JP2001055159A

JP2001055159A - 移動農機

Info

Publication number: JP2001055159A
Application number: JP11232065A
Authority: JP
Inventors: Shigemi Hidaka; 茂實日高
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1999-08-19
Filing date: 1999-08-19
Publication date: 2001-02-27
Anticipated expiration: 2019-08-19
Also published as: JP4267774B2

Abstract

(57)【要約】【課題】操向ハンドルの操作量の一定のとき、
車速に関係なく旋回半径を略一定とさせた機体の旋回を
可能とさせる。【解決手段】走行変速レバー（７３）の操作によっ
て左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階に変更す
る走行変速部材（２５）と、操向ハンドル（１９）の操
作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度の差を無
段階に変更する操向部材（２８）とを備えた移動農機に
おいて、操向ハンドル（１９）の操作量一定のとき、車
速に関係なく左右走行クローラ（２）間の速度比（Ｖ１
／Ｖ２）を略一定（Ｃ±α）に維持させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラク
タまたは圃場管理車などの移動農機に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】左右走行クローラの一
方を減速させ且つ他方を増速させて機体を旋回させる構
造にあっては、一般に機体の旋回半径は車速が遅い程小
さく（スピンターン）、車速が速い程大きく（緩旋回）
なって操向ハンドルの同一操作量に対しても車速によっ
て旋回半径が大きく変わるなど旋回性能が悪いという問
題があった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、走
行変速レバーの操作によって左右走行クローラの駆動速
度を無段階に変更する走行変速部材と、操向ハンドルの
操作によって左右走行クローラの駆動速度の差を無段階
に変更する操向部材とを備えた移動農機において、操向
ハンドルの操作量一定のとき、車速に関係なく左右走行
クローラ間の速度比を略一定に維持させて、車速に関係
なく常に旋回半径を略一定に維持させて、４輪自動車の
運転感覚でこの移動農機の操舵を容易に可能とさせて、
操作性を向上させるものである。

【０００４】また、旋回車速の微速時に内外側クローラ
の速度Ｖ１、Ｖ２の速度比Ｖ２／Ｖ１を一定値より微小
大とさせて、車速を微速とさせた旋回で操向部材を構成
する油圧ポンプの容積効率が低い操向ハンドルの操作に
よる油圧ポンプの制御割合の小さなときでもこの制御割
合を大きくして、車速の微速時の油圧ポンプが低効率の
緩旋回でも一定の旋回半径を保った旋回を行って、旋回
性能を向上させるものである。

【０００５】さらに、走行変速レバーの操作によって左
右走行クローラの駆動速度を無段階に変更する走行変速
部材と、操向ハンドルの操作によって左右走行クローラ
の駆動速度の差を無段階に変更する操向部材とを備えた
移動農機において、前記操向ハンドルの操作量に応じて
変化する操向部材の操向量を車速に関係なく略一定に維
持させて、操向ハンドルの同一操作量に対して各車速に
応じた旋回半径で機体をスムーズに旋回させて、効率良
好な旋回を行わせると共に、微速時などでの旋回性能を
向上させるものである。

【０００６】またさらに、機体の前進時と後進時で操向
部材の操向方向を逆転させて、各車速によって旋回半径
を変化させる旋回制御において、機体の前進時と後進時
で操向ハンドルの操作が逆ハンドルとなるのを防止し
て、４輪自動車感覚での操舵を容易に行うものである。

【０００７】また、走行変速レバーの操作量によって決
定される車速を操向ハンドルの操作量に応じて減速させ
て、車速によって旋回半径を変化させる旋回制御にあっ
て、旋回時の動力を低減させると共に、操向ハンドルを
最大操作量とするときの機体旋回をスムーズ且つ安定良
好なものとさせるものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クロー
ラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記ト
ラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィー
ドチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び
穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は
刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させ
る油圧シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を
臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀
粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１
７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出
オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転
席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席（２
０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取
って脱穀するように構成している。

