JP2001163247A - クローラ走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行クローラ（２）駆動力が不足する
不具合をなくし、走行クローラ（２）の走行性能の維持
並びに運転操作性の向上などを図る。 【解決手段】 左右走行クローラ（２）を同一方向に
同一速度で駆動する変速部材（２５）と、左右走行クロ
ーラ（２）を逆方向に同一速度で駆動する操向部材（２
８）を設けるクローラ走行車において、変速部材（２
５）または操向部材（２８）の出力が、停止乃至最大出
力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構成
したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラク
タまたは圃場管理車などのクローラ走行車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、走行変速レバー
の操作によって左右走行クローラの駆動速度を無段階に
変更して車速を変速させると共に、操向ハンドルの操作
によって左右走行クローラの駆動速度の差を無段階に変
更して走行進路を変更させる技術がある。しかし乍ら、
操向ハンドル角度に応じて左右走行クローラの走行駆動
力を直線的に減速方向に変化させることにより、直進状
態で旋回を開始すると同時に車速が減速され、直進し乍
ら進路を修正する旋回半径が大きな操作で走行速度が変
更される不具合がある。また、操向ハンドル角度に応じ
て左右走行クローラの旋回駆動力を直線的に増速方向に
変化させることにより、走行駆動力伝達効率が低い微速
時の旋回性能及び応答性が低くなる不具合がある。ま
た、乾田または湿田など走行路面条件によって走行クロ
ーラのスピンターン動作を人為的に禁止する場合、本機
姿勢を水平に保つ水平制御を自動的に行うことにより、
スピンターン動作の禁止及び許可操作を自動水平制御動
作に対応して行って走行機能を維持する必要がある。ま
た、左右走行クローラを駆動する変速部材及び操向部材
を設ける場合、変速部材及び操向部材を変速レバー及び
操向ハンドルにリンク機構を介して連結させて制御する
ことにより、前記リンク機構などの操作構造の簡略化並
びに変速及び操向などの走行機能の変更などを容易に行
い得ない等の問題がある。また、操向ハンドルの操作に
よって左右走行クローラの回転が連続的に変化すること
により、旋回内側走行クローラ回転が低下するブレーキ
ターンと旋回内側走行クローラが逆転するスピンターン
を容易に判別し得ず、超湿田などで走行クローラをスピ
ンターン動作させて走行機能を低下させる不具合があ
る。また、変速部材または操向部材を油圧ポンプ及び油
圧モータを用いた油圧無段変速機構によって形成するこ
とにより、油圧ポンプ及びモータの伝動損失によって走
行クローラの駆動力が必要以下に低下する不具合があ
る。このように、走行変速及び旋回機能の向上並びに運
転操作性の向上などを容易に図り得ない等の問題があ
る。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラを同一方向に同一速度で駆動する変速部材
と、左右走行クローラを逆方向に同一速度で駆動する操
向部材を設けるクローラ走行車において、変速部材また
は操向部材の出力が、停止乃至最大出力の途中で、直線
的な変化よりも大きくなるように構成したもので、変速
部材または操向部材の動力伝達損失などによって走行ク
ローラ駆動力が不足する不具合を容易になくし得、走行
クローラの走行性能の維持並びに運転操作性の向上など
を容易に図り得、特に損失割合が大きくなる微速走行時
の走行性能を容易に向上し得るものである。

【０００４】また、変速部材の出力が、停止乃至最大出
力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構成
したもので、操向ハンドル角度に応じて変化させる左右
走行クローラの走行駆動力によって決定される車速変化
を、直進を中心とする旋回開始初期に小さくし得、旋回
半径が大きな進路修正操作での車速の減速を少なくし
得、例えばコンバインの条刈り作業で減速感の少ない進
路修正で作業を行い得、運転操作性の向上などを容易に
図り得るものである。

【０００５】また、操向部材の出力が、停止乃至最大出
力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構成
したもので、操向ハンドル角度に応じて変化させる左右
走行クローラの旋回駆動力を、駆動伝達効率が低い微速
時にも容易に確保し得、微速旋回出力時の旋回性能及び
応答性を高くし得、操向部材の製造コスト低減並びに旋
回性能の向上などを容易に図り得るものである。

【０００６】また、乾田作業で走行クローラをスピンタ
ーン動作させ、かつ湿田作業で走行クローラのスピンタ
ーン動作を中止させる操作をスピンターンスイッチによ
って行わせるように構成したもので、同一の圃場で全体
的に乾田で一部が湿田のときでも作業を中断させること
なくスピンターンスイッチ操作によってスピンターンの
禁止及び許可の切換を行い得、走行クローラの走行性能
を路面条件に適応させて維持し得るものである。

【０００７】また、本機の左右傾斜を検出する傾斜セン
サと、本機の対地高さを検出する対地高さセンサと、本
機の左右傾斜及び対地高さを変更させるローリング部材
を設け、スピンターンスイッチの切換操作によって本機
を低位置または高位置に支持させてローリング部材制御
が行われるように構成したもので、本機傾斜を自動的に
修正する水平制御動作と走行クローラの旋回制御動作を
走行路面条件に最適な状態に容易に設定し得、運転操作
の簡略化並びに運転操作性の向上などを容易に図り得る
ものである。

【０００８】また、操向部材を操作する操向ハンドルの
操作力を段階的に変化させるように構成したもので、左
右走行クローラを同一方向に駆動するブレーキターン並
びに旋回内側走行クローラを逆転させるスピンターンな
どの切換え位置を操向ハンドル操作力の変化によって作
業者が容易に認識し得、例えば走行性能が低下し易い軟
弱泥土路面（湿田）でのスピンターンなどを容易に防止
し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものであ
る。

【０００９】また、操向部材のスピンターン動作領域の
操向ハンドル操作によってエンジン出力を自動的に大き
くするように構成したもので、走行クローラの走行負荷
が増大する旋回時に走行クローラを安定して駆動し得、
出力不足によるエンジン回転低下などを容易に防止し
得、運転操作性の向上並びにエンジン等の耐久性向上な
どを容易に図り得るものである。

【００１０】また、左右走行クローラ速度を検出する車
速センサと、操向ハンドル切角を検出する操向角度セン
サと、変速レバー操作位置を検出する変速センサを設
け、操向ハンドル切角によって決定される旋回半径にな
るように左右走行クローラ速度を自動制御するように構
成したもので、操向ハンドル及び変速レバーなどの操作
構造の簡略化並びに走行クローラの操向機能及び変速機
能の向上または変更を容易に行い得、旋回性能の向上並
びに運転操作性の向上などを容易に図り得るものであ
る。

【００１１】また、操向角度センサ及び変速センサの検
出結果に基づき決定される左右走行クローラ速度変化の
制御基準値を予め記憶させ、前記制御基準値を旋回感度
設定器によって補正するように構成したもので、前記制
御基準値（制御マップ）に基づく平均的な走行クローラ
の操向または変速制御と、走行路面（圃場）条件または
作業者の希望走行フィーリングに適応した操向または変
速制御を容易に得られ、運転操作性の向上などを容易に
図り得るものである。

【００１２】また、操向ハンドル切角を検出する操向角
度センサと、変速レバー切換位置を検出する変速センサ
と、変速部材及び操向部材の出力回転を検出するクロー
ラ回転センサを設け、前記各センサの検出結果に基づき
左右走行クローラ速度を演算して左右走行クローラ速度
を自動制御するように構成したもので、クローラ回転セ
ンサによる変速部材または操向部材出力回転の直接検出
によって回転センサの損傷を容易に防止し得、かつ左右
走行クローラ速度の表示によって運転状況を容易に確認
し得るものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クロー
ラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記ト
ラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィー
ドチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び
穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は
刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させ
る油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終
端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）から
の穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、
（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する
排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び
運転席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席
（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を
刈取って脱穀するように構成している。

【００１４】さらに、図３に示す如く、前記走行クロー
ラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対
の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）
を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する
変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及
び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段
変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エ
ンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧
ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）
を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結させ、
前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構
成している。

【００１５】また、前記第１油圧モータ（２４）の変速
出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構
（３３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪
（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３
３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）
を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３
６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラ
ネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）
に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。

【００１６】前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸
（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ
（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギ
ヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を
対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プ
ラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し
てサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャ
リヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４
０）を延設して車軸を形成して走行クローラ（２）の駆
動輪（３４）を軸支させている。

