CN101827515A - 联合收割机 - Google Patents

Abstract

一种行驶车辆，其具备将发动机(17)的动力传递给左右行驶部(2)的直行用变速器(53)及反旋转传递给左右行驶部的回转用变速器(54)、直行用变速器(53)的直行手动操作件(13)、回转用变速器的回转用操作件(10)，实现其回转操作机构的简化及回转操作性能的提高。具备可以绕正交的二条轴线(P、S)转动的控制体(131)，该控制体通过随着所述回转用手动操作件的回转操作的绕所述第一轴线(P)的正反转动，使所述回转用变速器经由回转联动机构(180)进行回转动作，通过随着所述直行用手动操作件的变速操作的绕所述第二轴线(S)的正反转动，使所述直行用变速器进行变速动作，在所述回转联动机构中具备使所述回转用变速器进行回转动作的液压缸(193)。

Description

联合收割机

技术领域

本发明涉及具备收割装置及脱谷装置的联合收割机，更为详细的是涉及转向操作行驶机体，使之沿农场的未割谷秆列移动，连续地收获谷粒的联合收割机。

背景技术

一直以来，在联合收割机中，将来自搭载于行驶机体的发动机的动力经由直行用变速器传递的同时利用回转用变速器反旋转传递给左右行驶履带等的行驶部。

这种构成的联合收割机之一例被公开于专利文献1。在专利文献1的联合收割机中，直行用变速器的驱动输出量、即行驶机体的直行速度根据设置于操纵部的主变速杆等直行用手动操作件的操作量来调节。即，上述直行用手动操作件若处于中立位置，则行驶机体不直行，但通过操作上述直行用手动操作件，以对应其操作量的速度前进行驶或后退行驶。

另一方面，上述回转用变速器的驱动输出量、即行驶机体的回转方向及回转速度根据操纵部中驾驶座位的前方配置的方向盘等回转用手动操作件的操作方向及操作量来调节。

该情况下，上述直行用手动操作件和上述回转用手动操作件如上述专利文献1所记载，经由多采用杆或臂、枢支销等的机械式联动机构，与直行用及回转用变速器联动连结，根据该机械式联动机构的作用，作为履带式车辆的同时能够以与四轮机车相同的操作间隔来运转(操纵)。

专利文献1：(日本)特开2000-177619号公报

但是，在专利文献1的联合收割机中，机械式联动机构多采用长的杆或臂、枢支销等，由于是相当复杂的结构，所以具有在该机械式联动机构中需要的零件成本高，与近年上升的成本下降要求不相称这类问题。

而且，在专利文献1的联合收割机中，由于只用所述回转用手动操作件的操作进行行驶机体的回转，所以即使易于大幅度回转，在沿农场的未割谷秆行列移动时，所述回转用手动操作件的操作也很麻烦。为了进行沿农场的未割谷秆行列转向行驶机体的条垅对合操作，设置构成为使所述回转用变速器进行回转动作的促动器，但因将促动器配置于变速箱，所以具有不能简单地构成变速箱等问题。

发明内容

本发明将解决这些问题作为技术课题。

为实现该技术课题，第一方面提供一种联合收割机，其特征在于，具备：将搭载于行驶机体上的发动机的动力传递给左右行驶部的直行用变速器及反旋转传递给所述左右行驶部的回转用变速器、相对于所述直行用变速器的直行手动操作件、相对于所述回转用变速器的回转用手动操作件，该联合收割机具备可以绕相互正交的二条轴线转动的控制体，该控制体通过随着所述回转用手动操作件的回转操作的该控制体的绕所述第一轴线的正反转动，经由回转联动机构，使所述回转用变速器进行回转动作，另一方面，通过随着所述直行用手动操作件的变速操作的该控制体的绕所述第二轴线的正反转动，使所述直行用变速器进行变速动作，另外，该联合收割机具备配置所述控制体的转向箱、以使所述回转用变速器进行回转动作的方式构成的促动器，将所述促动器组装在所述转向箱中。

第二方面如第一方面所述的联合收割机，其特征在于，具备液压缸作为所述促动器，所述液压缸是具备不使所述回转用变速器进行回转动作的中立位置的三位置缸的结构。

第三方面如第二方面所述的联合收割机，其特征在于，所述液压缸的所述回转用变速器的回转动作被限制为不超过规定的旋转限度角度。

第四方面如第二方面或第三方面所述的联合收割机，其特征在于，设置将所述液压缸与所述回转联动机构连结的连结机构，所述连结机构组装在所述转向箱中，所述液压缸经由所述连结机构及所述回转联动机构，使所述回转用变速器进行回转动作。

第五方面如第四方面所述的联合收割机，其特征在于，所述连结机构具备回转联杆，将所述回转联杆的中间部枢装于与所述控制体的绕所述第一轴线正反转动联动转动的回转输出臂，将该回转联杆的一端与所述回转用变速器连结，将该回转联杆的另一端与所述液压缸连结。

根据第一方面的记载，具备可以绕相互正交的二条轴线转动的控制体，所述控制体构成为，通过随着所述回转用手动操作件的旋转操作的绕所述第一轴线的正反转动，使所述回转用变速器进行回转动作，通过随着所述直行用手动操作件的变速操作的绕所述第二轴线的正反转动，使所述直行用变速器进行变速动作，因此，所述控制体兼备与所述回转用手动操作件的旋转操作联动而使所述回转用变速器进行回转动作的功能、和与所述直行用手动操作件的变速操作联动而使所述直行用变速器进行变速动作的功能两方面，因此，与如专利文献1多采用长的杆或臂、枢支销等的操作系统的结构相比，可以实现零件个数少，还可以规避因加工精度、装配精度的精粗在动作上产生偏差。

而且，由于用促动器可以使所述回转用变速器进行回转动作，所以和所述回转用手动操作件的旋转操作不同，或除此之外，能够自由地用所述促动器向左右回转，或在所述回转用手动操作件的回转操作中利用促动器修正其回转度，所以，可以大幅度地提高行驶机体的回转性能，同时，可以进行微细地回转，特别是可以正确地进行联合收割机的条垅对合操作。

而且，所述促动器因组装在配置有控制体的转向箱内，而不是回转用变速器的附近，所以可以简单地构成变速箱，可以缩小其配设空间。另外，可以使促动器和转向箱成为单元化的结构，因每个单元即可以组装，又可以更换，所以容易进行维修。

根据第二方面的记载，通过使用液压缸作为促动器，可以实现小型·轻量化。而且，通过将所述液压缸设于中立位置，可以停止该液压缸的回转动作，因此可以提高操作性。

根据第三方面的记载，由于可将液压缸的回转限制在规定的旋转限度角度的范围内，所以可以可靠地规避所述液压缸造成的错误地过度回转，是安全的。

根据第四方面的记载，由于利用连结机构将液压缸与回转联动机构连结，所以经由回转联动机构，液压缸可以使回转用变速器进行回转动作。由于回转联动机构是为了将控制体的动作传递给回转用变速器而设计的，所以，通过利用该回转联动机构，可以减少用于将液压缸的动作传递给回转用变速器的结构的零件数。因此，可以将液压缸及连结机构紧凑地组装在转向箱内。另外，液压缸的连结结构组装在转向箱侧，而不是回转用变速器侧，所以可以简化变速箱的周边结构，可以缩小其配设空间。

根据第五方面的记载，具有以简单的构成实现第四方面的构成的所述效果的优点。

附图说明

图1是本发明的实施方式的联合收割机的侧面图；

图2是联合收割机的平面图；

图3是联合收割机的动力传递系的骨架图；

图4是变速箱内部的骨架图；

图5是表示转向箱的配置状态的正面说明图；

图6是图5的主要部分放大正面图；

图7是表示转向箱的配置状态的平面说明图；

图8是图7的主要部分放大平面图；

图9是示意性表示机械式联动机构的说明图；

图10是转向箱的平面图；

图11是图10的XI-XI视侧面图；

图12是图10的XII-XII视侧面剖面图；

图13是图11及图12的XIII-XIII视平面剖面图；

图14是图11及图12的XIV-XIV视平面剖面图；

图15是图11及图12的XV-XV视平面剖面图；

图16是图11及图12的XVI-XVI视侧面剖面图；

图17是图10及图13的XVII-XVII视侧面剖面图；

图18是图16的主要部分放大图；

图19是图13的主要部分放大图；

图20是图15的XX-XX视侧面图；

图21是表示图20的第一作用状态的图；

图22是表示图20的第二作用状态的图；

图23是转向控制器的功能方框图；

图24是条垅对合控制的流程图；

图25是表示变形结构的转向箱的配置状态的平面说明图；

图26是图25的主要部分放大平面图；

图27是示意性表示机械式联动机构的说明图；

图28是转向箱的平面剖面图；

图29是图28的XXXI-XXXI视侧面图；

图30是表示图29的第一作用状态的图；

图31是表示图29的第二作用状态的图；

图32是转向控制器的功能方框图；

图33是条垅对合控制的流程图。

符号说明

1、行驶机体

9、操纵部

10、方向盘(回转用手动操作件)

