WO2010032505A1

WO2010032505A1 - コンバイン

Info

Publication number: WO2010032505A1
Application number: PCT/JP2009/055056
Authority: WO
Inventors: 俊紀桐畑
Original assignee: ヤンマー株式会社
Priority date: 2008-09-16
Filing date: 2009-03-16
Publication date: 2010-03-25
Also published as: JP2010068713A; KR20110068733A; CN101827515A; JP5355005B2; CN101827515B; KR101643995B1

Abstract

【課題】エンジン１７の動力を、左右の走行部２に伝達する直進用変速機５３及び左右の走行部に逆回転して伝達する旋回用変速機５４と、直進用変速機５３の直進手動操作具１３と、旋回用変速機の旋回用手動操作具１０とを備えている走行車両において、その旋回操作機構の簡素化及び旋回操作性能の向上を図る。【解決手段】直交する２つの軸線Ｐ、Ｓ回りに回動可能な制御体１３１を備え、この制御体は、前記旋回用手動操作具の旋回操作に伴う前記第１軸線Ｐ回りの正逆回動にて前記旋回用変速機を、旋回連動機構１８０を介して旋回作動させ、前記直進用手動操作具の変速操作に伴う前記第２軸線Ｓ回りの正逆回動にて前記直進用変速機を変速作動させるように構成され、前記旋回連動機構には、前記旋回用変速機を旋回作動する油圧シリンダ１９３を備えている。

Description

コンバイン

　本願発明は、刈取装置及び脱穀装置を備えたコンバインに関するものであり、より詳しくは走行機体を操向操作して、圃場の未刈り穀稈列に沿わせて移動させ、穀粒を連続的に収穫するコンバインに関するものである。

　従来から、コンバインにおいては、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を左右の走行クローラ等の走行部に、直進用変速機を介して伝達するとともに、旋回用変速機にて逆回転して伝達するように構成されている。

　かかる構成のコンバインの一例が特許文献１に開示されている。特許文献１のコンバインでは、直進用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の直進速度が操縦部に設けられた主変速レバー等の直進用手動操作具における操作量に応じて調節される。すなわち、前記直進用手動操作具が中立位置にあれば走行機体は直進しないが、前記直進用手動操作具を操作することにより、その操作量に応じた速度で前進走行又は後退走行する。

　一方、前記旋回用変速機の駆動出力量、すなわち走行機体の旋回方向及び旋回速度は、操縦部のうち操縦座席の前方に配置された操向ハンドル等の旋回用手動操作具における操作方向及び操作量に応じて調節される。

　この場合、前記直進用手動操作具と前記旋回用手動操作具とは、前記特許文献１に記載されているように、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用した機械式連動機構を介して直進用及び旋回用変速機に連動連結されており、この機械式連動機構の作用により、クローラタイプのものでありながら、四輪自動車と同じような操作間隔で運転（操縦）可能になっている。
特開２０００－１７７６１９号公報

　しかし、特許文献１のコンバインでは、機械式連動機構が長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用していて、かなり複雑な構造であるため、当該機械式連動機構に要する部品コストが嵩み、近年高まっているコストダウンの要請にそぐわないという問題があった。

　しかも、特許文献１のコンバインでは、走行機体における旋回を、前記旋回用手動操作具の操作のみで行うことにより、大きく旋回することは容易であっても、圃場の未刈り穀稈列に沿わせて移動させる場合、前記旋回用手動操作具の操作が面倒である。圃場の未刈り穀稈列に沿わせて走行機体を操向する条合わせ操作をするために、前記旋回用変速機を旋回作動するように構成したアクチュエータを設けていたが、アクチュエータがミッションケースに配置されていたから、ミッションケースを簡単に構成できない等の問題があった。

　本発明は、これらの問題を解消することを技術的課題とするものである。

　この技術的課題を達成するため請求項１は、
「走行機体に搭載されたエンジンの動力を、左右の走行部に伝達する直進用変速機及び前記左右の走行部に逆回転して伝達する旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進手動操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回用手動操作具とを備えているコンバインであって、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な制御体を備え、この制御体は、前記旋回用手動操作具の旋回操作に伴う当該制御体における前記第１軸線回りの正逆回動により旋回連動機構を介して前記旋回用変速機を旋回作動させる一方、前記直進用手動操作具の変速操作に伴う当該制御体における前記第２軸線回りの正逆回動により前記直進用変速機を変速作動させるように構成されており、更に、前記制御体を配置するステアリングボックスと、前記旋回用変速機を旋回作動するように構成したアクチュエータとを備え、前記アクチュエータが前記ステアリングボックスに組付けられている。」
ことを特徴としている。

　請求項２は、
「前記請求項１の記載において、前記アクチュエータとして油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダが、前記旋回用変速機を旋回作動させない中立位置を備えた３ポジションシリンダの構成である。」
ことを特徴としている。

　請求項３は、
「前記請求項２の記載において、前記油圧シリンダによる前記旋回用変速機の旋回作動は、所定の旋回切れ角を越えることがないように規制されている。」
ことを特徴としている。

　請求項４は、
「前記請求項２または３の記載において、前記旋回連動機構に前記油圧シリンダを連結する連結機構を設け、前記連結機構は前記ステアリングボックスに組み付けられ、前記油圧シリンダが前記連結機構及び前記旋回連動機構を介して前記旋回用変速機を旋回作動させるように構成している。」
ことを特徴としている。

　請求項５は、
「前記請求項４の記載において、前記連結機構は旋回リンクを備え、前記旋回リンクの中間部を前記制御体における前記第１軸線回りの正逆回動に連動して回動する旋回出力アームに枢着し、この旋回リンクの一端を前記旋回用変速機に、この旋回リンクの他端を前記油圧シリンダに各々連結している。」
ことを特徴としている。

　請求項１の記載によると、互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な制御体を備えていて、前記制御体は、前記旋回用手動操作具の旋回操作に伴う前記第１軸線回りの正逆回動にて前記旋回用変速機を旋回作動させ、前記直進用手動操作具の変速操作に伴う前記第２軸線回りの正逆回動にて前記直進用変速機を変速作動させるように構成されていることにより、前記制御体が、前記旋回用手動操作具の旋回操作に連動して前記旋回用変速機を旋回作動させる機能と、前記直進用手動操作具の変速操作に連動して前記直進用変速機を変速作動させる機能との両方を兼ね備えることになるから、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、部品点数が少なくて済むし、加工精度や組み立て精度の精粗によって動作にバラツキが生ずるのを回避できる。

　しかも、前記旋回用変速機を、アクチュエータにて旋回作動できることにより、前記旋回用手動操作具の旋回操作とは別個に又はこれに加えて前記アクチュエータにて左右に旋回したり、或いは、前記旋回用手動操作具による旋回操作中にその旋回度合いをアクチュエータにて修正したりすることが自在にできるから、走行機体における旋回性能を大幅に向上できるとともに、微細に旋回することができ、特に、コンバインにおける条合わせ操作を正確に行うことができる。

　その上、前記アクチュエータは、旋回用変速機の近傍ではなく、制御体が配置されているステアリングボックスに組み付けられているから、ミッションケースを簡単に構成することができ、その配設スペースを小さくすることができる。また、アクチュエータとステアリングボックスとをユニット化した構成にすることが可能であり、ユニットごと組み付けたり交換したりすることができるから、メンテナンスを容易に行うことができる。

　請求項２の記載によると、アクチュエータとして油圧シリンダを使用することにより、小型・軽量化を図ることができる。その上、前記油圧シリンダを中立位置することにより、当該油圧シリンダによる旋回作動を停止することができるから、操作性を向上できる。

　請求項３の記載によると、油圧シリンダによる旋回を、所定の旋回切れ角の範囲内に規制できるから、前記油圧シリンダによる誤った過度の旋回を確実に回避できて、安全である。

　請求項４の記載によると、連結機構によって旋回連動機構に油圧シリンダを連結しているから、旋回連動機構を介して油圧シリンダが旋回用変速機を旋回作動させることができる。旋回連動機構は、制御体の動作を旋回用変速機に伝えるために設けたものであるから、この旋回連動機構を利用することによって、油圧シリンダの動作を旋回用変速機に伝えるための構成の部品数を減らすことができる。従って、油圧シリンダ及び連結機構を、ステアリングボックスにコンパクトに組み付けることができる。また、油圧シリンダの連結構造が旋回用変速機側でなく、ステアリングボックス側に組み付けられているから、ミッションケースの周辺の構造を簡素化できその配設スペースを小さくすることができる。

　請求項５の記載によると、請求項４の構成による前記効果を、簡単な構成にて実現できる利点がある。

本発明の実施形態におけるコンバインの側面図である。コンバインの平面図である。コンバインにおける動力伝達系のスケルトン図である。ミッションケース内部のスケルトン図である。ステアリングボックスの配置態様を示す正面説明図である。図５の要部拡大正面図である。ステアリングボックスの配置態様を示す平面説明図である。図７の要部拡大平面図である。機械式連動機構を模式的に示す説明図である。ステアリングボックスの平面図である。図１０のＸＩ－ＸＩ視側面図である。図１０のＸＩＩ－ＸＩＩ視側面断面図である。図１１及び図１２のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ視平面断面図である。図１１及び図１２のＸＩＶ－ＸＩＶ視平面断面図である。図１１及び図１２のＸＶ－ＸＶ視平面断面図である。図１１及び図１２のＸＶＩ－ＸＶＩ視側面断面図である。図１０及び図１３のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ視側面断面図である。図１６の要部拡大図である。図１３の要部拡大図である。図１５のＸＸ－ＸＸ視側面図である。図２０の第１作用状態を示す図である。図２０の第２作用状態を示す図である。操向コントローラの機能ブロック図である。条合わせ制御のフローチャートである。変形構造におけるステアリングボックスの配置態様を示す平面説明図である。図２５の要部拡大平面図である。機械式連動機構を模式的に示す説明図である。ステアリングボックスの平面断面図である。図２８のＸＸＸＩ－ＸＸＸＩ視側面図である。図２９の第１作用状態を示す図である。図２９の第２作用状態を示す図である。操向コントローラの機能ブロック図である。条合わせ制御のフローチャートである。