【００１７】また、走行用の油圧式無段変速部材（２
５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更
調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数
の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出
力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４
３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し
て、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を
有する副変速軸（４７）と、前記ギヤ（４５）を介して
センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車
ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレ
ーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５
１）・中速用ギヤ（５２）（５３）・高速用ギヤ（５
４）（４８）を設けて、低中速スライダ（５５）及び高
速スライダ（５６）のスライド操作によって副変速の低
速・中速・高速の切換を行うように構成している。なお
低速・中速間及び中速・高速間には中立を有する。また
前記ブレーキ軸（４９）に駐車ブレーキ（５７）を設け
ると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ
軸（５８）にギヤ（５９）（６０）及び一方向クラッチ
（６１）を介して副変速軸（４７）を連結させ、刈取部
（８）を車速同調速度で駆動している。

【００１８】上記のように、前記センタギヤ（４６）を
介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ
（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）
を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、
左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動
輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を
駆動するように構成している。

【００１９】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形
成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の
回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）
の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレ
ーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、操向出力
クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記
の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合
させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧
モータ（２７）の操向出力軸（６８）に前記ブレーキ軸
（６３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッ
チ軸（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギ
ヤ（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、ま
たクラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ
（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させてい
る。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立に
よって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６
４）を切にする一方、前記中立以外の副変速出力時にブ
レーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入に
し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転
ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、ま
た左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギ
ヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２
７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆
転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆
転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆
転）とさせるように構成している。

【００２０】而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）
を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた
状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動する
と、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギ
ヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で
伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クロー
ラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動
され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行
用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギ
ヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧
モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ
機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機
構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させ
る。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させ
ながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動するこ
とにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもの
で、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回
転数によって決定される。

【００２１】さらに、図２、図４乃至図６に示す如く、
前記運転台（１８）の前部上面にステアリングコラム
（７１）を立設固定させ、ステアリングコラム（７１）
上面上方側に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自
在に取付けると共に、運転台（１８）左側にサイドコラ
ム（７２）を設け、サイドコラム（７２）下方にミッシ
ョン（２２）を配設させ、主変速レバー（７３）、副変
速レバー（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀
クラッチレバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に
取付ける。

【００２２】また、前記ステアリングコラム（７１）上
部に操向入力軸（７８）上端部を回転自在に軸支させ、
操向ハンドル（１９）に連結させるハンドル軸（７９）
のギヤ（８０）と操向入力軸（７８）のセクタギヤ（８
１）を噛合させて各軸（７８）（７９）を連結させるも
ので、前記ギヤ（８０）は、２７０度の外周範囲に複数
の歯（８２）を形成し、９０度の外周範囲を円弧（８
３）に形成し、操向ハンドル（１９）の全回転角度を２
７０度とし、左操向回転または右操向回転の角度を１３
５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転操作を片手で
作業者が容易に行えるように形成する。また、前記セク
タギヤ（８１）は、１３０度の外周範囲に複数の歯（８
４）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧カム（８５）
に形成し、前記ギヤ（８０）の歯（８２）とセクタギヤ
（８１）の歯（８３）を噛合せ、各ギヤ（８０）（８
１）の最大正逆転時、前記円弧（８３）両端のストッパ
（８６）と前記円弧カム（８５）両端のストッパ（８
７）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回転を規制す
る。

【００２３】また、前記セクタギヤ（８１）の円弧カム
（８５）中央に直進ノッチ（８８）を形成すると共に、
前記ステアリングコラム（７１）デテント軸（８９）を
介してデテントアーム（９０）を回転自在に軸支させ、
デテントアーム（９０）にローラ軸（９１）を介してデ
テントローラ（９２）を回転自在に軸支させ、前記円弧
カム（８５）にデテントローラ（９２）を当接させ、直
進ノッチ（８８）に係脱自在にデテントローラ（９２）
を係合させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持さ
せる。また、前記デテント軸（８９）に巻装させる中立
バネ（９３）の一端をデテントアーム（９０）に係止さ
せ、ステアリングコラム（７１）の受板（９４）に中立
バネ（９３）の他端を当接させ、円弧カム（８５）及び
直進ノッチ（８８）にデテントローラ（９２）を中立バ
ネ（９３）によって弾圧当接させている。

【００２４】さらに、前記セクタギヤ（８１）に形成す
る円弧カム（８５）をブレーキカム（９５）とスピンカ
ム（９６）とに分けて設け、各カム（９５）（９６）を
段差（９７）で連結させ、操向ハンドル（１９）の直進
乃至約９０度の操作角度のブレーキターン位置でデテン
トローラ（９２）をブレーキカム（９５）に当接させ、
旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動される直前でデ
テントローラ（９２）を段差（９７）に当接させ、旋回
内側走行クローラ（２）が逆転駆動されるスピンターン
位置でデテントローラ（９２）をスピンカム（９６）に
当接させるもので、中立バネ（９３）力によって決定さ
れる操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に大きくし
てブレーキターン動作からスピンターン動作に移行さ
せ、ブレーキターンとスピンターンのデテント手段とし
て前記段差（９２）を形成し、操向ハンドル（１９）の
最大ブレーキターン操作角度で操作力を大きく変化さ
せ、ブレーキターンとスピンターンの境界を作業者に認
識させ、例えば超湿田での収穫作業時、操向ハンドル
（１９）のスピンターン操作を防止し、スピンターンに
よる走行性能の低下を未然に阻止する。このように、操
向部材（２８）を操作する操向ハンドル（１９）の操作
力を段階的に変化させるように構成し、左右走行クロー
ラ（２）を同一方向に駆動するブレーキターン並びに旋
回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターンな
どの切換え位置を操向ハンドル（１９）操作力の変化に
よって作業者が認識し、例えば走行性能が低下し易い軟
弱泥土路面（湿田）でのスピンターンなどを防止し、運
転操作性の向上などを図る。

【００２５】また、前記操向入力軸（７８）に操向出力
アーム（９８）の一端を固定させ、操向ハンドル（１
９）を直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９９）（９
９）と、前記バネ（９９）に抗して操向ハンドル（１
９）の回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（１０
０）を、前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハン
ドル（１９）を左右に回転させる手動操作を行ったと
き、ハンドル（１９）から作業者が手を離すことによ
り、ハンドル（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻
し、作業者によるハンドル（１９）直進戻し操作を省く
と共に、スライドポテンショメータ型操向角度センサ
（１０１）を前記出力アーム（９８）に連結させ、操向
ハンドル（１９）の操向操作量を操向角度センサ（１０
１）によって検出させる。

【００２６】さらに、図７に示す如く、前記の左右トラ
ックフレーム（１）を機台（３）に左右スイングアーム
（１０２）を介して連結させ、機台（３）に左右スイン
グアーム（１０２）を油圧左側及び右側シリンダ（１０
３）によって連結させ、左側及び右側シリンダ（１０
３）制御によって機台（３）と左右トラックフレーム
（１）の上下間隔を変更自在に構成すると共に、機台
（３）の左右傾動を検出する傾斜センサ（１０４）を設
け、傾斜センサ（１０４）の検出結果に基づき左側及び
右側シリンダ（１０３）を自動的に作動させ、各シリン
ダ（１０３）によって左右スイングアーム（１０２）を
揺動させて左右トラックフレーム（１）を昇降させ、走
行クローラ（２）の接地側を昇降させて機台（３）を略
水平に支持させる自動水平制御を行わせる。

【００２７】さらに、図３、図８に示す如く、主変速レ
バー（７３）手動操作によって作動させる電動変速モー
タ（１０５）と、前記変速出力軸（３１）を制動する変
速ブレーキ（１０６）を操作する変速ブレーキシリンダ
（１０７）を設ける。そして、前記主変速レバー（７
３）を操作して変速モータ（１０５）を作動させて第１
油圧ポンプ（２３）の斜板角度を変更させ、第１油圧モ
ータ（２４）の変速出力軸（３１）の回転数を無段階に
変化させる変速動作と、第１油圧モータ（２４）の出力
軸（３１）を逆転させる前後進切換動作を行わせると共
に、前記主変速レバー（７３）の中立操作によって変速
ブレーキシリンダ（１０７）を作動させ、変速ブレーキ
（１０６）によって第１油圧モータ（２４）の出力軸
（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後
進回転を阻止するように構成している。

【００２８】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって作動させる電動操向モータ（１０８）と、操
向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３
２）中立切換によって作動させる操向ブレーキシリンダ
（１０９）及びクラッチシリンダ（１１０）を設ける。
そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向モー
タ（１０８）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）の斜
板角度を変更させ、第２油圧モータ（２７）の操向出力
軸（６８）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させ
る左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃
場枕地で方向転換したり進路を修正すると共に、前記操
向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３
２）の中立操作により、操向ブレーキシリンダ（１０
９）を作動させ、操向出力ブレーキ（６２）によって第
２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を制動し、
直進操作時の出力軸（６８）の左右操向回転を阻止する
一方、クラッチシリンダ（１１０）を作動させて操向出
力クラッチ（６４）を切動作させ、入力ギヤ（６６）
（６７）に伝える操向駆動出力を中止させるように構成
している。