13、主变速杆(直行用手动操作件)

18、变速箱

50、液压无级变速器

53、直行用HST机构(直行用变速器)

54、回转用HST机构(回转用变速器)

120、转向箱

121、机械式联动机构

122、回转输入轴

125、滑块

131、控制体

136、变速输出轴

140、直行用联杆机构

149、直行控制轴

157、变速用滑块部件

158、变速输出联杆

164、回转输出轴(回转用轴)

166、回转用滑块部件

167、回转输出臂

180、回转联动机构

189、回转控制轴

191、回转联杆

190、中心销

192、作用销

193、液压缸

194、活塞杆

195、支点销

196、液压泵

198、液压切换阀

200、冲程吸收机构

P    纵轴线(第一轴线)

S    横轴线(第二轴线)

具体实施方式

下面，根据附图说明将本申请发明具体化了的实施方式。

(1)、联合收割机的概略结构

首先，参照图1及图2对联合收割机的概略结构进行说明。

行驶车辆之一例即联合收割机具备由作为行驶部的左右一对行驶履带2支承的行驶机体1。在行驶机体1的前部通过单动式的液压缸4可升降调节地安装有将农场的植立谷秆(未割谷秆)边收割边收入的收割装置3。

在行驶机体1上横向并列地搭载有带进给链6的脱谷装置5、贮存脱谷后的谷粒的颗粒箱7。在这种情况下，脱谷装置5配置于行驶机体1的前进方向左侧，颗粒箱7配置于行驶机体1的前进方向右侧。在行驶机体1的后部可回转地设置有排出螺旋输粒器8。颗粒箱7内的谷粒从排出螺旋输粒器8的前端稻谷投入口输送到例如货车的车箱、集装箱等。

在设置于收割装置3和颗粒箱7之间的操纵部9内配置有变更操作行驶机体1的回转方向及回转速度的作为回转操作件的方向盘(回转用手动操作件)10、司机落座的操纵座椅11等。在配置于操纵座椅11的一侧的侧柱12上可前后倾动地设置有进行行驶机体1的变速操作的作为直行用手动操作件的主变速杆13(直行用手动操作件)、将后述的液压无级变速器50的输出及转速设定保持在规定范围的副变速杆14、向收割装置3的动力继断操作用的收割离合器操纵杆15、以及向脱谷装置5的动力继断操作用的脱谷离合器操纵杆16。

上述主变速杆13(直行手动操作件)用于无级地变更操作行驶机体1的前进、停止、后退及其车速。副变速杆14用于根据作业状态，变更操作后述的变速箱18内的副变速机构51，将后述的直行用HST机构53的输出及转速设定保持在低速、中速、高速及中立这四级变速段。收割离合器操纵杆15是向收割装置3的动力继断操作用的操纵杆，脱谷离合器操纵杆16是向脱谷装置5的动力继断操作用的操纵杆。

在操纵部9的下方配置有作为动力源的发动机17。在发动机17的前方配置有用于将来自该发动机17的动力适当变速并传递到左右两行驶履带2的变速箱18。上述发动机17，采用柴油发动机。

上述收割装置3具备理发推子式的割刀装置19、四条垅的谷秆收取装置20、谷秆输送装置21及分禾体22。上述割刀装置19配置于构成收割装置3的构架的收割框架41(参照图1)的下方。上述谷秆收取装置20配置于收割框架41的上方。上述谷秆输送装置21配置在谷秆收取装置20和进给链6的进给始端部之间。上述分禾体22突出设置于谷秆收取装置20的下部前方。

上述行驶机体1由上述发动机17驱动左右两行驶履带2在农场内移动，同时利用收割装置3的驱动连续地收割农场的未割谷秆。

上述脱谷装置5具备用于将收割谷秆进行脱谷处理的脱粒滚筒23、配置于脱粒滚筒23的下方的摆动分选机构24及风力分选机构25、将从脱粒滚筒23的后部取出的脱谷物进行再处理的送尘口处理滚筒26。

上述脱粒滚筒23配置在脱谷装置5的脱粒室内。上述摆动分选机构24是用于将由脱粒滚筒23脱谷的脱谷物进行摆动分选的机构，风力分选机构25是用于将上述脱谷物进行风力分选的机构。

从上述收割装置3送过来的收割谷秆的植株根侧承继于进给链6。而且，收割谷秆的穗前侧输入脱谷装置5内，用脱粒滚筒23进行脱谷处理。另外，脱粒滚筒23的旋转轴95(参照图3)沿进给链6实现的收割谷秆的进给方向(行驶机体1的前进方向)延伸。

在上述脱谷装置5的下部设有收集由两分选机构24、25分选的谷粒中精粒等一级物的一级接收槽27、收集带枝梗谷粒或断穗籽粒等二级物的二级接收槽28。上述两接收槽27、28从行驶机体1的前进方向前侧起按一级接收槽27、二级接收槽28的顺序，从侧面看横向设置于行驶履带2的后部上方。

经上述两分选机构24、25的分选并收集于一级接收槽27内的精粒等一级物经由该一级接收槽27内的一级输送器29及扬谷筒31内的扬谷输送器32(参照图3)输送到颗粒箱7。

带枝梗谷粒等二级物收集于一级接收槽27更后方的二级接收槽28，从这里经由二级接收槽28内的二级输送器30及返回筒33内的返回输送器34(参照图3)输送到二级处理滚筒35。而且，二级物在二级处理滚筒35内进行再脱谷后，返回到脱谷装置5内进行再分选。秆屑被排尘扇36吸入，并从设置于脱谷装置5的后部的排出口(未图示)排出机外。

在上述进给链6的后方侧(进给终端侧)配置有排秆链37。从进给链6的后端承继于排秆链37的排秆(已脱粒的秆)以长的状态排出于行驶机体1的后方，或者，用位于脱谷装置5的后方的排秆切刀38较短地切割为适当长度后，排出于行驶机体1的后方。

(2)、联合收割机的动力传递系统

接着，参照图3及图4对联合收割机的动力传递系统进行说明。

来自上述发动机17的动力之一分支传递到收割装置3和脱谷装置5两个方向。来自发动机17的另一动力向排出螺旋输粒器8传递。从发动机17向收割装置3的分支动力暂且经由带轮·皮带传动系统及行驶离合器89传递到变速箱18的液压无级变速器50。在这种情况下，来自发动机17的分支动力构成为：利用变速箱18的液压无级变速器50等适当变速，从变速箱18经由左右向外突出的驱动输出轴77输出到左右的驱动轮90。

上述变速箱18具备上述的液压无级变速器50、具有多个变速级的副变速机构51、具有左右一对行星齿轮机构68等的差动机构52(参照图4)。

上述液压无级变速器50通过由第一液压泵55及第一液压马达56构成的直行用HST机构53(直行用变速器)、和由第二液压泵57及第二液压马达58构成的回转用HST机构54(回转用变速器)来构成。

从上述发动机17的输出轴49经由行驶离合器89传向液压无级变速器50的动力传递给贯通第一液压泵55及第二液压泵57的共用泵轴59。

在上述直行用HST机构(直行用变速器)53中，利用传递到共用泵轴59的动力，从第一液压泵55向第一液压马达56适当送进工作油。同样，在回转用HST机构54中，利用传递到共用泵轴59的动力，从第二液压泵57向第二液压马达58适当送进工作油

另外，详细结构虽未图示，但在共用泵轴59上安装有用于向液压泵55、57及液压马达56、58供给工作油的灌注泵。灌注泵构成为：可与共用泵轴59连动，且利用发动机17的动力驱动。

上述直行用HST机构(直行用变速器)53构成为，根据配置于操纵部9的主变速杆(直行手动操作件)13、方向盘(回转用手动操作件)10的操作量，通过变更调节第一液压泵55的旋转斜板的倾斜角度，变更送到第一液压马达56的液压油的排出方向及排出量，任意地调节从第一液压马达56突出的直行用马达轴60的旋转方向及转速。

上述直行用马达轴60的旋转动力从直行传递齿轮机构62传递到由现有周知的齿轮机构构成的副变速机构51，另一方面，经由上述的直行传递齿轮机构62及单向离合器63也传递到突出设置于变速箱18的收割PTO轴64。传递到该收割PTO轴64的动力，经由位于构成上述收割装置3的构架的横向长的收割输入管42(参照图1)内的收割输入轴43，传递到上述收割装置3的各装置19～21。因此，上述收割装置3的各装置19～21以车速同步速度进行驱动。

上述副变速机构51通过配置于操纵部9的副变速杆14的操作，用于将来自直行用马达轴60的旋转动力(旋转方向及转速)的调节范围切换为低速或高速这样的两级变速段。另外，在副变速的低速和高速之间具有中立(副变速的输出为0(零)的位置)。在副变速机构51的构成元件即刹车制动器轴65上设有湿式多板盘等刹车制动器66。

来自上述副变速机构51的旋转动力从紧固在刹车制动器轴65上的副变速输出齿轮67传递给差动机构52。该差动机构52具备左右对称状地配置的一对行星齿轮机构68、位于行星齿轮机构68和刹车制动器轴65之间的中继轴69。