【０００９】また、図３に示す如く、前記走行クローラ
（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の
第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）を
備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する走
行変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）
及び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無
段変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記
エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油
圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９
ｂ）を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結さ
せ、前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するよう
に構成している。

【００１０】さらに、前記第１油圧モータ（２４）の出
力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３
３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪（３
４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は
左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有
し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）
と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタ
リギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛
合うリングギヤ（３８）などで形成している。

【００１１】前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸
（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ
（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギ
ヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を
対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プ
ラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し
てサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャ
リヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４
０）を延設して車軸を形成して駆動輪（３４）を軸支さ
せている。

【００１２】また、走行変速部材（２５）は、第１油圧
ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により第１油
圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもの
で、第１油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３
１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）
（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸
（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサン
ギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変
速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を有する副変速軸
（４７）と、前記ギヤ（４５）を介してセンタギヤ（４
６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４
９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）
間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５１）・中速用ギヤ
（５２）（５３）・高速用ギヤ（５４）（４８）を設け
て、低中速スライダ（５５）及び高速スライダ（５６）
のスライド操作によって副変速の低速・中速・高速の切
換を行うように構成している。なお低速・中速間及び中
速・高速間には中立を有する。また前記ブレーキ軸（４
９）に駐車ブレーキ（５７）を設けると共に、刈取部
（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５８）にギヤ
（５９）（６０）及び一方向クラッチ（６１）を介して
副変速軸（４７）を連結させ、刈取部（８）を車速同調
速度で駆動している。

【００１３】上記のように、前記センタギヤ（４６）を
介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ
（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）
を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、
左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動
輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を
駆動するように構成している。

【００１４】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形
成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の
回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）
の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレ
ーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、操向出力
クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記
の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合
させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧
モータ（２７）の出力軸（６８）に前記ブレーキ軸（６
３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッチ軸
（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギヤ
（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、また
クラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ
（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させてい
る。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立に
よって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６
４）を切にする一方、前記中立以外の副変速出力時にブ
レーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入に
し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転
ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、ま
た左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギ
ヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２
７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆
転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆
転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆
転）とさせるように構成している。

【００１５】而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）
を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた
状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動する
と、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギ
ヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で
伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クロー
ラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動
され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行
用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギ
ヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧
モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ
機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機
構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させ
る。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させ
ながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動するこ
とにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもの
で、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回
転数によって決定される。

【００１６】さらに、図２、図４に示す如く、前記運転
台（１８）の前部上面にステアリングコラム（７１）を
立設固定させ、ステアリングコラム（７１）上面上方側
に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自在に取付け
ると共に、運転台（１８）左側にサイドコラム（７２）
を設け、サイドコラム（７２）下方にミッション（２
２）を配設させ、主変速レバー（７３）、副変速レバー
（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀クラッチ
レバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に取付け
る。

【００１７】また、前記操向ハンドル（１９）に連結さ
せるハンドル軸（７７）をステアリングコラム（７１）
上部に回転自在に軸支させると共に、ステアリングコラ
ム（７１）上部に操向入力軸（７８）上端部を回転自在
に軸支させ、前記ハンドル軸（７７）のギヤ（７９）と
操向入力軸（７８）のセクタギヤ（８０）を噛合させて
各軸（７７）（７８）を連結させる。

【００１８】さらに、前記ギヤ（７９）は、２７０度の
外周範囲に複数の歯（８１）を形成し、９０度の外周範
囲を円弧（８２）に形成し、操向ハンドル（１９）の全
回転角度を２７０度とし、左操向回転または右操向回転
の角度を１３５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転
操作を片手で作業者が容易に行えるように形成する。ま
た、前記セクタギヤ（８０）は、１３０度の外周範囲に
複数の歯（８３）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧
カム（８４）に形成し、前記ギヤ（７９）の歯（８１）
とセクタギヤ（８０）の歯（８３）を噛合せ、各ギヤ
（７９）（８０）の最大正逆転時、前記円弧（８２）両
端のストッパ（８５）と前記円弧カム（８４）両端のス
トッパ（８６）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回
転を規制する。

