JPH1132512A

JPH1132512A - コンバイン

Info

Publication number: JPH1132512A
Application number: JP20854797A
Authority: JP
Inventors: Taiji Mizukura; 倉泰治水; Wataru Nakagawa; 川渉中; Ritsuko Kajioka; 岡律子梶; Teruyoshi Tonami; 波照喜戸
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1997-07-16
Filing date: 1997-07-16
Publication date: 1999-02-09

Abstract

(57)【要約】【課題】機体の左右重量が変化しても、左右旋
回量を一定とさせた高精度な自動操向制御を可能とさせ
る。【解決手段】未刈り穀稈列（９５）を検出する操向
センサ（９８）（９９）と、機体の進路を変更する操向
部材（８８）とを備え、自動的に機体の進路を調節する
ようにしたコンバインにおいて、機体の左右重量変化に
基づいて、操向部材（８８）の左右操向量を自動修正す
る操向制御手段（１０４）を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば刈取部及び脱
穀部を備えるコンバインに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、左右走行クロー
ラの駆動速度を無段階に相対変化させて左右に走行方向
を変更させ、進路を修正する技術があるが、従来の自動
操向制御では基準の設定値と操向センサの検出値との間
の相対差に基づいた一定の旋回力による制御が行われて
いる。そのため例えば穀物タンク内の穀物量の増加で機
体の左右重量のバランスが崩れた場合には、タンク側の
旋回力が強く（右旋回のとき旋回半径小、左旋回のとき
旋回半径大）なって、適正な自動操向制御が行えないと
いう不都合があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、未
刈り穀稈列を検出する操向センサと、機体の進路を変更
する操向部材とを備え、自動的に機体の進路を調節する
ようにしたコンバインにおいて、機体の左右重量変化に
基づいて、操向部材の左右操向量を自動修正する操向制
御手段を設けて、機体の左右重量が変化して機体の左右
バランスが崩れる状態下のときにも、常に左右一定の旋
回力を確保して、高精度な自動操向制御を可能とさせる
ものである。

【０００４】また、機体に搭載する穀物タンク内の穀物
量の変化に基づいて操向部材の左右操向量を自動修正し
て、穀物タンク内の穀物量が増減変化する場合にも、左
右一定の旋回力を確保した高精度な自動操向制御を行う
ものである。

【０００５】さらに、機体を左右水平に維持する水平シ
リンダの油圧力変化に基づいて操向部材の左右操向量を
自動修正して、水平シリンダの油圧力変化より正確に機
体の左右アンバランスを検出して、左右一定の旋回力の
確保を行うものである。

【０００６】またさらに、機体の左右重量が一定以上に
変化するとき、ＧＰＳ（全地球測位システム）の信号に
よって操向部材の左右操向量を自動修正して、機体の左
右アンバランス時にはＧＰＳ信号に基づいて容易に左右
一定の旋回力の確保を行うものである。

【０００７】また、機体の進路を変更する油圧操向部材
の油圧力変化に基づいて、操向部材の左右操向量を自動
修正して、左右の走行負荷が変動しても左右一定の旋回
力を確保して、高精度な自動操向制御を行うものであ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は制御回路図、図２は全体側面
図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ
（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラ
ックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィード
チェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び
穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は
刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させ
る油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終
端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）から
の穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、
（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する
排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び
運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は
運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連
続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。

【０００９】また、図４、図５に示す如く、前記走行ク
ローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、
１対の油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２
４）からなる主変速機構である走行用の油圧式無段変速
機構（２５）と、１対の油圧操向ポンプ（２６）及び油
圧操向モータ（２７）からなる操向機構である旋回用の
油圧式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン
（２１）の出力軸（２１ａ）駆動力を変速及び操向ポン
プ（２３）（２６）の入力軸（２９）にカウンタケース
（３０）を介してベルト伝動させ、各ポンプ（２３）
（２６）を駆動するように構成している。

【００１０】そして、前記変速モータ（２４）の出力軸
（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）
を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪（３
４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構
（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３
５）を有し、該遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ
（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つの
プラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギヤ（３
７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成してい
る。