　以下に、本願発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

　（１）．コンバインの概略構造
　まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。

　走行車両の一例であるコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈（未刈穀稈）を刈り取りながら取り込む刈取装置３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。

　走行機体１には、フィードチェン６付きの脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク７とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、グレンタンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部には排出オーガ８が旋回可能に設けられている。グレンタンク７内の穀粒は、排出オーガ８の先端籾投げ口から例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。

　刈取装置３とグレンタンク７との間に設けられた操縦部９内には、走行機体１の旋回方向及び旋回速度を変更操作する旋回用手動操作具としての操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦座席１１の一側方に配置されたサイドコラム１２には、走行機体１の変速操作を行う直進用手動操作具としての主変速レバー１３（直進手動操作具）、後述する油圧無段変速機５０の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー１４、刈取装置３への動力継断操作用の刈取クラッチレバー１５、並びに、脱穀装置５への動力継断操作用の脱穀クラッチレバー１６が前後傾動可能に設けられている。

　前記主変速レバー１３（直進手動操作具）は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー１４は、作業状態に応じて後述するミッションケース１８内の副変速機構５１を変更操作し、後述する直進用ＨＳＴ機構５３の出力及び回転数を、低速、中速、高速及び中立という４段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー１５は刈取装置３への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー１６は脱穀装置５への動力継断操作用のものである。

　操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１７が配置されている。エンジン１７の前方には、当該エンジン１７からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１８が配置されている。前記エンジン１７にはディーゼルエンジンが採用されている。

　前記刈取装置３は、バリカン式の刈刃装置１９、４条分の穀稈引起装置２０、穀稈搬送装置２１及び分草体２２を備えている。前記刈刃装置１９は、刈取装置３の骨組を構成する刈取フレーム４１（図１参照）の下方に配置されている。前記穀稈引起装置２０は刈取フレーム４１の上方に配置されている。前記穀稈搬送装置２１は穀稈引起装置２０とフィードチェン６の送り始端部との間に配置されている。前記分草体２２は穀稈引起装置２０の下部前方に突設されている。

　前記走行機体１は、前記エンジン１７にて左右両走行クローラ２を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置３の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取る。

　前記脱穀装置５は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴２３と、扱胴２３の下方に配置された揺動選別機構２４及び風選別機構２５と、扱胴２３の後部から取り出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴２６とを備えている。

　前記扱胴２３は脱穀装置５の扱室内に配置されている。前記揺動選別機構２４は扱胴２３にて脱穀された脱穀物を揺動選別するためのものであり、前記風選別機構２５は前記脱穀物を風選別するためのものである。

　前記刈取装置３から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置５内に搬入され、扱胴２３にて脱穀処理される。なお、扱胴２３の回転軸９５（図３参照）は、フィードチェン６による刈取穀稈の送り方向（走行機体１の進行方向）に沿って延びている。

　前記脱穀装置５の下部には、両選別機構２４、２５にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋２７と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋２８とが設けられている。前記両受け樋２７、２８は、走行機体１の進行方向前側から一番受け樋２７、二番受け樋２８の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方に横設されている。

　前記両選別機構２４、２５による選別を経て一番受け樋２７内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋２７内の一番コンベヤ２９及び揚穀筒３１内の揚穀コンベヤ３２（図３参照）を介してグレンタンク７に送られる。

　枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋２７より後方の二番受け樋２８に集められ、ここから、二番受け樋２８内の二番コンベヤ３０及び還元筒３３内の還元コンベヤ３４（図３参照）を介して二番処理胴３５に送られる。そして、二番物は、二番処理胴３５にて再脱穀されたのち、脱穀装置５内に戻されて再選別される。藁屑は、排塵ファン３６に吸い込まれて、脱穀装置５の後部に設けられた排出口（図示せず）から機外へ排出される。

　前記フィードチェン６の後方側（送り終端側）には排稈チェン３７が配置されている。フィードチェン６の後端から排稈チェン３７に受け継がれた排稈（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方にある排稈カッタ３８にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。

　（２）．コンバインの動力伝達系
　次に、図３及び図４を参照しながら、コンバインの動力伝達系について説明する。

　前記エンジン１７からの動力の一方は、刈取装置３と脱穀装置５との２方向に分岐して伝達される。エンジン１７からの他の動力は排出オーガ８に向けて伝達される。エンジン１７から刈取装置３に向かう分岐動力は一旦、プーリ・ベルト伝動系及び走行クラッチ８９を介して、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０に伝達される。この場合、エンジン１７からの分岐動力は、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０等にて適宜変速され、ミッションケース１８から左右外向きに突出した駆動出力軸７７を介して左右の駆動輪９０に出力するように構成されている。

　前記ミッションケース１８は、前述した油圧無段変速機５０と、複数の変速段を有する副変速機構５１と、左右一対の遊星ギヤ機構６８等を有する差動機構５２とを備えている（図４参照）。

　前記油圧無段変速機５０は、第１油圧ポンプ５５及び第１油圧モータ５６からなる直進用ＨＳＴ機構５３（直進用変速機）と、第２油圧ポンプ５７及び第２油圧モータ５８からなる旋回用ＨＳＴ機構５４（旋回用変速機）とにより構成されている。

　前記エンジン１７の出力軸４９から走行クラッチ８９を介して油圧無段変速機５０に向かう動力は、第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７を貫通する共通ポンプ軸５９に伝達される。

　前記直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）５３では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、前記旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。

　なお、詳細は図示していないが、共通ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５、５７及び油圧モータ５６、５８に作動油を供給するためのチャージポンプが取り付けられている。チャージポンプは、共通ポンプ軸５９と連動可能で且つエンジン１７の動力にて駆動するように構成されている。

　前記直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）５３は、操縦部９に配置された主変速レバー（直進手動操作具）１３や操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。

　前記直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から従来周知の歯車機構からなる副変速機構５１に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構６２及びワンウェイクラッチ６３を介して、ミッションケース１８に突設された刈取ＰＴＯ軸６４にも伝達される。この刈取ＰＴＯ軸６４に伝達された動力は、前記刈取装置３の骨組を構成する横長の刈取入力パイプ４２（図１参照）内にある刈取入力軸４３を介して、前記刈取装置３の各装置１９～２１に伝達される。このため、前記刈取装置３の各装置１９～２１は、車速同調速度で駆動することになる。

　前記副変速機構５１は、操縦部９に配置された副変速レバー１４の操作にて、直進用モータ軸６０からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速及び高速という２段階の変速段に切り換えるためのものである。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が０（零）になる位置）を有している。副変速機構５１の構成要素である駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ６６が設けられている。

　前記副変速機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。この差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。

　前記駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取り付けられた中間ギヤ７０に噛み合っており、中間ギヤ７０は、サンギヤ軸７５に固定されたセンタギヤ７６（詳細は後述する）に噛み合っている。

　前記各遊星ギヤ機構６８は、一対のサンギヤ７１と、このサンギヤ７１の外周に噛み合う複数個の遊星ギヤ７２と、これら遊星ギヤ７２の外周に噛み合うリングギヤ７３と、複数個の遊星ギヤ７２を同一半径上に回転可能に軸支してなるキャリヤ７４とを備えている。

　前記両遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。両遊星ギヤ機構６８の間に位置したサンギヤ軸７５の中央部には、中間ギヤ７０と噛み合うセンタギヤ７６が固着されている。サンギヤ軸７５のうちセンタギヤ７６を挟んだ両側にはサンギヤ７１がそれぞれ固着されている。

　内周面の内歯と外周面の外歯とを有する各リングギヤ７３は、その内歯を複数個の遊星ギヤ７２に噛み合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した前記駆動出力軸７７に回転可能に軸支されている。

　前記駆動出力軸７７の先端部には駆動輪９０が取り付けられている。従って、副変速機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の駆動出力軸７７ひいては左右の駆動輪９０に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させることになる。

　一方、前記旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４においては、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。

　前記ミッションケース１８内に、操向ブレーキ７９を有する操向ブレーキ軸７８と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に連結する左入力ギヤ機構８２と、右リングギヤ７３の外歯に常時噛み合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。前記旋回用モータ軸６１の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構８５から、操向ブレーキ軸７８及び操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０には左右一対の伝動ギヤ８６、８７が固着されており、操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、左右の伝動ギヤ８６、８７から、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２、８３に伝達される。

　前記副変速機構５１を中立にして、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ８１を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。中立以外の副変速出力時に、操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ８１を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右リングギヤ７３に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で左リングギヤ７３が逆転（正転）し、右リングギヤ７３が正転（逆転）することになる。

　以上の構成から分かるように、各モータ軸６０、６１からの変速出力は、副変速機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動輪９０に伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。

　すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力はセンタギヤ７６から左右のサンギヤ７１に同一回転数で伝達され、両遊星ギヤ機構６８の遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動し、走行機体１が直進走行することになる。

　逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右サンギヤ７１を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８が駆動すると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左遊星ギヤ機構６８が正又は逆回転し、右遊星ギヤ機構６８は逆又は正回転する。そうすると、左右の走行クローラ２の駆動輪９０のうち一方が前進回転、他方が後退回転するため、走行機体１はその場でスピンターンすることになる。

