JP7399820B2

JP7399820B2 - 作業機

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Publication number: JP7399820B2
Application number: JP2020137184A
Authority: JP
Inventors: 太樹阿部; 優弥田辺; 裕朗中川; 亮太濱本
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-08-15
Filing date: 2020-08-15
Publication date: 2023-12-18
Anticipated expiration: 2040-08-15
Also published as: JP2022033082A

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献１に示す技術が知られている。
特許文献１に開示の作業機は、エンジンと、エンジンの動力により駆動するＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。

制御装置は、エンジンストールを防止するためのアンチストール制御を行う。アンチストール制御では、負荷が無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。言い換えると、作業機に所定以上の走行負荷が作用したときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に落とすことにより、エンジンの回転数の落ち込みをできるだけ少なくし、これによりエンジンストールの防止を図っている。

特開２０１３－３６２７４号公報

しかしながら、特許文献１の開示技術では、アンチストール制御の応答性（圧力制御弁の目標圧力に対する実圧力の追従性）が悪いと、想定より大きなエンジンドロップが発生して作業効率が低下したり、エンジンドロップからの復帰時にＨＳＴポンプの流量低下が生じて走行力が低下するフィーリングを招来したりする可能性があった。
本発明は、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる作業機を提供することを目的とする。

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ回転数に応じて、前記作動弁に出力する前記制御信号を設定する制御装置と、前記操作弁が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記ドロップ回転数が第１閾値以上である場合に、前記制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と前記二次圧との差圧が第２閾値よりも大きくなると、前記ドロップ回転数に応じた前記一次圧を補正するために、前記作動弁に出力される前記制御信号の設定を変更する設定変更部を有している。

前記制御装置は、前記差圧を演算する演算部を備えている。
前記制御装置は、前記制御信号と前記目標圧との対応関係を記憶する記憶部を備え、前記演算部は、前記制御信号が前記作動弁に出力された際に当該出力された前記制御信号に対応する前記目標圧を前記記憶部から参照し、前記参照した前記目標圧と前記二次圧との差を前記差圧として演算する。

前記作業機は、前記目標回転数を設定するアクセルと、前記実回転数を検出する回転検出装置と、を備え、前記記憶部は、前記目標回転数と前記実回転数との差である前記ドロップ回転数が前記第１閾値以上且つ前記差圧が前記第２閾値以下である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する前記制御信号を設定する第１ラインと、前記ドロップ回転数が前記第１閾値未満である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する前記制御信号を設定する第２ラインと、を記憶し、前記設定変更部は、前記差圧が前記第２閾値よりも大きくなったとき、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第１ラインを変更する。

前記設定変更部は、前記差圧が前記第２閾値よりも小さい第３閾値以下になったときに、前記第１ラインの変更を終了する。
前記設定変更部は、前記第１ラインの変更を終了したときは、前記制御信号を前記第１ラインの変更前の値に徐々に戻す。
前記作動弁は、電流値の大きさに比例して開度を増加させる電磁比例弁であり、前記設定変更部は、前記差圧が前記第２閾値よりも大きく且つ前記二次圧が前記目標圧よりも大きい場合には前記作動弁から出力する一次圧が小さくなる方向に前記第１ラインを変更し、前記差圧が前記第２閾値よりも大きく且つ前記二次圧が前記目標圧よりも小さい場合には前記作動弁から出力する一次圧が大きくなる方向に前記第１ラインを変更する。

前記設定変更部は、前記差圧の値に対応して設定された補正係数に基づいて前記作動弁に出力される前記制御信号の設定を変更する。
前記記憶部は、前記差圧と前記補正係数の関係を規定した関数を記憶し、前記設定変更部は、前記演算部により算出された前記差圧を前記関数に代入することによって前記補正係数を算出する。

前記操作弁と前記作動弁とを繋ぐ第１油路と、前記操作弁と前記走行ポンプとを繋ぐ第２油路と、を備え、前記圧力検出装置は、前記第２油路のパイロット圧を前記二次圧として検出する。

