JPH11157359A - 移動農機の車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 エンジン負荷を一定維持させて、各種
作業機の作業回転数を一定に安定維持する。 【解決手段】 エンジン（２１）の負荷率と回転数の
検出に基づいて車速を増減速制御するようにした移動農
機の車速制御装置において、エンジン（２１）の負荷率
（Ｆ）と回転数（Ｎ）の設定値に対し車速を増減速制御
する自動モード手段（２１８ａ）と、手動操作時のエン
ジンの負荷率（Ｆ）と回転数（Ｎ）を記憶して車速を増
減速制御する学習モード手段（２１８ｂ）とを備え、自
動モード手段（２１８ａ）と学習モード手段（２１８
ｂ）とを切替えるモード切替スイッチ（２１８）を設け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば刈取部で刈取
った穀稈を脱穀部で脱穀処理するようにしたコンバイン
など移動農機の車速制御装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、作業負荷の増大
などによってエンジン負荷率が増大したとき車速を減速
させ、エンジン負荷（回転数）を一定維持させて、コン
バインの扱胴回転数など常時一定に保つようにした手段
にあって、例えば作業中にエンジン負荷率が９５％以上
でエンジン回転数が１００ｒｐｍ低下したときに車速を
一定量減速させ、負荷が軽減するにしたがって車速を徐
々に元の車速に戻す制御がある。しかし乍らこのような
制御の場合、熟練した作業者が手動操作で作業を行うよ
り軽負荷側の作業となって、熟練した作業者にとっては
フィーリングに合わず作業能率も悪いという不都合があ
った。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、エ
ンジンの負荷率と回転数の検出に基づいて車速を増減速
制御するようにした移動農機の車速制御装置において、
エンジンの負荷率と回転数の設定値に対し車速を増減速
制御する自動モード手段と、手動操作時のエンジンの負
荷率と回転数を記憶して車速を増減速制御する学習モー
ド手段とを備え、自動モード手段と学習モード手段とを
切替えるモード切替スイッチを設けて、熟練者或いは初
心者の何れの作業者においてもエンジン負荷（回転数）
を略一定に保った能率良好な作業を可能とさせるもの
で、特に熟練者の使用する学習モード時にはエンジンを
限界近くまで最大有効に活用して作業能率を向上させる
ものである。

【０００４】また、モード切替スイッチを学習モード手
段に切替えたとき記憶データを初期値に戻して、作業者
や圃場条件が変わるなどした場合にも、新たなデータを
正確に記憶入力して、常に現作業に適応した学習モード
による制御を行うものである。

【０００５】さらに、学習モード手段時にエンジンの負
荷率が一定値以下のときデータの記憶を行わないように
設けて、例えばコンバインにあってはエンジンの負荷率
が一定値以下となるふち刈りなど特殊作業条件のデータ
を省き、通常作業条件のデータのみを記憶して常に適正
な学習結果に基づいた車速制御を行うものである。

【０００６】またさらに、学習モード手段時に車速を多
段階に分別させ、この多階段毎のエンジンの負荷率と回
転数を記憶し、車速を制御して、例えばコンバイン作業
にあって、稈の倒伏状態、圃場の湿田状態、稈の長短な
ど各種条件によって減速パターンが異なる場合には、各
種減速パターンでのエンジン負荷率及び回転数を記憶し
て、各減速パターンに応じた適正な車速制御を行うもの
である。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は車速制御回路図、図２は全体側
面図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行部であ
る走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、
（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、
（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴
（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）
は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈
取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部
（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁
チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は
脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入
する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒
を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向ハンドル
（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビ
ン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエン
ジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構
成している。

【０００８】また、図４に示す如く、前記走行クローラ
（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の
油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２４）か
らなる走行用の油圧式無段変速機構（２５）と、１対の
油圧操向ポンプ（２６）及び油圧操向モータ（２７）か
らなる旋回用の油圧式無段変速機構（２８）とを備え、
前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）の駆動力を変
速及び操向ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９）に
カウンタケース（３０）を介してベルト伝動させ、各ポ
ンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。

【０００９】そして、前記変速モータ（２４）の出力軸
（３１）に、副変速機構（３２）及び強制差動機構（３
３）を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪
（３４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機
構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）
（３５）を有し、該遊星ギヤ機構（３５）は１つのサン
ギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３
つのプラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギヤ
（３７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成して
いる。

【００１０】さらに、前記各プラネタリギヤ（３７）…
は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４
０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支さ
せ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキ
ャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギ
ヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内
歯（３８ａ）を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上
のキャリヤ軸（４０）に回転自在に支持させている。

【００１１】またさらに、走行用の油圧式無段変速機構
（２５）は、変速ポンプ（２３）の回転斜板（２３ａ）
の角度変更調節により変速モータ（２４）の正逆回転と
回転数の制御を行うもので、変速モータ（２４）の回転
出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ
（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介
し、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を
有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に
噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）と
を備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、
低速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）
（５２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央
位置の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ（５１ａ）
の摺動操作によって副変速の低速と中速と高速の切換を
行うように構成している。なお、低速と中速の間及び中
速と高速の間には中立ゾーンを有する。また前記駐車ブ
レーキ軸（４９）に車速検出ギヤ（５５）と、該ギヤ
（５５）の回転数によって車速を検出する車速センサ
（５６）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達
する刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）
に、前記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結
させている。

【００１２】そして、前記センタギヤ（４６）を介しサ
ンギヤ軸（３９）に伝達された変速モータ（２４）から
の駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を介
して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させると共
に、各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出
力を左右１対２組の減速ギヤ（６０）（６１）・（６
０）（６１）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の
車軸（３４ａ）（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成
している。

【００１３】また、旋回用の油圧式無段変速機構（２
８）は、操向ポンプ（２６）の回転斜板（２６ａ）の角
度変更調節により操向モータ（２７）の正逆回転切換と
回転数の制御を行うもので、操向モータ（２７）の出力
軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し
最終出力軸である旋回軸（６４）の旋回ギヤ（６５ａ）
（６５ｂ）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３
８）の外歯（３８ｂ）に対して右旋回ギヤ（６５ａ）を
噛合させ、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８
ｂ）に逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して左旋
回ギヤ（６５ｂ）を連結させ、操向モータ（２７）の正
転時に左右のリングギヤ（３８）（３８）を左右同一回
転数で回転させ、かつ左リングギヤ（３８）を正転さ
せ、右リングギヤ（３８）を逆転させるように構成して
いる。

