JP7413200B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。
特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。しかしながら、作業機の作業、即ち、作業機の状態に応じて、よりよく自動減速を行えるようにする必要がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の状態に応じてスムーズに減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の状態に応じてスムーズに減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１減速閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、を備えている。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１減速閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、を備えている。
前記作業機は、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した前記第１減速閾値を設定可能である。
前記制御装置は、前記第１減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記第１減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれを参照し、参照した前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１減速閾値以上である場合に、前記自動減速を行う。
前記制御装置は、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
前記制御装置は、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
前記作業機は、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した前記第１復帰閾値を設定可能である。
前記制御装置は、前記第１復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記第１復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれを参照し、参照した前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧から前記第２走行圧を減算した第１差圧、前記第２走行圧から前記第１走行圧を減算した第２差圧、前記第３走行圧から前記第４走行圧を減算した第３差圧、前記第４走行圧から前記第３走行圧を減算した第４差圧のそれぞれに対応した第２減速閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、を備えている。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧から前記第２走行圧を減算した第１差圧、前記第２走行圧から前記第１走行圧を減算した第２差圧、前記第３走行圧から前記第４走行圧を減算した第３差圧、前記第４走行圧から前記第３走行圧を減算した第４差圧のそれぞれに対応した第２減速閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、を備えている。
前記作業機は、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した前記第２減速閾値を設定可能である。
前記制御装置は、前記第２減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記第２減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれを演算し、演算した前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２減速閾値以上である場合に、前記自動減速を行う。
前記制御装置は、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した第２復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
前記制御装置は、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した第２復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
前記作業機は、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した前記第２復帰閾値を設定可能である。
前記制御装置は、前記第２復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記第２復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる。
前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれを演算し、演算した前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う。
本発明によれば、作業機の状態に応じてスムーズに減速を行うことができる。
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
作業機１は、図５に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図５の左側）を前方、運転者の後側（図５の右側）を後方、運転者の左側（図５の手前側）を左方、運転者の右側（図５の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであっ
て、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。
て、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である
。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である
。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部
（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部
（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可
能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６９が接続されている。回転検出装置６９によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにお
いて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。
いて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。
制御装置６０（自動減速部６１）は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、自動減速を行う。なお、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)で示された(t,rpm)は、ある時間tでの原動機の実回転数と紐づいた値であることを示している。
具体的には、自動減速部６１は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)が原動機の回転数に応じて定められた第１減速閾値ＳＴ１(rpm)以上になった場合に、自動減速を行う。
或いは、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（２）に示すように、右走行ポンプ５３Ｒに対応する有効の走行圧である第３差圧ａ(t,rpm)及び第４差圧ｃ(t,rpm)を求め、左走行ポンプ５３Ｌに対応する有効の差圧である第１差圧ｂ(t,rpm)及び第２差圧ｄ(t,rpm)を求める。ａ(t,rpm)は、右走行モータ３６Ｒの正転時における有効の第３差圧を示し、ｂ(t,rpm)は、左走行モータ３６Ｌの正転時における有効の第１差圧を示し、ｃ(t,rpm)は、右走行モータ３６Ｒの逆転時における有効の第４差圧を示し、ｄ(t,rpm)は、左走行モータ３６Ｌの逆転時における有効の第２差圧を示している。
式（２）に示すように。第１差圧ｂ(t,rpm)は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)と減算した値、第２差圧ｄ(t,rpm)は、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した値、第３差圧ａ(t,rpm)は、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した値、第４差圧ｃ(t,rpm)は、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した値である。
自動減速部６１は、式（３）に示すように、有効の差圧ａ(t,rpm)、有効の差圧ｂ(t,rpm)、有効の差圧ｃ(t,rpm)、有効の差圧ｄ(t,rpm)が、原動機の回転数に応じて定められた第２減速閾値ＳＴ２(rpm)以上になった場合に、自動減速を行う。
さて、制御装置６０（自動減速部６１）は、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)に基づいて自動減速を行う場合には、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定可能である。図３Ａは、原動機の回転数と、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)との関係の一例を示した図である。なお、図３Ａに示した数値は、一例であり限定されない。
図３Ａに示すように、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は、原動機の回転数毎に設定されている。また、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した値を有している。第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は、原動機の回転数が同一である場合において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対して異なるように設定される。
図３Ａに示す第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を示す第１閾値情報は、記憶部６３に記憶されている。制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速を行うにあたって、回転検出装置６９で検出された原動機の回転数と第１閾値情報とを参照し、第１閾値情報の中から自動減速時の原動機の回転数に対応する第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を抽出する。
例えば、原動機の回転数が１５００ｒｐｍである場合、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は２６．０ＭＰａ、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は２７．０ＭＰａ、第３走行圧ＲＦ(t,rpm) に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は２５．０ＭＰａ、第４走行圧ＲＢ(t,rpm) に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)は２５．７ＭＰａを、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１減速閾値ＳＴ１(rpm)として制御装置６０は設定する。