　また、第１油圧モータ５６を駆動させつつ第２油圧モータ５８を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回することになる。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。

　さて、図３に示すように、エンジン１７からの動力のうち脱穀装置５に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ９１を介して脱穀入力軸９２に伝達される。脱穀入力軸９２に伝達された動力の一部は、脱穀駆動機構９３を介して、送塵口処理胴２６の回転軸９４と、扱胴２３の回転軸９５及び排稈チェン３７とに伝達される。

　また、脱穀入力軸９２からは、プーリ及びベルト伝動系を介して、風選別機構２５の唐箕ファン軸９６、一番コンベヤ２９と揚穀コンベヤ３２、二番コンベヤ３０と還元コンベヤ３４と二番処理胴３５、揺動選別機構２４の揺動軸９７、排塵ファン３６の排塵軸９８、並びに排稈カッタ３８にも動力伝達される。前記排塵軸９８を経由した分岐動力は、フィードチェンクラッチ９９及びフィードチェン軸１００を介してフィードチェン６に伝達される。

　なお、前記エンジン１７からの動力は、前記ミッションケース１８を経由せずに直接に前記刈取装置３に伝達することにより、車速の速い遅いに拘らず、刈取装置３を一定の高速にて強制駆動させ得る構成になっている。

　また、前記エンジン１７から排出オーガ８に向かう動力は、グレン入力ギヤ機構１０２及び動力継断用のオーガクラッチ１０３を介して、グレンタンク７内の底コンベヤ１０４及び排出オーガ８における縦オーガ筒内の縦コンベヤ１０５に動力伝達され、次いで、受継スクリュー１０６を介して、排出オーガ８における横オーガ筒内の排出コンベヤ１０７に動力伝達される。

　（３）．変速操向制御のための構造
　次に、図１、図２、図５～図２２を参照しながら、走行機体１の車速及び進行方向を調節する変速操向制御のための構造について説明する。

　前記操縦部９の底面を構成するステップ床部材１１１上のうち操縦座席１１の前方には、縦長箱状のステアリングコラム１１２が立設されている。このステアリングコラム１１２の上面からは、当該ステアリングコラム１１２内部の略中央で上下方向に延び且つ回転自在に軸支された上部ハンドル軸１１３が上向きに突出している。この上部ハンドル軸１１３の上端には、旋回用手動操作具としての操向ハンドル１０が取り付けられている。

　前記上部ハンドル軸１１３の下端は、ステップ床部材１１１の下面側にあるステアリングボックス１２０から上向きに突出した下部ハンドル軸１１５に、自在継手１１４（図９参照）を介して連結されている。

　前記ステアリングボックス１２０は、操縦部９のステップ床部材１１１を支持する支持フレーム１１８に取り外し可能に取り付けられ、密閉構造になっている。このステアリングボックス１２０には、主変速レバー（直進用手動操作具）１３及び操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０に対する機械式連動機構１２１が内蔵されている。

　この機械式連動機構１２１は、
１．主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進及び後退峙の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３を前進及び後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１が左旋回し、操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回する）、
３．主変速レバー１３が中立位置にあると操向ハンドル１０を操作しても機能しない、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングボックス１２０の側面から外向きに突出する変速出力軸１３６及び旋回出力軸１６４（詳細は後述する）に伝達するように構成されている。

　すなわち、前記機械式連動機構１２１は、図９～図１７に示すように、ステアリングボックス１２０内に両端を軸支された縦向きの旋回入力軸１２２を備えている。この旋回入力軸１２２の上端部に固着されたギヤ１２３と、下部ハンドル軸１１５のうちステアリングボックス１２０内に突出する下端部に固着されたギヤ１１６とを噛み合わせることにより、下部ハンドル軸１１５と旋回入力軸１２２とが動力伝達可能に連結されている。従って、操向ハンドル１０の回動操作力は、下部ハンドル軸１１５を介して旋回入力軸１２２に伝達される。

　前記旋回入力軸１２２の上部にはスライダ１２５が摺動可能に被嵌されており、下部にはホルダ部材１２６が回転及び摺動不能に嵌着されている。スライダ１２５は、ボール型キー１２７等にて旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向に沿って自在に摺動し得る状態で、旋回入力軸１２２と一緒に前記縦軸線Ｐの回りに回転するように構成されている。

　前記旋回入力軸１２２のうちホルダ部材１２６より下側の部分には、巻きばね１２８が被嵌されている。巻きばね１２８の始端１２８ａ及び終端１２８ｂは、ステアリングボックス１２０に固着された上向き凸状のピン１２９と、ホルダ部材１２６に固着された下向き凸状のピン１３０との両方を挟持していて、ホルダ部材１２６ひいては操向ハンドル１０を、左右に回した位置から中立位置（直進走行位置）に常時戻し付勢するように構成されている。すなわち、操向ハンドル１０における左右方向への回動操作は、巻きばね１２８の弾性に抗して行われる。そして、元の中立位置（直進走行位置）への回動操作は、巻きばね１２８の弾性復原力を利用している。

　前記ホルダ部材１２６の回動可能範囲は、中立位置から左右への最大切れ角度θ１、θ２の範囲内に規制されている（例えばθ１＝６７．５°、θ２＝６７．５°、図１３及び図１５参照）。そして、両ギヤ１１６、１２３のギヤ比の関係から、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置を挟んで左右に約１３５°ずつの角度範囲になっている。

　前記ステアリングボックス１２０内の下部には、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向から見た平面視で、旋回入力軸１２２の周囲を囲うリング状に構成した制御体１３１が配置されている。制御体１３１の内面のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直交する横軸線Ｓ上の部位には、左右一対の内向きボス部１３２が形成されている。両内向きボス部１３２をホルダ部材１２６にねじ軸１３３にて回転可能に枢着することによって、制御体１３１は横軸線Ｓの回りに回動可能に構成されている。

　従って、前記制御体１３１は互いに直交する２つの軸線Ｐ、Ｓ回りに回動可能になっている。換言すると、前記縦軸線Ｐが、特許請求の範囲に記載した第１軸線に、前記横軸線Ｓが、特許請求の範囲に記載した第２軸線に各々相当する。

　前記制御体１３１の外周部には、周方向に延びる円形カム１３４が形成されている。円形カム１３４はその全周にわたって延びるカム溝１３４ａを備えている。

　前記ステアリングボックス１２０内の上部には、前記旋回入力軸１２２を挟んで左右両側のうち一方に、主変速レバー入力軸１３５が横向きにして配置されており、他方には前記横向きの変速出力軸１３６が横向きにして配置されている。前記主変速レバー入力軸１３５と変速出力軸１３６とは平面視で互いに平行状に延びていて、ステアリングボックス１２０に回動可能に軸支されている。前記主変速レバー入力軸１３５及び変速出力軸１３６の一端部は、ステアリングボックス１２０の各側面から外向きに突出している。

　図５～図８に示すように、前記主変速レバー入力軸１３５がステアリングボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出しており、主変速レバー入力軸１３５の突出端に固着された主変速アーム１３７には、サイドコラム１２上の主変速レバー（直進用手動操作具）１３が、その前後傾動操作にて主変速レバー入力軸１３５が回転するようにロッド等の連動連結手段１３８を介して連結されている。

　また、前記変速出力軸１３６は、前記ステアリングボックス１２０から走行機体１の後方側に向けて突出しており、この変速出力軸１３６の突出端に固着された変速出力アーム１３９は、ミッションケース１８の直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）５３から突出した直進制御軸１４９（図４参照）に、直進用リンク機構１４０を介して、変速出力軸１３６の回転にて変速作動するように連動連結されている。

　前記直進制御軸１４９は、直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）５３における第１油圧ポンプ５５の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を調節する調節部として機能する。すなわち、直進制御軸１４９の正逆回転にて第１油圧ポンプ５５の斜板角調節をすることにより、第１油圧モータ５６の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後進の切り換えが行われる。

　前記直進用リンク機構１４０は、図８に示すように、前記ミッションケース１８の上面に固定のブラケット１４３にて回動可能に軸支された横支軸１４４、及び、変速出力アーム１３９と横支軸１４４の一端に固着された第１揺動アーム１４５とをつなぐターンバックル１４１付き中継ロッド１４２、並びに、横支軸１４４の他端に固着された第２揺動アーム１４６と直進制御軸１４９に固着された直進操作アーム１４８とをつなぐ変速ロッド１４７を備えている。

　前記中継ロッド１４２の一端部は、球関節状継手を介して変速出力アーム１３９に連結されており、中継ロッド１４２の他端部は、球関節状継手を介して第１揺動アーム１４５に連結されている。前記変速ロッド１４７の一端部は、球関節状継手を介して第２揺動アーム１４６に連結されており、変速ロッド１４７の他端部は、直進制御軸１４９側の直進操作アーム１４８に、横向きの枢着ピンを介して回動可能に枢着されている。

　前記主変速レバー入力軸１３５のうちステアリングボックス１２０内の部分には、一対の主変速フォークアーム１５１が固着されていて、この主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたボールベアリング１５２は、スライダ１２５の外周に形成された環状溝１２５ａに嵌り係合している。このため、主変速レバー入力軸１３５の回転ひいては主変速レバー１３の回動操作によって、スライダ１２５は旋回入力軸１２２に沿って上下摺動するように構成されている。すなわち、スライダ１２５は、主変速レバー１３が中立位置のときに、図１２に実線で示す箇所に位置するが、主変速レバー１３の中立位置から前後への回動操作にて上下動することになる。

