御における原動機３２の低減値とする。これによれば、原動機３２の実回転数が負荷によってドロップしている場合であっても、減速時の原動機３２の実回転数を適正に設定することができる。
制御装置６０は、原動機３２の実回転数が低減値に達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点までの原動機３２の実回転数の第１低下速度を一定にする。これによれば、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの出力を段階的にスムーズに低下することができるため、変速ショックの低減をより効率的に行うことができる。

制御装置６０は、原動機３２の実回転数が低減値に達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの途中までの原動機３２の実回転数の第２低下速度を、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの中途から終点までの原動機３２の実回転数の第３低下速度よりも大きくする。これによれば、変速ショックの低減制御において、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの応答性を向上させることができる。

制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１に応じて走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える場合のタイミングを変更する。これによれば、原動機３２の負荷に応じて、減速のタイミングを変えることができ、より作業性を向上させることができる。
作業機１は、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチ６１と、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５と、を備え、制御装置６０は、切換スイッチ６１が変速指令を行った場合に、原動機３２の実回転数を、第１低下量ΔＦ１に基づいて定められた低減値に向けて低下させ、走行切換弁３４を変速指令に応じて第１状態及び第２状態のいずれかに切り換える。これによれば、原動機３２の実回転数を十分に低下させてから変速を行うことができ、より変速ショックの低減を向上させることができる。

制御装置６０は、ドロップ量ΔＤ１が小さい場合は第１低下量ΔＦ１を大きく設定し、ドロップ量ΔＤ１が大きい場合は第１低下量ΔＦ１を小さく設定する。これによれば、原動機３２に掛かる負荷が小さく、原動機３２の出力に余裕がある場合には、より変速ショックの低減を高めることができる一方で、原動機３２に掛かる負荷が大きく、原動機３２の出力に余裕がある場合には、変速ショックの低減を控えめにすることで、変速ショックの低減を行いつつ、変速ショックの低減後（変速後）の原動機３２の実回転数の復帰を早めることができる。

（第２実施形態）
上述した第１実施形態では、第１演算部６０ａは、ドロップ量ΔＤ１に基づく原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１を演算し、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づく原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ１１を演算し、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１と第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行うとしているが、これに限定されない。第２実施形態の作業機１では、第１演算部６０ａは、ドロップ量ΔＤ１に基づく作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算し、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づく作動弁６９の開度の第２低下量ΔＦ２１を演算し、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ２と第２低下量ΔＦ２１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行う。

即ち、第２実施形態では、第１実施形態の原動機３２の回転数を低下させることに替え
て、作動弁６９の開度を低下させることが、第１実施形態とは異なっている。このため、第２実施形態では、第１実施形態とは異なる部分について詳細に説明する。
制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に減速する場合に、作動弁６９の開度を低下させる変速ショックの低減制御を行う。

図１に示すように、制御装置６０は、ショック低減制御において、作動弁６９の開度を制御することにより、変速ショックを低減する。作動弁６９は、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａ、即ち、操作弁５５の上流側に接続されている。なお、作動弁６９は、操作弁５５の下流側、走行油路４５に接続されていてもよい。
作動弁６９は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御装置６０から出力された制御信号によって開度が変更可能である。制御信号は、例えば、電圧、電流等である。作動弁６９は、制御装置６０から出力された制御信号（電圧、電流）が大きくなるにつれて開度が大きくなり、制御信号（電圧、電流）が小さくなるにつれて開度が小さくなる弁である。

即ち、制御装置６０は、変速ショックの低減制御において、作動弁６９へ出力する制御信号を変更することによって、作動弁６９の開度を低下させる。
（第１演算部６０ａ）
第２実施形態では、図２に示すＳ１２において、第１演算部６０ａは、原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１ではなく、作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算する。詳述すると、第１演算部６０ａは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、変速ショックの低減制御における作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算する（Ｓ１２）。

第１演算部６０ａは、図３に示すドロップ量ΔＤ１に対応する作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算する。例えば、第１演算部６０ａは、ドロップ量ΔＤ１が大きくなる程、値が小さいとした作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算する。即ち、第１演算部６０ａは、作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２の演算にあたっては、ドロップ量ΔＤ１が小さい場合、第１低下量ΔＦ２を大きく、ドロップ量ΔＤ１が大きい場合、第１低下量ΔＦ２を小さくする。また、第１演算部６０ａは、ドロップ量ΔＤ１と作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２とが予め対応付けられたデータテーブルＴＢ（図８参照）を備え、このデータテーブルＴＢを用いてドロップ量ΔＤ１に対応する作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算してもよい。また、第１演算部６０ａは、図３に示す時点Ｑ１１における作動弁６９の開度と、ドロップ量ΔＤ１に基づく原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１に低減させたときの作動弁６９の開度との差を、作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２としてドロップ量ΔＤ１に予め対応付けた記憶テーブルを備え、この記憶テーブルを用いて、ドロップ量ΔＤ１に対応する作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算してもよい。