【００２９】さらに、図８に示す如く、前記主変速レバ
ー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換
動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１１
１）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバ
ー（７４）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテ
ンショメータ型副変速センサ（１１２）と、操向ハンド
ル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出する
ポテンショメータ型操向角度センサ（１１３）と、作業
者が切換える撮形手元操作部材（１１４）の操作によっ
て操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に対する車
速の増減速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力比）
を変更させるボリューム形減速感度設定器（１１５）
と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１６）の操
作によって主変速レバー（７３）の変速量（第１油圧モ
ータ（２４）の変速出力）に対する第２油圧モータ（２
７）の操向出力（左右走行クローラ（２）の速度比）を
変更させるボリューム形旋回感度設定器（１１７）と、
前記左右キャリア軸（４０）の回転数を検出する左右車
速センサ（１１８）（１１９）を、マイクロコンピュー
タで形成する変速操向コントローラ（１２０）に入力接
続させる。

【００３０】さらに、前記変速モータ（１０５）を正転
または逆転させる増速及び減速回路（１２１）（１２
２）を前記コントローラ（１２０）に接続させ、主変速
レバー（７３）操作量（操作角度）に対して変速モータ
（１０５）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板角を略
正比例させて変化させ、主変速レバー（７３）の傾き操
作に応じた車速を得ると共に、前記変速ブレーキシリン
ダ（１０７）を作動させる主変速回路（１２３）を前記
コントローラ（１２０）に接続させ、主変速レバー（７
３）中立時に第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３
１）を停止維持させ、主変速レバー（７３）中立操作状
態下での第１油圧モータ（２４）による走行クローラ
（２）の駆動を阻止している。

【００３１】さらに、前記操向モータ（４７）を正転ま
たは逆転させる左右旋回回路（１２４）（１２５）を前
記コントローラ（１２０）に接続させ、操向ハンドル
（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モ
ータ（１０８）による第２油圧ポンプ（２６）の斜板を
略正比例させて変化させ、また主変速レバー（７３）の
前進操作時と後進操作時とでは、操向ハンドル（１９）
の左右回転に対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後
進時とで逆ハンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ
操向動作を行わせて前後進させる。また、主変速レバー
（７３）が中立のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜
板角を零に保ち、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸
（６８）を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル
（１９）操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハ
ンドル（１９）切れ角に応じて大きくなる第２油圧ポン
プ（２６）の斜板角の絶対値を主変速レバー（７３）操
作角度の絶対値と比例するように制御し、操向ハンドル
（１９）切れ角が一定のときに車速を変化させても旋回
半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動作で旋回さ
せる。また、操向ブレーキシリンダ（１０９）及びクラ
ッチシリンダ（１１０）を作動させる直進回路（１２
６）を前記コントローラ（１２０）に接続させ、副変速
中立またはハンドル（１９）直進によって出力軸（６
８）を自動的に停止させ、操向出力を中止させる。ま
た、未刈り穀稈列に対する刈取部（８）の位置を検出さ
せる操向センサ（１２７）と、前記センサ（１２７）の
検出結果に基づき操向モータ（１０８）を自動制御する
操向回路（１２８）を設け、操向ハンドル（１９）の手
動操作による操向角度センサ（１１３）入力を優先させ
乍ら操向センサ（１２７）入力によって操向モータ（１
０８）を作動させ、未刈り穀稈列に沿わせて進路を自動
的に修正させ、収穫作業を行わせる。

【００３２】さらに、前記操向ハンドル（１９）最大操
作によって旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるス
ピンターン許可動作と左右走行クローラ（２）を同一方
向にだけ駆動させるスピンターン禁止動作とに切換える
スピンターンスイッチ（１２９）を設け、スピンターン
によって走行性能が低下し易い超湿田作業時にスピンタ
ーンスイッチ（１２９）操作によって走行クローラ
（２）のスピンターン動作を禁止する。また、前記脱穀
クラッチレバー（７６）または脱穀スイッチ（１３０）
の操作によって脱穀部（４）に対するエンジン（２１）
動力伝達を入切する脱穀クラッチモータ（１３１）と、
脱穀部（４）の駆動を検出する脱穀センサ（１３２）を
設けると共に、前記刈取クラッチレバー（７５）または
刈取スイッチ（１３３）の操作によって刈取部（８）に
対するエンジン（２１）動力伝達を入切する刈取クラッ
チモータ（１３４）と、刈取部（８）の駆動を検出する
刈取センサ（１３５）を設け、脱穀部（４）並びに刈取
部（８）の駆動を前記コントローラ（１２０）によって
検出させる。

【００３３】さらに、前記エンジン（２１）の回転数を
検出する回転センサ（１３６）と、エンジン（２１）の
回転数を増減制御する燃料ソレノイド（１３７）を、エ
ンジン（２１）の回転数をアクセル操作量に基づき自動
制御してエンジン（２１）回転を略一定に保つ電子ガバ
ナ（１３８）に設け、図９に示す如く、前記操向ハンド
ル（１９）のスピンターン領域操作時に電子ガバナ（１
３８）制御が通常モードから旋回モードに切換わり、ア
クセル操作量よりもエンジン（２１）回転を自動的に上
げて出力を一時的に大きくするもので、操向部材（２
８）のスピンターン動作領域の操向ハンドル（１９）操
作によってエンジン（２１）出力を自動的に大きくする
ように構成し、走行クローラ（２）の走行負荷が増大す
る旋回時に走行クローラ（２）を安定して駆動し、出力
不足によるエンジン（２１）回転低下などを防止し、運
転操作性の向上並びにエンジン（２１）等の耐久性向上
などを図る。

【００３４】さらに、前記機台（３）の対地左右傾斜を
検出する前記傾斜センサ（１０４）と、機台（３）の左
右傾斜角を設定する傾斜設定器（１３９）を、機台
（３）の左右傾斜を自動修正する水平制御コントローラ
（１４０）に設けると共に、前記の左側及び右側シリン
ダ（１０３）（１０３）を作動させる電磁左側及び右側
バルブ（１４１）（１４２）と、トラックフレーム
（１）に対する機台（３）の左右昇降量を検出するポテ
ンショメータ型左側及び右側センサ（１４３）（１４
４）を、変速操向コントローラ（１２０）に接続させ、
傾斜センサ（１０４）の検出結果に基づき左側及び右側
シリンダ（１０３）（１０３）を自動制御して機台
（３）を水平に保つ一方、スピンターンスイッチ（１２
９）の切換によって前記シリンダ（１０３）の乾田また
は湿田制御を選択させ、かつ機台（３）高さによって走
行クローラ（２）のスピンターン動作の許可と禁止を選
択させる。

【００３５】上記のように、本機の左右傾斜を検出する
傾斜センサ（１０４）と、本機の対地高さを検出する対
地高さセンサである左側及び右側センサ（１４３）（１
４４）と、本機の左右傾斜及び対地高さを変更させるロ
ーリング部材である左側及び右側シリンダ（１０３）を
設け、作業スイッチであるスピンターンスイッチ（１２
９）の乾田切換操作によって本機を低位置支持させて左
側及び右側シリンダ（１０３）制御が行われるように構
成し、本機傾斜を自動的に修正する水平制御動作と走行
クローラ（２）の旋回制御動作を乾田に最適な状態に設
定し、運転操作の簡略化並びに運転操作性の向上などを
図る。

【００３６】また、本機の左右傾斜を検出する傾斜セン
サ（１０４）と、本機の対地高さを検出する左側及び右
側センサ（１４３）（１４４）と、本機の左右傾斜及び
対地高さを変更させる左側及び右側シリンダ（１０３）
を設け、スピンターンスイッチ（１２９）の湿田切換操
作によって本機を高位置支持させて左側及び右側シリン
ダ（１０３）制御が行われるように構成し、本機傾斜を
自動的に修正する水平制御動作と走行クローラ（２）の
旋回制御動作を湿田に最適な状態に設定し、運転操作の
簡略化並びに運転操作性の向上などを図る。

