JP2001120041A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右走行クローラ（２）の両方の速度
を変化させて自動操向動作をスムーズに行わせ、自動操
向機能の向上などを図る。 【解決手段】 左右走行クローラ（２）を駆動する左
右車軸（３６）に、左右走行クローラ（２）を同一方向
に駆動する変速部材（２５）と、左右走行クローラ
（２）を逆方向に駆動する操向部材（２８）を連結させ
るコンバインにおいて、未刈り穀稈列を検出する操向セ
ンサ（１１０）（１１１）の検出結果に基づき前記操向
部材（２８）を作動させる操向アクチュエータ（１０
６）を設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、未刈り穀稈列を
検出する操向センサの検出結果に基づき、左右走行クロ
ーラの駆動力を継断させる左右サイドクラッチを入切さ
せ、自動操向制御を行う技術があるが、走行クローラの
動力の継断によって発生する衝撃を低減させる必要があ
ると共に、動力継断に伴う検出と進路修正動作の時間差
により、操向センサの検出に対する進路修正動作の応答
速度を早くすることによってハンチング動作し易く、応
答速度を遅くすることなくハンチング動作を防ぐ必要が
あり、自動操向機能の向上などを容易に図り得ない等の
問題がある。さらに、走行変速レバーの操作によって走
行速度を無段階に変更自在な油圧無段変速機構を介して
左右走行クローラに駆動力を伝えて任意の車速で移動さ
せると共に、操向ハンドルによって操向用の無段変速機
構を操作して差動機構を制御し、左右走行クローラの駆
動速度の差を無段階に変化させ、走行進路を変更させる
技術がある。しかし乍ら、操向用の無段変速機構の制御
によって左右走行クローラの速度差を大きくすると、走
行変速が一定のとき、車速（機体中心速度）に対して旋
回外側の走行クローラが極めて高速で駆動される不具合
がある。そこで、操向制御時に、走行変速を減速させる
操作が必要になるが、旋回半径が大きい自動操向制御時
にも車速が減速される不具合があり、変速操作によって
設定した一定車速が維持されない等の問題がある。ま
た、走行変速操作によって車速を変更したとき、変速に
よって左右走行クローラの旋回半径も変化する不具合が
ある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラを駆動する左右車軸に、左右走行クローラ
を同一方向に駆動する変速部材と、左右走行クローラを
逆方向に駆動する操向部材を連結させるコンバインにお
いて、未刈り穀稈列を検出する操向センサの検出結果に
基づき前記操向部材を作動させる操向アクチュエータを
設けたもので、操向センサ出力に基づき作動する操向ア
クチュエータによって操向部材を制御するから、従来サ
イドクラッチのような動力継断による衝撃の発生をなく
し得、左右走行クローラの両方の速度を変化させて自動
操向動作をスムーズに行い得ると共に、操向センサの操
向入力から操向部材の制御動作完了までの時間が、動力
継断などによって不特定に長くなることがなく、従来よ
りも短縮されるから、進路修正動作の応答速度を早くし
たり、ハンチング動作の防止などを容易に行い得、自動
操向機能の向上などを容易に図り得るものである。

【０００４】また、左右走行クローラの操向量変更によ
って変速部材の変速量を変化させるように構成したもの
で、旋回半径を小さくする操向操作によって変速部材を
減速動作させ得、操向操作に伴う変速操作を不要にし、
方向転換（スピンターン）などの操向操作性の向上を容
易に図り得るものである。

【０００５】また、直進を中心に一定操向量以下で小さ
く、一定操向量以上で大きく、左右走行クローラの操向
量に比例させて車速を変化させるように構成したもの
で、略直進させ乍ら行う収穫作業時の走行速度を変速操
作位置に容易に維持し得ると共に、圃場枕地での方向転
換時に旋回半径に比例した走行速度に自動的に減速し
得、変速操作を行うことなく操向操作だけで適正速度で
方向転換を行い得るものである。

【０００６】また、操向センサと操向アクチュエータに
よる自動操向範囲で小さく、自動操向範囲外で大きく、
左右走行クローラの操向量に比例させて車速を変化させ
るように構成したもので、旋回半径が大きい自動操向作
業を略一定車速で行い得、車速が変化することによって
発生する不具合、例えば作業者から立ち姿勢で運転して
いるときに前後に揺れ易い不具合、または脱穀部での穀
稈量及び選別量が変化する不具合などを容易になくし得
るものである。

【０００７】また、左右走行クローラの変速量変更によ
って操向部材の操向量を変化させるように構成したもの
で、変速操作によって車速を変更するとき、左右走行ク
ローラの速度比が略一定維持された状態で左右走行クロ
ーラの速度が変化し、左右走行クローラの旋回半径を略
一定維持した状態で車速だけを変化させ得、走行変速に
よって左右走行クローラの旋回半径が変化する従来に比
べ、走行変速に伴う操向操作を不要にし、走行変速操作
性の向上などを容易に図り得るものである。

【０００８】また、操向ハンドル及び変速レバーの操作
に基づき変速部材及び操向部材を電気的に制御するコン
トローラを設け、操向センサを前記コントローラに接続
させたもので、操向ハンドル操作または変速レバー操作
または操向センサ検出結果に基づき、前記変速部材と操
向部材を制御し得、走行変速動作による車速制御並びに
操向動作による旋回制御並びに未刈り穀稈列に沿って移
動する自動操向制御の機能向上などを容易に図り得るも
のである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クロー
ラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記ト
ラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィー
ドチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び
穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は
刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させ
る油圧シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を
臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀
粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１
７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出
オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転
席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席（２
０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取
って脱穀するように構成している。

【００１０】さらに、図３に示す如く、前記走行クロー
ラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対
の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）
を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する
変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及
び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段
変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エ
ンジン（２１）の出力軸に第１及び第２油圧ポンプ（２
３）（２６）の入力軸を伝達ベルト（３０ａ）（３０
ｂ）によって連結させ、前記各油圧ポンプ（２３）（２
６）をエンジン（２１）によって駆動するように構成し
ている。

【００１１】また、前記第１油圧モータ（２４）の出力
軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３
３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪（３
４）を連動連結させると共に、前記差動機構（３３）は
左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有
し、各遊星ギヤ機構（３５）のキャリヤ軸を延設して車
軸（３６）を形成して走行クローラ（２）の駆動輪（３
４）を軸支させるもので、走行用の油圧式無段変速部材
（２５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度
変更調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回
転数の制御を行い、左右走行クローラ（２）を同一方向
に同一速度で駆動するように構成している。なお、（３
７）はＰＴＯ出力プーリ、（３８）は駐車ブレーキであ
る。