（第２演算部６０ｂ）
第２実施形態では、図２に示すＳ１３において、第２演算部６０ｂは、原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ１１ではなく、作動弁６９の開度の第２低下量ΔＦ２１を演算する。詳述すると、第２演算部６０ｂは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、機体２の直進度合いＳＶに基づいて、変速ショックの低減制御における作動弁６９の開度の第２低下量ΔＦ２１を演算する（Ｓ１３）。

例えば、第２演算部６０ｂは、図４に示すように、直進度合いＳＶが大きくなるにしたがって第２低下量（図９で言う第２低下量ΔＦ２１）を大きく、直進度合いＳＶが小さくなるにしたがって作動弁６９の開度の第２低下量（図９で言う第２低下量ΔＦ２１）を小さくする。言い換えれば、第２演算部６０ｂは、直進度合いＳＶが大きく直進に近い状態であれば、第２低下量ΔＦ２１を大きく、直進度合いＳＶが小さく信地旋回に近い状態であれば、第２低下量ΔＦ２１を小さくする。

図９は、減速時における変速ショックの低減制御を行う場合において、作動弁６９へ出力する制御信号の制御値（低減値Ｗ３４ａ、Ｗ３４ｂ、Ｗ３４ｃ）と、走行モータの切換
との関係を示した図である。
時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得したとする。第２演算部６０ｂは、制御装置６０が減速指令（１速指令）を取得すると、直進度合いＳＶを演算し、演算した直進度合いＳＶから第２低下量ΔＦ２１を演算する。

図８に示すように、例えば、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが大きく直進に近い場合、第２低下量ΔＦ２１ａを演算する。或いは、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが直進に比べて小さく、やや信地旋回に近い場合、第２低下量ΔＦ２１ｂを演算する。或いは、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１において、直進度合いＳＶが非常に小さく、信地旋回に近い場合、第２低下量ΔＦ２１ｃを演算する。

このように、第２演算部６０ｂは、時点Ｑ１１における直進度合いＳＶに応じて、第２低下量ΔＦ２１（ΔＦ２１ａ、ΔＦ２１ｂ、ΔＦ２１ｃ）を演算する（Ｓ１３）。
（低減制御部６０ｃ）
低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量ΔＦ２の絶対値が、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量ΔＦ２１の絶対値よりも大きいか否かを判定する（図２のＳ１４）。

低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ２の絶対値が第２低下量ΔＦ２１の絶対値よりも大きい場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、第１低下量ΔＦ２を選択する（Ｓ１５）。一方、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ２の絶対値が第２低下量ΔＦ２１の絶対値よりも小さい場合（Ｓ１４でＮＯ）、第２低下量ΔＦ２１を選択する（Ｓ１６）。
低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ２の絶対値と第２低下量ΔＦ２１の絶対値とのうちで絶対値が大きい方の低下量に基づいて、原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１７）。

上述した第２実施形態の作業機１は、操作弁５５の上流側又は下流側において当該操作弁５５に接続され且つ、操作弁５５に流す作動油を制御可能な作動弁６９を備え、制御装置６０は、第２状態から第１状態に切り換える減速処理を行う場合に、作動弁６９に制御信号を出力することで作動弁６９の開度を低下させることにより走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行い、第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と原動機３２の実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、変速ショックの低減制御における作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２を演算し、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いＳＶに基づいて、変速ショックの低減制御における作動弁６９の開度の第２低下量ΔＦ２１を演算し、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量ΔＦ２と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量ΔＦ２１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、作動弁６９の開度を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う。

この構成によれば、第１演算部６０ａは、原動機３２の目標回転数と実回転数との差であるドロップ量ΔＤ１に基づいて、原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ２を演算するので、機体２の負荷状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。また、第２演算部６０ｂは、機体２の直進度合いに基づいて、原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ２１を演算するので、機体２の走行状態に応じた変速ショックの低減量を演算することができる。そして、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ２と第２低下量ΔＦ２１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行うので、第２状態から第１状態に切り換える減速の際に、直進度及びショック量の低減効果が大きい方を選択することができ、原動機３２の回転数を適切に低減することにより、減速の際の変速ショックの低減制御を効果的に行うことができる。