本発明によれば、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。制御信号（指示電流値）と一次圧との間の対応関係の一例を示した図である。原動機の実回転数に基づいて作動弁に出力する制御信号（一次圧の目標圧）を設定する設定ラインの一例を示した図である。制御装置が作動弁に出力される制御信号の設定を変更する動作の流れを示す動作フローである。発生差圧と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。作動弁を操作弁の二次側に設けた場合の一例を示す図である。操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図８は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図８では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

図８に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。

キャビン３は、機体２に搭載されている。キャビン３には、運転席８が設けられている
。作業装置４は機体２に装着されている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。走行装置５は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた第２走行装置５Ｒとを含んでいる。

作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１７は、枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２１は、ブーム１０であって、枢支軸１７の前方で且つ枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置５（第１走行装置５Ｌ、第２走行装置５Ｒ）は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び
後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関（エンジン）、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１に示した作業機１の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機１の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと第１走行モータ３６Ｌとは循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと第２走行モータ３６Ｒとは循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁であ
る。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４を備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバー５９である。操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）を供給可能である。吐出油路４０は、操作弁５５と作動弁６７とを繋ぐ油路である。以下、吐出油路４０を第１油路４０ということがある。

複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方
（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

操作弁５５は、操作レバー（操作部材）５９の操作に応じて走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能である。複数の操作弁５５と走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。走行油路４５は、操作弁５５と走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とを繋ぐ油路である。以下、走行油路４５を第２油路４５ということがある。

走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）における第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を第１状態と第２状態とに切り換える。
図１に示すように、制御装置６０には、アクセル６５と回転検出装置６６とが接続されている。アクセル６５は、原動機３２の目標回転数を設定する部材である。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。回転検出装置６６は、原動機３２の実回転数（実原動機回転数）を検出するセンサ等である。

制御装置６０は、原動機３２の停止を防止する制御、即ち、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。例えば、制御装置６０は、アンチストール制御において、アクセル６５で設定された目標回転数と、回転検出装置６６で検出した実回転数との差（ドロップ回転数）が閾値（以下、「第１閾値」という）以上である場合に、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させることによって、エンジンストールを防止する。

以下、アンチストール制御について詳しく説明する。
図１に示すように、作業機１の油圧システムは、作動弁６７を備えている。
作動弁６７は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６７は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。

作動弁６７は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流等）によって作動する。以下、制御装置６０の制御信号が電流である場合について説明し、制御装置６０の制御信号として出力される電流値を「指示電流値」という。作動弁６７は、制御装置６０の制御信号に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６７を構成する電磁比例弁は、指示電流値の大きさに比例して開度を増加させることができる。

制御装置６０は、制御信号を出力して作動弁６７のソレノイド６７ａを励磁することによって、作動弁６７から操作装置５４へ向かうパイロット圧（一次圧）を変更する。これによって、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧（一次圧）が変更される。
上述したように、制御装置６０は、制御信号を出力して操作弁５５に出力されるパイロット圧（一次圧）を変更する。言い換えれば、一次圧は、制御装置６０から出力される制御信号に応じて定められる。本実施形態の場合、制御装置６０から出力される制御信号である指示電流値に応じて作動弁６７の開度が定められ、作動弁６７の開度に応じて一次圧が定められる。より具体的には、指示電流値が増加すると作動弁６７の開度が大きくなって一次圧が増加し、指示電流値が減少すると作動弁６７の開度が小さくなって一次圧が減
少する。つまり、指示電流値と一次圧との間には、比例関係又は比例関係に近い対応関係（相関関係）がある（図２参照）。そのため、制御装置６０は、作動弁６７に出力する制御信号である指示電流値を定めることによって、操作弁５５に出力される一次圧の目標圧を定めることができる。