【００１１】さらに、前記各プラネタリギヤ（３７）…
は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４
０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支さ
せ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキ
ャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギ
ヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内
歯（３８ａ）を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上
のキャリヤ軸（４０）に回転自在に支持させている。

【００１２】またさらに、走行用の油圧式無段変速機構
（２５）は、変速ポンプ（２３）の回転斜板（２３ａ）
の角度変更調節により変速モータ（２４）の正逆回転と
回転数の制御を行うもので、変速モータ（２４）の回転
出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ
（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介
し、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を
有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に
噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）と
を備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、
低速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）
（５２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央
位置の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ（５１ａ）
摺動操作によって副変速の低速と中速と高速の切換を行
うように構成している。なお、低速と中速の間及び中速
と高速の間には中立ゾーンを有する。また前記駐車ブレ
ーキ軸（４９）に車速検出ギヤ（５５）と、該ギヤ（５
５）の回転数によって車速を検出する車速センサ（５
６）を設けると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する
刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前
記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させて
いる。

【００１３】そして、前記センタギヤ（４６）を介しサ
ンギヤ軸（３９）に伝達された変速モータ（２４）から
の駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を介
して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させると共
に、各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出
力を左右一対二組の減速ギヤ（６０）（６１）（６０）
（６１）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の車軸
（３４ａ）（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成して
いる。

【００１４】また、旋回用の油圧式無段変速機構（２
８）は、操向ポンプ（２６）の回転斜板（２６ａ）の角
度変更調節により操向モータ（２７）の正逆回転切換と
回転数の制御を行うもので、操向モータ（２７）の出力
軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し
旋回入力軸（６４）の入力ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に
回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の外歯
（３８ｂ）に対して右入力ギヤ（６５ａ）を噛合させ、
また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に逆転
軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して左入力ギヤ（６
５ｂ）を連結させ、操向モータ（２７）の正転時に左右
のリングギヤ（３８）（３８）を左右同一回転数で回転
させ、かつ左リングギヤ（３８）を正転させ、右リング
ギヤ（３８）を逆転させるように構成している。

【００１５】而して、旋回用の操向モータ（２７）の駆
動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止固定
させた状態で、走行用の変速モータ（２４）を駆動させ
ると、変速モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ
（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝
達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）
（６１）を介して左右の車軸（３４ａ）（３４ａ）に左
右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体の前
後直進走行が行われる。一方、走行用の変速モータ（２
４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）（３６）
を静止固定させた状態で、旋回用の操向モータ（２７）
を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が
正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が
逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）（２）の一
方を前進回転させかつもう一方を後進回転させ、機体を
左或いは右にその場でスピンターン（心地旋回）させ、
圃場枕地での方向転換などを行うように構成している。

【００１６】また、走行用の変速モータ（２４）を駆動
させながら、旋回用の操向モータ（２７）を駆動する
と、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差が生
じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい旋回によ
って走行方向が修正され、また前記旋回半径は左右走行
クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定されるよう
に構成している。

【００１７】さらに、前記入力軸（２９）上に設けて各
ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）に
より駆動する油圧チャージポンプ（６８）と、電磁ソレ
ノイド（６９）を有する油圧脱穀バルブ（７０）を介し
て前記ポンプ（６８）に接続させる脱穀クラッチシリン
ダ（７１）と、電磁ソレノイド（７２）を有する油圧刈
取バルブ（７３）と前記脱穀バルブ（７０）を介して前
記ポンプ（６８）に接続させる刈取クラッチシリンダ
（７４）を設け、脱穀バルブ（７０）を切換えて脱穀ク
ラッチシリンダ（７１）を入にして脱穀部（４）を駆動
しているとき、刈取バルブ（７３）を介して刈取クラッ
チシリンダ（７４）が入になって刈取部（８）を駆動で
きるように構成している。