　また、前記スライダ１２５と制御体１３１との間は、両端にピン１５４を有する揺動リンク１５３にて連結されていて、主変速レバー（直進用手動操作具）１３が中立位置のときに、スライダ１２５が上下動することはなく、制御体１３１は中立位置の水平姿勢のままで傾き回動しない。主変速レバー１３を中立位置から前後に回動操作すると、スライダ１２５が上下動して、制御体１３１が、ねじ軸１３３を中心として横軸線Ｓの回りに、水平姿勢を挟んで上下方向に適宜角度α１、α２の範囲内を傾き回動することになる（図１６参照）。

　前記ステアリングボックス１２０のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と平行状に延びる直進用軸としての中間軸１５５がステアリングボックス１２０内に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、前記中間軸１５５は、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの回動量を直進用ＨＳＴ機構５３の制御量に変換するためのものである。

　前記中間軸１５５の内端には、直進リンク１５６が上下方向に自在に回動するように設けられている。直進リンク１５６のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って横軸線Ｓと直角に延びる直交軸線Ｗ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４におけるカム溝１３４ａに周方向に摺動可能に係合する変速用滑り子部材１５７が、前記直交軸線Ｗの回りに自在に回転するように設けられている。

　図１８に示すように、前記変速用滑り子部材１５７は、直進リンク１５６にボールベアリング１５７ｂにて回転自在に軸支された軸部１５７ａと、軸部１５７ａの先端に一体に設けられた球体１５７ｃとにより構成されている。変速用滑り子部材１５７の球体１５７ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。

　前記直進リンク１５６には、変速出力軸１３６に回転自在に連結された変速出力リンク１５８の先端側が連結リンク１５９を介して連結されている。このため、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動に連動して、直進リンク１５６ひいては変速出力リンク１５８が上下回動することになる。

　前記変速出力軸１３６には、非減速アーム１６０の基端が回転自在に被嵌されている。この非減速アーム１６０は、先端に穿設された長孔１６０ａに主変速フォークアーム１５１の先端に設けられたピン１６１を嵌り係合させることにより、主変速フォークアーム１５１の上下動に連動して回動するように構成されている（図１７参照）。

　また、前記変速出力軸１３６のうち変速出力リンク１５８と非減速アーム１６０との間の部位には、変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０を選択して、変速出力軸１３６に一体回転するように連結するための切り換え部材１６２が、変速出力軸１３６の軸線方向に摺動可能に設けられている。

　図１４に示すように、切り換え操作機構１６９にて切り換え部材１６２を変速出力軸１３６に沿って摺動させることにより、切り換え部材１６２に設けられたピン１６３の変速出力リンク１５８への係合にて変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、ピン１６３の非減速アーム１６０への係合にて変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに選択的に切り換え得るように構成されている。

　その結果、旋回時に左右の走行クローラの速度差が大きくなり過ぎないようにしたり（鈍感な旋回フィーリングにしたり）、若しくは、路上や乾田等での旋回を機敏にしたり湿田や泥土面等での旋回性能を向上させたり（機敏な旋回フィーリングにしたり）できることになる。

　前記切り換え操作機構１６９は、以下に述べるような構成になっている。すなわち、図１６に示すように、ステアリングボックス１２０には、変速出力軸１３６と平行状に延びる切り換え操作軸１７０が摺動自在及び回転自在に軸支されている。この切り換え操作軸１７０に固着された切り換え板１７１は、切り換え部材１６２に形成された環状溝１７２に嵌まり係合している。切り換え操作軸１７０の一端はステアリングボックス１２０の外側に突出していて、突出端に把手１７３が設けられている。

　前記把手１７３を握って切り換え操作軸１７０をその軸線方向に摺動させることにより、前述した旋回減速状態と旋回非減速状態との切り換えを、ステアリングボックス１２０の外側から行うように構成されている。なお、切り換え操作軸１７０には、変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態と、変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態とに保持するためのボールクラッチ１７４が設けられている。

　前記ステアリングボックス１２０の側面のうち変速出力軸１３６の略真下の部位には、変速出力軸１３６と直交方向に延びる旋回用軸としての旋回出力軸１６４が、ステアリングボックス１２０の内外に突出するように軸支されている。詳細は後述するが、前記旋回出力軸１６４は、前記制御体１３１の縦軸線Ｐ回りの回動量を旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４の制御量に変換するためのものである。

　前記旋回出力軸１６４のうちステアリングボックス１２０内の端部には、旋回リンク１６５の基端が固着されている。この旋回リンク１６５のうち平面視で横軸線Ｓ上の部分には、当該部分において制御体１３１の円形カム１３４におけるカム溝１３４ａに周方向に摺動自在に係合する旋回用滑り子部材１６６が設けられている。

　図１９に示すように、前記旋回用滑り子部材１６６は、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと、軸部１６６ａの先端に一体に設けられた球体１６６ｂと、球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌されたリング体１６６ｃとにより構成されている。旋回用滑り子部材１６６のリング体１６６ｃは、制御体１３１における円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。

　図１１に示すように、前記中間軸１５５の軸線ＡＸ１と、前記旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２とは略同一平面上に位置している。また、図１３及び図１５に示すように、直進リンク１５６の回動半径ｒ１（中間軸１５５から変速用滑り子部材１５７までの長さともいえる）と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２（旋回出力軸１６４から旋回用滑り子部材１６６までの長さともいえる）とは、実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されている。

　一方、前記旋回出力軸１６４のうち外端に固着された旋回出力アーム１６７は、ミッションケース１８の旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４から突出した旋回制御軸１８９に、旋回連動機構１８０を介して、旋回出力軸１６４の回転にて変速作動するように連動連結されている。

　前記旋回制御軸１８９は、旋回用ＨＳＴ機構５４における第２油圧ポンプ５７の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を調節する調節部として機能する。

　すなわち、前記旋回制御軸１８９の正逆回転にて第２油圧ポンプ５７の斜板角調節をすることにより、第２油圧モータ５８の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行機体１の操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。

　図５～図８に示すように、前記旋回連動機構１８０は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１８３に回動可能に軸支された中継支軸１８４を備え、この中継支軸１８４に固着された第１アーム１８５には、ターンバックル１８１を備えた中継ロッド１８２の一端が連結されている。また、前記旋回連動機構１８０は、図６及び図８に示すように、中継支軸１８４の他端に固着された第２アーム１８６と旋回制御軸１８９に固着された旋回操作アーム１８８とをつなぐ旋回ロッド１８７を備えている。

　また、前記旋回連動機構１８０における中継ロッド１８２の途中には、当該中継ロッド１８２における往復動ストロークを吸収するためのばね１９９を内蔵したストローク吸収機構２００が設けられている。

　前記中継ロッド１８２の他端には、条合わせ用の油圧シリンダ１９３を連結する連結機構２１０が設けられている。油圧シリンダ１９３は、ステアリングボックス１２０の側面に取り付けられている。連結機構２１０は、油圧シリンダ１９３の作動を、前記旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４に伝えるように構成されている。

　前記連結機構２１０は、天秤状に構成した旋回リンク１９１を備え、旋回リンク１９１の中間部が前記旋回出力アーム１６７に中心ピン１９０にて回転自在に枢着している。旋回リンク１９１の一端には、作用ピン１９２にて中継ロッド１８２の他端に連結されている。旋回リンク１９１の他端には、油圧シリンダ１９３におけるピストンロッド１９４の先端が支点ピン１９５にて連結されている。

　前記油圧シリンダ１９３は、そのピストンロッド１９４を、中立位置を挟んでその前後方向に作動するという３ポジションシリンダの構成であり、この油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が、図２０に示すように、中立位置にあるとき、前記支点ピン１９５は、前記旋回出力軸１６４の軸線方向から見て、この旋回出力軸１６４の軸線に一致している。

　この状態、つまり、前記油圧シリンダ１９３が図２０及び図２１に示すように中立位置にある状態で、前記旋回出力軸１６４が時計方向に回動すると、前記旋回リンク１９１が前記旋回出力軸１６４及び支点ピン１９５を中心にして時計方向に回動して左旋回になり、前記旋回出力軸１６４が反時計方向に回動すると、前記旋回リンク１９１が前記旋回出力軸１６４及び支点ピン１９５を中心にして反時計方向に回動して右旋回になるように構成されている。

　更に、前記油圧シリンダ１９３が中立位置にある状態から、そのピストンロッド１９４が図２２に実線で示すように突出するように作動してその位置で停止すると、前記旋回リンク１９１が中心ピン１９０を中心にして時計方向に小さい角度Δβ１だけ回動することにより、微小の左旋回になり、前記油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が、逆に後退するように作動してその位置で停止すると、前記旋回リンク１９１が中心ピン１９０を中心にして、図２２に二点鎖線で示すように、反時計方向に小さい角度Δβ２だけ回動することにより、微小の右旋回になるように構成されている。

　つまり、前記油圧シリンダ１９３による前記旋回リンク１９１の回転角度は、角度Δβ１～Δβ２の範囲内に規制され、Δβ１＝Δβ２に設定されている。この油圧シリンダ１９３に基づく走行機体１の左右への微小な旋回により、刈取装置３の分草体２２を圃場の植立穀稈の列に沿わせる条合わせ動作が実行できる。

　前記エンジン１７にて回転駆動される油圧ポンプ１９６から前記油圧シリンダ１９３への油圧回路１９７の途中には、３ポジション油圧切換弁１９８が設けられている。この３ポジション油圧切換弁１９８は、ピストンロッド１９４を後退作動させる右旋回ソレノイド１９８ａ、ピストンロッド１９４を中立位置に戻すように右旋回ソレノイド１９８ａを戻すスプリング１９８ｃ、ピストンロッド１９４を突出作動させる左旋回ソレノイド１９８ｂ、ピストンロッド１９４を中立位置に戻すように左旋回ソレノイド１９８ｂを戻すスプリング１９８ｄを備えている。