【００３７】さらに、前記刈取部（８）の対地高さを検
出するポテンショメータ型刈高センサ（１４５）と、刈
取部（８）を非作業位置（枕地旋回高さ）または作業位
置（刈高センサ（１４５）検出高さ）に上昇または下降
させる昇降スイッチ（１４６）と、刈取部（８）を手動
昇降させる手動スイッチ（１４７）を、刈取部（８）を
自動昇降させるリフト制御コントローラ（１４８）に設
けると共に、前記昇降シリンダ（１１）を作動させる電
磁昇降バルブ（１４９）と、刈取部（８）の対機台
（３）高さを検出する刈取部高さセンサ（１５０）を、
変速操向コントローラ（１２０）に接続させ、刈高セン
サ（１４５）の検出結果に基づき昇降シリンダ（１１）
を自動制御して穀稈の刈取り高さを略一定に保つ一方、
昇降スイッチ（１４６）の作業位置下降操作によって走
行クローラ（２）のスピンターン動作を禁止し、かつ昇
降スイッチ（１４６）の非作業位置上昇操作によって走
行クローラ（２）のスピンターン動作を許可し、刈取部
（８）が低い位置に支持されている状態でのスピンター
ン旋回を阻止している。

【００３８】さらに、前記第１及び第２油圧モータ（２
４）（２７）の出力回転数を検出する変速回転センサ
（１５１）及び操向回転センサ（１５２）と、左右走行
クローラ（２）の回転速度を表示する旋回インジケータ
（１５３）を、変速操向コントローラ（１２０）に接続
させ、前記各センサ（１５１）（１５２）の検出結果に
基づき左右走行クローラ（２）の回転速度を演算してイ
ンジケータ（１５３）に表示させ、図１０に示す如く、
走行クローラ（２）の駆動状態を、停止、直進（前進及
び後進）、緩旋回、ブレーキターン（左右旋回）、スピ
ンターン（左右方向転換）に分けて作業者に知らせるも
ので、操向ハンドル（１９）切角を検出する操向角度セ
ンサ（１１３）と、主変速レバー（７３）切換位置を検
出する主変速センサ（１１１）と、変速部材（２５）及
び操向部材（２８）の出力回転を検出するクローラ回転
センサ（１５１）（１５２）を設け、前記各センサ（１
１１）（１１３）（１５１）（１５２）の検出結果に基
づき左右走行クローラ（２）速度を演算して左右走行ク
ローラ（２）速度を自動制御し、クローラ回転センサ
（１５１）（１５２）による変速部材（２５）または操
向部材（２８）出力回転の直接検出によって回転センサ
（１５１）（１５２）の損傷を防止し、かつ左右走行ク
ローラ（２）速度の表示によって運転状況を確認できる
ものである。

【００３９】さらに、図１１乃至図１５に示す如く、主
変速レバー（７３）を前進（後進）方向に傾ける操作に
より、変速モータ（１０５）を作動させて変速部材（２
５）を出力制御し、前進（後進）変速が行われて前進
（後進）移動するもので、主変速レバー（７３）を操作
している状態で、操向ハンドル（１９）を左（右）側に
回転させて左（右）旋回操作を行うことにより、変速モ
ータ（１０５）を制御する変速入力操作量が二次曲線形
に変化すると共に、前記変速入力操作量に対して９０度
の位相差で直進位置を起点に操向モータ（１０８）を制
御する操向入力操作量が二次曲線形に変化し、立上りが
緩傾斜の二次曲線となる変速入力操作量によって操向ハ
ンドル（１９）操向角度に比例して変速部材（２５）が
減速制御されると共に、立上りが急傾斜の二次曲線とな
る操向入力操作量によって操向ハンドル（１９）操向角
度に比例して操向部材（２８）が増速制御される。

【００４０】また、図１１は、主変速レバー（７３）の
前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並
びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作によ
り、操向部材（２８）が増速制御される操向モータ（１
０８）の出力変位量を操向増速操作量として表わしたも
ので、操向ハンドル（１９）の回転と操向操作出力との
関係を示している。前記操向モータ（１０８）の出力変
位量である操向増速操作量は、操向ハンドル（１９）の
角度変化に対し、略直線的な比例変化よりも大きく設定
され、操向部材（２８）の出力を大きくして油圧動力伝
達損失を補い、操向部材（２８）の実際の出力が設定適
正範囲（効率１００パーセント出力状態）になるように
構成している。

【００４１】また、図１２は、主変速レバー（７３）の
前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並
びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、
操向部材（２８）の油圧モータ（２７）の旋回出力回転
数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作
（車速の変更）に対して操向ハンドル（１９）操作量が
一定のときに操向部材（２８）の旋回出力回転数を比例
して変化させるから、図１３のように、旋回内側走行ク
ローラ（２）の速度（Ｖ１）と旋回外側走行クローラ
（２）の速度（Ｖ２）との比が、操向ハンドル（１９）
回転角度が一定のとき、主変速レバー（７３）操作によ
って車速が変更されても一定に保たれ、主変速レバー
（７３）の車速変更に対して旋回半径（Ｒ）が一定に保
たれる。即ち、図３のように、変速部材（２５）の回転
出力を左右遊星ギヤ機構（３５）を介して左右走行クロ
ーラ（２）に伝えて左右走行クローラ（２）を同一方向
に同一速度で駆動すると共に、操向部材（２８）の回転
出力を入力操向ギヤ（６６）（６７）によって左右逆転
させて左右遊星ギヤ機構（３５）に伝え、左右走行クロ
ーラ（２）を反対方向に同一速度で駆動する（強制差動
構造）場合、主変速レバー（７３）操作によって変速部
材（２５）の回転出力を変化させて車速を変更したと
き、仮りに操向部材（２８）の回転出力が一定に保たれ
ていると、車速の変更に対して左右走行クローラ（２）
の速度差（Ｖ２−Ｖ１）が一定に保たれることになり、
車速の増速（減速）によって旋回半径（Ｒ）が拡大（縮
少）され、操向ハンドル（１９）の回転角度を一定に保
っていても、車速の変更によって旋回半径（Ｒ）が変化
する。これに対し、図１１及び図１２から明らかなよう
に、操向ハンドル（１９）の回転角度を一定に保ってい
るとき、変速部材（２５）の回転出力を変化させて車速
を変更する主変速レバー（７３）の操作により、操向部
材（２８）の回転出力が比例して変化し、左右走行クロ
ーラ（２）の旋回半径（Ｒ）が一定に保たれるもので、
四輪自動車のアクセルペダル及びハンドル操作と略同一
操作感覚で主変速レバー（７３）の変速と操向ハンドル
（１９）の操向の各操作を行える。

【００４２】上記のように、変速具である主変速レバー
（７３）操作によって変速部材（２５）を作動させて左
右走行クローラ（２）の両方を同一方向に同一速度で駆
動して増速または減速させると共に、操向具である操向
ハンドル（１９）操作によって操向部材（２８）を作動
させて左右走行クローラ（２）を逆方向に同一速度で駆
動して駆動速度に差を生じさせるクローラ作業車におい
て、旋回外側走行クローラ（２）の回転数と旋回内側走
行クローラ（２）の回転数の比を略一定に保ち乍ら左右
走行クローラ（２）を変速制御する。そして、操向ハン
ドル（１９）操作によって左または右方向に旋回してい
るとき、主変速レバー（７３）操作によって左右走行ク
ローラ（２）を増速または減速させて車速を変更しても
旋回半径が略一定に維持され、四輪自動車と略同様の運
転感覚で操向及び変速の各操作を行え、走行変更操作に
伴う進路の修正などを不要にし、例えば作物列に沿わせ
る走行または圃場枕地での次作業工程位置への方向転換
などを容易に行える。

【００４３】さらに、図１４は、主変速レバー（７３）
の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき
並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作に
より、変速部材（２５）が減速制御される変速モータ
（１０５）の出力変位量を変速減速操作量として表わし
たもので、操向ハンドル（１９）の回転と変速操作出力
との関係を示している。前記変速モータ（１０５）の出
力変位量である変速減速操作量は、操向ハンドル（１
９）の角度変化に対し、略直線的な比例変化よりも小さ
く設定され、変速部材（２８）の出力を大きくして油圧
動力伝達損失を補い、変速部材（２８）の実際の出力が
設定適正範囲（効率１００パーセント出力状態）になる
ように構成している。前記の図１１及び図１４から明ら
かなように、変速部材（２５）または操向部材（２８）
の出力が、停止乃至最大出力の途中で、直線的な変化よ
りも大きくなるように構成し、変速部材（２５）または
操向部材（２８）の動力伝達損失などによって走行クロ
ーラ（２）駆動力が不足する不具合をなくし、走行クロ
ーラ（２）の走行性能の維持並びに運転操作性の向上な
どを図り、特に損失割合が大きくなる微速走行時の走行
性能を向上させる。