【００１８】また、走行変速レバー（７５）手動操作に
よって切換える変速バルブ（７６）と、前記チャージポ
ンプ（６８）に変速バルブ（７６）を介して接続させる
変速シリンダ（７７）と、走行変速レバー（７５）の中
立操作時に電磁ソレノイド（７８）を作動させて切換え
る中立バルブ（７９）と、該バルブ（７９）を介して前
記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキシリン
ダ（８０）を設ける。そして、前記走行変速レバー（７
５）を操作して変速バルブ（７６）を切換えると、変速
シリンダ（７７）が作動して変速ポンプ（２３）の斜板
（２３ａ）角度を変更させ、変速モータ（２４）の出力
軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させ
る走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）の角
度調節動作によって変速バルブ（７６）が中立復帰する
フィードバック動作を行わせ、走行変速レバー（７５）
の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変化さ
せ、変速モータ（２４）の回転数を変更させると共に、
前記走行変速レバー（７５）の中立操作によって電磁ソ
レノイド（７８）が励磁して中立バルブ（７９）が自動
的に切換わり、ブレーキシリンダ（８０）を作動させて
変速モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中立操
作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するように構
成している。

【００１９】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって切換える操向バルブ（８１）と、前記チャー
ジポンプ（６８）に操向バルブ（８１）を介して接続さ
せる操向シリンダ（８２）と、操向ハンドル（１９）の
直進操作時に電磁直進ソレノイド（８３）を作動させて
切換える直進バルブ（８４）と、該バルブ（８４）を介
して前記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキ
シリンダ（８５）を設ける。そして、前記操向ハンドル
（１９）を操作して操向バルブ（８１）を切換えると、
操向シリンダ（８２）が作動して操向ポンプ（２６）の
斜板（２６ａ）角度を変更させ、操向モータ（２７）の
出力軸（６２）の回転数を無段階に変化させたり、逆転
させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更し
て圃場枕地で方向転換したり進路を修正する。また前記
斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操向バルブ（８
１）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、操向
ハンドル（１９）の操作量に比例させて前記斜板（２６
ａ）角度を変化させ、操向モータ（２７）の回転数を変
更させると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作
によって直進ソレノイド（８３）が励磁して直進バルブ
（８４）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（８
５）を作動させて操向モータ（２７）の出力軸（６２）
を制動し、直進操作時の出力軸（６２）の左右操向回転
を阻止するように構成している。

【００２０】またさらに、左右旋回ソレノイド（８６）
（８７）を有する操向部材である操向自動バルブ（８
８）を設け、該自動バルブ（８８）を前記操向バルブ
（８１）に並列に接続させ、左または右旋回ソレノイド
（８６）または（８７）を励磁させ、かつ前記直進バル
ブ（８４）の直進ソレノイド（８３）をオフ保持し、ブ
レーキシリンダ（８５）による出力軸（６２）制動を解
除し、前記自動バルブ（８８）によって操向シリンダ
（８２）を作動させて操向モータ（２７）の回転数を変
更し、走行方向を左右に変更して進路を修正するもの
で、前記ポンプ（２６）とモータ（２７）を接続させる
操向主油路（８９）（９０）に左右旋回油圧力センサ
（９１）（９２）を設け、主油路（８９）（９０）の油
圧検出によって走行負荷を検出するように構成してい
る。

【００２１】図６に示す如く、未刈り穀稈を引起す引起
タイン（９３）…を備えた６条分の引起ケース（９４）
…と、未刈り穀稈列（９５）…を分草する６条分の分草
板（９６）…を設けると共に、右走行クローラ（２）前
方に最右側の引起ケース（９４）を配置させ、各引起ケ
ース（９４）…下端側で前方に引起分草フレーム（９
７）…を延設させ、各フレーム（９７）…前端部に前記
各分草板（９６）…を取付け、最右側から２番目の分草
板（９６）後側の刈取分草フレーム（９７）にリミット
スイッチ形左右操向センサ（９８）（９９）を設け、未
刈り穀稈列（９５）に対する本機の走行位置を前記操向
センサ（９８）（９９）によって検出させるもので、前
記右から２番目の分草板（９６）左側及び右側の各未刈
り穀稈列（９５）（９５）に当接させる左右操向用セン
サアーム（１００）（１０１）を設け、未刈り穀稈列
（９５）（９５）にセンサアーム（１００）（１０１）
が当接して後退したときに操向センサ（９８）（９９）
がオンになるように構成している。