制御装置６０は、複数の圧検出装置８０が検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)と、上述したように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１減速閾値ＳＴ１(rpm)とを比較し、式（１）を満たす場合は自動減速を行い、式（１）を満たさない場合は、自動減速を行わない。
なお、上述した実施形態では、記憶部６３に第１閾値情報が格納されていて、第１閾値情報から原動機の回転数と走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]とに対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定していたが、これに代えて、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に関係に対応した補正係数と、基準値とを用
意しておおき、基準値に対して補正係数等を原動機の回転数に応じて乗算、除算、加算、減算などをすることにより、走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定してもよい。
意しておおき、基準値に対して補正係数等を原動機の回転数に応じて乗算、除算、加算、減算などをすることにより、走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]に対応する第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定してもよい。
また、制御装置６０（自動減速部６１）は、第２減速閾値ＳＴ２(rpm)に基づいて自動減速を行う場合には、原動機の回転数毎に、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能である。図３Ｂは、原動機の回転数と、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)との関係の一例を示した図である。なお、図３Ｂに示した数値は、一例であり限定されない。
図３Ｂに示すように、第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は、原動機の回転数毎に設定されている。また、第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応した値を有している。第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は、原動機の回転数が同一である場合において、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対して異なるように設定される。
図３Ｂに示す第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を示す第２閾値情報は、記憶部６３に記憶されている。制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速を行うにあたって、回転検出装置６９で検出された原動機の回転数と第２閾値情報とを参照し、第２閾値情報の中から自動減速時の原動機の回転数に対応する第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のぞれぞれの第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を抽出する。
例えば、原動機の回転数が１５００ｒｐｍである場合、第１差圧ｂ(t,rpm)に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は２４．０ＭＰａ、第２差圧ｄ(t,rpm)に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は２５．０ＭＰａ、第３差圧ａ(t,rpm) に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は２３．０ＭＰａ、第４差圧ｃ(t,rpm) に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)は２３．７ＭＰａを、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のぞれぞれのぞれぞれの第２減速閾値ＳＴ２(rpm)として制御装置６０は設定する。
制御装置６０は、複数の圧検出装置８０が検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)を演算し、上述したように、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれの第２減速閾値ＳＴ２(rpm)と、を比較し、式（３）を満たす場合は自動減速を行い、式（３）を満たさない場合は、自動減速を行わない。
なお、上述した実施形態では、記憶部６３に第２閾値情報が格納されていて、第２閾値情報から原動機の回転数と有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]とに対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定していたが、これに代えて、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)に対応した補正係数と、基準値とを用意しておき、基準値に対して補正係数等を原動機の回転数に応じて乗算、除算、加算、減算などをすることにより、有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定してもよい。
さて、制御装置６０は、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)に基づいて自動減速を行った場合は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm))に基づいて、自動減速の復帰（停止）を行う。
具体的には、自動減速部６１は、式（４）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)が原動機の回転数に応じて定められた第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)以下になった場合に、自動減速の復帰（停止）を行う。
具体的には、自動減速部６１は、式（４）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)が原動機の回転数に応じて定められた第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)以下になった場合に、自動減速の復帰（停止）を行う。
或いは、自動減速部６１は、第２減速閾値ＳＴ２(rpm)に基づいて自動減速を行った場合は、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)
に基づいて、自動減速の復帰（停止）を行う。
制御装置６０（自動減速部６１）は、式（５）に示すように、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)が、原動機の回転数に応じて定められた第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)以下になった場合に、自動減速の復帰（停止）を行う。
に基づいて、自動減速の復帰（停止）を行う。
制御装置６０（自動減速部６１）は、式（５）に示すように、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)が、原動機の回転数に応じて定められた第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)以下になった場合に、自動減速の復帰（停止）を行う。
さて、制御装置６０（自動減速部６１）は、第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)に基づいて自動減速を行う場合には、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定可能である。図４Ａは、原動機の回転数と、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)との関係の一例を示した図である。なお、図４Ａに示した数値は、一例であり限定されない。
図４Ａに示すように、第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は、原動機の回転数毎に設定されている。また、第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した値を有している。第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は、原動機の回転数が同一である場合において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対して異なるように設定される。
図４Ａに示す第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を示す第３閾値情報は、記憶部６３に記憶されている。制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速を行うにあたって、回転検出装置６９で検出された原動機の回転数と第３閾値情報とを参照し、第３閾値情報の中から自動減速時の原動機の回転数に対応する第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を抽出する。
例えば、原動機の回転数が１５００ｒｐｍである場合、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)に対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は１６．０ＭＰａ、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)に対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は１７．０ＭＰａ、第３走行圧ＲＦ(t,rpm) に対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は１５．０ＭＰａ、第４走行圧ＲＢ(t,rpm) に対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)は１５．７ＭＰａを、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)として制御装置６０は設定する。
制御装置６０は、複数の圧検出装置８０が検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)と、上述したように、
第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)とを比較し、式（４）を満たす場合は自動減速の復帰を行い、式（４）を満たさない場合は、自動減速の復帰を行わない。
第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のぞれぞれの第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)とを比較し、式（４）を満たす場合は自動減速の復帰を行い、式（４）を満たさない場合は、自動減速の復帰を行わない。