【００１２】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形
成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の
回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）
の正逆回転と回転数の制御を行うと共に、操向ブレーキ
（３９）と、操向クラッチ（４０）と、左右走行クロー
ラ（２）逆転用の操向ギヤ（４１）を設け、第２油圧モ
ータ（２７）を正転（逆転）時、左右同一回転数で、左
側の遊星ギヤ構造（３５）に逆転（正転）入力し、かつ
右側の遊星ギヤ構造（３５）に正転（逆転）入力させる
もので、旋回用の第２油圧モータ（２７）を停止させた
状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動する
と、第１油圧モータ（２４）の回転出力によって左右遊
星ギヤ機構（３５）を介して左右の走行クローラ（２）
が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動され、機
体の前後方向直進走行が行われる一方、走行用の第１油
圧モータ（２４）を停止させた状態で、旋回用の第２油
圧モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギ
ヤ機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ
機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させ
る。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させ
ながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動するこ
とにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもの
で、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回
転数によって決定される。

【００１３】さらに、図２、図４乃至図１１に示す如
く、前記運転台（１８）のフロントコラムまたはサイド
コラムなどに取付けるステアリングケース（４２）を設
け、ステアリングケース（４２）上面に操向操作軸（４
３）を縦軸回りに回転自在に取付けると共に、運転台
（１８）のサイドコラム下方にミッションケース（２
２）を配設させ、主変速レバー（４４）、副変速レバー
（４５）、刈取クラッチレバー（４６）、脱穀クラッチ
レバー（４７）を上方に取付けるもので、前記ステアリ
ングケース（４２）は、アルミニウム合金鋳物を成形加
工して形成し、左右に分割自在な２つ割れ構造で複数の
ボルトで締結して箱形に形成している。また、ステアリ
ングケース（４２）上部に操向入力軸（４８）上端部を
回転自在に軸支させ、操向操作軸（４３）のギヤ（４
９）と操向入力軸（４８）のセクタギヤ（５０）を噛合
させて各軸（４３）（４８）を連結させ、ステアリング
ケース（４２）内部の略中央で上下方向に操向入力軸
（４８）を延設させる。

【００１４】さらに、前記ステアリングケース（４２）
の左側面で上下幅略中間に軸受部材（５１）を着脱自在
に固定させ、変速入力軸（５２）の一端部を軸受部材
（５１）にベアリング（５３）を介して回転自在に片持
ち支持させ、変速入力軸（５２）を左右方向に略水平に
軸支させると共に、操向入力軸（４８）下端に自在継手
（５４）を介して入力支点軸（５５）上端側を連結さ
せ、入力支点軸（５５）に操向入力部材（５６）を固定
させ、操向入力部材（５６）に入力連結体（５７）を着
脱自在に固定させ、連係ボルト（５８）によって前記操
向入力部材（５６）と入力連結体（５７）を連結させる
と共に、変速入力軸（５２）にベアリング（５８）を介
して操向入力部材（５６）を回転自在に軸支させ、操向
入力部材（５６）を操向入力軸（４８）回りに回転自在
に支持させる。また、前記操向入力軸（４８）の正逆転
によって操向入力部材（５６）を略垂直な入力軸（４
８）芯線回りに正逆転させると共に、前記変速入力軸
（５２）の正逆転によって略水平な左右方向の入力軸
（５２）芯線回りに入力支点軸（５５）及び操向入力部
材（５６）を前後方向に傾動させるもので、十字方向に
延設させる垂直方向の操向入力軸（４８）または入力支
点軸（５５）芯線と左右水平方向の変速入力軸（５２）
芯線とが直角交叉する交点に自在継手（５４）を取付
け、操向ハンドル（１９）に連結させる操向入力軸（４
８）の正逆転操作により操向入力軸（４８）芯線回りに
操向入力部材（５６）と入力連結体（５７）を正逆転さ
せる。

【００１５】さらに、前記ステアリングケース（４２）
の下部前側に主変速軸（５９）を回転自在に軸支させ、
左右方向に略水平に横架させる主変速軸（５９）の左側
端をステアリングケース（４２）の左側外方に突設させ
ると共に、運転台（１８）左側の機台（３）に回転自在
に設ける中介軸（６０）に、リンク（６１）（６２）並
びにロッド（６３）を介して主変速軸（５９）を連結さ
せ、前記中介軸（６０）に連結させる主変速レバー（４
４）を前後方向に揺動させる変速操作によって主変速軸
（５９）を正逆転させる。また、ロッド形主変速部材
（６４）及び上連結板（６５）及び下リンク（６６）を
介して変速入力軸（５２）に主変速軸（５９）を連結さ
せ、主変速レバー（４４）の主変速軸（５９）正逆転操
作により前記操向入力部材（５６）を変速入力軸（５
２）芯線回りに前後に傾動させる。

【００１６】さらに、筒軸形の操向出力軸（６７）を前
記主変速軸（５９）に回転自在に取付け、リンク形操向
出力部材（６８）を操向出力軸（６７）に固定させると
共に、ロッド形操向結合部材（６９）の上端部を前記入
力連結体（５７）に自在継手形操向入力連結部（７０）
を介して連結させ、球関継手形操向出力連結部（７１）
を介して操向結合部材（６９）の下端部を操向出力部材
（６８）に連結させ、走行進路を変更させる操向機構
（７２）を構成している。

【００１７】さらに、前記操向出力軸（６７）の上方で
該軸（６７）と略平行に変速出力軸（７３）をステアリ
ングケース（４２）内部に回転自在に軸支させ、リンク
形変速出力部材（７４）を変速出力軸（７３）に固定さ
せると共に、ロッド形変速結合部材（７５）の上端部を
前記入力連結体（５７）に自在継手形変速入力連結部
（７６）を介して連結させ、球関継手形変速出力連結部
（７７）を介して変速結合部材（７５）の下端部を変速
出力部材（７４）に連結させ、走行速度の変更並びに前
後進の切換を行う変速機構（７８）を構成している。

【００１８】さらに、互に回転自在な二重軸構造の内側
の操向操作軸（７９）並びに外側の変速操作軸（８０）
をステアリングケース（４２）の下部後側で左右幅中央
の軸受部（８１）に回転自在に取付けるもので、長さ調
節自在な球関継手軸（８２）及び変速リンク（８３）
（８４）を介して前記変速出力軸（７３）に変速操作軸
（８０）上端部を連結させると共に、長さ調節自在な球
関継手軸（８５）及び操向リンク（８６）（８７）を介
して前記操向出力軸（６７）に操向操作軸（７９）上端
部を連結させる。