【００２２】また、図１に示す如く、前記操向自動バル
ブ（８８）制御によって進路を修正する自動操向動作を
行わせる自動操向スイッチ（１０２）と、前記操向ハン
ドル（１９）が直進位置以外のときにオンになって該ハ
ンドル（１９）の手動旋回操作を検出するリミットスイ
ッチ形手動操作センサ（１０３）と、左右操向センサ
（９８）（９９）と、直進ソレノイド（８３）と、左右
旋回ソレノイド（８６）（８７）を、マイクロコンピュ
ータで形成する操向制御手段であるコントローラ（１０
４）に接続させ、自動操向スイッチ（１０２）がオン
で、操向ハンドル（１９）が直進位置に支持されて手動
操作センサ（１０３）がオフのとき、左右操向センサ
（９８）（９９）の検出結果に基づき、直進ソレノイド
（８３）をオフにした後、左右旋回ソレノイド（８６）
（８７）を自動的に励磁させ、直進バルブ（８４）の直
進維持動作を解除した後、操向自動バルブ（８８）を切
換える自動操向制御を行うと共に、手動操作センサ（１
０３）がオフのときで、操向自動バルブ（８８）が中立
維持されている直進走行状態のとき、直進ソレノイド
（８３）を自動的に励磁させ、操向モータ（２７）を直
進維持するように構成している。また、ポテンショメー
タ形旋回力設定器（１０５）を操向コントローラ（１０
４）に接続させ、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）
を励磁させる操向コントローラ（１０４）の左右旋回パ
ルス出力（１０６）（１０７）のデューティ比を前記旋
回力設定器（１０５）操作によって変更し、自動操向制
御の左右旋回力を手動調節するように構成している。

【００２３】図７乃至図８に示す如く、左右の走行クロ
ーラ（２）（２）を機台（３）側のミッションケース
（２２）に取付く駆動スプロケット（１０８）と、左右
のトラックフレーム（１）（１）に取付く複数のトラッ
クローラ（１０９）及びイコライザ転輪（１１０）及び
遊動輪（１１１）とで支持すると共に、左右のトラック
フレーム（１）（１）を前後横枢支軸（１１２）（１１
３）及び前後ベルクランクリンク（１１４）（１１５）
を介して上下昇降自在に機台（３）に支持させている。
前記クランクリンク（１１４）（１１５）は機台（３）
下部に支軸（１１６）（１１７）を介して中間をそれぞ
れ揺動自在に支持させ、前記枢支軸（１１２）（１１
３）を該リンク（１１６）（１１７）の一端側に可回動
に支持すると共に、前後クランクリンク（１１４）（１
１５）の他端側間をロッド（１１８）で相互に連動連結
させ、機台（３）にブラケット（１１９）を介し基端を
枢支する左右の油圧昇降シリンダ（１２０）（１２１）
のピストンロッド（１２０ａ）（１２１ａ）先端に前記
後クランクリンク（１１５）の他端を連結させて、左右
走行クローラ（２）（２）にそれぞれ備える前記シリン
ダ（１２０）（１２１）のピストンロッド（１２０ａ）
（１２１ａ）を適宜伸縮動作させることにより機台
（３）に対し左右のトラックフレーム（１）（１）を各
別に上下動させて、左右走行クローラ（２）（２）によ
る機台（３）の支持高さつまり車高（Ｈ）を可変させる
ように構成している。

【００２４】また、前記車高（Ｈ）を検出する左右のポ
テンショメータ型車高センサ（１２２）（１２３）を機
台（３）に設けるもので、後クランクリンク（１１５）
に第１及び第２検出ロッド（１２４）（１２５）を介し
車高センサ（１２１）を連動連結させて、左右昇降シリ
ンダ（１２０）（１２１）の伸縮動作による車高（Ｈ）
の変化を車高センサ（１２２）（１２３）で検出するよ
うに構成している。