【００１４】而して、旋回用の操向モータ（２７）の駆
動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止固定
させた状態で、走行用の変速モータ（２４）を駆動させ
ると、変速モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ
（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝
達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）
（６１）を介して左右の車軸（３４ａ）（３４ａ）に左
右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体の前
後直進走行が行われる。一方、走行用の変速モータ（２
４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）（３６）
を静止固定させた状態で、旋回用の操向モータ（２７）
を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が
正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が
逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）（２）の一
方を前進回転させかつもう一方を後進回転させ、機体を
左或いは右にその場でスピンターン（心地旋回）させ、
圃場枕地での方向転換などを行うように構成している。

【００１５】また、走行用の変速モータ（２４）を駆動
させながら、旋回用の操向モータ（２７）を駆動する
と、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差が生
じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい旋回によ
って走行方向が修正され、また前記旋回半径は左右走行
クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定されるよう
に構成している。

【００１６】図５乃至図１２に示す如く、前記走行用の
油圧式無段変速機構（２５）に連結する主変速レバー
（６８）と、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）に連
結する操向レバー（１９）とを、変速及び旋回連動機構
（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６９）
を走行変速及び操向リンクであるリンク機構（７０）
（７１）介し走行及び旋回用の無段変速機構（２５）
（２８）のコントロールレバー（７２）（７３）に連動
連結させている。

【００１７】前記連動機構（６９）は、主変速レバー
（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右
揺動自在に支持する回動板（７５）と、機体側の本機フ
レーム（７６）に固設して前記回動板（７５）を左右方
向の第１枢軸（７７）を介し前後回動自在に支持する固
定取付板（７８）と、前記枢軸（７７）と直交する前後
方向の第２枢軸（７９）を介して回動板（７５）に連結
させて該軸（７９）回りに回動自在に設ける変速操作部
材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自
在に連結させる操向操作部材（８１）とを備え、変速及
び操向操作部材（８０）（８１）の第２枢軸（７９）と
は偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速
及び操向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させて
いる。

【００１８】前記変速及び操向リンク機構（７０）（７
１）は、連動機構（６９）後方位置で本機フレーム（７
６）側に揺動軸（８２）外側の揺動筒軸（８３）を介し
支持する変速アーム（８４）と、前記揺動軸（８２）に
基端を固設する操向アーム（８５）と、前記出力部（８
０ａ）（８１ａ）の各操作出力軸（８６）（８７）と各
アーム（８４）（８５）間を連結する自在継手軸（８
８）（８９）と、前記揺動軸（８２）の右端に固設する
操向出力アーム（９０）と、前記運転キャビン（１８）
の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中
間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺
動アーム（９５）（９６）と、前記アーム（８４）（９
０）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそ
れぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド
（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１
揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操
向用第２揺動アーム（９９）（１００）と、前記ミッシ
ョンケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける
支軸（１０２）に回動自在に支持させる変速及び操向用
筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０
４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０
６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端
間を連結する変速及び操向用自在継手形第２ロッド（１
０７）（１０８）と、前記筒軸（１０３）（１０４）に
基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と
前記コントロールレバー（７２）（７３）の各先端間を
連結させる変速及び操向用自在継手形第３ロッド（１１
１）（１１２）とを備え、前記第１枢軸（７７）を中心
とした変速操作部材（８０）の回動によって走行用のコ
ントロールレバー（７２）を、また走行中の第２枢軸
（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によ
って操向用のコントロールレバー（７３）を操作して変
速及び操向制御を行うように構成している。

【００１９】一方、前記操向レバー（１９）下端の旋回
操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設け、この後方の
回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前
記ギヤ（１１４）を噛合せると共に、前記主変速レバー
（６８）位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺
動アーム（１１８）先端と、前記回転軸（１１５）に備
える出力アーム機構（１１９）との間を自在継手形操向
第１ロッド（１２０）を介して連結させ、操向軸（１１
７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アー
ム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在
継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させ、前
記レバー（１９）の左右傾動操作によって前記第２枢軸
（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動する
ように構成している。

【００２０】また、前記旋回操作軸（１１３）のギヤ
（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設け、該
位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検
出リンク（１２５）の一端を連結させ、前記回転軸（１
１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）の第１
揺動アーム（１２７）と前記検出リンク（１２５）他端
の長孔（１２５ａ）とを軸（１２８）を介し連結させる
と共に、前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）
と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）
の各先端間を自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連
結させ、前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達
軸（１３２）と第２揺動アーム（１３０）の他端間を自
在継手形第２減速ロッド（１３３）で連結させ、走行状
態で前記レバー（１９）の操向操作量を大きくする程第
２減速ロッド（１３３）を下方に引張り、操向操作量に
比例させて走行速度を減速させるように構成している。

【００２１】而して、図１２に示す如く、前記変速及び
操向操作部材（８０）（８１）を軸回りに回動支持させ
る第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）に連結させ
る継手軸（８９）の自在継手部（８９ａ）とを前後方向
の水平ライン（Ｌ１）上に位置させ、また前記操作出力
軸（８６）（８７）に連結させる自在継手軸（８８）
（８９）の自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢
軸（７７）とを前記ライン（Ｌ１）に直交させる左右水
平ライン（Ｌ２）上に位置させ、さらに前記変速アーム
（８４）に連結させる継手軸（８８）との自在継手部
（８８ａ）と前記継手部（８９ａ）を前記ライン（Ｌ
２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させ、且
つ継手部（８９ａ）に継手部（８８ａ）を可及的に接近
（最大限近い位置）させて配置させ、主変速レバー（６
８）及び操向ハンドル（１９）を中立位置に支持してい
るとき、前記レバー（６８）またはハンドル（１９）の
何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）（８
１）を第１及び第２枢軸（７７）（７９）回りに回動さ
せるだけで、継手軸（８８）（８９）にまで前記レバー
（６８）またはハンドル（１９）の操作力が及ばないよ
うに構成している。