上述刹车制动器轴65的副变速输出齿轮67与安装于中继轴69的中间齿轮70啮合，中间齿轮70与固定于太阳轮轴75的中心齿轮76(详细内容后面描述)啮合。

上述各行星齿轮机构68具备一对太阳轮71、与该太阳轮71的外周啮合的多个行星齿轮72、与这些行星齿轮72的外周啮合的环形齿轮73、在同一半径上可旋转地轴支承多个行星齿轮72的托架74。

上述两行星齿轮机构68的托架74按照在同一轴线上隔开适当间隔相互对向的方式配置。在位于两行星齿轮机构68之间的太阳轮轴75的中央部紧固有与中间齿轮70啮合的中心齿轮76。在太阳轮轴75中夹着中心齿轮76的两侧分别紧固有太阳轮71。

具有内周面的内齿和外周面的外齿的各环形齿轮73以其内齿与多个行星齿轮72啮合的状态，同心状配置在太阳轮轴75上。各环形齿轮73可旋转地轴支承在从托架74的外侧面向左右外方向突出的上述驱动输出轴77上。

在上述驱动输出轴77的前端部安装有驱动轮90。因此，从副变速机构51向左右的行星齿轮机构68传递的旋转动力以同方向的同一转速传递给各托架74的驱动输出轴77进而传递给左右的驱动轮90，并使左右行驶履带2驱动。

另一方面，对于上述回转用HST机构(回转用变速器)54，其构成为：根据方向盘10的转动操作量，变更调节第二液压泵57的旋转斜板的倾斜角度，并变更通向第二液压马达58的工作油的排出方向及排出量，由此任意地调节从第二液压马达58突出的回转用马达轴61的旋转方向及转速。

在上述变速箱18内具备：具有转向制动器79的转向制动器轴78、具有转向离合器81的转向离合器轴80、经由反转齿轮84与左环形齿轮73连结的左输入齿轮机构82、与右环形齿轮73的外齿总是啮合的右输入齿轮机构83。上述回转用马达轴61的旋转动力从回转传递齿轮机构85，经由转向制动器轴78及转向离合器81传递到转向离合器轴80。在转向离合器轴80上紧固有左右一对传动齿轮86、87，传递于转向离合器轴80的旋转动力从左右传动齿轮86、87传递到与之对应的左右输入齿轮机构82、83。

将上述副变速机构51切换为中立，以转向制动器79为接通状态且以转向离合器81为断开状态的情况下，阻止从第二液压马达58向左右的行星齿轮机构68进行的动力传递。中立以外的副变速输出时，以转向制动器79为断开状态且转向离合器81为接通状态的情况下，第二液压马达58的旋转动力经由左输入齿轮机构82及反转齿轮84传递给左环形齿轮73，另一方面，经由右输入齿轮机构83传递给右环形齿轮73。其结果是第二液压马达58的正旋转(反旋转)时，以彼此反向的相同转速使左环形齿轮73反转(正转)，右环形齿轮73正转(反转)。

由以上的构成可知，来自各马达轴60、61的变速输出经由副变速机构51及差动机构52传递到左右行驶履带2的驱动轮90。其结果是，决定行驶机体1的车速(行驶速度)及行进方向。

即，当在使第二液压马达58停止并使左右环形齿轮73静止固定的状态下驱动第一液压马达56时，来自直行用马达轴60的旋转输出从中心齿轮76以同一转速传递到左右太阳轮71，经由两行星齿轮机构68的行星齿轮72及托架74，以相同方向的同一转速驱动左右行驶履带2，行驶机体1进行直行行驶。

相反，当在使第一液压马达56停止并使左右太阳轮71静止固定的状态下驱动第二液压马达58时，通过来自回转用马达轴61的旋转动力，左行星齿轮机构68正或反转，右行星齿轮机构68反或正转。于是，左右行驶履带2的驱动轮90中一个轮前进旋转，另一个轮后退旋转，因此行驶机体1原地旋转转向。

另外，当驱动第一液压马达56且驱动第二液压马达58时，在左右行驶履带2的速度上产生差值，行驶机体1一边前进或后退，一边以比旋转转向回转半径大的回转半径向左或右回转。此时的回转半径根据左右行驶履带2的速度差来决定。

那么，如图3所示，来自发动机17的动力中的向脱谷装置5的分支动力经由脱谷离合器91传递到脱谷输入轴92。传递于脱谷输入轴92的动力的一部分经由脱谷驱动机构93传递到送尘口处理滚筒26的旋转轴94、脱粒滚筒23的旋转轴95及排秆链37。

另外，从脱谷输入轴92经由带轮及皮带传动系统，也向风力分选机构25的风选扇轴96、一级输送器29和扬谷输送器32、二级输送器30和返回输送器34和二级处理滚筒35、摆动分选机构24的摆动轴97、排尘扇36的排尘轴98、以及排秆切38进行动力传递。经由上述排尘轴98的分支动力经由进给链离合器99及进给链轴100传递到进给链6。

另外，来自上述发动机17的动力不经过上述变速箱18直接地传递给上述收割装置3，由此形成不管车速快慢，使收割装置3以一定的高速强制驱动的结构。

另外，从上述发动机17向排出螺旋输粒器8的动力经由颗粒输入齿轮机构102及动力继断用的螺旋输粒器离合器103，向颗粒箱7内的底输送器104及排出螺旋输粒器8中的纵螺旋输粒器筒内的纵输送器105进行动力传递，接着，经由承继螺杆106，向排出螺旋输粒器8的横螺旋输粒器筒内的排出输送器107进行动力传递。

(3)用于变速转向控制的结构

接着，对照图1、图2、图5图22对用于调节行驶机体1的车速及行进方向的变速转向控制的结构进行说明。

在构成上述操纵部9的底面的踏板地板部件111上的其中操纵座椅11的前方立设有纵长箱状的转向柱112。从该转向柱112的上面，在该转向柱112内部的大致中央沿上下方向延伸且旋转自如地轴支承的上部方向盘轴113向上突出。在该上部方向盘轴113的上端安装有作为回转用手动操作件的方向盘10。

上述上部方向盘轴113的下端与从位于踏板地板部件111的下面侧的转向箱120向上突出的下部方向盘轴115经由万向接头114(参照图9)进行连结。

上述转向箱120从支承操纵部9的踏板地板部件111的支承框架118上可装卸地安装，成为密闭结构。在该转向箱120中，内装有对应主变速杆(直行用手动操作件)13及方向盘(回转用手动操作件)10的机械式联动机构121。

机械式联动机构121为了执行以下各种动作：

1、当在将主变速杆13倾动操作到中立以外的位置的状态下，将方向盘10转动操作到中立以外的位置时，该转动操作量越大，行驶机体1越以小的回转半径向左或右回转，且回转半径越小，行驶机体1的车速(前进时或后退时的回转速度)减速；

2、即使在将主变速杆13倾斜操作到前进或后退任一方向上的情况下，方向盘10的转动操作方向和行驶机体1的回转方向也一致(如果使方向盘10向左转，则行驶机体1进行左回转；如果使方向盘10向右转，则行驶机体1进行右回转)；

3、在主变速杆13位于中立位置时，即使操作方向盘10，也不发挥功能，

而构成为：将来自主变速杆13、方向盘10的操作力适当变换，并向从转向箱120的侧面向外突出的变速输出轴136及回转输出轴164(详细内容后述)传递。

即，上述机械式联动机构121如图9～图17所示，在转向箱120内具备轴支承两端的纵向回转输入轴122。通过啮合紧固在该回转输入轴122的上端部的齿轮123和紧固在下部方向盘轴115当中向转向箱120内突出的下端部的齿轮116，将下部方向盘轴115和回转输入轴122可动力传递地连结。因此，方向盘10的转动操作力经由下部方向盘轴115传递给回转输入轴122。

在上述回转输入轴122的上部可滑动地嵌装有滑块125，在下部不能旋转及滑动地嵌合有支持部件126。滑块125构成为，以利用球形键127等沿回转输入轴122的纵轴线P方向可自如地滑动的状态，和回转输入轴122一起绕上述纵轴线P旋转。

在上述回转输入轴122中比支持部件126更下侧的部分嵌装有卷簧128。卷簧128的始端128a及终端128b夹持有紧固于转向箱120的向上凸状的销129、和紧固于支持部件126的向下凸状的销130双方，将支持部件126进而方向盘10从左右旋转的位置总是返回到中立位置(直行行驶位置)施力。即，方向盘10的向左右方向的转动操作抵抗卷簧128的弹性而进行。而且，向原来的中立位置(直行行驶位置)的转动操作利用卷簧128的弹性恢复力。

上述支持部件126的可转动范围被限制在从中立位置向左右的最大限度角度θ1、θ2的范围(例如θ1＝67.5°、θ2＝67.5°，参照图13及图15)。而且，根据两个齿轮116、123的齿轮比的关系，方向盘10的可转动范围为将中立位置夹在中间地向左右分别约135°的角度范围。