【００２５】図９に示す如く、左右昇降シリンダ（１２
０）（１２１）を自動制御して機台（３）を左右水平に
維持する自動スイッチ（１２６）と、左右昇降シリンダ
（１２０）（１２１）を手動操作して機台（３）の左右
傾きを調整する手動スイッチ（１２７）と、機台（３）
の左右傾斜を検出する傾斜センサ（１２８）と、左右車
高センサ（１２２）（１２３）を、マイクロコンピュー
タで形成する水平制御コントローラ（１２９）に接続さ
せると共に、左昇降シリンダ（１２０）を作動させる電
磁左昇降バルブ（１３０）の上昇ソレノイド（１３０
ａ）及び下降ソレノイド（１３０ｂ）と、機台（３）左
側を持上げる昇降シリンダ（１２０）の作動油圧を検出
するポテンショメータ型左重量センサ（１３１）と、右
昇降シリンダ（１２１）を作動させる電磁右昇降バルブ
（１３２）の上昇ソレノイド（１３２ａ）及び下降ソレ
ノイド（１３２ｂ）と、機台（３）右側を持上げる右昇
降シリンダ（１２１）の作動油圧を検出するポテンショ
メータ型右重量センサ（１３３）を、前記水平制御コン
トローラ（１２９）に接続させるもので、回動スイッチ
（１２６）のオン動作時左右車高センサ（１２２）（１
２３）及び傾斜センサ（１２８）の検出結果に基づき、
左右昇降バルブ（１３０）（１３２）を介し左右昇降シ
リンダ（１２０）（１２１）を自動的に作動させて機台
（３）を水平維持させると共に、左右昇降シリンダ（１
２０）（１２１）によって支持する左右の機体荷重を左
右重量センサ（１３１）（１３３）で検出するように構
成している。

【００２６】図１０に示す如く、前記穀物タンク（１
５）は該タンク（１５）内の穀物を底部横送りオーガ
（１３４）及び縦送りオーガ（１３５）を介し上方の排
出オーガ（１７）に受継ぎさせて外部に排出させると共
に、穀物タンク（１５）内には複数の第１〜第６籾検出
スイッチ（１３６ａ）（１３６ｂ）（１３６ｃ）（１３
６ｄ）（１３６ｅ）（１３６ｆ）からなる籾量センサ
（１３６）を設けて、穀物タンク（１５）内の籾の貯蔵
量を籾量センサ（１３６）で検出するように構成してい
る。

【００２７】なお籾検出スイッチ（１３６ａ）〜（１３
６ｆ）は最下位の第１籾検出スイッチ（１３６ａ）のオ
ン時に満杯時の１／６の籾量を検出し、これより上方の
第２〜第６の籾検出スイッチ（１３６ｂ）〜（１３６
ｆ）が順次オンとなる毎に籾量の１／６の増加を検出
し、満杯時には全てのスイッチ（１３６ａ）〜（１３６
ｆ）がオンとなるものである。

【００２８】而して、前記油圧力センサ（９１）（９
２）と、左右重量センサ（１３１）（１３３）と、籾量
センサ（１３６）とを前記操向コントローラ（１０４）
に接続させて、前記油圧力センサ（９１）（９２）で検
出される走行負荷、或いは重量センサ（１３１）（１３
３）で検出される左右機体の支持荷重、籾量センサ（１
３６）で検出される籾量の大小に応じて左右旋回パルス
出力（１０６）（１０７）のデューティ比や出力回数を
左右のソレノイド（８６）（８７）で異ならせて、常に
一定の旋回力が得られるように構成している。

【００２９】また前記コントローラ（１０４）にＧＰＳ
（全地球測位システム）受信器（１３７）接続させて、
機体の左右重量が一定以上に変化するとき、ＧＰＳ信号
によって操向バルブ（８８）の左右操向量を自動修正し
て、左右旋回力を一定とさせた自動操向を行う構成とし
ても良い。