図１に示すように、制御装置６０には、操作弁５５が出力するパイロット圧（二次圧）を検出する圧力検出装置６８が接続されている。圧力検出装置６８は、圧力センサ等であって、操作弁５５と走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とを接続する走行油路（第２油路）４５のパイロット圧（二次圧）を検出する。
具体的には、圧力検出装置６８は、第１走行油路４５ａの作動油の圧力である第１パイロット圧を検出可能な第１圧力検出装置６８ａと、第２走行油路４５ｂの作動油の圧力である第２パイロット圧を検出可能な第２圧力検出装置６８ｂと、第３走行油路４５ｃ作動油の圧力である第３パイロット圧を検出可能な第３圧力検出装置６８ｃと、第４走行油路４５ｄの作動油の圧力である第４パイロット圧を検出可能な第４圧力検出装置６８ｄとを含んでいる。つまり、圧力検出装置６８は、走行油路（第２油路）４５のパイロット圧（第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧）を二次圧として検出する。なお、上述した実施形態では、４つのパイロット圧（第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧）を検出可能であるが、アンチストール制御では、第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧のうち、最も圧力が高いパイロット圧を二次圧として採用する。或いは、アンチストール制御では、第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧の平均値を二次圧として採用してもよいし、第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧のそれぞれの差圧を二次圧として採用してもよく限定されない。即ち、アンチストール制御において、複数のパイロット圧の差圧を二次圧として採用してもよいし、パイロット圧自体を二次圧として採用してもよいし、差圧の絶対値を採用してもよい。

また、圧力検出装置６８は、走行油路（第２油路）４５のパイロット圧を検出するものであればよく、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄの上流側の第５走行油路４５ｄ（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄの入力ポート側に繋がる油路）に１つの圧力検出装置６８を接続し、当該圧力検出装置６８で検出したパイロット圧を二次圧として採用してもよい。

図１に示すように、制御装置６０は、記憶部６０Ａ、演算部６０Ｂ、設定変更部６０Ｃを備えている。記憶部６０Ａは、不揮発性のメモリである。演算部６０Ｂ及び設定変更部６０Ｃは、制御装置６０に設けられた電気回路・電子回路、制御装置６０に格納されたプログラム等である。
記憶部６０Ａには、制御装置６０が作動弁６７に出力する制御信号（指示電流値）と一次圧の目標圧との対応関係（図２参照）が記憶されている。この対応関係に基づき、制御信号（指示電流値）に応じて一次圧の目標圧が定められる。

演算部６０Ｂは、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、操作弁５５が出力するパイロット圧（二次圧）との差圧（以下、「発生差圧」という）を演算する。具体的には、演算部６０Ｂは、制御信号が制御装置６０から作動弁６７に出力された際に、当該出力された制御信号に対応する一次圧の目標圧を記憶部６０Ａから参照し、この参照した目標圧と二次圧との差を、発生差圧として演算する。発生差圧は、「発生差圧」＝「一次圧の目標圧」－「二次圧」という計算式により算出される。この演算において使用される「二次圧」の値は、圧力検出装置６８により検出されたパイロット圧の実測値である。

記憶部６０Ａには、原動機３２の実回転数に基づいて一次圧の目標圧を設定する設定ライン８０が記憶されている。設定ライン８０は、操作弁５５が一定の位置（例えば、全開位置）にあるときの実回転数と一次圧との関係に基づいて設定される。図３は、設定ライン８０の一例を示すマップ（アンチストールマップ）である。設定ライン８０は、第１ライン８０Ａと第２ライン８０Ｂとを含む。

上述したように、制御装置６０が作動弁６７に出力する制御信号である指示電流値の大
きさと一次圧の目標圧とは比例関係等の対応関係（図２参照）にある。そのため、図３に示す設定ライン（第１ライン８０Ａと第２ライン８０Ｂ）は、原動機３２の実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定する設定ラインと言い換えることができる。従って、図３において、縦軸は、「一次圧（目標圧）」ということもできるし、「制御信号（指示電流値）」ということもできる。