作動弁６９は、制御信号に対応する制御値が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、制御値が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁であり、制御装置６０は、機体２の直進度合いＳＶに基づいて、作動弁６９の開度の低下量として、制御値の第２低下量ΔＦ２１を設定し、第２低下量ΔＦ２１に基づいてショック低減制御における低減値Ｗ３４ａ、Ｗ３４ｂ、Ｗ３４ｃを演算する。これによれば、機体２の直進度合いＳＶに応じて、作動弁６９に出力する制御信号の制御値の低減値Ｗ３４ａ、Ｗ３４ｂ、Ｗ３４ｃを設定できることから、より変速ショックの低減をスムーズに行うことができる。

制御装置６０は、制御値が低減値Ｗ３４ａ、Ｗ３４ｂ、Ｗ３４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から終点までの制御値の第１低下速度を一定にする。これによれば、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒへ作用する作動油の圧力を可及的にスムーズに低下することができるため、変速ショックの低減を違和感なくスムーズに行うことができる。

制御装置６０は、制御値が低減値Ｗ３４ａ、Ｗ３４ｂ、Ｗ３４ｃに達するまでの低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃにおいて、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの始点から低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの途中までの制御値の第２低下速度を、低減区間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃの中途から終点までの制御値の第３低下速度よりも大きくする。これによれば、変速ショックの低減制御において、作動弁６９の応答性を向上させることができる。

制御装置６０は、直進度合いＳＶに応じて走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える場合のタイミングを変更する。これによれば、機体２が直進しているときと、信地旋回などをしているときの増速のタイミングを変えることができ、より作業性を向上させることができる。
制御装置６０は、直進度合いＳＶが大きい場合は第２低下量ΔＦ２１を大きく設定し、直進度合いが小さい場合は第２低下量ΔＦ２１を小さく設定する。これによれば、例えば、機体２が直進しているときには、第２低下量ΔＦ２１を大きくすることで、直進における増速時での変速ショックをより低減することができ、機体２が直進から信地旋回に変更したり、信地旋回を行っているようなときには、第２低下量ΔＦ２１を小さくすることで、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒにおいて正転又は逆転側に作用する作動油の圧力差（差圧）を保ったまま安定して変速ショックの低減を行うことができる。

作業機１は、機体２の左側に設けられた走行装置５（第１走行装置）と、機体２の右側に設けられた走行装置５（第２走行装置）と、を備え、第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、走行装置５に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び走行装置５に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、第１走行モータ及び第２走行モータを作動可能であり、走行切換弁３４は、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒを第１速度と第２速度とに切り換え可能である。これによれば、機体２の左側に設けられた走行装置５と、機体２の右側に設けられた走行装置５とを備えた作業機１において、よりスムーズに変速ショックの低減を行うことができる。

（第３実施形態）
上述した第１、第２実施形態では、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行っているが、これに限定されない。例えば、第３実施形態では、図１０に示すように、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した第１低下量と、第２演算部６０ｂが演算した第２低下量とのうち、絶対値が小さい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１４Ａ）としてもよい。

低減制御部６０ｃは、低減制御部６０ｃは、制御装置６０を構成するＣＰＵが、第１低下量と第２低下量とのうちで絶対値が小さい方の低下量に基づいて変速ショックの低減制御を行うための第４制御プログラムを実行することにより、その機能が実現されるソフトウエア構成である。なお、低減制御部６０ｃは、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されているとしてもよい。

例えば、図１０に示すように、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した原動機３２の回転数の第１低下量ΔＦ１（図３参照）と、第２演算部６０ｂが演算した原動機３２の回転数の第２低下量ΔＦ１１（図５参照）とのうち、絶対値が小さい方の低下量に基づいて、原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ
３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１４Ａ）。

また、低減制御部６０ｃは、第１演算部６０ａが演算した作動弁６９の開度の第１低下量ΔＦ２（図８参照）と、第２演算部６０ｂが演算した作動弁６９の開度の第２低下量ΔＦ２１（図９参照）とのうち、絶対値が小さい方の低下量に基づいて、作動弁６９の開度を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６に供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う（Ｓ１４Ａ）。

上述した第３実施形態の作業機１によれば、低減制御部６０ｃは、第１低下量ΔＦ１と第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が小さい方の低下量に基づいて、変速ショックの低減制御を行うので、第２状態から第１状態に切り換える減速の際に、直進度及びショック量の低減効果が小さい方を選択することができ、走行力を無駄に失わせずに最適な変速ショックの低減制御を行うことができる。例えば、ドロップ量ΔＤ１に基づく第１低下量ΔＦ１では、原動機３２の回転数を無駄に大きく低下させてしまい、走行力を悪化させることがある。しかし、機体２の直進度合いに基づく第２低下量ΔＦ１１は第１低下量ΔＦ１よりも小さい場合があり、第２低下量ΔＦ１１を選択することにより、原動機３２の回転数を無駄に大きく低下させることを低減できる。

（第４実施形態）
上述した各実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、第４実施形態の作業機では、図１１に示す走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。