【００４４】また、変速部材（２５）の出力が、停止乃
至最大出力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるよ
うに構成し、操向ハンドル（１９）角度に応じて変化さ
せる左右走行クローラ（２）の走行駆動力によって決定
される車速変化を、直進を中心とする旋回開始初期に小
さくし、旋回半径が大きな進路修正操作での車速の減速
を少なくし、例えばコンバインの条刈り作業で減速感の
少ない進路修正で作業を行い、運転操作性の向上などを
図ると共に、操向部材（２８）の出力が、停止乃至最大
出力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構
成し、操向ハンドル（１９）角度に応じて変化させる左
右走行クローラ（２）の旋回駆動力を、駆動伝達効率が
低い微速時にも確保し、微速旋回出力時の旋回性能及び
応答性を高くし、操向部材の製造コスト低減並びに旋回
性能の向上などを図る。

【００４５】また、図１５は、主変速レバー（７３）の
前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並
びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、
変速部材（２５）の油圧モータ（２４）の変速出力回転
数との関係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作
量が一定のとき、操向ハンドル（１９）操向操作に対し
て変速部材（２５）の変速出力回転数を比例して変化さ
せるから、図１６に示す如く、副変速レバー（７４）が
一定位置で副変速が同一速度に保たれているとき、直進
位置の操向ハンドル（１９）を左方向（右方向）に約１
５度回転させる刈取り進路修正範囲では、操向ハンドル
（１９）の回転に対して変速モータ（１０５）が減速方
向に微少動作し、変速部材（２５）が直進と略同一出力
状態に維持されると共に、操向部材（２８）の第２油圧
ポンプ（２６）によって第２油圧モータ（２７）を正転
（逆転）させる操向出力によって左方向（右方向）に旋
回させ、未刈り穀稈（作物）列の湾曲に合せる進路修正
を行う。このとき、旋回内側の走行クローラ（２）の減
速量と、旋回外側の走行クローラ（２）の増速量が略等
しくなり、機体中心速度が直進と略同一速度に保たれ
る。また、操向ハンドル（１９）を直進位置から１５度
以上回転させると、操向ハンドル（１９）の回転に比例
して変速モータ（１０５）が減速方向に動作し、変速部
材（２５）が左旋回及び右旋回のいずれでも減速動作
し、第１油圧ポンプ（２３）及びモータ（２４）の走行
変速出力を減速させ、左右走行クローラ（２）を同一方
向に回転駆動させて前進（または後進）させ、左右走行
クローラ（２）の走行速度差により左方向（右方向）に
旋回するブレーキターン動作を行わせ、未刈り穀稈（作
物）列から外れたときに元の列に戻したり隣の列に移動
させる進路修正を行う。さらに、操向ハンドル（１９）
を約１１６度回転させると、旋回部材（２８）が最大出
力になって旋回出力が最高出力維持され、１３５度の切
角範囲で機体中心速度が直進時の約４分の１に減速さ
れ、旋回内側の走行クローラ（２）が逆転駆動され、左
右走行クローラ（２）の間の旋回中心回りに機体が旋回
するスピンターン動作が行われ、左右走行クローラ
（２）の左右幅だけ旋回方向にずらせて機体を１８０度
方向転換させるもので、ハンドル切角０度からハンドル
切角１３５度の範囲で操向ハンドル（１９）を回転させ
て左または右方向の旋回操作を行い、直進位置を中心と
した左右１５度のハンドル（１９）回転範囲で未刈り穀
稈（作物）列に沿って移動する条合せ進路修正を、直進
時の走行速度を維持し乍ら行うと共に、左右１１６度乃
至１３５度のハンドル（１９）回転により、旋回部材
（２８）を最高出力維持し乍ら、圃場枕地で機体を方向
転換させて次作業工程に移動させるスピンターン動作
を、直進時の約４分の１の走行速度（減速率２５パーセ
ント）に自動的に減速して行う。

【００４６】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）速度を検出する車速センサ（１１８）（１１
９）と、操向ハンドル（１９）切角を検出する操向角度
センサ（１１３）と、変速レバー（７３）操作位置を検
出する変速センサ（１１１）を設け、操向ハンドル（１
９）切角によって決定される旋回半径になるように左右
走行クローラ（２）速度を自動制御するように構成し、
操向ハンドル（１９）及び変速レバー（７３）などの操
作構造の簡略化並びに走行クローラ（２）の操向機能及
び変速機能の向上または変更を行い、旋回性能の向上並
びに運転操作性の向上などを図るもので、前記変速部材
（２５）の変速量の変更を検出する主変速センサ（１１
１）または左右車速センサ（１１８）（１１９）の一方
または両方の検出結果によって操向部材（２８）の操向
量を自動的に変化させ、車速の変更だけで旋回内側走行
クローラ（２）と旋回外側走行クローラ（２）の速度差
を変化させ、増速に伴う旋回半径の拡大量だけ左右走行
クローラ（２）の速度差を大きくする一方、減速に伴う
旋回半径の縮少量だけ左右走行クローラ（２）の速度差
を小さくし、旋回半径を変化させることなく車速を変更
し、四輪自動車の車速増減速と略同様の運転感覚で走行
クローラ（２）の車速変更を行い、走行クローラ（２）
の走行変速及び操向機能の向上などを図る。

【００４７】また、変速部材（２５）の変速量である左
右キャリア軸（４０）の同一方向の増減速回転変化に比
例させて主変速センサ（１１１）または左右車速センサ
（１１８）（１１９）のいずれか一方または両方の検出
結果に基づき操向部材（２８）の操向量を前記コントロ
ーラ（１２０）の演算出力によって自動的に変化させ、
操向操作が一定のとき、変速操作だけで、旋回半径を一
定に保って、車速を増減速変化させ、車速の変更に対し
て旋回内側走行クローラ（２）の速度と旋回外側走行ク
ローラ（２）の速度の比が一定に保たれ、走行クローラ
（２）の走行変速及び操向機能の向上並びに走行変速及
び操向制御の簡略化などを図る。また、変速部材（２
５）の変速量に対する操向部材（２８）の操向量の変化
率（左右走行クローラ（２）の車速比）を旋回感度設定
器（１１７）により変更自在に構成し、走行路面条件ま
たは本機重量の左右バランスなどにより、車速の変更に
対する旋回内側走行クローラ（２）と旋回外側走行クロ
ーラ（２）の速度比を変更し、走行クローラ（２）の横
滑り低減並びに本機の左右不均一重量による蛇行防止な
どを行う。また、操向ハンドル（１９）の操向操作量
と、主変速レバー（７３）の変速操作量とにより、左右
走行クローラ（２）の駆動速度を決定させ、図１６の出
力線図のように操向操作量と変速操作量の関係を演算で
求めて形成した制御基準値（制御マップ）に基づき、変
速部材（２５）の変速量に関係なく、操向ハンドル（１
９）の操作量と左右走行クローラ（２）の旋回半径を一
致させるもので、操向角度センサ（１１３）及び変速セ
ンサ（１１１）の検出結果に基づき決定される左右走行
クローラ（２）速度変化の制御基準値を予め記憶させ、
前記制御基準値を旋回感度設定器（１１７）によって補
正するように構成し、前記制御基準値（制御マップ）に
基づく平均的な走行クローラ（２）の操向または変速制
御と、走行路面（圃場）条件または作業者の希望走行フ
ィーリングに適応した操向または変速制御を得られ、運
転操作性の向上などを図る。

【００４８】さらに、副変速高速切換によって路上走行
モードで旋回制御を行い、副変速標準切換並びに副変速
低速切換によって操向ハンドル（１９）操作に基づき主
変速減速制御及び操向制御を行わせるもので、図１６の
ように、操向ハンドル（１９）及び主変速レバー（７
３）の操作により、左右走行クローラ（２）の駆動速度
を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンタ
ーンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱
穀する収穫作業を行うと共に、図１７に示す如く、副変
速レバー（７４）を操作して副変速機構（３２）を高速
または標準（刈取作業）または低速に切換えたとき、左
右走行クローラ（２）の速度差が略一定に保たれて車速
が変更され、車速の変更にともなって左右走行クローラ
（２）の旋回半径（Ｒ）も変化する。