在上述转向箱120内的下部在从回转输入轴122的纵轴线P方向看的俯视时配置有围绕回转输入轴122的周围的环状构成的控制体131。在控制体131的内面中、俯视时穿过回转输入轴122的旋转中心并与回转输入轴122的纵轴线P正交的横轴线S上的部位形成有左右一对向内凸起部132。通过将两个向内凸起部132用螺纹轴133与支持部件126可旋转地枢接，控制体131构成为可以绕横轴线S转动。

因此，上述控制体131可以绕彼此正交的二个轴线P、S转动。换言之，上述纵轴线P相当于权利要求书中记载的第一轴线，上述横轴线S相当于权利要求书中记载的第二轴线。

在上述控制体131的外周部形成有沿周方向延伸的圆形凸轮134。圆形凸轮134具备在其整周范围内延伸的凸轮槽134a。

在上述转向箱120内的上部，夹着上述回转输入轴122在左右两侧中的一侧横向地配置有主变速杆输入轴135，在另一侧横向地配置有上述横向的变速输出轴136。上述主变速杆输入轴135及变速输出轴136在俯视时彼此平行状地延伸，可转动地轴支承在转向箱120上。上述主变速杆输入轴135及变速输出轴136的一端部从转向箱120的各侧面向外突出。

如图5～图8所示，上述主变速杆输入轴135从转向箱120向行驶机体1的左右中央侧突出，侧柱12上的主变速杆(直行用手动操作件)13经由杆等联动连结装置138与紧固在主变速杆输入轴135的突出端的主变速臂137连结，以便利用其前后倾动操作使主变速杆输入轴135旋转。

另外，上述变速输出轴136从上述转向箱120向行驶机体1的后方侧突出，在该变速输出轴136的突出端紧固的变速输出臂139经由直行用联杆机构140，与从变速箱18的直行用HST机构(直行用变速器)53突出的直行控制轴149(参照图4)联动连结，以便通过变速输出轴136的旋转进行变速动作。

上述直行控制轴149用于调节直行用SHT机构(直行用变速器)53的第一液压泵55的旋转斜板的倾斜角度(斜板角)，具有作为调节直行用HST机构53的变速输出的调节部的功能。即，通过利用直行控制轴149的正反旋转，进行第一液压泵55的斜板角调节，从而执行第一液压泵56的转速控制及正反转切换，进行行驶速度(车速)的无级变换及前进后退的切换。

上述直行用联杆机构140如图8所示，具备：利用在上述变速箱18的上面固定的托架143可转动地轴支承的横支轴144；以及连结变速输出臂139和紧固在横支轴144的一端的第一摆动臂145的带螺丝扣141的中继杆142；以及连结紧固于横支轴144的另一端的第二摆动臂146和紧固于直行控制轴149上的直行操作臂148的变速杆147。

上述中继杆142的一端部经由球关节状接头与变速输出臂139连结，中继杆142的另一端部经由球关节状接头与第一摆动臂145连结。上述变速杆147的一端部经由球关节状接头与第二摆动臂146连结，变速杆147的另一端部经由横向枢接销，可转动地枢接于直行控制轴149侧的直行操作臂148。

在上述主变速杆输入轴135中、转向箱120内的部分紧固有一对主变速叉臂151，设置在该主变速叉臂151的前端的球轴承152嵌入卡合在形成于滑块125外周的环状槽125a内。因此，通过主变速杆输入轴135的旋转进而主变速杆13的转动操作，滑块125沿回转输入轴122上下滑动。即，滑块125在主变速杆13位于中立位置时，位于在图12中用实线所示的位置，利用主变速杆13的从中立位置向前后进行的转动操作实现上下运动。

另外，上述滑块125和控制体131之间用在两端具有销154的摆动联杆153连结，主变速杆(直行用手动操作件)13位于中立位置时，滑块125不上下运动，控制体131保持中立位置的水平姿势的状态不会倾斜转动。将主变速杆13从中立位置向前后转动操作时，滑块125上下滑动，控制体131以螺纹轴133为中心，绕横轴线S，夹着水平姿势向上下方向在适当角度α1、α2的范围内倾斜转动(参照图16)。

在上述转向箱120中、变速输出轴136的大致正下方的部位轴支承有作为与变速输出轴136平行状地延伸的直行用轴的中间轴155，使之向转向箱120内突出。详细内容虽然后面有述，但上述中间轴155用于将控制体131绕横轴线S的转动量变换为直行用HST机构53的控制量。

在上述中间轴155的内端，将直行联杆156设置为在上下方向自如地转动。在直行联杆156中俯视时通过回转输入轴122的旋转中心并与横轴线S呈直角延伸的正交轴线W上的部分，在该部分以绕上述正交轴线W自如地旋转的方式设置在控制体131的圆形凸轮134的凸轮槽134a内沿周方向可滑动地卡合的变速用滑块部件157。

如图18所示，上述变速用滑块部件157由在直行联杆156上利用球轴承157b旋转自如地轴支承的轴部157a、与轴部157a的前端一体地设置的球体157c构成。变速用滑块部件157的球体157c滑动及旋转自如地插入控制体131的圆形凸轮134的凸轮槽134a内。

与变速输出轴136旋转自如地连结的变速输出联杆158的前端侧经由连结联杆159与上述直行联杆156连结。因此，与控制体131绕横轴线S的倾斜转动联动，直行联杆156进而变速输出联杆158上下转动。

在上述变速输出轴136上旋转自如地嵌装有非减速臂160的基端。该非减速臂160使在主变速叉臂151的前端设置的销161嵌入卡合于在前端贯穿设置的长孔160a内，由此与主变速叉臂151的上下运动联动地转动(参照图17)。

另外，在上述变速输出轴136中变速输出联杆158和非减速臂160之间的部位，沿变速输出轴136的轴线方向可滑动地设置有切换部件162，其用于选择连结变速输出联杆158或非减速臂160，以便与变速输出轴136一体旋转。

如图14所示，通过利用切换操作机构169沿变速输出轴136使切换部件162滑动，从而可有选择地切换成：利用设置在切换部件162上的销163与变速输出联杆158进行的卡合，结合变速输出轴136和变速输出联杆158的回转减速状态；利用销163和非减速臂160进行的卡合，结合变速输出轴136和非减速臂160的回转非减速状态。

其结果是，回转时左右行驶履带的速度差可以不变得过大(迟钝的回转感觉)，或可以敏捷地进行在路上、干田等的回转，或可以使在湿地、泥土面等的回转性能提高(敏捷的回转感觉)。

上述切换操作机构169具有如下述的结构。即，如图16所示，在转向箱120上滑动自如及旋转自如地轴支承有和变速输出轴136平行状延伸的切换操作轴170。紧固于该切换操作轴170的切换板171嵌入卡合于在切换部件162形成的环状槽172内。切换操作轴170的一端向转向箱120的外侧突出，突出端设置有把手173。

通过握住上述把手173并沿其轴线方向使切换操作轴170滑动，在转向箱120的外侧进行上述的回转减速状态和回转非减速状态之间的切换。另外，在切换操作轴170上设置有球离合器174，其用于保持结合变速输出轴136和变速输出联杆158的回转减速状态、结合变速输出轴136和非减速臂160的回转非减速状态。

在上述转向箱120的侧面中变速输出轴136的大致正下方的部位以向转向箱120的内外突出的方式轴支承有沿和变速输出轴136正交方向延伸的作为回转用轴的回转输出轴164。详细后述，上述回转输出轴164用于将上述控制体131的绕纵轴线P的转动量变换成回转用HST机构(回转用变速器)54的控制量。

在上述回转输出轴164中转向箱120内的端部紧固有回转联杆165的基端。在该回转联杆165中平面看时横轴线S上的部分，设置有回转用滑块部件166，其在所述部分中沿周方向滑动自如地卡合于控制体131的圆形凸轮134的凸轮槽134a中。

如图19所示，上述回转用滑块部件166由如下构成：安装在回转联杆165的轴部166a、在轴部166a的前端一体地设置的球体166b、以旋转自如且相对轴部166a的轴线在任意方向自如地倾斜的方式嵌装在球体166b上的环体166c。回转用滑块部部件166的环体166c滑动及旋转自如地插入控制体131的圆形凸轮134的凸轮槽134a内。

如图11所示，上述中间轴155的轴线AX1和上述回转输出轴164的轴线AX2位于大致同一平面上。另外，如图13及图15所示，直行联杆156的转动半径r1(也可以称为从中间轴155至变速用滑块部件157的长度)和回转联杆165的转动半径r2(也可以称为从回转输出轴164至回转用滑块部件166的长度)设定为基本上相同的长度

另一方面，紧固在上述回转输出轴164中的外端的回转输出臂167经由回转联动机构180与从变速箱18的回转用HST机构(回转用变速器)54突出的回转控制轴189联动连结，以便利用回转输出轴164的旋转进行变速动作。

上述回转控制轴189用于调节回转用HST机构54的第二液压泵57的旋转斜板的倾斜角度(斜板角)，作为调节回转用HST机构54的变速输出的调节部发挥功能。

即，利用上述回转控制轴189的正反旋转，进行第二液压泵57的斜板角度调节，由此执行第二液压马达58的转速控制及正反转切换，进行行驶机体1的操纵角度(回转半径)的无级变更以及左右回转方向的切换。