図１１に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

制御装置６０（低減制御部６０ｃ）は、第１低下量ΔＦ１と第２低下量ΔＦ１１とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、操作弁５５Ａ～操作弁５５Ｄへの制御信号の制御値を変更することにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度を変更し、第１、第２走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒへの作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行うようにしてもよい。

なお、走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。

走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストン
モータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業機
２ ：機体
５ ：走行装置（左走行装置、右走行装置）
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６ ：走行モータ
３６Ｌ ：第１走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ ：第２走行モータ（右走行モータ）
５３ ：走行ポンプ
５３Ｌ ：第１走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ ：第２走行ポンプ（右走行ポンプ）
５４ ：走行操作装置
５５ ：操作弁
５５Ａ ：操作弁
５５Ｂ ：操作弁
５５Ｃ ：操作弁
５５Ｄ ：操作弁
５９ ：操作部材
６０ ：制御装置
６０ａ ：第１演算部
６０ｂ ：第２演算部
６０ｃ ：低減制御部
６９ ：作動弁

Claims (15)

1. 原動機と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
   前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、
   前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
   操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、
   前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理を行う場合に、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる変速ショックの低減制御を行う制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させるための第１低下量を演算する第１演算部と、
   前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させるための第２低下量を演算する第２演算部と、
   前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記変速ショックの低減制御を行う低減制御部と、
   を有している作業機。
2. 前記第１演算部は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の回転数の第１低下量を演算し、
   前記第２演算部は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の回転数の第２低下量を演算し、
   前記低減制御部は、前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行う請求項１に記載の作業機。
3. 前記低減制御部は、前記原動機の実回転数から前記低下量を減算した値を、前記変速ショックの低減制御における前記原動機の低減値とする請求項２に記載の作業機。
4. 前記低減制御部は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの原動機の実回転数の第１低下速度を一定にする請求項３に記載の作業機。
5. 前記低減制御部は、前記原動機の実回転数が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの原動機の実回転数の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの前記原動機の実回転数の第３低下速度よりも大きくする請求項３に記載の作業機。
6. 前記低減制御部は、前記ドロップ量に応じて前記走行切換弁を前記第２状態から前記第
   １状態に切り換える場合のタイミングを変更する請求項２～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチと、
   前記原動機の目標回転数を設定するアクセルと、
   を備え、
   前記低減制御部は、前記切換スイッチが前記変速指令を行った場合に、前記原動機の実回転数を、前記低下量に基づいて定められた低減値に向けて低下させ、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態及び前記第２状態のいずれかに切り換える請求項２～６のいずれか１項に記載の作業機。
8. 前記低減制御部は、前記ドロップ量が小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記ドロップ量が大きい場合は前記低下量を小さく設定する請求項２～５のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁から前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を制御可能な作動弁を備え、
   前記制御装置は、前記減速処理を行う場合に、前記作動弁に制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させることにより前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行い、
   前記第１演算部は、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記作動弁の開度の第１低下量を演算し、
   前記第２演算部は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記変速ショックの低減制御における前記作動弁の開度の第２低下量を演算し、
   前記低減制御部は、前記第１演算部が演算した前記第１低下量と、前記第２演算部が演算した前記第２低下量とのうち、絶対値が大きい方の低下量に基づいて、前記作動弁の開度を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータに供給する作動油の供給量を低下させる前記変速ショックの低減制御を行う請求項１に記載の作業機。
10. 前記作動弁は、前記制御信号に対応する制御値が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記制御値が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなる弁であり、
    前記制御装置は、前記機体の直進度合いに基づいて、前記作動弁の開度の低下量として、前記制御値の低下量を設定し、前記低下量に基づいて前記変速ショックの低減制御における低減値を演算する請求項９に記載の作業機。
11. 前記制御装置は、前記制御値が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から終点までの前記制御値の第１低下速度を一定にする請求項１０に記載の作業機。
12. 前記制御装置は、前記制御値が低減値に達するまでの低減区間において、前記低減区間の始点から前記低減区間の途中までの前記制御値の第２低下速度を、前記低減区間の中途から終点までの前記制御値の第３低下速度よりも大きくする請求項１０に記載の作業機。
13. 前記制御装置は、前記直進度合いに応じて前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える場合のタイミングを変更する請求項９～１２のいずれか１項に記載の作業機。
14. 前記制御装置は、前記直進度合いが小さい場合は前記低下量を大きく設定し、前記直進度合いが小さい場合は前記低下量を小さく設定する請求項９～１２のいずれか１項に記載
    の作業機。
15. 前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、
    前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、
    を備え、
    前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、
    前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、
    前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータの回転速度を前記第１状態と前記第２状態とに切り換え可能である請求項１～１４のいずれか１項に記載の作業機。

Images