【００３０】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、穀物タンク（１５）内の籾量が一定以上のとき、左
旋回ソレノイド（８６）のオン時間（オン回数）を右旋
回ソレノイド（８７）より増大させるもので、図１１、
図１２に示す如く、自動操向スイッチ（１２６）がオン
で、籾量センサ（１３６）が籾量の一定以上、実施例の
場合第１から第３のスイッチ（１３６ａ）（１３６ｂ）
（１３６ｃ）がオン（籾量３／６以上）となるとき、オ
ン時間（オン回数）を一定（ｔ）維持させる右旋回ソレ
ノイド（８７）に対し、籾量の増加量に応じ左旋回ソレ
ノイド（８６）のオン時間（オン回数）をｔ１、ｔ２、
ｔ３に増大させ、右旋回ソレノイド（８７）と左旋回ソ
レノイド（８６）のオン時間（オン回数）の比率を変化
させて、左右の旋回力に差が生じるのを防止して、自動
操向制御を高精度とさせることができる。

【００３１】このように籾量が旋回力の影響の出ない籾
量３／６までの範囲では、左右の旋回ソレノイド（８
６）（８７）のオン時間は同じとし、籾量が増加し旋回
力に影響の出る範囲（籾量３／６以上）では、曲りの悪
い左旋回ソレノイド（８６）のオン時間を順次増大させ
て、左右旋回力に差のない安定した自動操向制御を行う
ものである。なおこの場合１回旋回当りのオン時間（回
数）を左右の旋回ソレノイド（８６）（８７）で異なら
せる構成を示したが、デューティ比を左右の旋回ソレノ
イド（８６）（８７）で異ならせる構成でも良い。

【００３２】而して左右操向センサ（９８）（９９）の
検出値に基づく自動操向制御にあっては、左右操向セン
サ（９８）（９９）が共にオン或いはオフのときには機
体を直進走行させ、また左操向センサ（９８）がオンで
右操向センサ（９９）がオフのときには左旋回ソレノイ
ド（８６）の動作によって機体を左旋回させ、さらに左
旋回センサ（９８）がオフで右操向センサ（９９）がオ
ンのときには右旋回ソレノイド（８７）の動作によって
機体を右旋回させるものである。

【００３３】また図１３に示すフローチャートは、前記
左重量センサ（１３１）が左昇降シリンダ（１２０）に
よって支持する左機体重量（荷重）の一定以上を検出す
るとき、前述実施例同様に重量に応じ左旋回ソレノイド
（８６）のオン時間を右旋回ソレノイド（８７）に比べ
増大させて、左右一定の旋回力を得るように構成したも
のである。

【００３４】さらに図１３に示すフローチャートは、走
行負荷の変動などで操向主回路（８９）（９０）の油圧
力が変化することを油圧力センサ（９１）（９２）で検
出するとき、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）のデ
ューティ比を調節する構成例を示すもので、左或いは右
旋回で左或いは右旋回ソレノイド（８６）（８７）をデ
ューティ比（ＤＲ（ｎ））で励磁するとき、左右旋回用
油圧力センサ（９１）（９２）で検出する圧力値（ＰＲ
（ｎ））が前回値（ＰＲ（ｎ−１））と今回値（ＰＲ
（ｎ））とで異なるとき、その差（ＰＲ（ｎ−１）−Ｐ
Ｒ（ｎ））に定数（ａ）を掛け合せたものを補正値とし
て、今回のデューティ比（ＤＲ（ｎ））に加算し、１パ
ルス毎の補正を行って、次回パルスのデューティ比ＤＲ
（ｎ＋１）をＤＲ（ｎ）＋ａ×（ＰＲ（ｎ−１）−ＰＲ
（ｎ））と調節することによって、走行負荷が変動して
も一定の旋回力を確保して、常に安定した自動操向制御
を可能に構成したものである。つまり操向主回路（８
９）（９０）の油圧力が高い程、操向自動バルブ（８
８）を駆動するパルスのデューティ比（ＰＲ（ｎ））を
大きくして、左右一定の旋回力を確保するものである。