　操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０には、右旋回スイッチ２０５と左旋回スイッチ２０６とを設けている。右旋回スイッチ２０５を押下すると、右旋回ソレノイド１９８ａを励磁し、油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４をその中立位置から後退作動させ、左旋回スイッチ２０６を押下すると、左旋回ソレノイド１９８ｂを励磁し、ピストンロッド１９４をその中立位置から突出作動させるように構成している。

　右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６は、いずれも手動で操作されるが、スイッチから手を離すと、右旋回ソレノイド１９８ａまたは左旋回ソレノイド１９８ｂを消磁し、それぞれに対応するスプリング１９８ｃ、１９８ｄによって、ピストンロッド１９４をその中立位置に戻すように作動する。

　なお、右旋回スイッチ２０５と左旋回スイッチ２０６とを、左右両方向に操作可能な１つのスイッチで構成し、この１つのスイッチを右に操作すれば微小な右旋回、左に操作すれば微小な左旋回するようにしてもよい。

　右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作することによる走行機体１の左右への微小な旋回は、走行機体１が直進しているときに機能するように構成している。ステアリングコラム１１２には、操向ハンドル１０の回動検出手段として直進センサ２０８（図２３参照）が設けられている。直進センサ２０８によって、操向ハンドル１０が中立領域（中立位置といわゆる遊びの領域を含む）にあるか否か、つまり走行機体１が直進状態にあるか否かを検出する。

　直進センサ２０８によって操向ハンドル１０が中立領域にないことが検出されたとき、換言すれば、操向ハンドル１０によって走行機体１が左右いずれかに大きく旋回しているときは、油圧回路１９７の油圧切換弁１９８を切換作動させないようにして、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６による操作が機能しないようにしている。

　一方、サイドコラム１２には、直進センサ２０８によって操向ハンドル１０が中立領域にないことが検出されているときに、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６に基づく走行機体１の微小な旋回動作を許容する条合わせスイッチ２０７を設けている。

　操向ハンドル１０の操作によって走行機体１が左右へ大きく旋回しているときは、通常は刈取脱穀作業中以外のときである。刈取脱穀作業中以外のときに、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６が誤って操作されると、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の方向を向く虞がある。従って、操向ハンドル１０で走行機体１が左右へ大きく旋回しているときには、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６による微小な旋回操作が機能しないように規制しているのである。

　しかしながら、操向ハンドル１０によって走行機体１を左右に大きく旋回させているときでも、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６を操作して、左右旋回を微調整したい場合がある。このような場合には、条合わせスイッチ２０７を入り状態にすることで、直進センサ２０８によって操向ハンドル１０が中立領域にないことが検出されていても、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６に基づく走行機体１の左右への微小な旋回動作を可能にすることができる。

　また、前記油圧シリンダ１９３による旋回のうち、条合わせスイッチ２０７が入り状態のとき（操向ハンドル１０を大きく旋回させた状態で右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作するとき）には、条合わせスイッチ２０７が切り状態のとき（操向ハンドル１０が中立領域にある状態で右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作するとき）よりも、遅い速度で旋回するようにしている。つまり、操向ハンドル１０を操作して走行機体１を左右に大きく旋回しながら、微小な旋回を追加するときには、この微小な旋回をゆっくりと行うようにして、旋回時の操作性を向上させている。

　このように、前記油圧シリンダ１９３による旋回を速度可変に構成することは、図示していないが、前記油圧シリンダ１９３に対する油圧回路１９７中に流量調節弁を設けるか、或いは、前記３ポジション油圧切換弁１９８における中立位置から突出作動及び後退作動の速度を早く及び遅くする等の手段によって達成できる。

　なお、ステアリングボックス１２０は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直角の平面Ａ（図１１参照）にて、ダイキャスト又は鋳造製の上部ボックス体１２０ａと、同じくダイキャスト又は鋳造製の下部ボックス体１２０ｂとの二つ割りの構造になっている。そして、両ボックス体１２０ａ、１２０ｂは、その間にシール用のガスケット（図示せず）を挟んだ状態で、複数本のボルト（図示せず）にて着脱可能に結合されている。内部には、コンバインにおける各種の油圧機器（例えば刈取装置３を昇降動する油圧シリンダ）に使用される作動油が出入りして、出入りする作動油にて機械式連動機構１２１を潤滑するという構成になっている。詳細は図示していないが、ステアリングボックス１２０には、作動油が出入りするための入口及び出口が設けられている。

　（４）．機械式連動機構の作動
　次に、図９～図２２を参照しながら、主変速レバー（直進用手動操作具）１３や操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０を操作したときの機械式連動機構１２１の作動について説明する。

　主変速レバー１３が中立位置のときは、旋回入力軸１２２上のスライダ１２５が上下動しないから、制御体１３１は中立位置の水平姿勢で保持され、横軸線Ｓ回りに傾き回動することはない。この状態では、操向ハンドル１０を左右いずれの方向に回動操作しても、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６が両方とも上下方向に移動せず、ひいては、中間軸１５５（変速出力軸１３６）及び旋回出力軸１６４は停止状態に維持される。従って、両方のＨＳＴ機構５３、５４は駆動しない。

　つまり、主変速レバー１３を中立位置にセットして走行機体１を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル１０を回動させたとしても、両方のＨＳＴ機構５３、５４が駆動することはなく、走行機体１を確実に停止状態に維持できる。従って、例えばメンテナンス作業等の際は、主変速レバー１３を中立位置にセットしておくだけで、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。

　次に、操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０を中立位置（直進走行位置）に維持した状態のもとで、主変速レバー１３を中立位置から傾動操作をしたときは、これに連動してスライダ１２５が上下動し、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに上下動するように正逆傾き回動するから（図１６の二点鎖線状態参照）、制御体１３１における円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に係合する変速用滑り子部材１５７は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐに沿って中立位置から上下に距離Ｌ１又はＬ２だけ移動する。しかし、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は上下には移動しない。

　このとき、変速出力軸１３６における切り換え部材１６２のピン１６３を、切り換え操作機構１６９による操作で変速出力リンク１５８に係合させることにより、変速出力リンク１５８と変速出力軸１３６とが一体に回転するように連結しておく。

　そうすると、変速用滑り子部材１５７の上下への移動が、直進リンク１５６、連結リンク１５９、変速出力リンク１５８、切り換え部材１６２、変速出力軸１３６、変速出力アーム１３９及び直進用リンク機構１４０を介して、直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９に伝達される。その結果、直進用ＨＳＴ機構５３が制御体１３１における横軸線Ｓ回りの傾き回転にて中立位置から変速作動する。

　一方、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回転していても、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は、操向ハンドル１０を操作しない限り上下には移動せず、ひいては、旋回用ＨＳＴ機構５４が中立位置から変速作動することはない。従って、左右の両走行クローラ２には、直進用ＨＳＴ機構５３から同じ回転数が同時に伝達されることになり、走行機体１は前進又は後退方向に直進走行する。

　直進走行時の走行速度（車速）は、直進用ＨＳＴ機構５３における直進制御軸１４９の回動量にて決まり、当該回動量は、変速用滑り子部材１５７における上下への移動距離Ｌ１、Ｌ２、ひいては、制御体１３１における中立位置からの傾き回転角度α１、α２、更には、主変速レバー１３の傾動操作量にて増減されるから、走行機体１における直進走行時の走行速度を、主変速レバー１３の中立位置からの操作量に比例して調節できることになる。

　次に、主変速レバー（直進用手動操作具）１３を中立位置以外の位置に操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置から左又は右方向に回動操作して旋回入力軸１２２を回転させると、制御体１３１は、横軸線Ｓの回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２と共に回転する。そうすると、円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６が、旋回入力軸１２２による回転にて上下に移動し、当該上下への移動が、旋回リンク１６５、旋回出力軸１６４及び旋回出力アーム１６７を介して旋回リンク１９１に伝わり、この旋回リンク１９１が、図２０及び図２１に示すように、同一軸線上に位置する支点ピン１９５及び旋回出力軸１６４を中心にして時計方向又は反時計方向に回動し、この回動が旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９に伝達される。その結果、旋回用ＨＳＴ機構５４が中立位置から変速作動する。

　このため、左右の走行クローラ２には、旋回用ＨＳＴ機構５４の中立位置からの変速作動にて互いに逆方向の回転が同時に伝達されて、左右の走行クローラ２の相互間には速度差が付与されることになるから、走行機体１は操向ハンドル１０を操作する方向に旋回する。

　前記旋回用ＨＳＴ機構５４における中立位置からの変速作動量、つまり、旋回制御軸１８９の回動量は、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回動した状態で旋回入力軸１２２にて回転するのに伴う旋回用滑り子部材１６６の上下方向への移動量、ひいては、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例するから、旋回用ＨＳＴ機構５４による左右の走行クローラ２の速度差は、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例して増大し、走行機体１の旋回半径が小さくなるのである。

　特に、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７を横軸線Ｓ回りの傾き回転にて上下動させることによって、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して直進制御軸１４９をそれまでとは逆方向に回転させ、その時の旋回半径に対応して走行機体１の旋回速度を減速できる。

　すなわち、操向ハンドル１０を中立位置から回動操作すると、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２にて回動して、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７が、制御体１３１の回動に伴って円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分から横軸線Ｓ上の部分に近づくように移動する。このため、変速用滑り子部材１５７の上下移動距離Ｌ１、Ｌ２が、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に位置している場合よりも小さくなり、ひいては、直進制御軸１４９の回動量（直進用ＨＳＴ機構５３の変速作動量）が小さくなって、左右の走行クローラ２への伝達回転数が減速方向に制御され、走行機体１の旋回に際しての走行速度が遅くなる。