如图5～图8所示，上述回转联动机构180具备中继支轴184，该中继支轴184可转动地轴支承在固定于变速箱18的上面的托架183上，具备螺丝扣181的中继杆182的一端与紧固在该中继支轴184上的第一臂185连结。另外，上述回转联动机构180如图6及图8所示具备回转杆187，该回转杆187连结紧固在中继支轴184的另一端的第二臂186和紧固在回转控制轴189上的回转操作臂188。

另外，在上述回转联动机构180的中继杆182的中途设置有冲程吸收机构200，该冲程吸收机构200内装用于吸收该中继杆182的往复移动冲程的弹簧199。

在上述中继杆182的另一端设置有连结条垅对合用的液压缸193的连结机构210。液压缸193安装在转向箱120的侧面。连结机构210将液压缸193的动作经由上述回转联动机构180传递给回转用HST机构(回转用变速器)54。

上述连结机构210具备天平状构成的回转联杆191，回转联杆191的中间部通过中心销190旋转自如地枢装于上述回转输出臂167。在回转联杆191的一端利用作用销192与中继杆182的另一端连结。在回转联杆191的另一端利用支点销195连结液压缸193的活塞杆194的前端。

上述液压缸193是将其活塞杆194夹着中立位置向其前后方向动作的这种三位置缸的结构，该液压缸193的活塞杆194如图20所示在处于中立位置时，上述支点销195从上述回转输出轴164的轴线方向看，与该回转输出轴164的轴线一致。

在该状态，即上述液压缸193如图20及图21所示处于中立位置的状态下，上述回转输出轴164顺时针方向转动时，上述回转联杆191以上述回转输出轴164及支点销195为中心顺时针方向转动并左回转，上述回转输出轴164反时针方向转动时，上述回转联杆191以上述回转输出轴164及支点销195为中心反时针方向转动并右回转。

另外，从上述液压缸193处于中立位置的状态，其活塞杆194如在图22用实线所示那样突出地动作并在该位置停止时，上述回转联杆191以中心销190为中心顺时针方向转动小角度Δβ1的量，由此成为微小的左回转，上述液压缸193的活塞杆194反向后退地动作并在该位置停止时，上述回转联杆191以中心销190为中心，如在图22双点划线所示那样，向反时针方向转动小角度Δβ2的量，由此成为微小的右回转。

即，上述液压缸193产生的上述回转联杆191的旋转角度被限制在角度Δβ1～Δβ2的范围内，并设定Δβ1＝Δβ2。通过基于该液压缸193的行驶机体1的向左右的微小的回转，可以执行使收割装置3的分禾体22沿农场的植立谷秆的行列的条垅对合动作。

在从利用上述发动机17旋转驱动的液压泵196至上述液压缸193的液压回路197的中途设置有三位置液压切换阀198。该三位置液压切换阀198具备：使活塞杆194后退动作的右回转螺线管198a、使右回转螺线管198a复原以使活塞杆194返回至中立位置的弹簧198c、使活塞杆194突出动作的左回转螺线管198b、使左回转螺线管198b复原以使活塞杆194返回至中立位置的弹簧198d。

在方向盘(回转用手动操作件)10上设置有右回转开关205和左回转开关206。按下右回转开关205时，对右回转螺线管198a励磁，使液压缸193的活塞杆194从其中立位置后退动作，按下左回转开关206时，对左回转螺线管198b励磁，使活塞杆194从其中立位置突出动作。

右回转开关205及左回转开关206都利用手动进行操作，但手离开开关时，右回转螺线管198a或左回转螺线管198b消磁，利用与每一个相对应的弹簧198c、198d使活塞杆194返回其中立位置地动作。

另外，也可以用能向左右两方向操作的一个开关构成右回转开关205和左回转开关206，若向右操作其中一个开关，则进行微小的右回转，若向左操作，则进行微小的左回转。

操作右回转开关205或左回转开关206产生的行驶机体1的向左右的微小的回转在行驶机体1直行时发挥作用。在转向柱112上设置有直行传感器208(参照图23)作为方向盘10的转动检测装置。利用直行传感器208检测出方向盘10是否处于中立区域(包含中立位置和所谓间隙的区域)，即行驶机体1是否处于直行状态。

利用直行传感器208检测出方向盘10没有处于中立区域时，换言之，利用方向盘10使行驶机体1向左右任一方向大范围回转时，不进行液压回路197的液压切换阀198切换动作，右回转开关205及左回转开关206进行的操作不发挥功能。

另一方面，在侧柱12上设置有条垅对合开关207，其在利用直行传感器208检测出方向盘10不在中立区域时，容许基于右回转开关205及左回转开关206的行驶机体1的微小的回转动作。

利用方向盘10的操作使行驶机体1向左右大幅度回转时，通常为收割脱谷作业中以外的时候。在收割脱谷作业中以外的时候，误操作右回转开关205及左回转开关206时，会有与操作者的意图相背离，行驶机体1走向预想外的方向的危险。因此，通过方向盘10使行驶机体1向左右大幅度回转时，限制为右回转开关205及左回转开关206进行的微小的回转操作不发挥功能。

但是，即使利用方向盘10使行驶机体1向左右大幅度回转时，也有时想要操作右回转开关205及左回转开关206，微调左右回转。这种情况下，通过使条垅对合开关207为接通状态，利用直行传感器208检测出方向盘10没有在中立区域，可以进行基于右回转开关205及左回转开关206的行驶机体1的向左右的微小的回转动作。

另外，上述液压缸193产生的旋转中、条垅对合开关207接通状态时(以使方向盘10大幅度回转的状态操作右回转开关205或左回转开关206时)，比条垅对合开关207断开状态时(以方向盘10处于中立位置的状态操作右回转开关205或左回转开关206时)以更慢的速度回转。即，操作方向盘10使行驶机体1向左右大幅度回转，同时追加微小的回转时，慢慢地进行该微小的回转，提高回转时的操作性。

这样，可变速地构成上述液压缸193产生的回转虽然未图示，但可以利用在对应上述液压缸193的液压回路197中设置流量调节阀，或提高及延迟从上述三位置液压切换阀198的中立位置突出动作及后退动作的速度等手段实现。

另外，转向箱120为利用和回转输入轴122的纵轴线P呈直角的平面A(参照图11)二分成模铸或铸造制的上部箱体122a、同样地模铸或铸造制的下部箱体122b的结构。而且，两箱体122a、122b以其中间夹持密封用的垫圈(未图示)的状态，用多条螺栓(未图示)装卸自如地结合。形成在内部使用于联合收割机的各种液压设备(例如升降收割装置3的液压缸)的液压油流入流出，利用流入流出的液压油润滑机械式联动机构121的结构。详细虽未图示，但在转向箱120上设置有用于使液压油流入流出的入口及出口。

(4)、机械式联动机构的动作

下面，参照图9～图22对操作主变速杆(直行用手动操作件)13、方向盘(回转用手动操作件)10时的机械式联动机构121的动作进行说明。

主变速杆13为中立位置时，回转输入轴122上的滑块125不会上下运动，所以控制体131保持中立位置的水平姿势，不会绕横轴线S倾斜转动。在该状态下，即使向左右任一方向转动操作方向盘10，卡合于控制体131的圆形凸轮134的变速用滑块部件157及回转用滑块部件166两方都不会上下方向移动，进而中间轴155(变速输出轴136)及回转输出轴164维持在停止状态。因此，两个HST机构53、54不驱动。

即，在将主变速杆13置于中立位置使行驶机体1停止的状态下，即使因操作者的不经意的接触等使方向盘10转动，两个HST机构53、54也不会驱动，从而可将行驶机体1可靠地维持在停止状态。因此，例如维修作业等时只要将主变速杆13置于中立位置，就可以可靠地规避与操作者的意图相反行驶机体1做出预想外的行动的危险，可以充分地确保安全性。

接着，在将方向盘(回转用手动操作件)10维持在中立位置(直行行驶位置)的状态之下，主变速杆13从中立位置进行倾动操作时，与之联动地滑块125上下运动，控制体131以绕横轴线S上下运动的方式正反倾斜转动(参照图16双点划线状态)，所以卡合于控制体131的圆形凸轮134的正交轴线W上的部分的变速用滑块部件157沿回转输入轴122的纵轴线P从中立位置上下移动距离L1或L2的量。但是，卡合于控制体131的圆形凸轮134的横轴线S上的部分的回转用滑块部件166上下不移动。

这时，通过利用切换操作机构169进行的操作，将变速输出轴136的切换部件162的销163卡合于变速输出联杆158，由此，变速输出联杆158和变速输出轴136一体地转动地进行连结。

于是，变速用滑块部件157的向上下进行的移动经由直行联杆156、连结联杆159、变速输出联杆158、切换部件162、变速输出轴136、变速输出臂139及直行用联杆机构140，传递给直行用HST机构53的直行控制轴149。其结果是，直行用HST机构53利用控制体131的绕横轴线S的倾斜转动从中立位置进行变速动作。