第１ライン８０Ａは、原動機３２の目標回転数と実回転数との差（ドロップ回転数）が第１閾値以上であって且つ一次圧の目標圧と二次圧との差圧（発生差圧）が閾値（以下、「第２閾値」という）以下である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。
第２ライン８０Ｂは、原動機３２の目標回転数と実回転数との差（ドロップ回転数）が第１閾値未満である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。

設定変更部６０Ｃは、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する。具体的には、設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値よりも大きくなったとき、補正モードになる。補正モードでは、設定変更部６０Ｃは、第１ライン８０Ａを変更する。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値よりも小さな値である第３閾値以下になるまで補正モードが継続され第１ライン８０Ａを変更が続けられる。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第３閾値以下になると、補正モードを終了する。設定変更部６０Ｃが補正モードでないときは、当該設定変更部６０Ｃは、第１ライン８０Ａを変更しない。以下、変更されていない又は変更される前の第１ライン８０Ａを「初期第１ライン８０Ａ」ということがある。また、第２閾値を「差圧閾値」ともいう。

設定変更部６０Ｃによる第１ライン８０Ａの変更は、第１ライン８０Ａに示された制御信号を変更することにより行われる。例えば、実回転数Ｍ１０に基づいて設定された制御信号である指示電流値Ｉ１０を増加させることにより、第１ライン８０Ａを上方に移動させる変更を行う（図３の矢印Ｄ１参照）。或いは、実回転数Ｍ１０に基づいて設定された制御信号である指示電流値Ｉ１０を減少させることにより第１ライン８０Ａを下方に移動させる変更を行う（図３の矢印Ｄ２参照）。

より詳しくは、設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値（差圧閾値）よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には、作動弁６７から出力する一次圧が小さくなる方向（指示電流値が減少する方向）に第１ライン８０Ａを変更する。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値（差圧閾値）よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には、作動弁６７から出力する一次圧が大きくなる方向（指示電流値が増加する方向）に第１ライン８０Ａを変更する。

図３において、一次圧が大きくなる方向に変更した後の第１ライン８０Ａを一点鎖線８０Ａ１で示し、一次圧が小さくなる方向に変更した後の第１ライン８０Ａを二点鎖線８０Ａ２で示している。つまり、設定変更部６０Ｃは、実線で示す初期第１ライン８０Ａを、一点鎖線で示す第１ライン８０Ａ１又は二点鎖線で示す第１ライン８０Ａ２に変更する。
上述したように、設定変更部６０Ｃが、発生差圧が第２閾値（差圧閾値）よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合に、一次圧が小さくなる方向に第１ライン８０Ａを変更することによって、過度なエンジンドロップを抑制することができる。また、設定変更部６０Ｃが、発生差圧が第２閾値（差圧閾値）よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合に、一次圧が大きくなる方向に第１ライン８０Ａを変更することによって、エンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生（走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒの流量低下に伴って循環油路５７ｈ，５７ｉの圧力（走行圧）が低下することに起因して生じる）を抑制することができる。