【００１９】また、前記各操作軸（７９）（８０）は同
一軸芯上に略垂直にステアリングケース（４２）底部に
立設させ、各操作軸（７９）（８０）上端部をステアリ
ングケース（４２）内部に延設させて各出力軸（６７）
（７３）に連結させると共に、ステアリングケース（４
２）底面下方に各操作軸（７９）（８０）下端部を突設
させ、前記変速部材（２５）の出力制御軸（８８）に車
速制御アーム（８９）を固定させ、ターンバックル付き
長さ調節自在車速ロッド（９０）及び車速リンク（９
１）を介して前記変速操作軸（８０）下端部に車速制御
アーム（８９）を連結させ、出力制御軸（８８）の正逆
転操作により第１油圧ポンプ（２３）斜板角調節を行っ
て第１油圧モータ（２４）の回転数制御及び正逆転切換
を行い、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の
切換を行う。また、図１３に示す前記操向部材（２８）
の出力制御軸（９２）に操向制御アーム（９３）を連結
させ、ターンバックル付き長さ調節自在旋回ロッド（９
４）及び旋回リンク（９５）を介して操向操作軸（７
９）下端部に操向制御アーム（９３）を連結させ、出力
制御軸（９２）の正逆転操作により第２油圧ポンプ（２
６）斜板角調節を行って第２油圧モータ（２７）の回転
数制御及び正逆転切換を行い、操向角度（旋回半径）の
無段階変更並びに左右旋回方向の切替を行う。

【００２０】また、図４、図５などから明らかなよう
に、操向入力部材（５６）と操向結合部材（６９）を連
結させる操向入力連結部（７０）を変速入力軸（５２）
芯線上に配設させ、入力連結体（５７）と変速結合部材
（７５）を連結させる変速入力連結部（７６）を、変速
入力軸（５２）中心線と交叉する直線（Ａ）上に配設さ
せ、操向入力軸（４８）及び変速入力軸（５２）を中心
とする操向入力部材（５６）の相対的な運動を容易に設
定でき、設計及び組立及び構造の簡略化並びに動作の信
頼性向上などを図れると共に、変速入力軸（５２）中心
線と操向入力軸（４８）中心線が交叉する軸芯交点
（Ｂ）を中心とする円周（Ｃ）上に、変速入力連結部
（７６）並びに操向入力連結部（７０）を配設させ、操
向入力部材（５６）などの構造の簡略化及びコンパクト
化などを図るもので、変速出力部材（７４）と変速結合
部材（７５）を連結させる変速出力連結部（７７）と、
操向出力部材（６８）と操向結合部材（６９）を連結さ
せる操向出力連結部（７１）を、操向入力軸（４８）芯
線上に配設させ、前進時と後進時の変速切換による逆ハ
ンドル現像を防止し、変速出力部材（７４）及び操向出
力部材（６８）の設計及び組立及び構造の簡略化並びに
動作の信頼性向上などを図ると共に、変速入力軸（５
２）と操向入力軸（４８）の軸芯交点（Ｂ）に対する変
速出力連結部（７７）の距離と、操向出力連結部（７
１）の距離を異ならせ、変速出力連結部（７７）と操向
出力連結部（７１）を同一直線（Ｄ）上で離間させるこ
とによって各連結部（７１）（７７）の干渉防止並びに
移動範囲の設定などを容易に行え、変速結合部材（７
５）及び操向結合部材（６９）を狭少場所に設置できる
ように構成している。

【００２１】また、変速入力連結部（７６）と、操向入
力連結部（７０）を、変速入力軸（５２）と操向入力軸
（４８）の軸芯交点（Ｂ）を中心とする円周（Ｃ）上で
約９０度離間させ、変速入力軸（５２）の回転によって
操向入力連結部（７０）を一定位置に維持させかつ変速
入力連結部（７６）の変位量を最大にして走行変速を行
わせると共に、前記各入力連結部（７０）（７６）を移
動させる平面上に変速入力軸（５２）を配置させる構造
で各連結部（７０）（７６）の移動量を容易に確保し、
コンパクトで機能的に操向入力部材（５６）を配置させ
るもので、操向入力軸（４８）回りに約６５度の範囲内
で変速入力連結部（７６）及び操向入力連結部（７０）
を移動させ、前後進切換による逆ハンドル現像の防止並
びに各入力連結部（７０）（７６）の移動量の確保と共
に、操向入力軸（４８）を回転させる操向角度に応じて
変速入力連結部（７６）を減速方向に移動させる動作
と、旋回内側の走行クローラ（２）を中心に方向転換さ
せるスピンターン動作を容易に行わせ、コンパクトな構
造で機能的に構成している。また、前記スピンターン動
作は、操向部材（２８）の出力により差動機構（３３）
を介して左右走行クローラ（２）の一方を正転させかつ
もう一方を逆転させ、左右走行クローラ（２）の前後及
び左右中心点回りに旋回させる動作であり、前後進走行
と旋回とが同時に行われて前後進出力である変速部材
（２５）の回転と旋回出力である操向部材（２８）の回
転の割合により旋回半径が決定される。さらに、変速出
力軸（７３）及び操向出力軸（６７）を変速入力軸（５
２）と略平行に設け、前記各出力軸（６７）（７３）を
複数に分割自在なケース（４２）に高精度で軸支させる
と共に、変速入力軸（５２）並びに前記各出力軸（６
７）（７３）を左右方向に延設させることによって機体
前後方向の連結構造を容易に得られ、主変速レバー（４
４）と変速入力軸（５２）の連結、並びに変速部材（２
５）及び操向部材（２８）と前記出力軸（６７）（７
３）との連結を容易に行え、操作構造の簡略化並びに取
扱い性向上などを図れるように構成している。

【００２２】さらに、図９、図１１に示す如く、前記旋
回ロッド（９４）中間部に伸縮ダンパ（９６）を設ける
もので、操向ハンドル（１９）の操向操作による押し方
向と引き方向の双方向で前記ロッド（９４）に一定以上
の押引力が作用したとき、即ち、操向ハンドル（１９）
の切角１１６度（８５パーセント）操作により、操向制
御アーム（９３）が最高出力位置に移動したとき、前記
ダンパ（９６）が圧縮してロッド（９４）を伸縮させ、
第２油圧ポンプ（２６）を最高出力維持した状態で操向
ハンドル（１９）をさらに旋回方向に回転操作させ、操
向ハンドル（１９）を切角１１６度から切角１３５度ま
で操作して旋回内側走行クローラ（２）を逆転駆動させ
るスピンターン動作を行わせるように構成している。