另一方面，即使控制体131绕横轴线S进行正反倾斜转动，卡合于控制体131的圆形凸轮134的横轴线S上的部分的回转用滑块部件166在不操作方向盘10的限度内不会向上下移动，进而回转用HST机构54不从中立位置进行变速动作。因此，相同的转速同时从直行用HST机构53传递给左右两行驶履带2，行驶机体1向前进或后退方向直行行驶。

直行行驶时的行驶速度(车速)由直行用HST机构53的直行控制轴149的转动量决定，该转动量根据变速用滑块部件157的向上下的移动距离L1、L2，进而根据控制体131的从中立位置的倾斜旋转角度α1、α2，更进一步根据主变速杆13的倾动操作量增减，所以，可以与主变速杆13的从中立位置的操作量成比例地调节行驶机体1的直行行驶时的行驶速度。

接着，在中立位置以外的位置操作主变速杆(直行用手动操作件)13的状态下，将方向盘10从中立位置向左或向右方向转动操作并使回转输入轴122旋转时，控制体131在绕横轴线S倾斜旋转的状态下与回转输入轴122一起旋转。于是，卡合于圆形凸轮134的横轴线S上的部分的回转用滑块部件166通过回转输入轴122的旋转而上下移动，该向上下进行的移动经由回转联杆165、回转输出轴164及回转输出臂167传递给回转联杆191，该回转联杆191如图20及图21所示，以位于同一轴线上的支点销195及回转输出轴164为中心顺时针或反时针方向转动，该转动传递给回转用HST机构54的回转控制轴189。其结果是，回转用HST机构54从中立位置进行变速动作。

因此，利用来自回转用HST机构54的中立位置的变速动作，彼此反方向的旋转同时传递给左右行驶履带2，在左右行驶履带2的相互间给予速度差，所以行驶机体1向操作方向盘10的方向旋转。

来自上述回转用HST机构54的中立位置的变速动作量、即回转控制轴189的转动量与随着控制体131在绕横轴线S正反倾斜转动的状态下利用回转输入轴122进行转动的回转用滑块部件166的向上下方向的移动量成比例，进而与方向盘10的从中立位置的转动操作角度(转动操作量)成比例，所以回转用HST机构54产生的左右行驶履带2的速度差与自方向盘10的从中立位置的转动操作角度(转动操作量)成比例增加，行驶机体1的回转半径减小。

特别是，通过使卡合于控制体131的圆形凸轮134的变速用滑块部件157利用绕横轴线S的倾斜转动而上下移动，与方向盘10的转动操作量成比例地使直行控制轴149就那样地向相反方向旋转，对应这时的回转半径，可以使行驶机体1的回转速度减速。

即，将方向盘10从中立位置进行转动操作时，控制体131以绕横轴线S倾斜转动的状态利用回转输入轴122进行转动，卡合于控制体131的圆形凸轮134的变速用滑块部件157随着控制体131的转动，以使从圆形凸轮134的正交轴线W上的部分趋近横轴S上的部分的方式进行移动。因此，变速用滑块部件157的上下移动距离L1、L2比位于圆形凸轮134的正交轴线W上的部分的情况相比要小，进而，直行控制轴149的转动量(直行用HST机构53的变速动作量)减小，向减速方向控制向左右行驶履带2的传递转速，行驶机体1回转时的行驶速度变慢。

因此，方向盘10的转动操作量越大，左右行驶履带2的速度差越大，回转半径越小，同时直行方向的速度减低，行驶机体1整体行驶速度(车速)变慢，所以，在回转时，可以减少作用在行驶机体1上向旋转外向的离心力。另外，前进时和后退时，相对于方向盘10的转动操作，控制体131的绕横轴线S的倾斜转动方向相反，所以不管前进后退时的哪一个，方向盘10的转动操作方向和行驶机体1的回转方向均一致。

顺便提及，将行驶机体1的回转半径与方向盘10的转动操作角度(转动操作量)成比例自动地减小会导致在如湿地等地面软的情况下，两行驶履带2陷入地面增大。

这种情况下，利用切换操作机构169的切换部件162的操作，从使变速输出联杆158与变速输出轴136结合的状态切换为将非减速臂160与变速输出轴136结合的状态。

于是，主变速杆13的操作无论方向盘10的转动操作与否，依旧经由联动连结装置138、主变速臂137、主变速杆输入轴135、主变速叉臂151、非减速臂160、变速输出轴136、变速输出臂139及直行用联杆机构140，传递给直行用HST机构53的直行控制轴149。因此，方向盘10的转动操作和主变速杆13的倾动操作没有直接关联，从控制体131的圆形凸轮134产生的减速状态释放，并维持与主变速杆13的倾动操作量成比例的行驶速度(车速)。因此，可以将联合收割机设为湿地规格以抑制陷入软地面。

(5)、条垅对合控制

下面，参照图23对用于进行行驶机体1的条垅对合控制(动作)的结构进行说明。

详细未图示，但作为控制装置的微型计算机等转向控制器209具备：用于执行各种运算处理、控制的中央处理装置(CPU)、用于利用控制程序存储数据的只读存储器(ROM)、用于利用控制程序暂时存储数据的可随时读写存储器(RAM)、作为定时器功能的时钟以及进行各输入类设备(传感器、促动器等)和数据的交换的输入输出接口等。

在转向控制器209的输入接口上连接有方向盘10的转动检测装置即直行传感器208、设置在方向盘10上的右回转开关205、左回转开关206、设置在侧柱12上的条垅对合开关207等。在转向控制器209的输出接口上连接有用于使液压切换阀198切换动作的右回转螺线管198a及左回转螺线管198b等。

下面，参照图24的流程对条垅对合控制的一例进行说明。

首先，通过利用直行传感器208检测方向盘10的转动，来判别行驶机体1是否处于直行状态(S1)。行驶机体1处于直行状态时(S1中是)，判别左回转开关206是否是接通状态(S2)。

左回转开关206是接通状态时(S2中是)，对液压切换阀198的左回转螺线管198b励磁(S3)。由此，液压缸193的活塞杆194从中立位置进行突出动作，使回转联杆191向顺时针方向小幅度地转动角度Δβ1的量。该回转联杆191的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行左回转动作(S4)，其后返回。

左回转开关206为断开状态时(S2中否)，判别右回转开关205是否是接通状态(S5)。右回转开关205不是接通状态时(S5中否)，因右回转开关205及左回转开关206都是不操作的状态，所以返回。

右回转开关205是接通状态时(S5中是)，对液压切换阀198的右回转螺线管198a励磁(S6)。由此，液压缸193的活塞杆194从中立位置后退动作，将回转联杆191向反时针方向小幅度地转动角度Δβ2的量。该回转联杆191的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行右回转动作(S7)，其后返回。

另一方面，利用直行传感器208判别出行驶机体1不是直行状态时(S1中否)，判别条垅对合开关207是否处于接通状态(S8)。条垅对合开关207是断开状态时(S8中否)，返回。条垅对合开关207是接通状态时(S8中是)，判别左回转开关206是否是接通状态(S9)。

左回转开关206是接通状态时(S9中是)，对液压切换阀198的左回转螺线管198b励磁(S10)。由此，液压缸193的活塞杆194从中立位置进行突出动作。该活塞杆194的突出动作，与行驶机体1是直行状态、左回转开关206为接通状态时(S2)的活塞杆194的突出动作相比是更慢的速度。而且，回转联杆191向顺时针方向的角度Δβ1的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行左回转动作(S11)，该左回转动作的速度比在S4中进行左回转动作时速度低。而且，其后返回。

左回转开关206是断开状态时(S9中否)，判别右回转开关205是否是接通状态(S12)。右回转开关205不是接通状态时(S12中否)，即使条垅对合开关207是接通状态，因右回转开关205及左回转开关206都是不操作的状态，所以返回。

右回转开关205是接通状态时(S12中是)，对液压切换阀198的右回转螺线管198a励磁(S13)。由此，液压缸193的活塞杆194从中立位置进行后退动作。该活塞杆194的后退动作，与行驶机体1是直行状态、右回转开关205为接通状态时(S5)的活塞杆194的后退动作相比是慢的速度。而且，回转联杆191向反时针方向的角度Δβ2的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行右回转动作(S14)，该右回转动作的速度比在S7中进行右回转动作时速度低。而且，其后返回。

根据上述的结构，因其构成为具备绕彼此正交的两根轴线P、S可转动的控制体131，控制体131利用随着方向盘10的操作的绕纵轴线P的正反转动，使回转用HST机构54动作，利用伴随着主变速杆13的绕横轴线S的正反转动，使直行用HST机构53动作，因此，可以利用控制体131的绕纵轴线P的正反转动和绕横轴线S的正反转动两方来执行“以在中立以外的位置将主变速杆13倾动操作的状态，将方向盘10在中立以外的位置转动操作时，其转动操作量越大，行驶机体1越以小的回转半径向左或右地回转”这种动作。