なお、上述した実施形態では、記憶部６３に第３閾値情報が格納されていて、第３閾値情報から原動機の回転数と走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]とに対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定していたが、これに代えて、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に関係に対応した補正係数と、基準値とを用意しておおき、基準値に対して補正係数等を原動機の回転数に応じて乗算、除算、加算、減算などをすることにより、走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]に対応する第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定してもよい。
また、制御装置６０（自動減速部６１）は、第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)に基づいて自動減速を行う場合には、原動機の回転数毎に、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応する第２復帰閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能である。図４Ｂは、原動機の回転数と、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)との関係の一例を示した図である。なお、図４Ｂに示した数値は、一例であり限定されない。
図４Ｂに示すように、第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は、原動機の回転数毎に設定されている。また、第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応した値を有している。第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は、原動機の回転数が同一である場合において、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対して異なるように設定される。
図４Ｂに示す第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を示す第４閾値情報は、記憶部６３に記憶されている。制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速を行うにあたって、回転検出装置６９で検出された原動機の回転数と第４閾値情報とを参照し、第４閾値情報の中から自動減速時の原動機の回転数に対応する第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のぞれぞれの第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を抽出する。
例えば、原動機の回転数が１５００ｒｐｍである場合、第１差圧ｂ(t,rpm)に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は１４．０ＭＰａ、第２差圧ｄ(t,rpm)に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は１５．０ＭＰａ、第３差圧ａ(t,rpm) に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は１３．０ＭＰａ、第４差圧ｃ(t,rpm) に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)は１３．７ＭＰａを、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のぞれぞれのぞれぞれの第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)として制御装置６０は設定する。
制御装置６０は、複数の圧検出装置８０が検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)を演算し、上述したように、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれの第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)と、を比較し、式（５）を満たす場合は自動減速の復帰を行い、式（５）を満たさない場合は、自動減速を行わない。
なお、上述した実施形態では、記憶部６３に第４閾値情報が格納されていて、第４閾値情報から原動機の回転数と有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]とに対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を設定していたが、これに代えて、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)に対応した補正係数と、基準値とを用意しておき、基準値に対して補正係数等を原動機の回転数に応じて乗算、除算、加算、減算などをすることにより、有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を設定してもよい。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとを接続する第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとを接続する第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧ＬＦ(t,rpm)として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧ＬＢ(t,rpm)として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧ＲＦ(t,rpm)として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧ＲＢ(t,rpm)として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定可能で且つ、設定した第１減速閾値ＳＴ１(rpm)と第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)とに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの自動減速を行う制御装置６０と、を備えている。
これによれば、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)によって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができ、作業機１の様々な状態に応じて、自動減速をスムーズに行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１減速閾値ＳＴ１(rpm)を、原動機の回転数が同一である場合において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。
これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができる。
これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができる。
制御装置６０は、原動機の回転数が所定回転数であるときの第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれを参照し、参照した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のいずれかが第１減速閾値ＳＴ１(rpm)以上である場合に、自動減速を行う。
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]によって、自動減速を行うことができ、より作業機１の状態、例えば、作業機１の作業に応じて自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定可能で且つ、設定した第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)と第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)とに基づいて、自動減速の復帰を行う。これによれば、自動減速を行った後、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、当該自動減速の復帰を行うことがで
きる。
制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定可能で且つ、設定した第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)と第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)とに基づいて、自動減速の復帰を行う。これによれば、自動減速を行った後、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、当該自動減速の復帰を行うことがで
きる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対応した第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速の復帰を行うことができる。
制御装置６０は、第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を、原動機の回転数が同一である場合において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速の復帰を行うことができる。
制御装置６０は、第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)を、原動機の回転数が同一である場合において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速の復帰を行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数が所定回転数であるときの第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のそれぞれを参照し、参照した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のいずれかが第１復帰閾値ＳＫ１(rpm)以下である場合に、自動減速の復帰を行う。
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する走行圧[第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)]によって、自動減速の復帰を行うことができる。
作業機１は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した第１差圧ｂ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した第２差圧ｄ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した第３差圧ａ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応した第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能で且つ、設定した第２減速閾値ＳＴ２(rpm)と第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)とに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの自動減速を行う制御装置６０を備えている。