【００２３】さらに、図１０に示す如く、前記車速制御
アーム（８９）を車速ロッド（９０）に長孔（９７）を
介して連結させると共に、デテント機構によって中立位
置に自動的に復動させる前記アーム（８９）の中立支持
によって第１油圧モータ（２４）を停止維持し、主変速
レバー（４４）の中立操作位置を中心に前記ロッド（９
０）の押引による前後進変速の両方に略等しいストロー
クが形成され、前後進変速の両方で前記アーム（８９）
を略対称（正逆転）に動作させるもので、中立位置の主
変速レバー（４４）を変速操作して不感帯ゾーンを移動
させて変速開始位置に移動させることにより、車速ロッ
ド（９０）の押引によって主変速レバー（４４）と車速
制御アーム（８９）を連結させると共に、主変速レバー
（４４）をさらに変速操作して変速ゾーンを移動させて
変速部材（２５）の最高出力位置までの間に傾倒支持さ
せることにより、中立位置の車速制御アーム（８９）を
最高出力位置までの変速ゾーンに主変速レバー（４４）
操作量に比例させて移動させ、変速部材（２５）の第１
油圧モータ（２４）を無段階に変速出力させ、左右走行
クローラ（２）を等速度で同一方向に駆動して前後進さ
せるように構成している。

【００２４】さらに、図１１及び図１２に示す如く、前
記軸受部材（５１）を切欠いて凹部（９８）を形成し、
操向ハンドル（１９）を左旋回最大切角（１３５度）操
作したとき、変速入力連結部（７６）及び変速結合部材
（７６）を前記凹部（９８）に入り込ませ、操向ハンド
ル（１９）を左旋回操作したときの最大車速減速率を拡
大させるもので、操向ハンドル（１９）の直進位置を中
心に、操向ハンドル（１９）の切角１５度以内の操向操
作によって機体中心速度を略一定に保って進路を修正す
る。また、操向ハンドル（１９）をさらに操向操作して
旋回ゾーンを移動させて操向部材（２８）の最高出力位
置までの間に操向ハンドル（１９）切角１１６度以内で
回転させることにより、操向ハンドル（１９）回転角度
に比例して操向制御アーム（９３）を最高出力位置まで
の間で移動させ、操向部材（２８）の第２油圧モータ
（２７）を無段階に変速出力させ、左右走行クローラ
（２）の速度差を無段階に変更させると共に、操向ハン
ドル（１９）回転角度に比例して車速ロッド（９０）及
び車速制御アーム（８９）を変速中立方向に復動させ、
左右走行クローラ（２）の走行速度を無段階に減速さ
せ、操向ハンドル（１９）切角を大きくすることによ
り、旋回半径が小さくなり、走行速度が遅くなり、左右
旋回動作が行われる。また、切角１１６度の操向ハンド
ル（１９）をさらに操向操作してスピンターンゾーン内
を切角１３５度の最大操向位置までの間に回転させるこ
とにより、ダンパ（９６）の伸縮吸収動作によって旋回
ロッド（９４）を伸縮させ、操向制御アーム（９３）を
最高出力位置に維持した状態で、車速ロッド（９０）及
び車速制御アーム（８９）をさらに変速中立方向に復動
させ、左右走行クローラ（２）を均等に減速させ、かつ
旋回内側走行クローラ（２）を逆転させ、左右走行クロ
ーラ（２）の左右幅中間に形成される旋回中心回りに方
向転換するスピンターン動作を行わせるように構成して
いる。このように、操向ハンドル（１９）操作によって
変速部材（２５）と操向部材（２８）の両方が制御され
たとき、旋回外側走行クローラ（２）の速度が直進時よ
りも若干大きいか略等しく保たれ、旋回内側走行クロー
ラ（２）の速度が操向ハンドル（１９）切れ角に比例し
て減速された後に逆転するもので、変速部材（２５）制
御によって左右走行クローラ（２）が減速され、かつ操
向部材（２８）制御によって左右走行クローラ（２）の
速度に差が生じ、主変速レバー（４４）の操作位置に関
係なく左右走行クローラ（２）の速度比が略一定に保た
れて操向ハンドル（１９）切れ角に相当する略同一旋回
半径で方向転換する。

【００２５】また、車速ロッド（９０）と車速制御アー
ム（８９）を長孔（９７）によって連結させ、主変速レ
バー（４４）の変速操作ストロークを実変速ストローク
よりも大きく形成すると共に、変速入力連結部（７６）
の左旋回方向に設ける軸受部材（５１）に凹部（９８）
を形成して前記連結部（７６）を凹部（９８）に出入さ
せ、主変速レバー（４４）最大出力操作時に操向ハンド
ル（１９）最大切角（１３５度）で車速減速率を２５パ
ーセントに設定し、車速を最大で４分の１に減速させて
スピンターン動作を行わせ、圃場枕地で機体を約１８０
度方向転換させて次の未刈り穀稈刈取り工程に移動させ
るように構成している。なお、主変速レバー（４４）最
大出力時、操向ハンドル（１９）の切角１１６度でダン
パ（９６）が作動して操向部材（２８）が最高出力維持
されると、操向ハンドル（１９）の切角１１６度乃至１
３５度の範囲で左右走行クローラ（２）の減速率が略等
しく保たれるもので、操向ハンドル（１９）の切角１１
６度の位置で左右走行クローラ（２）速度差が最大とな
り、操向ハンドル（１９）の切角１１６度乃至１３５度
の範囲で、左右走行クローラ（２）の速度差が略一定に
維持され、走行速度がハンドル（１９）切角に比例して
減速される。

【００２６】さらに、前記主変速レバー（４４）の不感
帯ゾーンの操作によって前記操向入力部材（５６）を変
速入力軸（５２）回りに中立位置から変速開始位置に移
行させ、操向ハンドル（１９）の直進位置を中心とする
定速ゾーンでのハンドル（１９）切角に対する操向制御
アーム（９３）の動作比を大きくし、主変速レバー（４
４）を変速ゾーンに移行させて微速走行させたとき、操
向ハンドル（１９）の定速ゾーンでの操作で、操向制御
アーム（９３）の動作量を多くし、操向部材（２８）の
第２油圧ポンプ（２６）の回転変化率をハンドル（１
９）切角変化に対して大きくし、第２油圧ポンプ（２
６）の微速出力での旋回動作時間を短縮し、前記モータ
（２７）微速出力域で旋回動作が行われるのを阻止し、
主変速レバー（４４）微速走行状態での操向ハンドル
（１９）による旋回動作が第２油圧ポンプ（２６）出力
を一定以上大きくして行われるもので、第２油圧ポンプ
（２６）の微速回転出力での旋回動作を防ぎ、第２油圧
ポンプ（２６）が微速出力域で低効率であっても、第２
油圧ポンプ（２６）の出力を一定以上確保して旋回動作
を行わせ、微速移動時の操向部材（２８）の旋回力不足
を防止し、操向部材（２８）など製造コストの低減並び
に左右走行クローラ（２）の旋回性能向上などを図る。