即，控制体131兼备与方向盘10的转动操作联动并使回转用HST机构54动作的功能、以及与主变速杆13的倾动操作联动并使直行用SHT机构53动作的功能。

因此，与如专利文献1那样多使用长的杆或臂、枢支销等的操作系统的结构相比，实现零件数少，可以规避因加工精度、安装精度的精粗，在动作上产生偏差。

另外，与上述方向盘10的转动操作联动转动的回转输出轴164的轴线AX2，和与主变速杆13的倾动操作联动转动的中间轴155的轴线AX1基本上位于同一平面上，因此，限制了控制体131的动作范围(特别是绕横轴线S的上下倾斜转动范围)，与如专利文献1多使用长的杆或臂、枢支销等的操作系统的结构相比，可以大幅度地缩短机械式联动机构121中沿纵轴线P的尺寸。因此，与专利文献1的情况相比，明显地简单且小型地形成机械式联动机构121的结构，可以实现操作系统整体的紧凑化。

特别是，将直行联杆156的转动半径r1和回转联杆165的转动半径r2基本上设置为相同的长度

因此，可以更进一步紧凑地形成操作系统整体的结构。

而且，由于将上述条垅对合用的液压缸193从中立位置突出或后退地动作，从而上述回转联杆191无论上述回转输出轴164及回转输出臂167转动与否，都以相对于上述回转输出臂167的中心销190为中心，向顺时针方向或反时针方向转动，该转动传递给回转用HST机构54的回转控制轴189，所以行驶机体1微小地回转。

通过将上述条垅对合用的液压缸193维持在中立位置，可以停止该液压缸193产生的微小的回转。

上述条垅对合用的液压缸193产生的微小的回转操作可以和上述方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作不同地进行，同时也可以在上述方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作中进行。

另外，在方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作中，通过操作条垅对合开关207，可以有选择地切换为进行上述液压缸193的回转的情况、和不进行的情况。

而且，条垅对合用的液压缸193的回转被限制为不超过上述回转联杆191的向顺时针方向的转动角度Δβ1、及向反时针方向的转动角度Δβ2，因此，可以可靠地规避上述液压缸193产生的错误的过度的回转，可以确保安全性。

另外，特别是在上述结构中，将条垅对合用的液压缸193经由连结机构210与连结控制体131和回转用HST机构54的回转联动机构180连结，并将该连结机构210组装在转向箱120上。即，通过利用回转联动机构180，可以简单地形成用于利用液压缸193使回转用HST机构54进行回转动作的结构，可以使上述结构紧凑化并组装在转向箱120上。另外，由于可以将液压缸193和转向箱120单元化，所以组装、更换简单，可以容易地进行维修。

另外，将条垅对合用的液压缸193及连结机构210配置在转向箱120侧，而不是回转用HST机构54侧，因此，也可以简化变速箱18的周边的结构，可以缩小其配设空间。

(6)、回转联动机构的变形结构

下面，参照图25～图33对回转联动机构180的变形结构(参考例)进行说明。变形结构的回转联动机构180基本上发挥与先前说明的回转联动机构180相同的功能。但是，在变形结构中，在回转联动机构180的上述中继杆182的另一端设置有连结条垅对合用的正反旋转式的电动马达293的连结机构210这点和先前说明的回转联动机构180的结构有所不同。

如图25～图31所示，电动马达293安装在转向箱120的侧面。连结机构210构成为将电动马达293的动作经由上述回转联动机构180传递给回转用HST机构(回转用变速器)54。

在电动马达293的输出轴294上紧固有凸轮圆板295。在该凸轮圆板295中从上述输出轴294偏心适当距离的部位，用销298旋转自如地枢装杆296的一端。

上述连结机构210具备天平状构成的回转联杆191，回转联杆191的中间部利用中心销190旋转自如地枢装于上述回转输出臂167。在回转联杆191的一端利用作用销192与中继杆182的另一端连结。在回转联杆191的另一端利用支点销195连结有安装在电动马达293的凸轮圆板295上的杆296的另一端。

该情况下，上述回转联杆191的另一端的支点销195在上述电动马达293的旋转停止时，从上述回转输出轴164的轴线方向看，处于与该回转输出轴164的轴线一致这种中立位置的状态。

在该中立位置的状态下，上述回转输出轴164顺时针方向转动时，上述回转联杆191以上述回转输出轴164及支点销195为中心顺时针方向转动，由此实现左回转，上述回转输出轴164反时针方向转动时，上述回转联杆191以上述回转输出轴164及支点销195为中心反时针方向转动，由此实现右回转(参照图29及图30)。

另一方面，在中立位置的状态下，上述电动马达293将上述凸轮圆板295顺时针方向旋转β1角度的量时，上述回转联杆191以其中心销190为中心反时针方向转动微小角度Δβ1的量，由此实现微小的右回转，另外，从上述中立位置的状态上述电动马达293将上述凸轮圆板295反时针方向旋转β2角度的量时，上述回转联杆191以上述中心销190为中心，顺时针方向转动微小角度Δβ2的量，由此实现微小的左回转(参照图31)。设定β1＝β2，则Δβ1＝Δβ2。

在上述凸轮圆板295的外周面设置第一凹处295a，该第一凹处295a在该凸轮圆板295处于前述的中立位置的状态时，将设置在上述电动马达293或上述转向箱120等的球离合器201嵌入卡合并保持在该中立位置，除此之外，还设置第二凹处295b，该第二凹处295b在该凸轮圆板295顺时针方向转动β1的量时，将上述球离合器201嵌入卡合并保持在该位置，而且，另外还设置第三凹处295c，该第三凹处295c在该凸轮圆板295反时针方向转动β1的量时，将上述球离合器201嵌入卡合并保持在该位置。

另外，在上述凸轮圆板295的外周面，沿其圆周方向设置有三个凹槽295d、295e、295f，另一方面，在该凸轮圆板295的外侧，沿圆周方向配设有无接点式的三个限位开关202、203、204，该三个限位开关202、203、204中第一限位开关202在上述凸轮圆板295处于前述的中立位置时，通过检测第一凹槽295d，将上述电动马达293旋转停止，第二限位开关203在上述凸轮圆板295顺时针方向旋转上述β1的角度的量时，通过检测第二凹槽295e，停止上述电动马达293向顺时针方向的旋转，第三限位开关204在上述凸轮圆板295反时针方向旋转上述β2的角度的量时，通过检测第三凹槽295f，停止上述电动马达293向反时针方向的旋转。

由此，上述电动马达293的上述凸轮圆板295的向正反方向的旋转被限制在角度β1～β2的范围内，回转联杆191的旋转角度被限制在Δβ1～Δβ2的范围内。通过基于该电动马达293的行驶机体1的向左右的微小的回转，可以执行使收割装置3的分禾体22沿农场的植立谷秆的列的条垅对合动作。

另外，上述电动马达293如图25所示，根据设置在上述方向盘10上的右回转开关205的ON，使上述凸轮圆板295顺时针方向旋转，根据上述方向盘10上设置的左回转开关206的ON，使上述凸轮圆板295反时针方向旋转。

右回转开关205及左回转开关206都用手动操作，但手离开开关时，电动马达293向使回转联杆191返回中立位置的方向旋转。

另外，也可以用一个向左右两方向可操作的开关构成右回转开关205和左回转开关206，若向右操作这个开关，则实现微小的右回转，若向左操作则实现微小的左回转。

操作右回转开关205或左回转开关206产生的行驶机体1向左右的微小回转在行驶机体1直行时发挥功能。在转向柱112上设置有直行传感器208作为方向盘10的转动检测装置(参照图32)。利用直行传感器208，检测方向盘10是否处于中立区域(包含中立位置和所谓间隙区域)，即行驶机体1是否处于直行状态。

利用直行传感器208检测出方向盘10不在中立区域时，换言之，利用方向盘10使行驶机体1向左右任一方向大幅度回转时，不使电动马达293旋转动作，右回转开关205及左回转开关206产生的操作不发挥功能。

另一方面，侧柱12上设置有条垅对合开关207，其在利用直行传感器208检测出方向盘10不在中立区域时，容许基于右回转开关205及左回转开关206的行驶机体1的微小的回转动作。

利用方向盘10的操作使行驶机体1向左右大幅度回转时，通常是收割脱谷作业中以外的时候。收割脱谷作业中以外的时候，错误操作右回转开关205及左回转开关206时，存在与操作者的意图相反行驶机体1走向预想外的方向的危险。因此，通过方向盘10行驶机体1向左右大幅度回转时，限制为右回转开关205及左回转开关206产生的微小旋转操作不发挥功能。

但是，存在利用方向盘10使行驶机体1向左右大幅度回转时，想要操作右回转开关205及左回转开关206，微调左右回转的情况。这种情况下，通过使条垅对合开关207成为接通状态，即使利用直行传感器208检测出方向盘10不在中立位置，也可以进行基于右回转开关205及左回转开关206的行驶机体1的向左右的微小的回转动作。