【００１９】また、前記セクタギヤ（８０）の円弧カム
（８４）中央に直進ノッチ（８７）を形成すると共に、
前記ステアリングコラム（７１）上面壁にデテント軸
（８８）を回転自在に軸支させ、デテント軸（８８）下
端部にデテントアーム（８９）を固定させ、デテントア
ーム（８９）にローラ軸（９０）を介してデテントロー
ラ（９１）を回転自在に軸支させ、前記円弧カム（８
４）にデテントローラ（９１）を当接させ、直進ノッチ
（８７）に係脱自在にデテントローラ（９１）を係合さ
せ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持させる。

【００２０】さらに、前記操向入力軸（７８）に操向出
力アーム（９２）の一端を固定させ、操向ハンドル（１
９）を直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９３）（９
３）と、前記バネ（９３）に抗して操向ハンドル（１
９）の回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（９４）
を、前記出力アーム（９２）に連結させ、操向ハンドル
（１９）を左右に回転させる手動操作を行ったとき、ハ
ンドル（１９）から作業者が手を離すことにより、ハン
ドル（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻し、作業
者によるハンドル（１９）直進戻し操作を省くと共に、
スライドポテンショメータ型操向角度センサ（９５）を
前記出力アーム（９２）に連結させ、操向ハンドル（１
９）の操向操作量を操向角度センサ（９５）によって検
出させる。

【００２１】また、図５に示す如く、前記主変速レバー
（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換動
作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（９６）
と、前記副変速レバー（７４）の変速操作位置及び中立
位置を検出するポテンショメータ型副変速センサ（９
７）と、運転席（２０）の作業者が切換えるステアリン
グコラム（７１）上面の撮形手元操作部材（９８）の操
作によって操向ハンドル（１９）の切れ角増大に対する
車速の減速比を変更させるボリューム形旋回フィーリン
グ設定器（９９）と、前記操向角度センサ（９５）を、
マイクロコンピュータで形成する変速操向コントローラ
（１００）に入力接続させる。また、前記直進ノッチ
（８７）にデテントローラ（９１）が係入する直進状態
をデテントアーム（８９）を介して検出するマイクロス
イッチ型直進センサ（１０１）とを前記コントローラ
（１００）に入力接続させる。

【００２２】さらに、図３、図５に示す如く、主変速レ
バー（７３）手動操作によって切換える電動変速モータ
（１０３）を設け、前記主変速レバー（７３）を操作し
て変速モータ（１０３）を作動させて第１油圧ポンプ
（２３）の斜板角度を変更させ、第１油圧モータ（２
４）の出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させた
り、逆転させる前後進切換動作を行わせ、主変速レバー
（７３）の操作量に比例させて第１油圧モータ（２４）
の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル（１
９）手動操作によって切換える電動操向モータ（１０
４）と、操向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速
機構（３２）中立切換によって作動させる直進バルブ
（１０５）と、該バルブ（１０５）に接続させる操向ク
ラッチシリンダ（１０６）を設け、前記操向ハンドル
（１９）を操作して操向モータ（１０４）を作動させて
第２油圧ポンプ（２６）の斜板角度を変更させ、第２油
圧モータ（２７）の出力回転数を無段階に変化させた
り、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右
に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正するも
ので、操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて操向
モータ（２７）の回転数を変更させると共に、前記操向
ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）
の中立操作によって直進バルブ（１０５）が自動的に切
換わり、操向クラッチシリンダ（１０６）を作動させて
操向出力クラッチ（６２）を切にして第２油圧モータ
（２７）の出力を中止し、操向駆動を中止させるように
構成している。