【００２２】そして、図９、図１２に示す如く、主変速
レバー（６８）を前後進操作し、第１枢軸（７７）を中
心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α
２）傾けるとき、前記継手軸（８８）を引張り或いは押
して変速アーム（８４）を動作させ、走行速度の前後進
切換を行うと共に、図１０に示す如く主変速レバー（６
８）が中立以外の位置に操作されている状態で、操向ハ
ンドル（１９）を回動操作し、第２枢軸（７９）を中心
として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）
傾けるとき、継手軸（８９）を引張り或いは押して操向
アーム（８５）を動作させ、機体を左及び右旋回させる
操向動作を行わせるもので、主変速レバー（６８）の中
立時に旋回操作を行っても、継手部（８９ａ）を支点と
して継手軸（８９）はライン（Ｌ１）を中心とした円錐
面上で回転移動し、ライン（Ｌ１）と軸（７７）の交点
を中心とする同一円周上を継手部（８９ｂ）が移動し、
継手部（８９ｂ）とライン（Ｌ３）の距離が略一定に保
たれ、したがって操向アーム（８５）は動作しない。そ
して主変速レバー（６８）が中立位置以外のときにハン
ドル（１９）の旋回操作が行われると、操向アーム（８
５）は動作するもので、前後進に切換わるとき操向アー
ム（８５）は前後逆方向に動作し、操向モータ（２７）
を前進時と後進時では逆方向に回転させるように構成し
たものである。

【００２３】例えば、走行用の変速モータ（２４）の正
回転時を前進時とすると、逆回転時の後進時には旋回用
の操向モータ（２７）による遊星ギヤ機構（３５）の作
用は前進時と後進時では逆となるもので、前進時と後進
時のハンドル（１９）操作による機体の旋回方向を一致
させるため、変速モータ（２４）の逆回転（後進）時に
は操向ポンプ（２６）の斜板角度を逆方向に切換え、操
向モータ（２７）を前進時と後進時では逆方向に回転さ
せるように構成している。

【００２４】また、前進操作時の操作部材（８０）が中
立より前方の角度（α１）側に傾き、ハンドル（１９）
の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張り操
作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾けること
により、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向ア
ーム（８５）側に近づけ、揺動軸（８２）を中心として
操向アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方
向（図６中反時計方向）に回転させ、前記第１及び第２
ロッド（９８）（１０８）などを介しコントロールレバ
ー（７３）を下方向に回転させ、旋回用の操向モータ
（２７）を正回転させる。即ち、機体を前進で右旋回
（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）さ
せるように構成している。

【００２５】さらに、主変速レバー（６８）を前方に倒
す前進操作時、ハンドル（１９）の左回動操作によって
第２ロッド（１２２）を押し上げ、操作部材（８１）を
上方向の角度（β１）側に傾けることにより、操作部材
（８１）の出力部（８１ａ）を操作アーム（８５）側よ
り遠ざけ、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８
５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図６中時計
方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を
上方向に回転させ、前記操向モータ（２７）を逆回転さ
せる。即ち、機体を前進で左旋回（走行クローラ（２）
の速度を右側が大、左側が小）させるように構成してい
る。

【００２６】さらに、主変速レバー（６８）を後方に倒
す後進操作によって操作部材（８０）が中立より後方の
角度（α２）側に傾き、ハンドル（１９）の右回動操作
によって第２ロッド（１２２）を引張り操作部材（８
１）を下方向の角度（β２）側に傾けることにより、操
作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アーム（８
５）側より遠ざけ、揺動軸（８２）を中心として操向ア
ーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図
６中時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー
（７３）を上方向に回転させ、前記操向モータ（２７）
を逆回転させる。即ち、機体を後進で右旋回（走行クロ
ーラ（２）の速度を左側が大、右側が小）させるように
構成している。

【００２７】また、主変速レバー（６８）後進操作時
で、ハンドル（１９）の左回動操作によって、操作部材
（８１）を上方向の角度（β１）側に傾けることによ
り、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作部材
（８１）側に近づけ、揺動軸（８２）を中心として操向
アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方向
（図６中反時計方向）に回転させ、前記コントロールレ
バー（７３）を下方向に回転させ、前記操向モータ（２
７）を正回転させる。即ち、機体を後進で左旋回（走行
クローラ（２）の速度を右側が大、左側が小）させるよ
うに構成している。

【００２８】このように前進及び後進時の旋回操作にお
いて、操向アーム（８５）を逆方向に回転させ、前後進
の何れにおいても操向レバー（１９）の傾動操作方向と
機体の旋回方向とを一致させるように構成している。

【００２９】図２１に示す如く、走行用及び旋回用の油
圧式無段変速機構（２５）（２８）の油圧回路には、各
ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）よ
り駆動する油圧チャージポンプ（１３４）と、走行変速
レバー（６８）手動操作によって切換える変速バルブ
（１３５）と、前記チャージポンプ（１３４）に変速バ
ルブ（１３５）を介して接続させる変速シリンダ（１３
６）と、走行変速レバー（６８）の中立操作時に電磁ソ
レノイド（１３７）を作動させて切換える中立バルブ
（１３８）と、該バルブ（１３８）を介して前記チャー
ジポンプ（１３４）に接続させるブレーキシリンダ（１
３５）を設ける。そして、前記走行変速レバー（６８）
を操作して変速バルブ（１３５）を切換えると、変速シ
リンダ（１３６）が作動して変速ポンプ（２３）の斜板
（２３ａ）角度を変更させ、変速モータ（２４）の出力
軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させ
る走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）の角
度調節動作によって変速バルブ（１３６）が中立復帰す
るフィードバック動作を行わせ、走行変速レバー（６
８）の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変
化させ、変速モータ（２４）の回転数を変更させると共
に、前記走行変速レバー（６８）の中立操作によって電
磁ソレノイド（１３７）が励磁して中立バルブ（１３
８）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（１３５）
を作動させて変速モータ（２４）の出力軸（３１）を制
動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止
するように構成している。