図４は、制御装置６０が作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する動作の流れを示す動作フローである。
演算部６０Ｂは、アクセル６５で設定した目標回転数及び回転検出装置６６で検出した実回転数に基づき、目標回転数から実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する（Ｓ１）。また、演算部６０Ｂは、制御装置６０から作動弁６７に出力される制御信号
に応じて定められた一次圧の目標圧と、操作弁５５が出力するパイロット圧（二次圧）との差圧（発生差圧）を演算する（Ｓ２）。次いで、設定変更部６０Ｃは、ドロップ回転数が第１閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ３）。ドロップ回転数が第１閾値未満である場合（Ｓ３、Ｎｏ）、設定変更部６０Ｃは、第２ライン８０Ｂに基づいて制御信号（指示電流値）を設定する（Ｓ４）。ドロップ回転数が第１閾値以上である場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値（差圧閾値）以下であるか否かを判断する（Ｓ５）。発生差圧が第２閾値以下である場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）、設定変更部６０Ｃは、記憶部６０Ａに記憶された初期第１ライン８０Ａに基づいて制御信号（指示電流値）を設定する（Ｓ６）。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第２閾値よりも大きい場合（Ｓ５、Ｎｏ）、二次圧から一次圧の目標圧を減算した圧力差分値を演算する（Ｓ７）。設定変更部６０Ｃは、圧力差分値に基づいて、第１ライン（初期第１ライン）８０Ａに対して一次圧が大きくなる方向（図３の矢印Ｄ１方向）に変位した第１ライン８０Ａ１を設定したり、第１ライン（初期第１ライン）８０Ａに対して一次圧が小さくなる方向（図３の矢印Ｄ２方向）に変位した第１ライン８０Ａ２を設定する。例えば、設定変更部６０Ｃは、圧力差分値と補正係数によって初期第１ライン８０Ａに対する変位値を求め、初期第１ライン８０Ａを図３の矢印Ｄ１方向に変位量に応じてシフトすることにより第１ライン８０Ａ１を設定し、初期第１ライン８０Ａを図３の矢印Ｄ２方向に変位量に応じてシフトすることにより第１ライン８０Ａ２を設定する。なお、補正係数は、圧力差値を制御信号に変換するための値である。

設定変更部６０Ｃは、変更後の第１ライン８０Ａ１、８０Ａ２に基づいて制御信号（指示電流値）を設定する（Ｓ９）。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第３閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１０）。設定変更部６０Ｃは、発生差圧が第３閾値以下である場合（Ｓ１０、Ｙｅｓ）、補正モードを終了する。補正モード終了後、設定変更部６０Ｃは、補正係数を徐々に変更することによって、緩やかに、制御信号を第１ライン８０Ａ又は第２ライン８０Ｂに対応する値に戻していく。

なお、上述した実施形態では、第１ライン（初期第１ライン）８０Ａを変位量に応じてシフトすることにより、変更後の第１ライン８０Ａ１、８０Ａ２を作成していたが、原動機の回転数毎に、第１ライン（初期第１ライン）８０Ａを示す基準値を定めておき、基準値に変位量を加減算することにより、第１ライン８０Ａ１、８０Ａ２に対応する制御信号を求めてもよい。

以下、設定変更部６０Ｃが作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更するときの変更方法の具体例について説明する。
設定変更部６０Ｃは、発生差圧の値（圧力差分値）に対応して設定された補正係数（ゲイン）に基づいて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更することができる。記憶部６０Ａは、発生差圧と補正係数との関係を規定した関数（以下、「補正関数」という）を記憶している。

図５は、補正関数の一例を示している。図５に示すように、補正係数と発生差圧とは概ね線形関係にある。補正係数は、発生差圧の正方向（負値が減少して正値が増加する方向）への増加に伴って単調に減少する。補正係数は、発生差圧が０のとき１である。補正係数は、発生差圧が正値のときは１未満の値であって、発生差圧の正値の増加に伴って略線形に減少する。補正係数は、発生差圧が負値のときは１を超える値であって、発生差圧の負値の増加に伴って略線形に増加する。

設定変更部６０Ｃは、演算部６０Ｂにより算出された発生差圧を補正関数に代入することによって、補正係数を算出する。例えば、図５に示す補正関数を使用した場合において、演算部６０Ｂにより算出された発生差圧が＋０．２ＭＰａの場合（横軸＋２０の目盛りに対応する場合）、補正係数は０．８として算出される。
設定変更部６０Ｃは、算出された補正係数に基づいて作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する。具体的には、算出された補正係数を、第１ライン８０Ａに示された制御信号の指示電流値に乗じることによって、作動弁６７に出力される制御信号である指示電流値を変更する。これによって、第１ライン８０Ａが変更される。