【００４９】また、図１８に示す如く、前記手元操作部
材（５６）によって減速感度設定器（１１５）を操作す
ることにより、操向ハンドル（１９）の切れ角（操向
量）に基づく変速部材（２５）の減速量の変化率が変化
するもので、走行抵抗が大きくスリップし易い湿田泥土
路面走行（低速走行作業）のとき、操向ハンドル（１
９）の切れ角に対する減速変化率を小さくし、またはス
ピンターンが不要なときに減速変化率を零にすることに
より、操向動作全域での車速の減速を少なくし、または
図１８の実線で示すように減速をなくして略一定車速と
し、走行性能を確保する。一方、走行抵抗が小さい乾田
走行（高速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の
切れ角に対する減速変化率を大きくすることにより、図
１８の仮想線で示すように、操向操作だけでスピンター
ンなどの方向転換を安定良く行え、操向（方向転換乃至
直進）操作に伴う車速減速操作及び車速復帰操作を省け
る。

【００５０】さらに、図１６、図１９に示す如く、乾田
作業で走行クローラ（２）をスピンターン動作させ、か
つ湿田作業で走行クローラ（２）のスピンターン動作を
中止させる操作を作業スイッチであるスピンターンスイ
ッチ（１２９）によって行わせるように構成し、同一の
圃場で全体的に乾田で一部が湿田のときでも作業を中断
させることなくスピンターンスイッチ（１２９）操作に
よってスピンターンの禁止及び許可の切換を行い、走行
クローラ（２）の走行性能を路面条件に適応させて維持
するもので、走行クローラ（２）の走行路面条件によっ
て操向部材（２８）の制御動作を切換えるスピンターン
スイッチ（１２９）を設け、スピンターンスイッチ（１
２９）操作によって走行クローラ（２）の走行制御を図
１６または図１９に変更し、超湿田での走行クローラ
（２）の旋回機能の維持並びに運転操作性の向上などを
図る。

【００５１】また、前記図１９のようにスピンターンス
イッチ（１２９）をスピンターン禁止操作したとき、旋
回内側走行クローラ（２）が逆転するまでのブレーキタ
ーンの速度変化を、図１６のスピンターンスイッチ（１
２９）のスピンターン許可操作と同一速度変化にすると
共に、スピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン
許可操作によって旋回内側走行クローラ（２）が逆転す
る操向ハンドル（１９）のスピンターン操作領域（切角
１００度〜１３５度）の範囲で、旋回内側走行クローラ
（２）の速度を略零に保ち、スピンターンを禁止するこ
とができる一方、図２０に示す如く、操向ハンドル（１
９）の切角最大（１３５度）位置で旋回内側走行クロー
ラ（２）を停止させるブレーキターンを行わせ、操向ハ
ンドル（１９）の操作範囲全域で旋回内側走行クローラ
（２）の速度を二次曲線的に緩やかに減速させ、スピン
ターンを禁止することも行える。

【００５２】本実施例は上記の如く構成するもので、図
２１の旋回制御フローチャートに示す如く、減速感度設
定器（１１５）の旋回時の減速フィーリング入力と、旋
回感度設定器（１１７）の操向ハンドル（１９）の旋回
フィーリング入力と、スピンターンスイッチ（１２９）
のスピンターン許可（乾田）または禁止（湿田）判断入
力と、左側及び右側センサ（１４３）（１４４）の機台
（３）高さに基づく乾田または湿田判断入力と、刈取部
高さセンサ（１５０）の刈取部（８）の作業位置または
非作業判断入力とにより、図１６、図１８、図１９（ま
たは図２０）の出力線図に基づく走行クローラ（２）の
速度制御基準値（制御マップ）の出力を自動的に修正
し、前記減速フィーリング及び旋回フィーリング並びに
乾田と湿田の切換によって演算された制御マップを形成
すると共に、主変速センサ（１１１）の主変速レバー
（７３）操作入力と、副変速センサ（１１２）の副変速
レバー（７４）切換入力と、操向角度センサ（１１３）
の操向ハンドル（１９）操作（切角）入力と、左右車速
センサ（１１８）（１１９）の左右キャリア軸（４０）
回転入力とにより、主及び副変速レバー（７３）（７
４）の一方または両方が中立のときに操向ブレーキ（６
２）を入にして第２油圧モータ（２７）を停止維持し、
かつ操向クラッチ（４０）を切動作させると共に、主変
速レバー（７３）が中立のとき、変速ブレーキ（１０
６）を入にして第１油圧モータ（２４）の出力軸（３
１）を停止させる。また、副変速が中速または低速で、
主変速が中立以外で、操向ハンドル（１９）が直進以外
に操作されることにより、主変速センサ（５３）入力と
操向角度センサ（５５）入力によって走行速度（車速）
及び操向角度及び操向方向が修正後の制御マップによっ
て決定され、主変速及び操向制御によって変速モータ
（１０５）及び操向モータ（１０８）を作動させ、図１
６の乾田作業状態で左右走行クローラ（２）の駆動速度
を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピンタ
ーンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取って脱
穀する収穫作業を行う。また、スピンターンスイッチ
（１２９）が禁止操作のとき、または機台（３）が湿田
作業状態で高位置のとき、または刈取部（８）が作業状
態で低位置のとき、図１９（または図２０）のスピンタ
ーンを禁止する湿田作業状態で左右走行クローラ（２）
の駆動速度を制御して条合せ進路修正並びにブレーキタ
ーンによる方向転換を行う。

【００５３】さらに、図２２は水平制御フローチャート
であり、傾斜センサ（１０４）の機台（３）左右傾き向
き入力と、傾斜設定器（１３９）の設定傾き入力と、左
側及び右側センサ（１４３）（１４４）の機台（３）左
右高さ入力と、刈取部高さセンサ（１５０）の刈取部
（８）の作業位置または非作業位置判断入力と、スピン
ターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可（乾田）
または禁止（湿田）判断入力とにより、機台（３）の左
側及び右側の昇降量を演算し、乾田作業の判断によって
機台（３）を下げ動作させかつスピンターン動作を許可
し、図１６の出力線図に基づく旋回及び走行減速を行い
乍ら、機台（３）の対地高さを低くして機台（３）の左
傾または右傾を左側及び右側シリンダ（１０３）の上げ
動作と下げ動作によって修正する一方、湿田作業の判断
によって機台（３）を上げ動作させかつスピンターン動
作を禁止し、図１９（図２０）の出力線図に基づく旋回
及び走行減速を行い乍ら、機台（３）の対地高さを高く
して機台（３）の左傾または右傾を左側及び右側シリン
ダ（１０３）の上げ動作と下げ動作によって修正する。
また、左側及び右側センサ（１４３）（１４４）の検出
結果に基づき、前記シリンダ（１０３）の自動水平制御
によって機台（３）の対地高さが一定以下になったと
き、旋回内側走行クローラ（２）を逆転させる図１６の
スピンターン動作を自動的に許可する一方、機台（３）
の対地高さが一定以上になったとき、図１９（図２０）
のスピンターン禁止動作で図２１の旋回制御を行わせ
る。

【００５４】さらに、図２３はエンジン制御フローチャ
ートであり、回転センサ（１３６）のエンジン（２１）
回転数入力と、左右車速センサ（１１８）（１１９）の
左右キャリア軸（４０）回転数入力と、操向角度センサ
（１１３）の操向ハンドル（１９）切角入力とにより、
旋回内側走行クローラ（２）が逆転するピンターン動作
であるか否かを判断し、スピンターン以外のときは図９
の通常モードでエンジン（２１）回転数を自動制御する
一方、スピンターンのときは図９の旋回モードに切換
え、通常モードよりも高出力になるようにエンジン（２
１）回転数を自動制御し、エンジン（２１）を高出力状
態に一定時間維持し、スピンターン動作を行わせる。

【００５５】さらに、図２４は圃場の未刈り穀稈列に追
従させる操向制御フローチャートであり、脱穀部（４）
及び刈取部（８）がクラッチ入によって作動していると
き、主変速センサ（１１１）の主変速位置入力と、副変
速センサ（１１２）の副変速位置入力と、操向角度セン
サ（１１３）の操向ハンドル（１９）切角入力と、刈取
部高さセンサ（１５０）の刈取部（８）対地高さ入力と
により、走行変速及び操向の各手動操作がオフの状態で
操向センサ（１２７）の未刈り穀稈列検出入力によって
左または右旋回を判断し、前記操向センサ（１２７）の
検出結果に基づき操向モータ（１０８）を自動制御し、
左または右旋回動作を行わせ、圃場の未刈り穀稈列に沿
わせて自動的に走行移動させて収穫作業を行わせる。