【００３０】また、前記操向ハンドル（１９）手動操作
によって切換える操向バルブ（１３９）と、前記チャー
ジポンプ（１３４）に操向バルブ（１３９）を介して接
続させる操向シリンダ（１４０）と、操向ハンドル（１
９）の直進操作時に電磁直進ソレノイド（１４１）を作
動させて切換える直進バルブ（１４２）と、該バルブ
（１４２）を介して前記チャージポンプ（１３４）に接
続させるブレーキシリンダ（１４３）を設ける。そし
て、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向バルブ
（１３９）を切換えると、操向シリンダ（１４０）が作
動して操向ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角度を変更
させ、操向モータ（２７）の出力軸（６２）の回転数を
無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わ
せ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換した
り進路を修正する。また前記斜板（２６ａ）の角度調節
動作によって操向バルブ（１３９）が中立復帰するフィ
ードバック動作を行わせ、操向ハンドル（１９）の操作
量に比例させて前記斜板（２６ａ）角度を変化させ、操
向モータ（２７）の回転数を変更させると共に、前記操
向ハンドル（１９）の直進操作によって直進ソレノイド
（１４１）が励磁して直進バルブ（１４２）が自動的に
切換わり、ブレーキシリンダ（１４３）を作動させて操
向モータ（２７）の出力軸（６２）を制動し、直進操作
時の出力軸（６２）の左右操向回転を阻止するように構
成している。

【００３１】また、減速及び増速用ソレノイド（１４
４）（１４５）を有する走行変速自動バルブ（１４６）
と、左右旋回ソレノイド（１４７）（１４８）を有する
操向自動バルブ（１４９）とを、変速及び操向バルブ
（１３５）（１３９）に並列にそれぞれ接続させ、各自
動バルブ（１４６）（１４９）と変速及び操向バルブ
（１３６）（１４０）とで走行変速及び操向用の油圧サ
ーボ機構（１５０）（１５１）を形成するもので、各サ
ーボ機構（１５０）（１５１）は前記バルブ（１３６）
（１４０）のピストン（１５２）（１５３）を直進的に
移動させて各ポンプ（２３）（２６）の斜板（２３ａ）
（２６ａ）角度を変化させて、車速及び走行方向を変更
するように構成している。

【００３２】次に、図１３〜図１８を参照しながら、走
行変速用の油圧サーボ機構（１５０）について説明す
る。図１３は２ポンプ２モータ型の無段変速機構（２
５）（２８）からなる動力伝達機構の平面図（一部仮想
線）を示し、図１３の右側に走行用の油圧変速ポンプ
（２３）を、左側に旋回用の油圧操向ポンプ（２６）を
入力軸（２９）にて駆動させるように配置し、図１３の
上側に走行用の油圧変速モータ（２４）を配置する。な
お、旋回用の油圧操向モータ（２４）は前記油圧操向ポ
ンプ（２６）の下方側に配置し、前記変速ポンプ（２
３）の下方には、同じケースブロック（１５４）内に油
圧サーボ機構（１５０）としての、車速用ピストン（１
５２）と該車速用ピストン（１５２）の内径部に摺動可
能に嵌挿されたスプール（１５５）とを配置する。

【００３３】また、ケースブロック（１５４）の外面側
（図１３の下方側）に突出するボス（１５６）の内径に
回動枢軸（１５７）を回動可能に嵌合し、該回動枢軸
（１５７）には、走行ストッパー杆（１５８）の中途部
をナット（１５９）にて固定し、該走行ストッパー杆
（１５８）の先端面に形成された中立保持カム面（１５
８ａ）に対して当接する中立保持ローラ（１６０）を中
立保持アーム（１６１）の先端に回動自在に設けてい
る。中立保持アーム（１６１）は、前記ケースブロック
（１５４）から突設する支軸（１６２）に回動自在に枢
支し、付勢バネ（１６３）の付勢力にて中立保持ローラ
（１６０）を中立保持カム面（１５８ａ）に常時押圧す
るように構成している。（図１４及び図１５参照）。

【００３４】前記ボス（１５６）に回動自在に嵌挿した
筒軸（１６４）には、ストッパー板（１６５）及び前記
コントロールレバー（７２）の基端をそれぞれ固定連結
し、筒軸（１６４）に巻回した衝撃吸収用の捩じりバネ
（１６６）の両端部を前記走行ストッパー杆（１５８）
に係止する。なお、走行ストッパー杆（１５８）の他端
に設けた係合部材（１６７）とストッパー板（１６５）
の係合切欠き部（１６５ａ）とが係合して、前記レバー
（７２）の所定角度以上の回動を規制するように構成し
ている。

【００３５】前記回動枢軸（１５７）の内端に固定した
クランクアーム（１６８）の自由端から突設したピン
（１６９）を、スプール（１５５）の下部凹溝（１７
０）に係合させて、レバー（７２）の回動角度に応じて
クランクアーム（１６８）の自由端側を回動させ、スプ
ール（１５５）を車速用ピストン（１５２）の内径部
（１５２ａ）に対して相対的に上下（軸線方向）に移動
するように形成して、手動切換弁（１３５）を構成して
いる。

【００３６】図１７の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）
（ｆ）に示す如く、ピストン（１５）はスプール（１５
５）が軸線に沿って移動可能な内径部（１５２ａ）を有
し、外周の中途部を切欠いて形成した凹所の一側面に
は、前記ピン（１６９）の遊嵌できる挿通孔（１５２
ｂ）を穿設している。ケースブロック（１５４）に穿設
したシリンダ（１７１）の一側周面には、チャージポン
プ（１３４）から圧油が供給されるための油路（１７１
ａ）を穿設し、ピストン（１５２）の外周一側面には、
軸線方向に長手のポンプポート（１７３）を凹み形成
し、該ポンプポート（１７３）からピストン（１５２）
の内径部（１５２ａ）に向って油路（１７２）を連通さ
せている。また、ピストン（１５２）の内径部（１５２
ａ）には、前記油路（１７２）の部位を軸線方向に挾ん
だ位置に第１ポート（１７４）、第２ポート（１７５）
を形成し、ピストン（１５２）の内径部（１５２ａ）よ
り外側には、軸線方向に沿い且つピストン（１５２）の
各端面に開放する２本の油路（１７６）（１７７）を穿
設し、油路（１７６）は第１ポート（１７２）とシリン
ダ（１７１）の第１端室（１７８）とに連通するように
形成し、他方の油路（１７７）は第２ポート（１７５）
とシリンダ（１７１）の第２端室（１７９）とに連通す
るように形成している（図１６及び図１７参照）。