【００２７】また、前記主変速レバー（４４）が中立の
とき、操向ハンドル（１９）の正転（逆転）操作によ
り、操向入力軸（４８）芯線回りに前記操向入力部材
（５６）及び各結合部材（６９）（７５）が円錐軌跡上
で移動し、前記操向及び変速出力部材（６８）（７４）
及び各出力軸（６７）（７３）が停止した状態が維持さ
れる。さらに、主変速レバー（４４）を前方（後方）に
倒す前進（後進）操作により、前記操向入力部材（５
６）が変速入力軸（５２）芯線回りに前方（後方）に傾
き、操向入力連結部（７０）が一定位置に停止した状態
を維持し乍ら、変速入力連結部（７６）を上方（下方）
に移動させ、変速出力部材（７４）の上方（下方）揺動
によって変速出力軸（７３）を正転（逆転）させ、変速
部材（２３）の第１油圧ポンプ（２３）の斜板角切換に
よって第１油圧モータ（２４）を正転（逆転）させ、第
１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の正転（逆転）
によって左右走行クローラ（２）を前進（後進）駆動す
る。また、主変速レバー（４４）の倒し角に比例して出
力軸（３１）の回転数が変化し、走行クローラ（２）の
前進（後進）速度が無段階に変速される。

【００２８】さらに、主変速レバー（４４）を前方（後
方）に倒して前進（後進）操作を行っている状態下で、
操向ハンドル（１９）を左方向（右方向）に回転させる
ことにより、変速入力軸（５２）芯線回りに操向入力部
材（５６）が前方（後方）に傾いた姿勢で操向入力軸
（４８）芯線回りに正転（逆転）し、操向入力連結部
（７０）が下方（上方）に移動し、操向出力部材（６
８）の下方（上方）揺動によって操向出力軸（６７）を
正転（逆転）させ、操向部材（２８）の第２油圧ポンプ
（２６）の斜板角切換によって第２油圧モータ（２７）
を正転（逆転）させ、第２油圧モータ（２７）の出力軸
（６８）の正転（逆転）により、左走行クローラ（２）
を減速（増速）させ、かつ右走行クローラ（２）を増速
（減速）させ、左方向（右方向）に機体を旋回させて左
方向（右方向）に進路を修正する。また、前記の進路修
正動作と同時に、操向ハンドル（１９）の左方向（右方
向）回転により、変速入力軸（５２）芯線回りに操向入
力部材（５６）が前方（後方）に傾いた状態で操向入力
軸（４８）芯線回りに正転（逆転）し、変速入力連結部
（７６）が下方（上方）に移動し、変速出力部材（７
４）の下方（上方）揺動によって変速出力軸（７３）を
逆転（正転）させ、変速部材（２５）を中立方向に戻す
制御を行って出力軸（３１）の回転数を低下させ、走行
速度（車速）を減速させる。このように、走行移動中の
操向ハンドル（１９）の左右操向操作により、操向ハン
ドル（１９）の回転角度に比例して、進路を修正する旋
回半径（角度）と、走行速度の減速量が変化し、操向ハ
ンドル（１９）を大きく回転させることによって左右走
行クローラ（２）の速度差を大きくして旋回半径を小さ
くすると同時に、走行速度の減速量が多くなって車速が
遅くなると共に、前進時と後進時とでは、操向ハンドル
（１９）の回転に対して操向入力連結部（７０）の動き
を逆方向にし、前後進の何れにおいても操向ハンドル
（１９）の回動操作方向と機体の旋回方向とを一致さ
せ、回転操作する丸形の操向ハンドル（１９）の回転操
作によって例えばトラクタまたは田植機など四輪自動車
と同様の運転感覚で進路修正及び方向転換などを行う。

【００２９】また、主変速レバー（４４）を前進（後
進）方向に傾ける操作により、前記各入力連結部（７
０）（７６）が形成する円錐形底辺軌跡である円周
（Ｃ）が変速入力軸（５２）回りに前方（後方）に回転
し、円周（Ｃ）で形成される軌跡が前傾（後傾）し、前
進（後進）変速が行われて前進（後進）移動するもの
で、図５から明らかなように、円周（Ｃ）で形成される
各連結部（７０）（７６）の操向ハンドル（１９）回転
時の軌跡が、主変速レバー（４４）操作によって変速入
力軸（５２）回りに回転して前後に傾斜することによ
り、立上りが緩傾斜の二次曲線となる操作量で変速入力
連結部（７６）がハンドル（１９）操向角度に比例して
減速方向に移動すると共に、立上りが急傾斜の二次曲線
となる操作量で操向入力連結部（７０）がハンドル（１
９）操向角度に比例して増速方向に移動する。このよう
に、主変速レバー（４４）の操作（車速の変更）に対し
て操向ハンドル（１９）操作量が一定のときに操向部材
（２８）の旋回出力回転数を比例して変化させ、旋回内
側走行クローラ（２）の速度と旋回外側走行クローラ
（２）の速度との比が、操向ハンドル（１９）回転角度
が一定のとき、主変速レバー（４４）操作によって車速
が変更されても一定に保たれ、主変速レバー（４４）の
車速変更に対して旋回半径が一定に保たれ、四輪自動車
のアクセルペダル及びハンドル操作と略同一操作感覚で
主変速レバー（４４）の変速と操向ハンドル（１９）の
操向の各操作を行える。

【００３０】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）の操向量を変更する操向ハンドル（１９）操作
によって変速部材（２５）の変速量を比例させて変化さ
せ、旋回半径を小さくする操向操作によって変速部材
（２５）を減速動作させ、操向操作に伴う変速操作を不
要にし、方向転換（スピンターン）などの操向操作性の
向上を図るもので、直進を中心に一定操向量以下で小さ
く、一定操向量以上で大きく、左右走行クローラ（２）
の操向量に比例させて車速を変化させ、略直進させ乍ら
未刈り穀稈列（Ｓ）に対して進路修正を行う収穫作業の
操向動作時の走行速度を変速操作位置に維持すると共
に、圃場枕地でスピンターンなどの方向転換を行う操向
動作時に旋回半径に比例した走行速度に自動的に減速
し、変速操作を行うことなく操向操作だけで適正速度で
方向転換を行う。

【００３１】また、左右走行クローラ（２）の変速量を
変更する主変速レバー（４４）操作によって操向部材
（２８）の操向量を変化させ、主変速レバー（４４）の
変速操作によって変速部材（２５）を制御して車速を変
更するとき、操向部材（２８）も制御されて左右走行ク
ローラ（２）速度差が変更され、左右走行クローラ
（２）の速度比が略一定維持された状態で左右走行クロ
ーラ（２）の速度が変化し、左右走行クローラ（２）の
旋回半径を略一定維持した状態で車速だけを変化させ、
走行変速によって左右走行クローラ（２）速度差が一定
維持された状態で左右走行クローラ（２）の旋回半径だ
けが変化する従来変速構造に比べ、主変速レバー（４
４）の走行変速に伴う操向ハンドル（１９）の操作を不
要にし、走行変速操作性の向上などを図る。