【００５６】さらに、図２５は刈取部（８）を昇降させ
る昇降制御フローチャートであり、刈取部（８）を手動
操作で昇降させる手動スイッチ（１４７）がオフのと
き、刈高センサ（１４５）の刈取部（８）対地高さ入力
と、昇降スイッチ（１４６）の自動昇降入力と、刈取部
高さセンサ（１５０）の刈取部（８）対本機高さ入力
と、スピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許
可または禁止入力と、刈取スイッチ（１３３）の刈取部
（８）作動入力とにより、刈取部（８）が刈取作業位置
よりも上昇しているとき、昇降スイッチ（１４６）のオ
ンによって昇降シリンダ（１１）が自動的に下降動作
し、刈取部（８）が刈高センサ（１４５）制御範囲まで
下降し、かつ図１６のスピンターン動作が禁止される。
また、刈取部（８）が刈取作業位置に下降していると
き、スピンターン動作が禁止された状態で刈高センサ
（１４５）の検出結果に基づき昇降シリンダ（１１）の
自動制御が行われ、刈取部（８）を略一定高さに支持し
て収穫作業が行われると共に、刈取作業位置に刈取部
（８）が下降している状態で昇降スイッチ（１４６）の
オンによって昇降シリンダ（１１）が自動的に上昇動作
し、スピンターン動作が許可されて図１６の出力線図に
基づき操向ハンドル（１９）操作によってスピンターン
動作し、圃場枕地で方向転換して次作業工程位置に移動
する。

【００５７】さらに、図２６乃至図２８に示す如く、ス
テアリングコラム（７１）上部にレバー台（１５４）を
一体形成し、レバー台（１５４）に左右揺動軸（１５
５）を固定させ、左右揺動軸（１５５）に大径ベベルギ
ヤ（１５６）を回転自在に軸支させ、大径ベベルギヤ
（１５６）のボス部に設けるデテントボール（１５７）
を左右揺動軸（１５５）に弾圧係合させると共に、大径
ベベルギヤ（１５６）のボス部に受筒（１５８）を固定
させ、受筒（１５８）に前後揺動軸（１５９）を回転自
在に軸支させ、受筒（１５８）に設けるデテントボール
（１６０）を前後揺動軸（１５９）に弾圧係合させる。
また、前後揺動軸（１５９）にレバーブラケット（１６
１）を固定させ、レバーブラケット（１６１）に操向レ
バー（１６２）基端を固定させて立設させると共に、前
後揺動軸（１５９）に刈取部昇降レバー（１６３）を固
定させるもので、デテントボール（１６０）によって中
立起立させる操向レバー（１６２）を前後揺動軸（１５
９）回りに前後方向に揺動させ、刈取部昇降レバー（１
６３）を揺動させて油圧昇降シリンダ（１１）の制御バ
ルブ（図示省略）を上昇側または下降側に切換え、油圧
昇降シリンダ（１１）を上昇または下降動作させて刈取
部（８）を上昇または下降させるもので、上記実施例に
示す操向ハンドル（１９）に代えて操向レバー（１６
２）を設け、操向レバー（１６２）の左右揺動によって
左右走行クローラ（２）を旋回動作させ、操向レバー
（１６２）の前後揺動によって前記昇降レバー（１６
３）を介して作業部である刈取部（８）を昇降動作させ
るように構成し、作業者が片手で操向操作し乍ら作業部
（８）の昇降操作を行い、両手を用いて操向操作と作業
部（８）昇降操作を各別に行う面倒がなく、運転操作性
の向上などを図る。

【００５８】また、前記ステアリングコラム（７１）上
部に操向入力軸（１６４）上端部を回転自在に軸支さ
せ、小径ベベルギヤ（１６５）とデテント板（１６６）
を操向入力軸（１６４）上端部に固定させ、前記大径ベ
ベルギヤ（１５６）に小径ベベルギヤ（１６５）を噛合
させるもので、デテントボール（１５７）によって直進
位置に起立させる操向レバー（１６２）を左右揺動軸
（１５５）回りに左右方向に揺動させ、各ベベルギヤ
（１５６）（１６５）を介して操向レバー（１６２）揺
動量を略２倍に増幅させて操向入力軸（１６４）に伝
え、ステアリングコラム（７１）内部の略中央で上下方
向に延設させる操向入力軸（１６４）を操向レバー（１
６２）左右揺動操作によって回転させる。

【００５９】さらに、前記大径ベベルギヤ（１５６）
は、外周に複数の歯（１６７）を形成し、操向レバー
（１６２）の左右方向揺動角度を６６度とし、左操向回
転または右操向回転の角度を３３度に設定し、操向レバ
ー（１６２）操作角度を従来のサイドクラッチ構造より
も大きく形成する。また、前記小径ベベルギヤ（１６
５）は、外周に複数の歯（１６８）を形成し、前記大径
ベベルギヤ（１５６）に対して小径ベベルギヤ（１６
５）の直径を約２分の１に形成し、操向入力軸（１６
４）を６６度の範囲で正転または逆転させると共に、操
向入力軸（１６４）にデテント板（１６９）を固定さ
せ、上記実施例と同一形状の円弧カム（８５）をデテン
ト板（１６９）に形成し、上記実施例と同様にデテント
ローラ（９２）及び戻り抵抗アブソーバ（１００）及び
操向角度センサ（１０１）を設け、操向レバー（１６
２）の左右倒れ角を操向角度センサ（１０１）によって
検出してコントローラ（１２０）に入力させるもので、
直進位置で略垂直に起立させる操向レバー（１６２）の
左右倒れ角度を３０度以上に形成し、従来のサイドクラ
ッチ操向構造のものよりも操向操作ストロークを大きく
形成し、旋回半径を無段階変更する操向部材（２８）制
御の利点を強調し、旋回半径が大きい進路修正並びに旋
回半径が小さい方向転換の両方の操向操作性を向上さ
せ、かつ旋回に伴う走行減速など変速及び操向機能の向
上などを図ると共に、操向レバー（１６２）の直進位置
を中心に操向操作の不感帯域を操向角度センサ（１０
１）の出力制御によって形成し、直進位置を中心とする
操向レバー（１６２）の微少操作による操向及び変速制
御を阻止し、旋回開始初期の旋回動作が過敏になる不具
合をなくし、蛇行走行などを防止する。このように、上
記実施例の操向ハンドル（１９）操作と同様に、操向レ
バー（１６２）操作によってブレーキターンまたはスピ
ンターン等の旋回動作を機敏に行わせ、運転操作性の向
上並びに旋回機能の向上などを図る。

【００６０】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ（２）を同一方向に同一速度で駆
動する変速部材（２５）と、左右走行クローラ（２）を
逆方向に同一速度で駆動する操向部材（２８）を設ける
クローラ走行車において、変速部材（２５）または操向
部材（２８）の出力が、停止乃至最大出力の途中で、直
線的な変化よりも大きくなるように構成したもので、変
速部材（２５）または操向部材（２８）の動力伝達損失
などによって走行クローラ（２）駆動力が不足する不具
合を容易になくすことができ、走行クローラ（２）の走
行性能の維持並びに運転操作性の向上などを容易に図る
ことができ、特に損失割合が大きくなる微速走行時の走
行性能を容易に向上させることができるものである。

【００６１】また、変速部材（２５）の出力が、停止乃
至最大出力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるよ
うに構成したもので、操向ハンドル（１９）角度に応じ
て変化させる左右走行クローラ（２）の走行駆動力によ
って決定される車速変化を、直進を中心とする旋回開始
初期に小さくすることができ、旋回半径が大きな進路修
正操作での車速の減速を少なくすることができ、例えば
コンバインの条刈り作業で減速感の少ない進路修正で作
業を行うことができ、運転操作性の向上などを容易に図
ることができるものである。

【００６２】また、操向部材（２８）の出力が、停止乃
至最大出力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるよ
うに構成したもので、操向ハンドル（１９）角度に応じ
て変化させる左右走行クローラ（２）の旋回駆動力を、
駆動伝達効率が低い微速時にも容易に確保でき、微速旋
回出力時の旋回性能及び応答性を高くすることができ、
操向部材の製造コスト低減並びに旋回性能の向上などを
容易に図ることができるものである。

【００６３】また、乾田作業で走行クローラ（２）をス
ピンターン動作させ、かつ湿田作業で走行クローラ
（２）のスピンターン動作を中止させる操作をスピンタ
ーンスイッチ（１２９）によって行わせるように構成し
たもので、同一の圃場で全体的に乾田で一部が湿田のと
きでも作業を中断させることなくスピンターンスイッチ
（１２９）操作によってスピンターンの禁止及び許可の
切換を行うことができ、走行クローラ（２）の走行性能
を路面条件に適応させて維持できるものである。