【００３７】図１８の（ａ）（ｂ）に示す如く、前記ス
プール（１５５）の内径部には軸線方向に沿いスプール
（１５５）の両端面に貫通する内径通路（１８０）を備
え、また、スプール（１５５）の外周面には、前記下部
凹溝（１７０）の位置よりも上位置に、第１外周油路
（１８１）、第２外周油路（１８２）、第３外周油路
（１８３）をそれぞれ所定の間隔にて形成させ、第１外
周油路（１８１）及び第３外周油路（１８３）にはそれ
ぞれ前記内径通路（１８０）に連通する排出通路（１８
４）（１８５）を穿設している。

【００３８】さらに、第１外周油路（１８１）と第２外
周油路（１８２）との間のランド部（１５５ａ）には、
軸線方向に所定寸法の矩形状の平行切欠き部（１８６）
（１８７）を形成し、第２外周油路（１８２）と第３外
周油路（１８３）との間のランド部（１５５ｂ）には、
軸線方向に所定寸法の矩形状の平行切欠き部（１８８）
（１８９）を形成する。この平行切欠き部（１８６）と
（１８７）とは、電磁制御弁（１４６）もしくは主変速
レバー（６８）の操作によりスプール（１５５）に対し
て相対的に上移動又は下移動したピストン（１５２）の
第１ポート（１７４）とそれぞれオーバラップし、平行
切欠き部（１８８）と（１８９）とは、同じくスプール
（１５５）に対して相対的に上移動又は下移動したピス
トン（１５２）の第２ポート（１７５）とそれぞれオー
バラップする。

【００３９】従って、スプール（１５５）とピストン
（１５２）との上下方向の相対移動により、スプール
（１５５）の第３外周油路（１８３）（及び平行切欠き
部（１８９））がピストン（１５２）の第２ポート（１
７５）と連通するとき、ピストン（１５２）における油
路（１７７）とスプール（１５５）の内径通路（１８
０）とが連通する。同様に、スプール（１５５）の第１
外周通路（１８４）（及び平行切欠き部（１８６））が
ピストン（１５２）の第１ポート（１７４）と連通する
とき、ピストン（１５２）における油路（１７６）とス
プール（１５５）の内径通路（１８０）とが連通する。

【００４０】そして、前記上下移動するピストン（１５
２）の外周凹所（１９０）に係合した連動機構（１９
１）としての連結ピン（１９２）は、クレイドル型の変
速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）に連結し、ピストン
（１５２）の移動に応じて斜板（２３ａ）の傾斜角度変
更すべく当該斜板（２３ａ）を回動させ、車速を制御す
るように構成している。図１５は、自動バルブ（１４
６）の減速用ソレノイド（１４４）及び増速用ソレノイ
ド（１４５）に指令信号が入力されていない状態を示
し、シリンダ（１７１）の第１端室（１７８）及び第２
端室（１７９）のいずれにもチャージポンプ（１３４）
からの圧油は作用しない。

【００４１】他方、主変速レバー（６８）を中立位置に
位置させると、レバー（７２）及び中立保持アーム（１
６１）を介して走行ストッパ杆（１５８）の中立保持カ
ム面（１５８ａ）の中立位置に前記中立保持ローラ（１
６０）を位置する一方、ストッパ杆（１５８）、回動枢
軸（１５７）及びクランクアーム（１６９）を介してそ
の先端のピン（１６９）を下部凹溝（１７０）に係合さ
せるスプール（１５５）を前記ピストン（１５２）に対
して所定位置で停止させる。この状態では、チャージポ
ンプ（１３４）からの圧油が圧油孔（１７１ａ）を介し
てピストン（１５２）外周面のポンプポート（１７３）
に供給されるが、スプール（１５５）が中立位置のた
め、当該スプール（１５５）の第２外周油路（１８２）
に圧油が入るだけで、ランド部（１５５ａ）（１５５
ｂ）がピストン（１５２）の内周の第１ポート（１７
４）及び第２ポート（１７５）を塞いで油圧カットし、
ピストン（１５２）は上下移動させない。従って、コン
バインの前進・後退は停止する。

【００４２】また、自動バルブ（１４６）がオフの状態
において、主変速レバー（６８）を中立位置よりも前方
向に回動させて、その回動角度に応じた速度で前進させ
る制御では、該主変速レバー（６８）の動きに連動する
リンク（７０）を介して前記レバー（７２）が所定方向
に回動し、この動きを走行ストッパ杆（１５８）、回動
枢軸（１５７）を介してクランクアーム（１６８）を伝
え所定方向に所定角度だけ回動させ、クランクアーム
（１６８）先端のピン（１６９）を下部凹溝（１７０）
に嵌合させるスプール（１５５）を上又は下位置に所定
量だけ移動させる。そして、例えば、スプール（１５
５）がピストン（１５２）に対して相対的に上移動し、
第２外周油路（１８２）がピストン（１５２）の第２ポ
ート（１７５）に連通する位置に来たときには、チャー
ジポンプ（１３４）からの圧油を圧油孔（１７１ａ）→
ポンプポート（１７３）→第２外周油路（１８２）→第
２ポート（１７５）→油路（１７７）を介してピストン
（１５２）の下端側の第２端室（１７９）に送り、当該
ピストン（１５２）を上向きに移動させて、連結ピン
（１９２）を介して変速ポンプ（２３）の斜板を所定角
度回動して、変速モータ（２４）を所定速度にて回転駆
動させる。なお、第１端室（１７８）からの戻り油は、
油路（１７６）→第１ポート（１７４）→第１外周油路
（１８１）→排出通路（１８４）→内径通路（１８０）
を経てドレンに戻される。