另外，上述电动马达293进行的回转中，在条垅对合开关207为接通状态时(以使方向盘10大幅度回转的状态操作右回转开关205或左回转开关206时)，以比条垅对合开关207为断开状态时(以方向盘10处于中立区域的状态操作右回转开关205或左回转开关206时)更慢的速度回转。即操作方向盘10使行驶机体1向左右大幅度回转，同时，在追加微小的回转时，缓慢地进行该微小的回转，提高回转时的操作性。

这样，可变速地构成上述电动马达293进行的回转虽然未图示，但通过在连接电动马达293和左右回转开关205、206的电路中设置延迟电路即可以实现。

下面，参照图32对用于执行行驶机体1的条垅对合控制(动作)的构成进行说明。

详细虽未图示，但作为控制装置的微型计算机等的转向控制器209具备用于执行各种运算处理或控制的中央处理装置(CPU)、用于利用控制程序存储数据的只读存储器(ROM)、用于利用控制程序暂时存储数据的可随时读写存储器(RAM)、作为定时器功能的时钟、和各输入系设备(传感器或促动器等)进行数据交换的输入输出接口等。

在转向控制器209的输入接口上连接有方向盘10的转动检测装置即直行传感器208、设置在方向盘10的右回转开关205、左回转开关206、设置在侧柱上的条垅对合开关207、检测电动马达293的旋转方向的第一限位开关202、第二限位开关203、第三限位开关204等。在转向控制器209的输出接口上连接有电动马达293等。

下面，参照图33的流程对条垅对合控制进行说明。

首先，通过利用直行传感器208检测方向盘10的转动来判别行驶机体1是否处于直行状态(SA1)。行驶机体1处于直行状态时(SA1中是)，判别左回转开关206是否是接通状态(SA2)。

左回转开关206是接通状态时(SA2中是)，电动马达293向左回转方向旋转(SA3)。由此，安装在凸轮圆板295上的杆296从中立位置突出动作，使回转联杆191向顺进针方向转动小角度Δβ1的量。该回转联杆191的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行左回转动作(SA4)，其后返回。

左回转开关206为断开状态时(SA2中否)，判别右回转开关205是否是接通状态(SA5)。右回转开关205不是接通状态时(SA5中否)，因右回转开关205及左回转开关206都是不操作的状态，所以返回。

右回转开关205是接通状态时(SA5中是)，右回转方向的电动马达293旋转(SA6)。由此，安装在凸轮圆板295上的杆296从中立位置后退动作，使回转联杆191向反时针方向转动小角度Δβ2的量。该回转联杆191的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行右回转动作(SA7)，其后返回。

另一方面，利用直行传感器208判别出行驶机体1不是直行状态时(SA1中否)，判别条垅对合开关207是否处于接通状态(SA8)。条垅对合开关207为断开状态时(SA8中否)，返回。条垅对合开关207为接通状态时(SA8中是)，判别左回转开关206是否是接通状态(SA9)。

左回转开关206为接通状态时(SA9中是)，电动马达293向左回转方向旋转(SA10)。由此，杆296从中立位置进行突出动作。该杆296的突出动作与行驶机体1是直行状态、左回转开关206为接通状态时(S2)的杆296的突出动作相比是慢的速度。而且，回转联杆191的向顺时针方向的角度Δβ1的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行左回转动作(SA11)，该左回转动作的速度与SA4中进行左回转动作时相比为低速。而且，其后返回。

左回转开关206为切断状态时(SA9中否)，判别右回转开关205是否是接通状态(SA12)。右回转开关205不是接通状态时(SA12中否)，即使条垅对合开关207是接通状态，因右回转开关205及左回转开关206都是不操作的状态，所以返回。

右回转开关205是接通状态时(SA12中是)，电动马达293向右回转方向旋转(SA13)。由此，杆296从中立位置进行后退动作。杆296的后退动作与行驶机体1是直行状态、右回转开关205为接通状态时(SA5)的杆296的后退动作相比是慢的速度。而且，回转联杆191的向反时针方向的角度Δβ2的转动经由回转联动机构180传递给回转用HST机构54，行驶机体1以微小的旋转角度执行右回转动作(SA14)，该右回转动作的速度与在SA7中进行右回转动作时相比为低速。而且，其后返回。

根据以上的构成，利用条垅对合用的电动马达293使上述圆板凸轮295从中立位置向顺时针方向或反时针方向旋转，由此，上述回转联杆191无论上述回转输出轴164及回转输出臂167的转动与否，以相对于上述回转输出臂167的中心销190为中心，反时针方向或顺时针方向转动，该转动传递给回转用HST机构54的回转控制轴189，所以使行驶机体1微小地回转。

通过将上述圆板凸轮295在电动马达293的旋转停止时维持在中立位置，可以停止上述电动马达293产生的微小回转。

上述条垅对合用的电动马达293的微小回转操作可以和上述方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作不同地进行，同时，也可以在上述方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作中进行。

而且，条垅对合用的电动马达293产生的回转被限制为不超过上述回转联杆191的向顺时针方向的转动角度Δβ1，及向反时针方向的转动角度Δβ2，所以确实可以规避上述电动马达293产生的错误的过度的回转，确保安全性。

另外，在方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作中，通过操作条垅对合开关207，可以有选择地切换成进行上述电动马达293的回转的情况、和不进行的情况。而且，通过构成为以比通常慢的速度进行在方向盘(回转用手动操作件)10的回转操作中进行的电动马达293的回转，可以进一步提高回转操作。这样，通过在上述电动马达293、连接该电动马达293和左右的回转开关205、206的电路中，设计延迟回路可以实现速度可变地构成上述电动马达293的回转。

另外，通过以将上述电动马达293正反旋转适当时间间隔的量的方式构成，也可以实现将上述回转联杆191的转动角度限制在Δβ1～Δβ2的范围内，除此之外，代替上述左右回转开关205、206设置在上述方向盘(回转用手动操作件)10上，也可以设置在主变速杆(直行用手动操作件)13上。

另外，特别是在上述结构中，在连结控制体131和回转用HST机构54的回转联动机构180上经由连结机构210连结条垅对合用的电动马达293，并将该连结机构210组装于转向箱120。即，由于在进行电动马达293的回转用HST机构54的回转动作的结构中，利用了回转联动机构180，所以不仅可以削减上述结构的零件数量，而且在将电动马达293、连结机构210等组装于转向箱120时可以紧凑化。另外，因可以将电动马达293和转向箱120单元化，所以组装、更换简单，可以容易地进行维修。

另外，将电动马达293及连结机构210配置在转向箱120侧而不是回转用HST机构54侧，所以可以简化变速箱18的周边的结构，可以缩小其配设空间。

(7)、其它

本发明不限于上述实施方式，可以以各种形式具体化。例如，上述变速用滑块部件157代替图18所示的结构，也可以制成图19所示的结构。上述回转用滑块部件166代替图19所示的结构，可以制成图18所示的结构。另外，也可以将上述控制体131的圆形凸轮134制作为将圆形或方形断面的部件制作为圆形的形式这种结构。

但是，如上所述，制作凸轮槽134a，将变速用滑动块157及回转用滑块部件166在周方向滑动自如地插入该凸轮槽134a内这种结构时，具有与将这些滑块部件157、166制成槽型的情况相比可以提高变速用滑块部件157及回转用滑块部件166的刚性等优点。

另外，各部的结构不限定于图示的实施方式，在不脱离本申请发明的宗旨的范围内可以进行种种变更。

Claims (5)

1.一种联合收割机，具备：将搭载于行驶机体上的发动机的动力传递给左右行驶部的直行用变速器及反旋转传递给所述左右行驶部的回转用变速器、相对于所述直行用变速器的直行手动操作件、相对于所述回转用变速器的回转用手动操作件，其特征在于，

该联合收割机具备可以绕相互正交的二条轴线转动的控制体，该控制体通过随着所述回转用手动操作件的回转操作的该控制体的绕所述第一轴线的正反转动，经由回转联动机构，使所述回转用变速器进行回转动作，另一方面，通过随着所述直行用手动操作件的变速操作的该控制体的绕所述第二轴线的正反转动，使所述直行用变速器进行变速动作，

另外，该联合收割机具备配置所述控制体的转向箱、以使所述回转用变速器进行回转动作的方式构成的促动器，将所述促动器组装在所述转向箱中。

2.如权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，具备液压缸作为所述促动器，所述液压缸是具备不使所述回转用变速器进行回转动作的中立位置的三位置缸的结构。

3.如权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，所述液压缸的所述回转用变速器的回转动作被限制为不超过规定的旋转限度角度。

4.如权利要求2或3所述的联合收割机，其特征在于，设置将所述液压缸与所述回转联动机构连结的连结机构，所述连结机构组装在所述转向箱中，所述液压缸经由所述连结机构及所述回转联动机构，使所述回转用变速器进行回转动作。

5.如权利要求4所述的联合收割机，其特征在于，所述连结机构具备回转联杆，将所述回转联杆的中间部枢装于与所述控制体的绕所述第一轴线正反转动联动转动的回转输出臂，将该回转联杆的一端与所述回转用变速器连结，将该回转联杆的另一端与所述液压缸连结。

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