補正係数が１の場合（発生差圧が０の場合）、補正係数を乗じても指示電流値は変更されないため、第１ライン８０Ａは変更されない。補正係数が１未満の場合（発生差圧が正値の場合）、補正係数を乗じると指示電流値が減少するため、第１ライン８０Ａは作動弁６７から出力される一次圧が小さくなる方向に変更される。つまり、図３において、第１ライン８０Ａが矢印Ｄ２で示す方向に変更される。補正係数が１を超える場合（発生差圧が負値の場合）、補正係数を乗じると指示電流値が増加するため、第１ライン８０Ａは作動弁６７から出力される一次圧が大きくなる方向に変更される。つまり、図３において、第１ライン８０Ａが矢印Ｄ１で示す方向に変更される。

設定変更部６０Ｃが図５に示す補正関数により算出された補正係数に基づいて作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する場合、上述した第２閾値（差圧閾値）は０である。そのため、発生差圧が０の場合は、発生差圧が第２閾値以下（０以下）と判断される。一方、発生差圧が０の場合以外は、発生差圧（発生差圧の絶対値）が第２閾値よりも大きい（０より大きい）と判断されて第１ライン８０Ａが変更される。

但し、第２閾値（差圧閾値）は０でなくともよく、０を含む一定範囲の値（例えば、０よりも所定値小さい負値から０よりも所定値大きい正値までの範囲）に設定してもよい。例えば、発生差圧が－０．０１ＭＰａ～＋０．０１ＭＰａの範囲で補正係数が１．０となるように補正関数を設定した場合、第２閾値は－０．０１ＭＰａ～＋０．０１ＭＰａとなる。この場合、発生差圧の絶対値が０．０１ＭＰａよりも大きくなったとき、発生差圧が第２閾値よりも大きくなったと判断されて第１ライン８０Ａが変更される。

設定変更部６０Ｃが作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更するときの変更方法は、上述した補正係数を用いる方法には限定されない。例えば、設定変更部６０Ｃが、発生差圧に応じてアンチストールマップを変更することによって、作動弁６７に出力される制御信号（指示電流値）の設定値を変更するように構成してもよい。詳しくは、予め複数の異なる発生差圧にそれぞれ対応した複数の異なるアンチストールマップ（第１ライン８０Ａが異なるアンチストールマップ）を記憶部６０Ａに記憶させておき、設定変更部６０Ｃが発生差圧に応じて当該発生差圧に対応するアンチストールマップを選択して、当該アンチストールマップに示された第１ライン８０Ａに基づいて作動弁６７に出力される制御信号（指示電流値）の設定値を変更するように構成してもよい。

上述した実施形態では、作動弁６７を操作弁５５の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、作動弁６７を、例えば、第５走行油路４５ｅの中途部に作動弁６７を設けてもよい。
或いは、図６に示すように、作動弁６７を走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）に接続される走行油路４５に設けてもよい。具体的には、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させ、油路５１に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁６７を設けて、当該作動弁６７の開度を第１制御信号及び第２制御信号によって制御してもよい。

上述した実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図７に示すように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図７に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁
５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒが吐出した作動油により回転可能な走行モータ３６Ｌ，３６Ｒと、操作部材５９の操作に応じて走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁５５と、制御信号によって作動し且つ、操作弁５５に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁６７と、作動弁６７に出力する制御信号を設定する制御装置６０と、操作弁５５が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置６８と、を備え、制御装置６０は、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する設定変更部６０Ｃを有している。

これによれば、制御装置６０は、設定変更部６０Ｃによって、一次圧と二次圧とに基づいて作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更することができる。そのため、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁６７が操作弁５５に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更することが可能となる。この変更を行うことにより、作動弁６７の追従性（一次圧に対する二次圧の追従性）が悪い場合であっても、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することが可能となる。