作業機１は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した第１差圧ｂ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した第２差圧ｄ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した第３差圧ａ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応した第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能で且つ、設定した第２減速閾値ＳＴ２(rpm)と第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)とに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの自動減速を行う制御装置６０を備えている。
これによれば、第２減速閾値ＳＴ２(rpm)によって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができ、作業機１の様々な状態に応じて、自動減速をスムーズに行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)に対応する第２減速閾値ＳＴ２(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第２減速閾値を、原動機の回転数が同一である場合において、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができる。
制御装置６０は、原動機の回転数が所定回転数であるときの第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれを演算し、演算した第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のいずれかが第２減速閾値ＳＴ２(rpm)以上である場合に、自動減速を行う。
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]によって、自動減速を行うことができる。
これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]によって、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対応した第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を設定可能で且つ、設定した第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)と第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)とに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの自
動減速の復帰を行う。これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]によって、自動減速の復帰を行うことができる。
動減速の復帰を行う。これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]によって、自動減速の復帰を行うことができる。
制御装置６０は、原動機の回転数毎に、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)に対応する第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を設定可能である。これによれば、原動機の回転数に応じて、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を、原動機の回転数が同一である場合において、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができる。
制御装置６０は、第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)を、原動機の回転数が同一である場合において、第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれに対して異ならせる。これによれば、原動機の回転数が同じであったとしても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて、自動減速を行ったり、行わないようにすることができる。
制御装置６０は、原動機の回転数が所定回転数であるときの第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のそれぞれを演算し、演算した第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)のいずれかが第２復帰閾値ＳＫ２(rpm)以下である場合に、自動減速の復帰を行う。これによれば、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒから吐出するそれぞれの作動油の圧力に応じて変化する有効の走行圧[第１差圧ｂ(t,rpm)、第２差圧ｄ(t,rpm)、第３差圧ａ(t,rpm)、第４差圧ｃ(t,rpm)]によって、自動減速の復帰を行うことができる。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
１ 作業機
３４ 走行切換弁
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５４ 操作装置（走行操作装置）
５５ 操作弁
６０ 制御装置
８０ａ 第１圧力検出装置
８０ｂ 第２圧力検出装置
８０ｃ 第３圧力検出装置
８０ｄ 第４圧力検出装置
３４ 走行切換弁
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５４ 操作装置（走行操作装置）
５５ 操作弁
６０ 制御装置
８０ａ 第１圧力検出装置
８０ｂ 第２圧力検出装置
８０ｃ 第３圧力検出装置
８０ｄ 第４圧力検出装置
Claims (16)
- 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、
前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、
前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１減速閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、
を備えている作業機。 - 前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した前記第１減速閾値を設定可能である請求項１に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記第１減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる請求項２に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれを参照し、参照した前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１減速閾値以上である場合に、前記自動減速を行う請求項２又は３に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した第１復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う請求項１～４のいずれかに記載の作業機。
- 前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対応した前記第１復帰閾値を設定可能である請求項５に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記第１復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれに対して異ならせる請求項６に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のそれぞれを参照し、参照した前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第１復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う請求項６又は７に記載の作業機。
- 機体と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
作動油が作用したときに前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記作動油が作用したときに前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、
前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、
前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
前記第１走行圧から前記第２走行圧を減算した第１差圧、前記第２走行圧から前記第１走行圧を減算した第２差圧、前記第３走行圧から前記第４走行圧を減算した第３差圧、前記第４走行圧から前記第３走行圧を減算した第４差圧のそれぞれに対応した第２減速閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２減速閾値以上である場合に、前記左走行モータ及び前記右走行モータの自動減速を行う制御装置と、
を備えている作業機。 - 前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した前記第２減速閾値を設定可能である請求項９に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記第２減速閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる請求項１０に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれを演算し、演算した前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２減速閾値以上である場合に、前記自動減速を行う請求項１０又は１１に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した第２復帰閾値を設定可能で且つ、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う請求項９～１２のいずれかに記載の作業機。
- 前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプを駆動させる原動機を備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数毎に、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対応した前記第２復帰閾値を設定可能である請求項１３に記載の作業機。 - 前記制御装置は、前記第２復帰閾値を、前記原動機の回転数が同一である場合において、前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれに対して異ならせる請求項１４に記載の作業機。
- 前記制御装置は、前記原動機の回転数が所定回転数であるときの前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のそれぞれを演算し、演算した前記第１差圧、前記第２差圧、前記第３差圧、前記第４差圧のいずれかが、それぞれに対応する前記第２復帰閾値以下である場合に、前記自動減速の復帰を行う請求項１４又は１５に記載の作業機。
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