【００２３】また、前記変速モータ（１０３）を正転ま
たは逆転させる増速及び減速回路（１０７）（１０８）
を前記コントローラ（１００）に接続させ、主変速レバ
ー（７３）操作量（操作角度）に対して変速モータ（１
０３）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板角を略正比
例させて変化させ、主変速レバー（７３）の傾き操作に
応じた車速を得ると共に、前記操向モータ（１０４）を
正転または逆転させる左右旋回回路（１０９）（１１
０）を前記コントローラ（１００）に接続させ、操向ハ
ンドル（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して
操向モータ（１０４）による第２油圧ポンプ（２６）の
斜板を略正比例させて変化させ、また図６の旋回出力線
図に示す如く、主変速レバー（７３）の前進操作時と後
進操作時とでは、操向ハンドル（１９）の左右回転に対
して左右旋回出力を逆にし、前進時と後進時とで逆ハン
ドルになるのを防ぎ、４輪自動車と同じ操向動作を行わ
せて前後進させる。また、主変速レバー（７３）が中立
のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜板角を零に保
ち、第２油圧モータ（２７）の出力を停止維持し、主変
速中立状態下でのハンドル（１９）操作による旋回動作
を阻止すると共に、操向ハンドル（１９）切れ角に応じ
て大きくなる第２油圧ポンプ（２６）の斜板角の絶対値
を主変速レバー（７３）操作角度の絶対値と比例するよ
うに制御し、操向ハンドル（１９）切れ角が一定のとき
に車速を変化させても旋回半径を一定に保ち、四輪自動
車と同じ操向動作で旋回させる。また、直進バルブ（１
０５）を切換えて操向クラッチシリンダ（１０６）を作
動させる直進回路（１１１）を前記コントローラ（１０
０）に接続させ、副変速中立またはハンドル（１９）直
進によって操向出力を自動的に停止させると共に、第１
油圧モータ（２４）の作動油圧を検出させる変速油圧セ
ンサ（１１２）と、第２油圧モータ（２７）の作動油圧
を検出させる操向油圧センサ（１１３）を設け、前記各
油圧モータ（２４）（２７）による走行クローラ（２）
駆動負荷を各油圧センサ（１１２）（１１３）によって
検出して前記コントローラ（１００）に入力させ、前記
条件センサ（１０２）並びに各油圧センサ（１１２）
（１１３）の検出結果に基づき、走行路面状況（乾田ま
たは湿田）を自動的に判断させる。

【００２４】さらに、左右走行クローラ（２）の駆動速
度（回転数）をそれぞれ検出する走行クローラ速度セン
サ（１１４）（１１５）と、操向ハンドル（１９）の一
定切り角毎の左右走行クローラ（２）の速度比（Ｃ）を
設定する旋回設定器（１１６）とをコントローラ（１０
０）に入力させ、操向ハンドル（１９）を一定切り角と
する旋回動作時には、車速（中心速）に関係なく左右走
行クローラ（２）の速度比を設定速度比（Ｃ）に維持さ
せる制御を操向モータ（１０４）で行うように構成して
いる。

【００２５】また、図７の車速出力線図に示す如く、操
向ハンドル（１９）の切れ角の増大に伴い、主変速レバ
ー（７３）変速位置で決定される車速を減速させるもの
で、主変速レバー（７３）を一定位置に保ち乍らハンド
ル（１９）切れ角に比例させて減速させ、ハンドル（１
９）を直進に戻すだけでレバー（７３）速度に自動的に
戻ると共に、ハンドル（１９）最大切り角でスピンター
ン速度に減速され、またハンドル（１９）の直進を中心
とする不感帯（約１５度の回転角度）でレバー（７３）
速度を保たせ、収穫作業中に未刈り穀稈列に沿わせる条
合せ（進路修正）のための操向操作を行っても、走行速
度が減速されたり増速されて収穫作業途中に走行速度が
不均一に変化するのを防ぎ、作業者の運転感覚とコンバ
インの走行動作との間にずれが生じることなく適正な操
向操作を行わせると共に、手元操作部材（９８）を用い
た作業者の手動切換により、鋭敏な旋回、通常間旋回、
滑らかな旋回となるように減速比を変化させる制御を前
記部材（９８）の手動によって行わせ、作業内容、圃場
条件、作物状況などに適応させた旋回性能を得る。