また、制御装置６０は、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、二次圧との差圧を演算する演算部６０Ｂを備えている。
これによれば、制御装置６０は、演算部６０Ｂによって、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、二次圧との差圧を演算することができる。そのため、演算により算出された差圧に基づいて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を、過度なエンジンドロップの抑制と走行力が低下するフィーリングの発生の防止のために有効である適正な設定に変更することができる。

また、制御装置６０は、制御信号と目標圧との対応関係を記憶する記憶部６０Ａを備え、演算部６０Ｂは、制御信号が作動弁６７に出力された際に当該出力された制御信号に対応する目標圧を記憶部６０Ａから参照し、参照した目標圧と二次圧との差を差圧として演算する。
これによれば、目標圧と二次圧との差圧に基づいて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を適正に変更することができる。

また、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５と、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６６と、を備え、記憶部６０Ａは、目標回転数と実回転数との差が第１閾値以上且つ差圧が第２閾値以下である場合に実回転数に基づいて目標圧に対応する制御信号を設定する第１ライン８０Ａと、目標回転数と実回転数との差が第１閾値未満である場合に実回転数に基づいて目標圧に対応する制御信号を設定する第２ライン８０Ｂと、を記憶し、設定変更部６０Ｃは、差圧が第２閾値よりも大きくなったとき、第１ライン８０Ａに示された制御信号を変更することにより、第１ライン８０Ａを変更する。

これによれば、原動機３２にかかる負荷が低負荷（目標回転数と実回転数との差が第１閾値未満）である場合と、原動機３２にかかる負荷が高負荷（目標回転数と実回転数との差が第１閾値以上）であって差圧が低い（第２閾値以下）場合と、原動機３２にかかる負荷が高負荷であって差圧が高い（第２閾値よりも大きい）場合の３つの場合に応じて、作動弁６７に出力される制御信号の設定を適正に変更することができる。

設定変更部６０Ｃは、差圧が第２閾値よりも小さい第３閾値以下になったときに、第１
ライン８０Ａの変更を終了する。これによれば、差圧が第２閾値よりも小さい第３閾値になるまで第１ライン８０Ａの変更を継続することができる。
設定変更部６０Ｃは、第１ライン８０Ａの変更を終了したときは、制御信号を第１ライン８０Ａの変更前の値に徐々に戻す。これによれば、作動弁６７に出力する制御信号を、第１ライン８０Ａの変更によって設定した制御信号から徐々に、変更前の第１ライン８０Ａに戻すことができ、第１ライン８０Ａの変更終了時での二次圧（一次圧）の急激な圧力変動を抑制することができる。

また、作動弁６７は、電流値の大きさに比例して開度を増加させる電磁比例弁であり、設定変更部６０Ｃは、差圧が第２閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には作動弁６７から出力する一次圧が小さくなる方向に第１ラインを変更し、差圧が第２閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には作動弁６７から出力する一次圧が大きくなる方向に第１ラインを変更する。

これによれば、差圧が第２閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には、作動弁６７から出力する一次圧が小さくなる方向に第１ラインを変更することによって、過度なエンジンドロップの発生を抑制して作業効率の低下を抑制することができる。また、差圧が第２閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には作動弁６７から出力する一次圧が大きくなる方向に第１ラインを変更することによって、エンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる。

また、設定変更部６０Ｃは、差圧の値に対応して設定された補正係数に基づいて作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更する。
これによれば、差圧の値に対応して設定された補正係数を使用して作動弁６７に出力される制御信号の設定を変更することができるため、差圧の値に対応して作動弁６７に出力される制御信号の設定を簡単に且つ適正に変更することができる。

また、記憶部６０Ａは、差圧と補正係数の関係を規定した関数を記憶し、設定変更部６０Ｃは、演算部６０Ｂにより算出された差圧を関数に代入することによって補正係数を算出する。
これによれば、差圧と補正係数の関係を規定する関数を使用して、補正係数を簡単に且つ正確に算出することができる。