　従って、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ２の速度差が大きくなって旋回半径が小さくなると共に、直進方向の速度が減速して、走行機体１全体としては走行速度（車速）が遅くなるから、旋回時において、走行機体１に旋回外向きに作用する遠心力を軽減できる。また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル１０の回動操作に対して制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動方向が逆になるので、前後進時のいずれにおいても操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致することになる。

　ところで、走行機体１の旋回半径を操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）に比例して自動的に小さくすることは、湿田等のように地面が柔らかい場合に、両走行クローラ２の地面へのめり込みの増大を招来するおそれがある。

　このような場合には、切り換え操作機構１６９による切り換え部材１６２の操作にて、変速出力リンク１５８を変速出力軸１３６に結合する状態から、非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合する状態に切り換える。

　そうすると、主変速レバー１３の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、そのまま連動連結手段１３８、主変速アーム１３７、主変速レバー入力軸１３５、主変速フォークアーム１５１、非減速アーム１６０、変速出力軸１３６、変速出力アーム１３９及び直進用リンク機構１４０を介して、直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９に伝達される。このため、操向ハンドル１０の回動操作と主変速レバー１３の傾動操作とが直接関連しなくなり、制御体１３１の円形カム１３４による減速状態から解放されることになり、主変速レバー１３の傾動操作量に比例した走行速度（車速）が維持される。従って、柔らかい地面へのめり込みを抑制するというように、コンバインを湿田仕様にできる。

　（５）．条合わせ制御
　次に、図２３を参照しながら、走行機体１の条合わせ制御（作動）を実行するための構成について説明する。

　詳細は図示していないが、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の操向コントローラ２０９は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムでデータを記憶させるための読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、制御プログラムでデータを一時的に記憶させるための随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、タイマ機能としてのクロック、各入力系機器（センサやアクチュエータ等）とデータのやり取りをする入出力インターフェース等を備えている。

　操向コントローラ２０９の入力インターフェースには、操向ハンドル１０の回動検出手段である直進センサ２０８、操向ハンドル１０に設けられた右旋回スイッチ２０５、左旋回スイッチ２０６、サイドコラム１２に設けられた条合わせスイッチ２０７等が接続されている。操向コントローラ２０９の出力インターフェースには、油圧切換弁１９８を切換作動させるための右旋回ソレノイド１９８ａ及び左旋回ソレノイド１９８ｂ等が接続されている。

　次に、図２４のフローチャートを参照しながら、条合わせ制御の一例について説明する。

　まず、走行機体１が直進状態にあるか否かを、直進センサ２０８によって操向ハンドル１０の回動を検出することで判別する（Ｓ１）。走行機体１が直進状態にあるときは（Ｓ１でＹｅｓ）、左旋回スイッチ２０６が入り状態であるか否かを判別する（Ｓ２）。

　左旋回スイッチ２０６が入り状態であるときには（Ｓ２でＹｅｓ）、油圧切換弁１９８の左旋回ソレノイド１９８ｂを励磁する（Ｓ３）。これにより、油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が、中立位置から突出作動し、旋回リンク１９１を時計方向に小さく角度Δβ１だけ回動させる。この旋回リンク１９１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で左旋回動作を実行し（Ｓ４）、その後リターンする。

　左旋回スイッチ２０６が切り状態のときには（Ｓ２でＮｏ）、右旋回スイッチ２０５が入り状態であるか否かを判別する（Ｓ５）。右旋回スイッチ２０５が入り状態でないときには（Ｓ５でＮｏ）、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６がいずれも操作されていない状態であるからリターンする。

　右旋回スイッチ２０５が入り状態であるときには（Ｓ５でＹｅｓ）、油圧切換弁１９８の右旋回ソレノイド１９８ａを励磁する（Ｓ６）。これにより、油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が、中立位置から後退作動し、旋回リンク１９１を反時計方向に小さく角度Δβ２だけ回動させる。この旋回リンク１９１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で右旋回動作を実行し（Ｓ７）、その後リターンする。

　一方、直進センサ２０８によって、走行機体１が直進状態でないと判別されたときは（Ｓ１でＮｏ）、条合わせスイッチ２０７が入り状態にあるか否かを判別する（Ｓ８）。条合わせスイッチ２０７が切り状態のときには（Ｓ８でＮｏ）、リターンする。条合わせスイッチ２０７が入り状態のときには（Ｓ８でＹｅｓ）、左旋回スイッチ２０６が入り状態であるか否かを判別する（Ｓ９）。

　左旋回スイッチ２０６が入り状態のときには（Ｓ９でＹｅｓ）、油圧切換弁１９８の左旋回ソレノイド１９８ｂを励磁する（Ｓ１０）。これにより、油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が、中立位置から突出作動する。このピストンロッド１９４の突出作動は、走行機体１が直進状態で左旋回スイッチ２０６が入り状態になったとき（Ｓ２）のピストンロッド１９４の突出作動よりも遅い速度である。そして、旋回リンク１９１の時計方向への角度Δβ１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で左旋回動作を実行するが（Ｓ１１）、この左旋回動作の速度はＳ４で左旋回動作するときよりも低速となる。そして、その後リターンする。　　　

　
　左旋回スイッチ２０６が切り状態のときには（Ｓ９でＮｏ）、右旋回スイッチ２０５が入り状態であるか否かを判別する（Ｓ１２）。右旋回スイッチ２０５が入り状態でないときには（Ｓ１２でＮｏ）、条合わせスイッチ２０７が入り状態であっても、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６がいずれも操作されていない状態であるからリターンする。

　右旋回スイッチ２０５が入り状態であるときには（Ｓ１２でＹｅｓ）、油圧切換弁１９８の右旋回ソレノイド１９８ａを励磁する（Ｓ１３）。これにより、油圧シリンダ１９３のピストンロッド１９４が中立位置から後退作動する。このピストンロッド１９４の後退作動は、走行機体１が直進状態で右旋回スイッチ２０５が入り状態になったとき（Ｓ５）のピストンロッド１９４の後退作動よりも遅い速度である。そして、旋回リンク１９１の反時計方向への角度Δβ２の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で右旋回動作を実行するが（Ｓ１４）、この右旋回動作の速度はＳ７で右旋回動作するときよりも低速となる。そしてその後リターンする。

　以上の構成によると、互いに直交する２つの軸線Ｐ、Ｓ回りに回動可能な制御体１３１を備えていて、制御体１３１は、操向ハンドル１０の操作に伴う縦軸線Ｐ回りの正逆回動にて旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させ、主変速レバー１３の操作に伴う横軸線Ｓ回りの正逆回動にて直進用ＨＳＴ機構５３を作動させるように構成されているので、「主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回する」という動作を、制御体１３１における縦軸線Ｐ回りの正逆回動と横軸線Ｓ回りの正逆回動との両方にて実行できることになる。

　すなわち、制御体１３１が、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させる機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進用ＨＳＴ機構５３を作動させる機能との両方を兼ね備えることになる。

　従って、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、部品点数が少なくて済むし、加工精度や組み立て精度の精粗によって動作にバラツキが生ずるのを回避できる。

　また、前記操向ハンドル１０の回動操作に連動して回動する旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して回動する中間軸１５５の軸線ＡＸ１とが実質的に同一平面上に位置しているから、制御体１３１の動作範囲（特に横軸線Ｓ回りの上下傾き回動範囲）が制限されることになり、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構１２１において縦軸線Ｐに沿った寸法を大幅に短縮できる。従って、機械式連動機構１２１の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にでき、操作系統全体のコンパクト化が可能になる。

　特に、直進リンク１５６の回動半径ｒ１と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２とが実質的に同じ長さ（ｒ１≒（又は＝）ｒ２）に設定されているから、操作系統全体の構造をより一層コンパクトにできる。

　そして、前記条合わせ用の油圧シリンダ１９３を、中立位置から突出又は後退に作動することにより、前記旋回リンク１９１は、前記旋回出力軸１６４及び旋回出力アーム１６７の回動にかかわらず、前記旋回出力アーム１６７に対する中心ピン１９０を中心にして、時計方向又は反時計方向に回動し、この回動が旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９に伝達されるから、走行機体１は、微小に旋回されることになる。

　前記条合わせ用の油圧シリンダ１９３を中立位置に維持しておくことにより、この油圧シリンダ１９３による微小な旋回を停止することができる。

　前記条合わせ用の油圧シリンダ１９３による微小な旋回操作は、前記操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作とは別個に行うことができるとともに、前記操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作中においても行うことができる。

　また、操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作中には、条合わせスイッチ２０７を操作することで、前記油圧シリンダ１９３による旋回を行う場合と、行わない場合とに選択的に切り換えることもできる。

　そして、条合わせ用の油圧シリンダ１９３による旋回は、前記旋回リンク１９１における時計方向への回動角度Δβ１、及び反時計方向への回動角度Δβ２を越えることがないように規制されているから、前記油圧シリンダ１９３による誤った過度の旋回を確実に回避できて、安全性を確保できる。

　また特に、上記構成では、制御体１３１と旋回用ＨＳＴ機構５４とをつなぐ旋回連動機構１８０に、連結機構２１０を介して条合わせ用の油圧シリンダ１９３を連結し、この連結機構２１０をステアリングボックス１２０に組み付けている。つまり、旋回連動機構１８０を利用することによって、油圧シリンダ１９３によって旋回用ＨＳＴ機構５４を旋回作動させるための構成の簡単にでき、前記構成をコンパクト化してステアリングボックス１２０に組み付けることができる。また、油圧シリンダ１９３とステアリングボックス１２０とをユニット化することができるので、組み付けや交換が簡単で、メンテナンスを容易に行うことができる。