【００２６】さらに、図８の旋回出力線図に示す如く、
前記主変速レバー（７３）の操作角度を検出する主変速
センサ（９６）入力に対し、操向角度センサ（９５）に
基づきコントローラ（１００）から出力される操向モー
タ（１０４）制御出力を二次曲線形に変化させ、容積効
率が低い第２油圧ポンプ（２６）の斜板の小さいときに
車速が遅くても操向ハンドル（１９）を少し切るだけで
斜板を大きく変化させ、第２油圧ポンプ（２６）及び油
圧モータ（２７）の特性を電気的に補正して遅い車速で
あっても敏感に操向モータ（１０４）により第２油圧ポ
ンプ（２６）を旋回制御し、主変速レバー（７３）の変
速全域で操向ハンドル（１９）の切れ角に対して走行ク
ローラ（２）の旋回半径を略同一に保つもので、主変速
レバー（７３）が高速のときよりも低速のときの操向ハ
ンドル（１９）操作量に対する第２油圧ポンプ（２６）
制御量の割合を大きくし、第２油圧ポンプ（２６）出力
が低効率になる低速域で車速が遅いときであっても操向
ハンドル（１９）の少量操作によって適正な旋回動作を
行わせ、操向ハンドル（１９）の操作量と走行クローラ
（２）の旋回半径を一致させる操向操作性及び操向機能
の向上を図ると共に、主変速レバー（７３）の中立を主
変速センサ（９６）によって検出して第２油圧ポンプ
（２６）を中立に維持させ、停止時の走行クローラ
（２）の旋回動作を阻止し乍ら低速域の旋回性能を向上
させ、操向ハンドル（１９）の操作性向上並びに運転操
作の簡略化などを図る。

【００２７】また、図９は機体の左右旋回時における操
向ハンドル（１９）の切れ角と左右走行クローラ（２）
の速度の関係を示すもので、ハンドル（１９）の切れ角
が大となる程左右走行クローラ（２）の速度差は大とな
ると共に、左右走行クローラ（２）の平均速度となる機
体中心速度も副変速レバー（７４）の走行速度（高速・
標準・低速）状態に応じて減速される。直進位置の操向
ハンドル（１９）を左方向（右方向）に約１５度回転さ
せる刈取り進路修正範囲では、変速出力が直進と略同一
位置に維持されると共に、第２油圧ポンプ（２６）によ
って第２油圧モータ（２７）を正転（逆転）させる操向
出力によって左方向（右方向）に旋回させ、未刈り穀稈
（作物）列の湾曲に合せる進路修正を行う。このとき、
旋回内側の走行クローラ（２）の減速量と、旋回外側の
走行クローラ（２）の増速量が略等しくなり、機体中心
速度が直進と略同一速度に保たれる。また、操向ハンド
ル（１９）を直進位置から１５度以上回転させると、変
速出力が左旋回及び右旋回のいずれでも減速変化し、第
１油圧ポンプ（２３）及びモータ（２４）の走行変速出
力を減速させ、左右走行クローラ（２）（２）を同一方
向に回転駆動させて前進（または後進）させ、左右走行
クローラ（２）（２）の走行速度差により左方向（右方
向）に機体を旋回する動作を行わせ、未刈り穀稈（作
物）列から外れたときに元の列に戻したり隣の列に移動
させる進路修正を行う。さらに、操向ハンドル（１９）
を約１１６度回転させると、旋回出力が最高出力維持さ
れ、１３５度の切角範囲で機体中心速度が直進時の約４
分の１に減速され、旋回内側の走行クローラ（２）が逆
転駆動され、左右走行クローラ（２）の間の旋回中心回
りに機体が旋回するスピンターン動作が行われ、左右走
行クローラ（２）の左右幅だけ旋回方向にずらせて機体
を１８０度方向転換させるもので、ハンドル切角０度か
らハンドル切れ角１３５度の範囲で操向ハンドル（１
９）を回転させて左または右方向の旋回操作を行い、直
進位置を中心とした左右１５度のハンドル（１９）回転
範囲で未刈り穀稈（作物）列に沿って移動する条合せ進
路修正を、直進時の走行速度を維持し乍ら行うと共に、
左右１１６度乃至１３５度のハンドル（１９）回転によ
り、旋回部材（２８）を最高出力維持し乍ら、圃場枕地
で機体を方向転換させて次作業工程に移動させるスピン
ターン動作を、直進時の約４分の１の走行速度（減速率
２５パーセント）に自動的に減速して行う。