【００４３】逆に中立位置よりも後方向に主変速レバー
（６８）を回動させて、その回動角度に応じた速度で後
退するように制御するに当たり、前記スプール（１５
５）が下降移動し、第２外周油路（１８２）がピストン
（１５２）の第１ポート（１７４）に連通する位置とな
ることにより、チャージポンプ（１３４）からの圧油が
圧油孔（１７１ａ）→ポンプポート（１７３）→第２外
周油路（１８２）→第１ポート（１７４）→油路（１７
６）を介してピストン（１５２）の上端側の第１端室
（１７８）に送られ、当該ピストン（１５２）を下向き
に移動させ、ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）を回動さ
せてコンバインを後退移動させるべく変速モータ（２
４）に圧油を送る。このとき、第２端室（１７９）から
の戻り油は、油路（１７７）→第２ポート（１７５）→
第３外周油路（１８３）→排出通路（１８５）→内径通
路（１８０）を介しドレンに戻される。以上の構成が手
動切換弁（１３５）に対応するものである。

【００４４】次に前記自動バルブ（１４６）の減速用ソ
レノイド（１４４）もしくは増速用ソレノイド（１４
５）に所定の信号が入ると、ピストン（１５２）をスプ
ール（１５５）に対して相対的に上移動または下移動さ
せることで、前記走行用の変速ポンプ（２３）の斜板
（２３ａ）の回動角度を変更制御すべく連結ピン（１９
２）を上または下に所定量移動させるものである。例え
ば、前進の自動車速制御において、増速用ソレノイド
（１４５）に所定のデューティ比のパルス信号を付与
し、図１６に示すように、第１端室（１７８）にチャー
ジポンプ（１３４）からの圧油をバルブ（１４６）を介
して送り始めると、ピストン（１５２）の上端に油圧が
作用して当該ピストン（１５２）を下降させる。そし
て、スプール（１５５）の第１外周通路（１８１）とピ
ストン（１５２）内径の第１ポート（１７４）とが連通
すると、余剰の油は排出通路（１８４）から内径通路
（１８０）を介してドレンに戻される。なお、スプール
（１５５）の第１外周通路（１８１）に形成する平行切
欠き部（１８６）が第１ポート（１７４）と連通する
と、平行切欠き部（１８６）の絞り効果により流量制御
を行う。さらに、ピストン（１５２）が下降すると、第
２外周通路（１８２）と第２ポート（１７５）とが連通
し、チャージポンプ（１３４）からの圧油がポンプポー
ト（１７１ａ）→第２外周通路（１８２）→第２ポート
（１７５）→油路（１７７）を介してピストン（１５
２）の下端側の第２端室（１７９）に供給されるが、自
動バルブ（１４６）側の戻り油回路を介してドレンに戻
され、ピストン（１５２）を上移動させない安定時とな
る。

【００４５】つまりこの油圧サーボ機構（１５０）は主
変速レバー（６８）で設定された走行速度に対し、自動
或いはスイッチ操作などによって一定量（微速）増減速
させることを可能とさせたものである。

【００４６】なお、旋回用の油圧操向ポンプ（２６）の
斜板（２６ａ）の角度を変更調節するための旋回用の油
圧サーボ機構（１５１）も、図１３の左側に示すごと
く、油圧操向ポンプ（２６）の近傍に配置され、この旋
回用の油圧サーボ機構（１５１）と前記走行用（車速制
御用）のサーボ機構（１５０）とはほぼ同じ構成であっ
て、操向ハンドル（１２）以外に油圧サーボ機構（１５
１）を構成する前記操向自動バルブ（１４９）によって
も機体操向制御を可能とさせるもので、操向の微調整用
として用いられる。

【００４７】ところで、図１９、図２０に示す如く、前
記運転席（２０）に座乗する作業者が足を載せる運転キ
ャビン（１８）の床フレーム（１９４）下面にブラケッ
ト（１９５）を固定させ、電動可逆型の減速モータ（１
９６）を前記ブラケット（１９５）に取付け、減速モー
タ（１９６）の出力軸（１９７）に偏心ローラ（１９
８）を固定させると共に、減速リミットスイッチ（１９
９）と復帰リミットスイッチ（２００）を減速モータ
（１９６）に内設させる。また、前記第２揺動アーム
（１３０）に減速アーム（１３０ａ）を固定させ、前記
偏心ローラ（１９８）に当接させるベアリング型減速ロ
ーラ（２０１）を減速アーム（１３０ａ）に軸支させ
る。

【００４８】そして、操向ハンドル（１９）を略中立位
置に支持させて直進走行し乍ら収穫作業を行っていると
き、減速モータ（１９６）制御によって偏心ローラ（１
９８）を回転させることにより、減速ローラ（２０１）
が押されて第２揺動アーム（１３０）を減速動作させ、
前記減速ロッド（１３１）（１３３）を引張り、減速リ
ミットスイッチ（１９９）がオフ操作された位置で減速
モータ（１９８）を停止させ、前進走行速度を減速して
脱穀部（４）及び刈取部（８）などの作業負荷を軽減さ
せるように構成している。なお、偏心ローラ（１９８）
の回転によって揺動アーム（１３０）が回転しても、長
孔（１２５ａ）内を軸（１２８）が移動するから、操向
検出リンク（１２５）が一定位置に支持され、第１揺動
アーム（１２７）だけが回転するように構成している。

【００４９】図１に示す如く、エンジン（２１）の燃料
噴射ポンプの燃料噴射量を電子ガバナ（２０２）によっ
て調節するラックソレノイドである燃料噴射ソレノイド
（２０３）を備えるもので、ラック位置より燃料噴射量
を検出する電子ガバナ（２０２）のラック位置センサ
（２０４）と、エンジン（２１）の回転数を検出するピ
ックアップ型回転センサ（２０５）と、作業者が操作す
るアクセルレバーまたはペダルの操作量を検出するポテ
ンショータ型アクセルセンサ（２０６）とを電子ガバナ
（２０２）のガバナコントローラ（２０７）に接続させ
て、作業中にエンジン（２１）の負荷率が一定値を越え
ると減速し、且つ、エンジン（２１）の負荷率が一定値
以下なら増速することによってエンジン（２１）の回転
数を定格回転数に維持して、エンジン負荷を適正に保持
した作業を行うように構成している。