【００３２】さらに、図９、図１３に示す如く、前記操
向部材（２８）に操作ケース（９９）を一体固定させ、
操向操作用遊星ギヤ機構（１００）を操作ケース（９
９）に内設させるもので、前記操向制御アーム（９３）
を固定させるアーム軸（１０１）に設けるサンギヤ（１
０２）と、前記出力制御軸（９２）に設けるプラネタリ
ギヤ（１０３）と、前記サンギヤ（１０２）にプラネタ
リギヤ（１０３）を介して噛合連結させるリングギヤ
（１０４）を、遊星ギヤ機構（１００）に備えると共
に、アーム軸（１０１）及びリングギヤ（１０４）を多
重軸構造で操作ケース（９９）に回転自在に軸支させ
る。また、前記リングギヤ（１０４）に一体形成する操
作ギヤ（１０５）に電動型操向モータ（１０６）の出力
ギヤ（１０７）を噛合させ、操向ハンドル（１９）また
は主変速レバー（４４）操作によって旋回ロッド（９
４）及び操向制御アーム（９３）を介してアーム軸（１
０１）を回転させることにより、サンギヤ（１０２）の
回転によって出力制御軸（９２）が回転し、手動操作に
よる操向部材（２８）出力制御が行われると共に、前記
操向モータ（１０６）の正逆回転によってリングギヤ
（１０４）を回転させることにより、出力制御軸（９
２）が回転し、操向モータ（１０６）による操向部材
（２８）出力制御が行われる。

【００３３】さらに、図１４に示す如く、前記刈取部
（８）の分草板（１０８）間に取込んで引起ケース（１
０９）によって起立させる未刈り穀稈列（Ｓ）を検出す
る左右操向センサ（１１０）（１１１）と、刈取クラッ
チレバー（４６）操作による刈取部（８）の駆動を検出
する切換スイッチ型刈取センサ（１１２）と、操向ハン
ドル（１９）の操向操作角（切れ角）を検出するポテン
ショメータ型操舵角センサ（１１３）と、前記各センサ
（１１０）（１１１）（１１２）（１１３）及び操向モ
ータ（１０６）を電気接続させる自動操向コントローラ
（１１４）を備え、各センサ（１１０）〜（１１３）の
検出結果に基づき操向モータ（１０６）を自動的に作動
させて操向部材（２８）を出力制御し、未刈り穀稈列
（Ｓ）に対して進路を修正する自動操向制御を行わせ、
連続的に穀稈を刈取って脱穀する収穫作業を行うように
構成している。

【００３４】そして、図１５は自動操向制御のフローチ
ャートを示すもので、刈取センサ（１１２）及び操舵角
センサ（１１３）の各入力により、刈取部（８）の駆動
を検出し、また未刈り穀稈列（Ｓ）に沿って移動して収
穫作業を行う条刈り作業状態で操舵角が一定以下の略直
進走行を検出し、操向ハンドル（１９）の切れ角が約１
５度以内で刈取作業が行われている状態下で操向センサ
（１１０）（１１１）の入力によって未刈り穀稈列
（Ｓ）に対する本機走行位置を検出し、操向センサ（１
１０）（１１１）または脱酷穀稈供給センサ（図示省
略）入力によって刈取穀稈有りを判断したとき、操向セ
ンサ（１１０）（１１１）の左旋回または右旋回検出結
果に基づき、操向モータ（１０６）を一定時間だけ正転
または逆転させて出力制御軸（９２）を正転または逆転
させ、操向部材（２８）を自動的に作動させて左方向ま
たは右方向操向制御を行い、未刈り穀稈列（Ｓ）に沿わ
せる方向に刈取部（８）を移動させ、収穫作業を連続的
に行う。また、前記の左方向及び右方向操向制御が連続
した一動作毎に一定時間だけ行われるから、操向センサ
（１１０）（１１１）の入力が操向ハンドル（１９）の
切れ角１５度に相当する操向制御よりも大きくても、操
向ハンドル（１９）の切れ角１５度に相当する範囲内で
連続した一動作毎の自動操向制御を行い、自動操向制御
時の車速を略一定に保つ。

【００３５】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）を駆動する左右車軸（３６）に、左右走行クロ
ーラ（２）を同一方向に駆動する変速部材（２５）と、
左右走行クローラ（２）を逆方向に駆動する操向部材
（２８）を連結させるコンバインにおいて、未刈り穀稈
列（Ｓ）を検出する操向センサ（１１０）（１１１）の
検出結果に基づき前記操向部材（２８）を作動させる操
向アクチュエータである操向モータ（１０６）を設け、
操向センサ（１１０）（１１１）出力に基づき作動する
操向モータ（１０６）によって操向部材（２８）を制御
し、従来サイドクラッチのような動力継断による衝撃の
発生をなくし、左右走行クローラ（２）の両方の速度を
変化させて自動操向動作をスムーズに行うと共に、操向
センサ（１１０）（１１１）の操向入力から操向部材
（２８）の制御動作完了までの時間が、動力継断などに
よって不特定に長くなることがなく、従来よりも短縮さ
れ、進路修正動作の応答速度を早くしたり、ハンチング
動作の防止などを行え、自動操向機能の向上などを図れ
る。

【００３６】また、操向センサ（１１０）（１１１）と
操向モータ（１０６）による自動操向範囲で小さく、自
動操向範囲外で大きく、左右走行クローラ（２）の操向
量に比例させて車速を変化させるもので、旋回半径が大
きい自動操向作業を略一定車速で行い、車速が変化する
ことによって発生する不具合、例えば作業者から立ち姿
勢で運転しているときに前後に揺れ易い不具合、または
脱穀部での穀稈量及び選別量が変化する不具合などをな
くしている。

【００３７】さらに、図１６に示す如く、操向部材（２
８）の出力制御軸（９２）に操向制御アーム（９３）を
固定させると共に、電動操向モータ（１０６）を有する
電動シリンダ（１１５）を旋回ロッド（９４）に連結さ
せ、前記シリンダ（１１５）によってロッド（９４）の
一部を形成し、前記シリンダ（１１５）のピストン（１
１６）を操向制御アーム（９３）に連結させるもので、
上記実施例と同様に、操向モータ（１０６）を制御して
自動操向制御を行う。また、前記シリンダ（１１５）に
代え、油圧シリンダまたは油圧切換弁などを操向部材
（２６）に内蔵させて自動操向制御を行えることは云う
までもない。