　また、条合わせ用の油圧シリンダ１９３及び連結機構２１０を、旋回用ＨＳＴ機構５４側ではなく、ステアリングボックス１２０側に配置することによって、ミッションケース１８の周辺の構成を簡素化することもでき、その配設スペースを小さくすることができる。

　（６）．旋回連動機構の変形構造
　次に、図２５～図３３を参照しながら、旋回連動機構１８０の変形構造（参考例）について説明する。変形構造の旋回連動機構１８０は基本的に、先に説明した旋回連動機構１８０と同じ機能を発揮するものである。ただし、変形構造においては、旋回連動機構１８０における前記中継ロッド１８２の他端には、条合わせ用の正逆回転式の電動モータ２９３を連結する連結機構２１０が設けられているという点が先に説明した旋回連動機構１８０の構造と異なっている。

　図２５～図３１に示すように、電動モータ２９３は、ステアリングボックス１２０の側面に取り付けられている。連結機構２１０は、電動モータ２９３の作動を、前記旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）５４に伝えるように構成されている。

　電動モータ２９３における出力軸２９４にはカム円板２９５が固着されている。このカム円板２９５のうち前記出力軸２９４から適宜距離だけ偏芯した部位には、ロッド２９６の一端がピン２９８にて回転自在に枢着されている。

　前記連結機構２１０は、天秤状に構成した旋回リンク１９１を備え、旋回リンク１９１の中間部が前記旋回出力アーム１６７に中心ピン１９０にて回転自在に枢着している。旋回リンク１９１の一端には、作用ピン１９２にて中継ロッド１８２の他端に連結されている。旋回リンク１９１の他端には、電動モータ２９３のカム円板２９５に取り付けられたロッド２９６の他端が支点ピン１９５にて連結されている。

　この場合において、前記旋回リンク１９１の他端における支点ピン１９５は、前記電動モータ２９３の回転が停止しているとき、前記旋回出力軸１６４の軸線方向から見て、この旋回出力軸１６４の軸線に一致するという中立位置の状態にある。

　この中立位置の状態において、前記旋回出力軸１６４が時計方向に回動すると、前記旋回リンク１９１が前記旋回出力軸１６４及び支点ピン１９５を中心にして時計方向に回動することにより左旋回になり、前記旋回出力軸１６４が反時計方向に回動すると、前記旋回リンク１９１が前記旋回出力軸１６４及び支点ピン１９５を中心にして反時計方向に回動することにより右旋回になるように構成されている（図２９及び図３０参照）。

　一方、中立位置の状態において、前記電動モータ２９３が前記カム円板２９５を、時計方向にβ１の角度だけ回転すると、前記旋回リンク１９１がその中心ピン１９０を中心にして反時計方向に微小角度Δβ１だけ回動することにより微小の右旋回になり、また、前記中立位置の状態から前記電動モータ２９３が前記カム円板２９５を、反時計方向にβ２の角度だけ回転すると、前記旋回リンク１９１が前記中心ピン１９０を中心にして時計方向に微小角度Δβ２だけ回動することにより微小の左旋回になるように構成されている（図３１参照）。β１＝β２に設定され、Δβ１＝Δβ２となる。

　前記カム円板２９５の外周面には、当該カム円板２９５が前記した中立位置の状態にあるとき、前記電動モータ２９３又は前記ステアリングボックス１２０等に設けたボールクラッチ２０１が嵌まり係合して当該中立位置をホールドするようにした第１凹所２９５ａが設けられているほか、当該カム円板２９５が時計方向にβ１だけ回動したときに前記ボールクラッチ２０１が嵌まり係合して当該位置をホールドするようにした第２凹所２９５ｂが設けられていることに加えて、当該カム円板２９５が反時計方向にβ１だけ回動したときに前記ボールクラッチ２０１が嵌まり係合して当該位置をホールドするようにした第３凹所２９５ｃが設けられている。

　更に、前記カム円板２９５の外周面には、その円周方向に沿って三つの切欠溝２９５ｄ、２９５ｅ、２９５ｆが設けられる一方、このカム円板２９５の外側には、無接点式の三つのリミットスイッチ２０２、２０３、２０４が円周方向に沿って配設され、この三つのリミットスイッチ２０２、２０３、２０４のうち第１のリミットスイッチ２０２は、前記カム円板２９５が前記した中立位置にあるとき、第１切欠溝２９５ｄを検出することにより、前記電動モータ２９３を回転停止し、第２のリミットスイッチ２０３は、前記カム円板２９５が時計方向に前記β１の角度だけ回転したときに、第２切欠溝２９５ｅを検出することにより、前記電動モータ２９３の時計方向への回転を停止し、第３のリミットスイッチ２０４は、前記カム円板２９５が反時計方向に前記β２の角度だけ回転したときに、第３切欠溝２９５ｆを検出することにより、前記電動モータ２９３の反時計方向への回転を停止するように構成している。

　これにより、前記電動モータ２９３による前記カム円板２９５の正逆方向への回転が、角度β１～β２の範囲内に規制され、旋回リンク１９１の回転角度は、角度Δβ１～Δβ２の範囲内に規制される。この電動モータ２９３に基づく走行機体１の左右への微小な旋回により、刈取装置３の分草体２２を圃場の植立穀稈の列に沿わせる条合わせ動作が実行できる。

　また、前記電動モータ２９３は、図２５に示すように、前記操向ハンドル１０に設けた右旋回スイッチ２０５のＯＮにより、前記カム円板２９５を時計方向に回転し、前記操向ハンドル１０に設けた左旋回スイッチ２０６のＯＮにより、前記カム円板２９５を反時計方向に回転するように構成されている。

　右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６は、いずれも手動で操作されるが、スイッチから手を離すと、旋回リンク１９１を中立位置に戻す方向に電動モータ２９３が回転する。

　右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作することによる走行機体１の左右への微小な旋回は、走行機体１が直進しているときに機能するように構成している。ステアリングコラム１１２には、操向ハンドル１０の回動検出手段として直進センサ２０８（図３２参照）が設けられている。直進センサ２０８によって、操向ハンドル１０が中立領域（中立位置といわゆる遊びの領域を含む）にあるか否か、つまり走行機体１が直進状態にあるか否かを検出する。

　直進センサ２０８によって操向ハンドル１０が中立領域にないことが検出されたとき、換言すれば、操向ハンドル１０によって走行機体１が左右いずれかに大きく旋回しているときは、電動モータ２９３を回転作動させないようにして、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６による操作が機能しないようにしている。

　また、前記電動モータ２９３による旋回のうち、条合わせスイッチ２０７が入り状態のとき（操向ハンドル１０を大きく旋回させた状態で右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作するとき）には、条合わせスイッチ２０７が切り状態のとき（操向ハンドル１０が中立領域にある状態で右旋回スイッチ２０５または左旋回スイッチ２０６を操作するとき）よりも、遅い速度で旋回するようにしている。つまり、操向ハンドル１０を操作して走行機体１を左右に大きく旋回しながら、微小な旋回を追加するときには、この微小な旋回をゆっくりと行うようにして、旋回時の操作性を向上させている。

　このように、前記電動モータ２９３による旋回を速度可変に構成することは、図示していないが、電動モータ２９３と左右の旋回スイッチ２０５，２０６とを接続する電気回路中に、遅延回路を設けることによって達成できる。

　次に、図３２を参照しながら、走行機体１の条合わせ制御（作動）を実行するための構成について説明する。

　操向コントローラ２０９の入力インターフェースには、操向ハンドル１０の回動検出手段である直進センサ２０８、操向ハンドル１０に設けられた右旋回スイッチ２０５、左旋回スイッチ２０６、サイドコラム１２に設けられた条合わせスイッチ２０７、電動モータ２９３の回転方向を検出する第１のリミットスイッチ２０２、第２のリミットスイッチ２０３、第３のリミットスイッチ２０４等が接続されている。操向コントローラ２０９の出力インターフェースには、電動モータ２９３等が接続されている。

　次に、図３３のフローチャートを参照しながら、条合わせ制御について説明する。

　まず、走行機体１が直進状態にあるか否かを、直進センサ２０８によって操向ハンドル１０の回動を検出することで判別する（ＳＡ１）。走行機体１が直進状態にあるときは（ＳＡ１でＹｅｓ）、左旋回スイッチ２０６が入り状態であるか否かを判別する（ＳＡ２）。

　左旋回スイッチ２０６が入り状態であるときには（ＳＡ２でＹｅｓ）、左旋回方向に電動モータ２９３が回転する（ＳＡ３）。これにより、カム円板２９５に取り付けたロッド２９６が中立位置から突出作動し、旋回リンク１９１を時計方向に小さい角度Δβ１だけ回動させる。この旋回リンク１９１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で左旋回動作を実行し（ＳＡ４）、その後リターンする。

　左旋回スイッチ２０６が切り状態のときには（ＳＡ２でＮｏ）、右旋回スイッチ２０５が入り状態であるか否かを判別する（ＳＡ５）。右旋回スイッチ２０５が入り状態でないときには（ＳＡ５でＮｏ）、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６がいずれも操作されていない状態であるからリターンする。

　右旋回スイッチ２０５が入り状態であるときには（ＳＡ５でＹｅｓ）、右旋回方向の電動モータ２９３が回転する（ＳＡ６）。これにより、カム円板２９５に取り付けたロッド２９６が中立位置から後退作動し、旋回リンク１９１を反時計方向に小さい角度Δβ２だけ回動させる。この旋回リンク１９１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で右旋回動作を実行し（ＳＡ７）、その後リターンする。