【００６４】また、本機の左右傾斜を検出する傾斜セン
サ（１０４）と、本機の対地高さを検出する対地高さセ
ンサ（１４３）（１４４）と、本機の左右傾斜及び対地
高さを変更させるローリング部材（１０３）を設け、ス
ピンターンスイッチ（１２９）の切換操作によって本機
を低位置または高位置に支持させてローリング部材（１
０３）制御が行われるように構成したもので、本機傾斜
を自動的に修正する水平制御動作と走行クローラ（２）
の旋回制御動作を走行路面条件に最適な状態に容易に設
定でき、運転操作の簡略化並びに運転操作性の向上など
を容易に図ることができるものである。

【００６５】また、操向部材（２８）を操作する操向ハ
ンドル（１９）の操作力を段階的に変化させるように構
成したもので、左右走行クローラ（２）を同一方向に駆
動するブレーキターン並びに旋回内側走行クローラ
（２）を逆転させるスピンターンなどの切換え位置を操
向ハンドル（１９）操作力の変化によって作業者が容易
に認識でき、例えば走行性能が低下し易い軟弱泥土路面
（湿田）でのスピンターンなどを容易に防止でき、運転
操作性の向上などを容易に図ることができるものであ
る。

【００６６】また、操向部材（２８）のスピンターン動
作領域の操向ハンドル（１９）操作によってエンジン
（２１）出力を自動的に大きくするように構成したもの
で、走行クローラ（２）の走行負荷が増大する旋回時に
走行クローラ（２）を安定して駆動でき、出力不足によ
るエンジン（２１）回転低下などを容易に防止でき、運
転操作性の向上並びにエンジン（２１）等の耐久性向上
などを容易に図ることができるものである。

【００６７】また、左右走行クローラ（２）速度を検出
する車速センサ（１１８）（１１９）と、操向ハンドル
（１９）切角を検出する操向角度センサ（１１３）と、
変速レバー（７３）操作位置を検出する変速センサ（１
１１）を設け、操向ハンドル（１９）切角によって決定
される旋回半径になるように左右走行クローラ（２）速
度を自動制御するように構成したもので、操向ハンドル
（１９）及び変速レバー（７３）などの操作構造の簡略
化並びに走行クローラ（２）の操向機能及び変速機能の
向上または変更を容易に行うことができ、旋回性能の向
上並びに運転操作性の向上などを容易に図ることができ
るものである。

【００６８】また、操向角度センサ（１１３）及び変速
センサ（１１１）の検出結果に基づき決定される左右走
行クローラ（２）速度変化の制御基準値を予め記憶さ
せ、前記制御基準値を旋回感度設定器（１１７）によっ
て補正するように構成したもので、前記制御基準値（制
御マップ）に基づく平均的な走行クローラ（２）の操向
または変速制御と、走行路面（圃場）条件または作業者
の希望走行フィーリングに適応した操向または変速制御
を容易に得ることができ、運転操作性の向上などを容易
に図ることができるものである。

【００６９】また、操向ハンドル（１９）切角を検出す
る操向角度センサ（１１３）と、変速レバー（７３）切
換位置を検出する変速センサ（１１１）と、変速部材
（２５）及び操向部材（２８）の出力回転を検出するク
ローラ回転センサ（１５１）（１５２）を設け、前記各
センサ（１１１）（１１３）（１５１）（１５２）の検
出結果に基づき左右走行クローラ（２）速度を演算して
左右走行クローラ（２）速度を自動制御するように構成
したもので、クローラ回転センサ（１５１）（１５２）
による変速部材（２５）または操向部材（２８）出力回
転の直接検出によって回転センサ（１５１）（１５２）
の損傷を容易に防止でき、かつ左右走行クローラ（２）
速度の表示によって運転状況を容易に確認できるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図。

【図２】同平面図。

【図３】ミッションケースの説明図。

【図４】操向ハンドル取付部の平面説明図。

【図５】同部分平面図。

【図６】同作動説明図。

【図７】走行クローラ部の正面説明図。

【図８】操向及び変速制御回路図。

【図９】エンジンの出力線図。

【図１０】旋回インジケータの表示説明図。

【図１１】操向ハンドルと操向操作出力の関係を示す出
力線図。

【図１２】操向ハンドル回転角度と操向部材出力の関係
を示す出力線図。

【図１３】左右走行クローラの旋回説明図。

【図１４】操向ハンドルと変速操作出力の関係を示す出
力線図。

【図１５】操向ハンドル回転角度と変速部材出力の関係
を示す出力線図。

【図１６】操向及び主変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１７】操向及び副変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１８】走行減速を省いた操向出力線図。

【図１９】スピンターンを禁止した操向出力線図。

【図２０】図１９の変形例を示す操向出力線図。

【図２１】旋回制御フローチャート。

【図２２】水平制御フローチャート。

【図２３】エンジン制御フローチャート。

【図２４】操向制御フローチャート。

【図２５】昇降制御フローチャート。

【図２６】図４の変形例を示す平面説明図。

【図２７】操向レバーを取付ける側面図。

【図２８】同正面図。

【符号の説明】

（２） 走行クローラ （１９） 操向ハンドル （２１） エンジン （２５） 変速部材 （２８） 操向部材 （７３） 主変速レバー （１０３） 左側・右側シリンダ（ローリング部材） （１０４） 傾斜センサ （１１１） 主変速センサ （１１３） 操向角度センサ （１１７） 旋回感度設定器 （１１８）（１４９） 左・右車速センサ （１２９） スピンターンスイッチ （１４３）（１４４） 左側・右側センサ （１５１）（１５２） クローラ回転センサ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB03 AB08 AB11 AB15 BA02 BA05 BB14 DA04 DA05 DA07 DB18 DB22 EA02 EA13 EB01 EB09 EB22 EC12 EC13 EC16 EC18 ED01 ED22 2B076 AA03 DA03 DA15 DB08 DC01 DC03 DD02 3D052 AA05 BB00 BB08 BB11 DD04 EE01 FF01 FF02 GG03 GG05 HH03 JJ08 JJ36

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右走行クローラを同一方向に同一速度
   で駆動する変速部材と、左右走行クローラを逆方向に同
   一速度で駆動する操向部材を設けるクローラ走行車にお
   いて、変速部材または操向部材の出力が、停止乃至最大
   出力の途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構
   成したことを特徴とするクローラ走行車。
2. 【請求項２】 変速部材の出力が、停止乃至最大出力の
   途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構成した
   ことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
3. 【請求項３】 操向部材の出力が、停止乃至最大出力の
   途中で、直線的な変化よりも大きくなるように構成した
   ことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
4. 【請求項４】 乾田作業で走行クローラをスピンターン
   動作させ、かつ湿田作業で走行クローラのスピンターン
   動作を中止させる操作をスピンターンスイッチによって
   行わせるように構成したことを特徴とする請求項１に記
   載のクローラ走行車。
5. 【請求項５】 本機の左右傾斜を検出する傾斜センサ
   と、本機の対地高さを検出する対地高さセンサと、本機
   の左右傾斜及び対地高さを変更させるローリング部材を
   設け、スピンターンスイッチの切換操作によって本機を
   低位置または高位置に支持させてローリング部材制御が
   行われるように構成したことを特徴とする請求項１に記
   載のクローラ走行車。
6. 【請求項６】 操向部材を操作する操向ハンドルの操作
   力を段階的に変化させるように構成したことを特徴とす
   る請求項１に記載のクローラ走行車。
7. 【請求項７】 操向部材のスピンターン動作領域の操向
   ハンドル操作によってエンジン出力を自動的に大きくす
   るように構成したことを特徴とする請求項１に記載のク
   ローラ走行車。
8. 【請求項８】 左右走行クローラ速度を検出する車速セ
   ンサと、操向ハンドル切角を検出する操向角度センサ
   と、変速レバー操作位置を検出する変速センサを設け、
   操向ハンドル切角によって決定される旋回半径になるよ
   うに左右走行クローラ速度を自動制御するように構成し
   たことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
9. 【請求項９】 操向角度センサ及び変速センサの検出結
   果に基づき決定される左右走行クローラ速度変化の制御
   基準値を予め記憶させ、前記制御基準値を旋回感度設定
   器によって補正するように構成したことを特徴とする請
   求項７に記載のクローラ走行車。
10. 【請求項１０】 操向ハンドル切角を検出する操向角度
    センサと、変速レバー切換位置を検出する変速センサ
    と、変速部材及び操向部材の出力回転を検出するクロー
    ラ回転センサを設け、前記各センサの検出結果に基づき
    左右走行クローラ速度を演算して左右走行クローラ速度
    を自動制御するように構成したことを特徴とする請求項
    １に記載のクローラ走行車。