【００５０】また前記ガバナコントローラ（２０７）を
接続させて作業用コントローラ（２０８）を備え、エン
ジン（２１）の適正負荷率を設定する負荷率設定器（２
０９）と、車速を検出する車速センサ（５６）と、刈取
クラッチの入切を検出する刈取スイッチ（２１１）と、
刈取部（８）の穀稈引起しケースの裏側に取付けて刈取
られる穀稈を検出する穀稈センサ（２１２）と、前記主
変速レバー（６８）の変速位置を検出する主変速位置セ
ンサ（２１３）と、エンジン（２１）の過負荷運転時に
車速を減速してオーバーロード制御するオーバーロード
スイッチ（２１４）と、前記リミットスイッチ（１９
９）（２００）とを前記コントローラ（２０８）に接続
させると共に、前記変速自動バルブ（１４６）の減速及
び増速用ソレノイド（１４４）（１４５）と、操向自動
バルブ（１４９）の左右旋回用ソレノイド（１４７）
（１４８）と、オーバーロード制御ランプ（２１７）
と、前記減速モータ（１９６）とにコントローラ（２０
８）を接続させている。また自動モード手段である自動
モード（２１８ａ）と学習モード手段である学習モード
（２１８ｂ）とに切替えるモード切替スイッチ（２１
８）を設け、自動モード（２１８ａ）時にあってはエン
ジン（２１）の過負荷運転時に車速を減速してエンジン
（２１）を自動的に適正負荷に保つオーバーロード制御
を行う一方、学習モード（２１８ｂ）時にあっては手動
減速によってエンジン（２１）を限界近くで運転すると
きのエンジン（２１）の負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）
を記憶して、これら負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）に基
づいた車速の学習制御を行うように構成している。

【００５１】而して図２２のフローチャートに示す如
く、モード切替スイッチ（２１８）を自動モード（２１
８ａ）に切替えたオーバーロード制御時にあって、刈取
スイッチ（２１１）（刈取クラッチ）と、穀稈センサ
（２１２）とオーバーロードスイッチ（２１４）の全て
がオンとなるときエンジン（２１）の過負荷運転時車速
の自動減速制御が行われるもので、エンジン（２１）の
運転中、エンジン負荷率（Ｆ）が設定（例えば９５％）
以上で、エンジン回転数（Ｎ）が定格回転数より一定回
転数（例えば１００ｒｐｍ）低下した時に、減速モータ
（１９６）を設定の減速リミット位置（例えば車速を１
５％減速）まで駆動し、この駆動中はオーバーロード制
御ランプ（２１７）を点灯させる。

【００５２】またこの減速時に、エンジン負荷率（Ｆ）
が所定値（例えば９０％）以下となったときには、設定
される目標負荷率（例えば９５％）と現在の負荷率
（Ｆ）との差から算出される偏差（目標負荷率−現在の
負荷率）と、エンジン負荷率（Ｆ）の時間当たりの変化
量（例えば１０ｍｓ前の変化率−現在の負荷率）で表わ
される負荷変化率とのファジイマップに基づきファジイ
推論を行って、車速を復帰させる増速の駆動指令信号
（駆動デューティ）を出力させて、減速モータ（１９
６）を上限の復帰リミット位置まで増速させる。つまり
負荷の軽減にともなって徐々に車速を元に戻す。そし
て、前記刈取スイッチ（２１１）或いは穀稈センサ（２
１２）或いはオーバーロードスイッチ（２１４）の何れ
か一つでもオフとなるとき減速モータ（１９６）は増速
側の復帰リミット（車速復帰位置）まで駆動するもの
で、作業開始時の電源をオンとするときにも同様に上限
の復帰リミット位置まで駆動するものである。

【００５３】以上のように自動モード時にあっては、電
子ガバナ（１９４）制御によってエンジン回転数（Ｎ）
を一定維持させると共に、エンジンの負荷率（Ｆ）が設
定（略９５％）以上で、エンジン回転数（Ｎ）が一定回
転数（例えば１００ｒｐｍ）低下したときには車速を減
速させ、所定値（略９０％）以下となるときには車速を
増速させて、エンジン回転数（Ｎ）とエンジン負荷を適
正に保持した安定したコンバイン作業を行うものであ
る。

【００５４】一方、モード切替スイッチ（２１８）を学
習モード（２１８ｂ）に切替えたときには、図２４に示
す如く、記憶データを初期値に戻し、エンジン（２１）
の負荷率（Ｆ）の増大時に主変速レバー（６８）による
手動操作で車速を減速させたときで、エンジン負荷率
（Ｆ）の一定（例えば９０％）以上を検出するとき、こ
のときのエンジン負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）を記憶
し、このエンジン負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）の複数
（Ｍ）回のデータのうち、例えば平均値より最も両側に
外れた２つのデータを除去し、残った（Ｍ−２）回のデ
ータで移動平均値（Ｆ０）（Ｎ０）を算出して記憶し、
以後自動モード同様エンジン（２１）の負荷率（Ｆ）が
設定（略９５％）以上で、エンジン回転数（Ｎ）が定格
回転数より一定回転数（略１００ｒｐｍ）低下するとき
には、エンジン負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）が略移動
平均値（Ｆ０）（Ｎ０）となるまで車速を自動的に減速
させ、負荷率（Ｆ）が所定値（略９０％）以下となると
きには車速を元の車速に自動的に戻して、エンジン（２
１）を限界近くまで出力させた状態で減速巾を最小に抑
え、エンジン（２１）の略一定回転数を維持させて、作
業の能率向上化を図るものである。またこの場合エンジ
ン負荷率（Ｆ）が一定（例えば９０％）以下では手動操
作でもデータの記憶はせず、また平均値から最も外れた
２つのデータも無視することによって、ふち刈りなどの
低負荷の特殊作業や、作業中の一時的な変動が省かれ、
通常時の正常作業のみが学習されて、実作業に適するも
のである。さらにモード切替スイッチ（２１８）による
学習モード（２１８ｂ）への切替時には記憶データを初
期値に戻すことによって、作業者や圃場条件が変わるな
どした場合にも、学習モード開始時にはその都度新たな
データを正確に記憶入力して、常に現作業に適応した学
習モード（２１８ｂ）による制御を行うことができるも
のである。