【００３８】さらに、図１７、図１８は、操向ハンドル
（１９）及び主変速レバー（４４）操作に基づいて変速
部材（２５）及び操向部材（２８）を電気的に制御する
もので、主変速レバー（４４）手動操作によって作動さ
せる電動変速モータ（１１６）と、前記出力軸（３１）
を制動する変速ブレーキ（１１７）を操作する変速ブレ
ーキシリンダ（１１８）を設ける。そして、前記主変速
レバー（４４）を操作して変速モータ（１１６）を作動
させて第１油圧ポンプ（２３）の出力制御軸（８８）角
度を変更させ、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３
１）の回転数を無段階に変化させる変速動作と、第１油
圧モータ（２４）の出力軸（３１）を逆転させる前後進
切換動作を行わせると共に、前記主変速レバー（４４）
の中立操作によって変速ブレーキシリンダ（１１８）を
作動させて第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を
制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻
止するように構成している。

【００３９】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって作動させる電動操向モータ（１０６）と、操
向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３
２）中立切換によって作動させる直進バルブ（１２０）
と、該バルブ（１２０）に接続させる操向ブレーキシリ
ンダ（１２１）及びクラッチシリンダ（１２２）を設け
る。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向
モータ（１０６）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）
の出力制御軸（９２）角度を変更させ、第２油圧モータ
（２７）の出力軸（１２３）の回転数を無段階に変化さ
せたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を
左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正す
ると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作並びに
副変速機構（３２）の中立操作によって直進バルブ（１
２０）が自動的に切換わり、操向ブレーキシリンダ（１
２１）を作動させて第２油圧モータ（２７）の出力軸
（１２３）を制動し、直進操作時の出力軸（１２３）の
左右操向回転を阻止する一方、クラッチシリンダ（１２
２）を作動させて操向クラッチ（４０）を切動作させ、
操向ギヤ（４１）に伝える操向駆動出力を中止させるよ
うに構成している。

【００４０】さらに、図１８に示す如く、前記主変速レ
バー（４４）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切
換動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１
２４）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レ
バー（４５）の変速操作位置及び中立位置を検出するポ
テンショメータ型副変速センサ（１２５）と、操向ハン
ドル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出す
るポテンショメータ型操舵角センサ（１１３）と、作業
者が切換える撮形手元操作部材（１２７）の操作によっ
て操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に対する車
速の増減速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力比）
を変更させるボリューム形減速感度設定器（１２８）
と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１２９）の操
作によって主変速レバー（４４）の変速量（第１油圧モ
ータ（２４）の変速出力）に対する第２油圧モータ（２
７）の操向出力（左右走行クローラ（２）の速度比）を
変更させるボリューム形旋回感度設定器（１３０）と、
前記左右車軸（３６）の回転数を検出する左右車速セン
サ（１３１）（１３２）を、マイクロコンピュータで形
成する変速操向コントローラ（１３３）に入力接続させ
る。

【００４１】さらに、前記変速モータ（１１６）を正転
または逆転させる増速及び減速回路（１３４）（１３
５）を前記コントローラ（１３３）に接続させ、主変速
レバー（４４）操作量（操作角度）に対して変速モータ
（１１６）による第１油圧ポンプ（２３）の出力制御軸
（８８）角を略正比例させて変化させ、主変速レバー
（４４）の傾き操作に応じた車速を得ると共に、前記変
速ブレーキシリンダ（１１８）を作動させる主変速回路
（１３６）を前記コントローラ（１３３）に接続させ、
主変速レバー（４４）中立時に第１油圧モータ（２４）
の出力軸（３１）を停止維持させ、主変速レバー（４
２）中立操作状態下での第１油圧モータ（２４）による
走行クローラ（２）の駆動を阻止している。

【００４２】さらに、前記操向モータ（１０６）を正転
または逆転させる左右旋回回路（１３７）（１３８）を
前記コントローラ（１３３）に接続させ、操向ハンドル
（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モ
ータ（１０６）による第２油圧ポンプ（２６）の出力制
御軸（９２）を略正比例させて変化させ、また主変速レ
バー（４４）の前進操作時と後進操作時とでは、操向ハ
ンドル（１９）の左右回転に対して左右旋回出力を逆に
し、前進時と後進時とで逆ハンドルになるのを防ぎ、四
輪自動車と同じ操向動作を行わせて前後進させる。ま
た、主変速レバー（４４）が中立のときは、第２油圧ポ
ンプ（２６）の出力制御軸（９２）角を零に保ち、第２
油圧モータ（２７）の出力軸（１２３）を停止維持し、
主変速中立状態下でのハンドル（１９）操作による旋回
動作を阻止すると共に、操向ハンドル（１９）切れ角に
応じて大きくなる第２油圧ポンプ（２６）の出力制御軸
（９２）角の絶対値を主変速レバー（４４）操作角度の
絶対値と比例するように制御し、操向ハンドル（１９）
切れ角が一定のときに車速を変化させても旋回半径を一
定に保ち、四輪自動車と同じ操向動作で旋回させる。ま
た、直進バルブ（１２０）を切換えて操向ブレーキシリ
ンダ（１２１）及びクラッチシリンダ（１２２）を作動
させる直進回路（１３９）を前記コントローラ（１３
３）に接続させ、副変速中立またはハンドル（１９）直
進によって出力軸（１２３）を自動的に停止させ、操向
出力を中止させる。また、未刈り穀稈列に対する刈取部
（８）の位置を検出させる操向センサ（１１０）（１１
１）と、前記センサ（１１０）（１１１）の検出結果に
基づき操向モータ（１０６）を自動制御する操向回路
（１４０）を設け、図１４と同様に、操向ハンドル（１
９）の手動操作による操舵角センサ（１１３）入力を優
先させ乍ら操向センサ（１１０）（１１１）入力によっ
て操向モータ（１０６）を作動させ、未刈り穀稈列に沿
わせて進路を自動的に修正させ、収穫作業を行わせる。

【００４３】上記のように、操向ハンドル（１９）及び
主変速レバー（４４）の操作に基づき変速部材（２５）
及び操向部材（２８）を電気的に制御する変速操向コン
トローラ（１３３）を設け、操向センサ（１１０）（１
１１）を前記変速操向コントローラ（１３３）に接続さ
せ、操向ハンドル（１９）操作または変速レバー（４
４）操作または操向センサ（１１０）（１１１）検出結
果に基づき、前記変速部材（２５）と操向部材（２８）
を制御し、走行変速動作による車速制御並びに操向動作
による旋回制御並びに未刈り穀稈列に沿って移動する自
動操向制御の機能向上などを図る。また、図１９に示す
如く、副変速レバー（４５）を操作して副変速機構（３
２）を高速または標準（刈取作業）または低速に切換え
たとき、左右走行クローラ（２）の速度差が略一定に保
たれ、車速が変更されると共に、車速の変更にともなっ
て左右走行クローラ（２）の旋回半径（Ｒ）も変化する
もので、操向ハンドル（１９）がスピンターン（１３５
度）の位置で副変速高速走行のときに、左右走行クロー
ラ（２）の中心幅（Ｔ）と旋回半径（Ｒ）が略等しくな
り、低速走行のときに中心幅（Ｔ）の約２分の１に旋回
半径（Ｒ）が変化する。