【００３５】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、未刈り穀稈列（９５）を検出する操向センサ（９
８）（９９）と、機体の進路を変更する操向部材（８
８）とを備え、自動的に機体の進路を調節するようにし
たコンバインにおいて、機体の左右重量変化に基づい
て、操向部材（８８）の左右操向量を自動修正する操向
制御手段（１０４）を設けたものであるから、機体の左
右重量が変化して機体の左右バランスが崩れる状態下の
ときにも、常に左右一定の旋回力を確保して、高精度な
自動操向制御を可能とさせることができるものである。

【００３６】また、機体に搭載する穀物タンク（１５）
内の穀物量の変化に基づいて操向部材（８８）の左右操
向量を自動修正するものであるから、穀物タンク（１
５）内の穀物量が増減変化する場合にも、左右一定の旋
回力を確保した高精度な自動操向制御を行うことができ
るものである。

【００３７】さらに、機体を左右水平に維持する水平シ
リンダ（１２０）（１２１）の油圧力変化に基づいて操
向部材（８８）の左右操向量を自動修正するものである
から、水平シリンダ（１２０）（１２１）の油圧力変化
より正確に機体の左右アンバランスを検出して、左右一
定の旋回力の確保を行うことができるものである。

【００３８】またさらに、機体の左右重量が一定以上に
変化するとき、ＧＰＳ（全地球測位システム）受信器
（１３７）の信号によって操向部材（８８）の左右操向
量を自動修正して、機体の左右アンバランス時にはＧＰ
Ｓ信号に基づいて容易に左右一定の旋回力の確保が行え
るものである。

【００３９】また、機体の進路を変更する油圧操向部材
（８８）の油圧力変化に基づいて、操向部材（８８）の
左右操向量を自動修正するものであるから、左右の走行
負荷が変動しても左右一定の旋回力を確保して、高精度
な自動操向制御を行うことができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御回路図である。

【図２】コンバインの全体側面図である。

【図３】コンバインの全体平面図である。

【図４】走行駆動説明図である。

【図５】走行変速及び操向油圧回路図である。

【図６】刈取部の部分平面説明図である。

【図７】クローラ部の側面説明図である。

【図８】クローラ部の背面説明図である。

【図９】水平制御回路図である。

【図１０】穀物タンクの断面説明図である。

【図１１】フローチャートである。

【図１２】フローチャートである。

【図１３】旋回ソレノイドの動作線図である。

【図１４】フローチャートである。

【符号の説明】

（１５）穀物タンク（２０）（２１）シリンダ（８８）自動バルブ（操向部材）（９５）未刈り穀稈列（９８）（９９）操向センサ（１０４）操向コントローラ（操向制御手段）（１３７）ＧＰＳ受信器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者戸波照喜大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】未刈り穀稈列を検出する操向センサと、
機体の進路を変更する操向部材とを備え、自動的に機体
の進路を調節するようにしたコンバインにおいて、機体
の左右重量変化に基づいて、操向部材の左右操向量を自
動修正する操向制御手段を設けたことを特徴とするコン
バイン。
【請求項２】機体に搭載する穀物タンク内の穀物量の
変化に基づいて操向部材の左右操向量を自動修正するよ
うに構成したことを特徴とする請求項１記載のコンバイ
ン。
【請求項３】機体を左右水平に維持する水平シリンダ
の油圧力変化に基づいて操向部材の左右操向量を自動修
正するように構成したことを特徴とする請求項１記載の
コンバイン。
【請求項４】機体の左右重量が一定以上に変化すると
き、ＧＰＳ（全地球測位システム）の信号によって操向
部材の左右操向量を自動修正するようにしたことを特徴
とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項５】機体の進路を変更する油圧操向部材の油
圧力変化に基づいて、操向部材の左右操向量を自動修正
するように構成したことを特徴とする請求項１記載のコ
ンバイン。