【００５５】また、モード切替スイッチ（２１８）を省
略し、自動モード中に手動操作されたとき学習モード制
御を行う構成でも良く、この場合自動モード（２１８
ａ）の初期値（例えば定格回転数より低下させる一定回
転数値を１００ｒｐｍより２００ｒｐｍ以上）を大きく
するなどして制御のタイミングを遅らせて、学習モード
（２１８ｂ）より自動モード（２１８ａ）が先に作動す
ることを防止することが望ましい。

【００５６】図２５は学習モード（２１８ｂ）における
手動操作時にあっては、車速を微速・低速・中速・高速
など多段階に分別し、分別された車速毎の運転状態を学
習するようにしたフローチャートを示すもので、各車速
毎のエンジン負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）を記憶し、
自動モード時同様作業中にエンジン負荷率（Ｆ）が設定
（例えば９５％）以上で、エンジン回転数（Ｎ）が定格
回転数より一定回転数（例えば１００ｒｐｍ）低下した
とき、そのときの車速に応じたエンジン負荷率（Ｆ）及
び回転数（Ｎ）となるまで減速モータ（１９６）を駆動
して車速を減速させて、稈の倒伏状態・圃場湿田状態、
稈の長短など作業条件によって、手動操作時の減速パタ
ーンが異なる場合でもこれに対応した学習を行い、各作
業条件に対応させた減速制御を行って、エンジン負荷を
安定維持させるものである。

【００５７】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、エンジン（２１）の負荷率と回転数の検出に基づい
て車速を増減速制御するようにした移動農機の車速制御
装置において、エンジン（２１）の負荷率（Ｆ）と回転
数（Ｎ）の設定値に対し車速を増減速制御する自動モー
ド手段（２１８ａ）と、手動操作時のエンジンの負荷率
（Ｆ）と回転数（Ｎ）を記憶して車速を増減速制御する
学習モード手段（２１８ｂ）とを備え、自動モード手段
（２１８ａ）と学習モード手段（２１８ｂ）とを切替え
るモード切替スイッチ（２１８）を設けたものであるか
ら、熟練者或いは初心者の何れの作業者においてもエン
ジン負荷（回転数）を略一定に保った能率良好な作業を
可能とさせるもので、特に熟練者の使用する学習モード
時にはエンジン（２１）を限界近くまで最大有効に活用
して作業能率を向上させることができるものである。

【００５８】また、モード切替スイッチ（２１８）を学
習モード手段（２１８ｂ）に切替えたとき記憶データを
初期値に戻すものであるから、作業者や圃場条件が変わ
るなどした場合にも、新たなデータを正確に記憶入力し
て、常に現作業に適応した学習モードによる制御を行う
ことができるものである。

【００５９】さらに、学習モード手段時にエンジン（２
１）の負荷率が一定値以下のときデータの記憶を行わな
いものであるから、例えばコンバインにあってはエンジ
ンの負荷率（Ｆ）が一定値以下となるふち刈りなど特殊
作業条件のデータを省き、通常作業条件のデータのみを
記憶して常に適正な学習結果に基づいた車速制御を行う
ことができるものである。

【００６０】またさらに、学習モード手段時に車速を多
段階に分別させ、この多階段毎のエンジンの負荷率
（Ｆ）と回転数（Ｎ）を記憶して、車速を制御するもの
であるから、例えばコンバイン作業にあって、稈の倒伏
状態、圃場の湿田状態、稈の長短など各種条件によって
減速パターンが異なる場合には、各種減速パターンでの
エンジン負荷率（Ｆ）及び回転数（Ｎ）を記憶して、各
減速パターンに応じた適正な車速制御を行うことができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】車速制御回路図である。

【図２】コンバインの全体側面図である。

【図３】コンバインの全体平面図である。

【図４】ミッション駆動系の説明図である。

【図５】主変速レバー及び操向レバーの操作系の斜視説
明図である。

【図６】走行変速及び操向操作部の側面説明図である。

【図７】操作部の正面説明図である。

【図８】操作部の平面説明図である。

【図９】操作部材の側面説明図である。

【図１０】操作部材の正面説明図である。

【図１１】操作部材の平面説明図である。

【図１２】旋回操作軸部の平面説明図である。

【図１３】無段変速機構の説明図である。

【図１４】無段変速機構の部分説明図である。

【図１５】油圧サーボ機構の説明図である。

【図１６】油圧サーボ機構の説明図である。

【図１７】ピストンの説明図である。

【図１８】スプールの説明図である。

【図１９】減速モータ部の平面説明図である。

【図２０】減速モータ部の正面説明図である。

【図２１】油圧回路図である。

【図２２】オーバーロード制御のフローチャートであ
る。

【図２３】自動モード制御のフローチャートである。

【図２４】学習モード制御のフローチャートである。

【図２５】学習モード制御のフローチャートである。

【符号の説明】 （２１） エンジン （２１８） モード切替スイッチ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 41/16 Ｆ０２Ｄ 41/16 Ｇ 45/00 ３４０ 45/00 ３４０Ｅ // Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｍ (72)発明者 梶 岡 律 子 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内 (72)発明者 戸 波 照 喜 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農機 株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンの負荷率と回転数の検出に基づ
   いて車速を増減速制御するようにした移動農機の車速制
   御装置において、エンジンの負荷率と回転数の設定値に
   対し車速を増減速制御する自動モード手段と、手動操作
   時のエンジンの負荷率と回転数を記憶して車速を増減速
   制御する学習モード手段とを備え、自動モード手段と学
   習モード手段とを切替えるモード切替スイッチを設けた
   ことを特徴とする移動農機の車速制御装置。
2. 【請求項２】 モード切替スイッチを学習モード手段に
   切替えたとき記憶データを初期値に戻すように設けたこ
   とを特徴とする請求項１記載の移動農機の車速制御装
   置。
3. 【請求項３】 学習モード手段時にエンジンの負荷率が
   一定値以下のときデータの記憶を行わないように設けた
   ことを特徴とする請求項１記載の移動農機の車速制御装
   置。
4. 【請求項４】 学習モード手段時に車速を多段階に分別
   させ、この多階段毎のエンジンの負荷率と回転数を記憶
   して、車速を制御するように設けたことを特徴とする請
   求項１記載の移動農機の車速制御装置。