【００４４】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ（２）を駆動する左右車軸（３
６）に、左右走行クローラ（２）を同一方向に駆動する
変速部材（２５）と、左右走行クローラ（２）を逆方向
に駆動する操向部材（２８）を連結させるコンバインに
おいて、未刈り穀稈列を検出する操向センサ（１１０）
（１１１）の検出結果に基づき前記操向部材（２８）を
作動させる操向アクチュエータ（１０６）を設けたもの
で、操向センサ（１１０）（１１１）出力に基づき作動
する操向アクチュエータ（１０６）によって操向部材
（２８）を制御するから、従来サイドクラッチのような
動力継断による衝撃の発生をなくすことができ、左右走
行クローラ（２）の両方の速度を変化させて自動操向動
作をスムーズに行うことができると共に、操向センサ
（１１０）（１１１）の操向入力から操向部材（２８）
の制御動作完了までの時間が、動力継断などによって不
特定に長くなることがなく、従来よりも短縮されるか
ら、進路修正動作の応答速度を早くしたり、ハンチング
動作の防止などを容易に行うことができ、自動操向機能
の向上などを容易に図ることができるものである。

【００４５】また、左右走行クローラ（２）の操向量変
更によって変速部材（２５）の変速量を変化させるよう
に構成したもので、旋回半径を小さくする操向操作によ
って変速部材（２５）を減速動作させることができ、操
向操作に伴う変速操作を不要にし、方向転換（スピンタ
ーン）などの操向操作性の向上を容易に図ることができ
るものである。

【００４６】また、直進を中心に一定操向量以下で小さ
く、一定操向量以上で大きく、左右走行クローラ（２）
の操向量に比例させて車速を変化させるように構成した
もので、略直進させ乍ら行う収穫作業時の走行速度を変
速操作位置に容易に維持できると共に、圃場枕地での方
向転換時に旋回半径に比例した走行速度に自動的に減速
でき、変速操作を行うことなく操向操作だけで適正速度
で方向転換を行うことができるものである。

【００４７】また、操向センサ（１１０）（１１１）と
操向アクチュエータ（１０６）による自動操向範囲で小
さく、自動操向範囲外で大きく、左右走行クローラ
（２）の操向量に比例させて車速を変化させるように構
成したもので、旋回半径が大きい自動操向作業を略一定
車速で行うことができ、車速が変化することによって発
生する不具合、例えば作業者から立ち姿勢で運転してい
るときに前後に揺れ易い不具合、または脱穀部での穀稈
量及び選別量が変化する不具合などを容易になくすこと
ができるものである。

【００４８】また、左右走行クローラ（２）の変速量変
更によって操向部材（２８）の操向量を変化させるよう
に構成したもので、変速操作によって車速を変更すると
き、左右走行クローラ（２）の速度比が略一定維持され
た状態で左右走行クローラ（２）の速度が変化し、左右
走行クローラ（２）の旋回半径を略一定維持した状態で
車速だけを変化させることができ、走行変速によって左
右走行クローラ（２）の旋回半径が変化する従来に比
べ、走行変速に伴う操向操作を不要にし、走行変速操作
性の向上などを容易に図ることができるものである。

【００４９】また、操向ハンドル（１９）及び変速レバ
ー（４４）の操作に基づき変速部材（２５）及び操向部
材（２８）を電気的に制御するコントローラ（１３３）
を設け、操向センサ（１１０）（１１１）を前記コント
ローラ（１３３）に接続させたもので、操向ハンドル
（１９）操作または変速レバー（４４）操作または操向
センサ（１１０）（１１１）検出結果に基づき、前記変
速部材（２５）と操向部材（２８）を制御でき、走行変
速動作による車速制御並びに操向動作による旋回制御並
びに未刈り穀稈列に沿って移動する自動操向制御の機能
向上などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図。

【図２】同平面図。

【図３】ミッションケースの説明図。

【図４】操向及び変速機構の説明図。

【図５】操向及び変速入力連結部の説明図。

【図６】ステアリングケースの側面図。

【図７】同正面図。

【図８】同平面図。

【図９】操向及び変速機構の平面説明図。

【図１０】変速操作説明図。

【図１１】操向操作説明図。

【図１２】左右走行クローラの左右旋回出力線図。

【図１３】自動操向機構の説明図。

【図１４】自動操向制御回路図。

【図１５】自動操向制御フローチャート。

【図１６】図９及び図１３の変形例を示す説明図。

【図１７】変速操向制御を電気的に行うミッションケー
スの説明図。

【図１８】変速操向制御回路図。

【図１９】副変速切換と旋回半径の変化を示す出力線
図。

【符号の説明】

（２） 走行クローラ （１９） 操向ハンドル （２５） 変速部材 （２８） 操向部材 （３６） 車軸 （４４） 主変速レバー （１０６） 操向モータ（操向アクチュエータ） （１１０）（１１１） 操向センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｂ６２Ｄ 11/08 Ｍ Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB07 AB08 BA02 BA05 BB14 EA02 EA24 ED02 ED15 2B076 AA03 EC12 EC17 EC23 ED27 3D052 AA05 AA16 BB08 BB11 DD03 DD04 EE01 FF01 GG03 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ03 JJ10 JJ21 JJ22 JJ31 JJ37

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右走行クローラを駆動する左右車軸
   に、左右走行クローラを同一方向に駆動する変速部材
   と、左右走行クローラを逆方向に駆動する操向部材を連
   結させるコンバインにおいて、未刈り穀稈列を検出する
   操向センサの検出結果に基づき前記操向部材を作動させ
   る操向アクチュエータを設けたことを特徴とするコンバ
   イン。
2. 【請求項２】 左右走行クローラの操向量変更によって
   変速部材の変速量を変化させるように構成したことを特
   徴とする請求項１に記載のコンバイン。
3. 【請求項３】 直進を中心に一定操向量以下で小さく、
   一定操向量以上で大きく、左右走行クローラの操向量に
   比例させて車速を変化させるように構成したことを特徴
   とする請求項１に記載のコンバイン。
4. 【請求項４】 操向センサと操向アクチュエータによる
   自動操向範囲で小さく、自動操向範囲外で大きく、左右
   走行クローラの操向量に比例させて車速を変化させるよ
   うに構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバ
   イン。
5. 【請求項５】 左右走行クローラの変速量変更によって
   操向部材の操向量を変化させるように構成したことを特
   徴とする請求項１に記載のコンバイン。
6. 【請求項６】 操向ハンドル及び変速レバーの操作に基
   づき変速部材及び操向部材を電気的に制御するコントロ
   ーラを設け、操向センサを前記コントローラに接続させ
   たことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。