　一方、直進センサ２０８によって、走行機体１が直進状態でないと判別されたときは（ＳＡ１でＮｏ）、条合わせスイッチ２０７が入り状態にあるか否かを判別する（ＳＡ８）。条合わせスイッチ２０７が切り状態のときには（ＳＡ８でＮｏ）、リターンする。条合わせスイッチ２０７が入り状態のときには（ＳＡ８でＹｅｓ）、左旋回スイッチ２０６が入り状態であるか否かを判別する（ＳＡ９）。

　左旋回スイッチ２０６が入り状態のときには（ＳＡ９でＹｅｓ）、左旋回方向に電動モータ２９３が回転する（ＳＡ１０）。これにより、ロッド２９６が中立位置から突出作動する。このロッド２９６の突出作動は、走行機体１が直進状態で左旋回スイッチ２０６が入り状態になったとき（Ｓ２）のロッド２９６の突出作動よりも遅い速度である。そして、旋回リンク１９１の時計方向への角度Δβ１の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で左旋回動作を実行するが（ＳＡ１１）、この左旋回動作の速度はＳＡ４で左旋回動作するときよりも低速となる。そして、その後リターンする。

　左旋回スイッチ２０６が切り状態のときには（ＳＡ９でＮｏ），右旋回スイッチ２０５が入り状態であるか否かを判別する（ＳＡ１２）。右旋回スイッチ２０５が入り状態でないときには（ＳＡ１２でＮｏ）、条合わせスイッチ２０７が入り状態であっても、右旋回スイッチ２０５及び左旋回スイッチ２０６がいずれも操作されていない状態であるからリターンする。

　右旋回スイッチ２０５が入り状態であるときには（ＳＡ１２でＹｅｓ）、右旋回方向に電動モータ２９３が回転する（ＳＡ１３）。これにより、ロッド２９６が中立位置から後退作動する。ロッド２９６の後退作動は、走行機体１が直進状態で右旋回スイッチ２０５が入り状態になったとき（ＳＡ５）のロッド２９６の後退作動よりも遅い速度である。そして、旋回リンク１９１の反時計方向への角度Δβ２の回動が、旋回連動機構１８０を介して旋回用ＨＳＴ機構５４に伝わり、走行機体１が微小な回転角度で右旋回動作を実行するが（ＳＡ１４）、この右旋回動作の速度はＳＡ７で右旋回動作するときよりも低速となる。そしてその後リターンする。

　以上の構成によると、前記円板カム２９５を、条合わせ用の電動モータ２９３により、中立位置から時計方向又は反時計方向に回転することにより、前記旋回リンク１９１は、前記旋回出力軸１６４及び旋回出力アーム１６７の回動にかかわらず、前記旋回出力アーム１６７に対する中心ピン１９０を中心にして、反時計方向又は時計方向に回動し、この回動が旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回制御軸１８９に伝達されるから、走行機体１は微小に旋回されることになる。

　前記円板カム２９５を、電動モータ２９３の回転停止で中立位置に維持しておくことにより、前記電動モータ２９３による微小な旋回を停止することができる。

　前記条合わせ用の電動モータ２９３による微小な旋回操作は、前記操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作とは別個に行うことができるとともに、前記操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作中においても行うことができる。

　そして、条合わせ用の電動モータ２９３による旋回は、前記旋回リンク１９１における時計方向への回動角度Δβ１、及び反時計方向への回動角度Δβ２を越えることがないように規制されているから、前記電動モータ２９３による誤った過度の旋回を確実に回避できて、安全性を確保できる。

　また、操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作中には、条合わせスイッチ２０７を操作することで、前記電動モータ２９３による旋回を行う場合と、行わない場合とに選択的に切り換えることもできる。そして、操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０の旋回操作中に行う電動モータ２９３による旋回を、通常より遅い速度で行うように構成することにより、旋回操作を更に向上できる。このように、前記電動モータ２９３による旋回を速度可変に構成することは、前記電動モータ２９３と、この電動モータ２９３と左右の旋回スイッチ２０５、２０６とを接続する電気回路中に、遅延回路を設けることによって達成できる。

　なお、前記旋回リンク１９１における回動角度をΔβ１～Δβ２の範囲内に規制することは、前記電動モータ２９３を適宜時間の間だけ正逆回転するように構成することによっても達成することができるほか、前記左右の旋回スイッチ２０５、２０６は、前記操向ハンドル（旋回用手動操作具）１０に設けることに代えて、主変速レバー（直進用手動操作具）１３に設ける構成にできる。

　また特に、上記構成では、制御体１３１と旋回用ＨＳＴ機構５４とをつなぐ旋回連動機構１８０に、連結機構２１０を介して条合わせ用の電動モータ２９３を連結し、この連結機構２１０をステアリングボックス１２０に組み付けている。つまり、電動モータ２９３による旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回作動を行う構成に、旋回連動機構１８０を利用しているから、前記構成の部品点数を削減できるうえに、電動モータ２９３や連結機構２１０等をステアリングボックス１２０に組み付けるときにコンパクト化することができる。また、電動モータ２９３とステアリングボックス１２０とをユニット化することができるので、組み付けや交換が簡単で、メンテナンスを容易に行うことができる。

　また、電動モータ２９３及び連結機構２１０を、旋回用ＨＳＴ機構５４側ではなく、ステアリングボックス１２０側に配置することによって、ミッションケース１８の周辺の構成を簡素化できその配設スペースを小さくすることもできる。

　（７）．その他
　本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば、前記変速用滑り子部材１５７は、図１８に示す構成に代えて、図１９に示す構成にしてもよい。前記旋回用滑り子部材１６６は、図１９に示す構成に代えて、図１８に示す構成にしてもよい。更に、前記制御体１３１の円形カム１３４を、丸形又は角形断面の部材を円形にした形態にするという構成にしても良い。

　しかし、前記したようにカム溝１３４ａにして、当該カム溝１３４ａに、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６を周方向に摺動自在に挿入するという構成にした場合には、変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６の剛性を、これら滑り子部材１５７、１６６を溝型にする場合よりも向上できる等の利点がある。

　その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。

符号の説明

　　１　走行機体
　　９　操縦部
　　１０　操向ハンドル（旋回用手動操作具）
　　１３　主変速レバー（直進用手動操作具）
　　１８　ミッションケース
　　５０　油圧無段変速機
　　５３　直進用ＨＳＴ機構（直進用変速機）
　　５４　旋回用ＨＳＴ機構（旋回用変速機）
　　１２０　ステアリングボックス
　　１２１　機械式連動機構
　　１２２　旋回入力軸
　　１２５　スライダ
　　１３１　制御体
　　１３６　変速出力軸
　　１４０　直進用リンク機構
　　１４９　直進制御軸
　　１５７　変速用滑り子部材
　　１５８　変速出力リンク
　　１６４　旋回出力軸（旋回用軸）
　　１６６　旋回用滑り子部材
　　１６７　旋回出力アーム
　　１８０　旋回連動機構
　　１８９　旋回制御軸
　　１９１　旋回リンク
　　１９０　中心ピン
　　１９２　作用ピン
　　１９３　油圧シリンダ
　　１９４　ピストンロッド
　　１９５　支点ピン
　　１９６　油圧ポンプ
　　１９８　油圧切換弁
　　２００　ストローク吸収機構
　　Ｐ　　　縦軸線（第１軸線）
　　Ｓ　　　横軸線（第２軸線）

Claims

　走行機体に搭載されたエンジンの動力を、左右の走行部に伝達する直進用変速機及び前記左右の走行部に逆回転して伝達する旋回用変速機と、前記直進用変速機に対する直進手動操作具と、前記旋回用変速機に対する旋回用手動操作具とを備えているコンバインであって、
　互いに直交する２つの軸線回りに回動可能な制御体を備え、この制御体は、前記旋回用手動操作具の旋回操作に伴う当該制御体における前記第１軸線回りの正逆回動により旋回連動機構を介して前記旋回用変速機を旋回作動させる一方、前記直進用手動操作具の変速操作に伴う当該制御体における前記第２軸線回りの正逆回動により前記直進用変速機を変速作動させるように構成されており、
　更に、前記制御体を配置するステアリングボックスと、前記旋回用変速機を旋回作動するように構成したアクチュエータとを備え、前記アクチュエータが前記ステアリングボックスに組付けられていることを特徴とするコンバイン。
　前記請求項１の記載において、前記アクチュエータとして油圧シリンダを備え、前記油圧シリンダが、前記旋回用変速機を旋回作動させない中立位置を備えた３ポジションシリンダの構成であることを特徴とするコンバイン。
　前記請求項２の記載において、前記油圧シリンダによる前記旋回用変速機の旋回作動は、所定の旋回切れ角を越えることがないように規制されていることを特徴とするコンバイン。
　前記請求項２または３の記載において、前記旋回連動機構に前記油圧シリンダを連結する連結機構を設け、前記連結機構は前記ステアリングボックスに組み付けられ、前記油圧シリンダが前記連結機構及び前記旋回連動機構を介して前記旋回用変速機を旋回作動させるように構成していることを特徴とするコンバイン。
　前記請求項４の記載において、前記連結機構は旋回リンクを備え、前記旋回リンクの中間部を前記制御体における前記第１軸線回りの正逆回動に連動して回動する旋回出力アームに枢着し、この旋回リンクの一端を前記旋回用変速機に、この旋回リンクの他端を前記油圧シリンダに各々連結していることを特徴とするコンバイン。