また、作業機１は、操作弁５５と作動弁６７とを繋ぐ第１油路４０と、操作弁５５と走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒとを繋ぐ第２油路４５と、を備え、圧力検出装置６８は、第２油路４５のパイロット圧を二次圧として検出する。
これによれば、圧力検出装置６８によって操作弁５５が出力するパイロット圧である二次圧を確実に且つ正確に検出することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１作業機
３２原動機
３６Ｌ，３６Ｒ走行モータ
４０第１油路
４５第２油路
５３Ｌ，５３Ｒ走行ポンプ
５５操作弁
５９操作部材
６０制御装置
６０Ａ記憶部
６０Ｂ演算部
６０Ｃ設定変更部
６５アクセル
６６回転検出装置
６７作動弁
６８圧力検出装置
８０Ａ第１ライン
８０Ｂ第２ライン

Claims

原動機と、
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、
制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、
前記原動機の目標回転数と前記原動機の実回転数との差であるドロップ回転数に応じて、前記作動弁に出力する前記制御信号を設定する制御装置と、
前記操作弁が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記ドロップ回転数が第１閾値以上である場合に、前記制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と前記二次圧との差圧が第２閾値よりも大きくなると、前記ドロップ回転数に応じた前記一次圧を補正するために、前記作動弁に出力される前記制御信号の設定を変更する設定変更部を有している作業機。
前記制御装置は、前記差圧を演算する演算部を備えている請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記制御信号と前記目標圧との対応関係を記憶する記憶部を備え、
前記演算部は、前記制御信号が前記作動弁に出力された際に当該出力された前記制御信号に対応する前記目標圧を前記記憶部から参照し、前記参照した前記目標圧と前記二次圧との差を前記差圧として演算する請求項２に記載の作業機。
前記目標回転数を設定するアクセルと、
前記実回転数を検出する回転検出装置と、
を備え、
前記記憶部は、前記目標回転数と前記実回転数との差である前記ドロップ回転数が前記第１閾値以上且つ前記差圧が前記第２閾値以下である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する前記制御信号を設定する第１ラインと、前記ドロップ回転数が前記第１
閾値未満である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する前記制御信号を設定する第２ラインと、を記憶し、
前記設定変更部は、前記差圧が前記第２閾値よりも大きくなったとき、前記第１ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第１ラインを変更する請求項３に記載の作業機。
前記設定変更部は、前記差圧が前記第２閾値よりも小さい第３閾値以下になったときに、前記第１ラインの変更を終了する請求項４に記載の作業機
前記設定変更部は、前記第１ラインの変更を終了したときは、前記制御信号を前記第１ラインの変更前の値に徐々に戻す請求項５に記載の作業機。
前記作動弁は、電流値の大きさに比例して開度を増加させる電磁比例弁であり、
前記設定変更部は、
前記差圧が前記第２閾値よりも大きく且つ前記二次圧が前記目標圧よりも大きい場合には前記作動弁から出力する一次圧が小さくなる方向に前記第１ラインを変更し、前記差圧が前記第２閾値よりも大きく且つ前記二次圧が前記目標圧よりも小さい場合には前記作動弁から出力する一次圧が大きくなる方向に前記第１ラインを変更する請求項４～６のいずれか１項に記載の作業機。
前記設定変更部は、前記差圧の値に対応して設定された補正係数に基づいて前記作動弁に出力される前記制御信号の設定を変更する請求項２～７のいずれか１項に記載の作業機。
前記記憶部は、前記差圧と前記補正係数の関係を規定した関数を記憶し、
前記設定変更部は、前記演算部により算出された前記差圧を前記関数に代入することによって前記補正係数を算出する請求項３を引用する請求項８に記載の作業機。
前記操作弁と前記作動弁とを繋ぐ第１油路と、
前記操作弁と前記走行ポンプとを繋ぐ第２油路と、
を備え、
前記圧力検出装置は、前記第２油路のパイロット圧を前記二次圧として検出する請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。