【００２８】さらに、副変速を標準（秒速１．５メート
ル）速度に保ち、操向ハンドル（１９）を９０度回転さ
せたとき、主変速レバー（６８）操作により主変速出力
を高速及び３分の２及び３分の１に変更しても、旋回内
側のクローラ（２）は停止したブレーキターン状態を維
持させて機体の旋回半径が略一定に保たれた状態で、旋
回速度（機体中心速度）だけを変化させる。また、直進
位置を基準として操向ハンドル（１９）の約１５度の操
向操作範囲で第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モー
タ（２４）を直進状態に維持させ、農作業中に作物列ま
たは畦などに機体を沿わせる操向操作を行っても走行速
度が不均一に変化するのを防止し、略同一走行速度を保
ち乍ら農作業中の進路修正を行え、作業者の運転感覚と
機体の走行動作とを略一致させて適正な操向操作を行え
る。

【００２９】また、図１０のフローチャート、図１１の
車速出力線図に示す如く、操向ハンドル（１９）による
旋回動作時にあっては、主変速レバー（６８）操作によ
り車速（中心速）を高速（３／３）・中速（２／３）・
低速（１／３）に変更しても、旋回外側のクローラ
（２）の駆動速度（回転数）をＶ１、旋回内側のクロー
ラ（２）の駆動速度（回転数）をＶ２を入力するとき、
操向ハンドル（１９）の切れ角が一定であればＶ１／Ｖ
２＝Ｃ±α（略一定）（Ｃ＝定数α＝許容範囲（微
小））制御を前記操向モータ（１０４）によって行っ
て、車速の変化に関係なく旋回半径を一定に維持して、
４輪自動車と同じ操舵感覚で機体を旋回させる。

【００３０】またこの場合車速が低速となる程Ｖ１／Ｖ
２の値をＣ＋α（略一定の最大限界値）に近づけるよう
に大きくし、最低速時にはＶ１／Ｖ２を最大値とさせる
ように制御して、車速が遅い状態で緩旋回する第２油圧
ポンプ（２６）の斜板の小さい容積効率の低い状態での
使用のとき、Ｖ１／Ｖ２の値を微小大きく変化させるだ
けで、敏感に第２油圧ポンプ（２６）を制御して、車速
の微速時で第２油圧ポンプ（２６）の出力が低効率の緩
旋回時でも一定の旋回半径を正確に保った旋回を行わせ
て旋回性能を向上させる。

【００３１】なお、同一ハンドル角度でＶ１／Ｖ２＝Ｃ
±α制御を行う場合、ブレーキターン（旋回内側のクロ
ーラ（２）停止）を起生するときのハンドル角度は高速
Ａ・中速Ｂ・低速Ｃとするとき理論上はＡ＞Ｂ＞Ｃの関
係となって、低速となる程操向ハンドル（１９）操作に
よってブレーキターン動作が速く行われる。

【００３２】以上のように、主変速レバー（７３）の操
作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階
に変更する走行変速部材（２５）と、操向ハンドル（１
９）の操作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度
の差を無段階に変更する操向部材（２８）とを備えた移
動農機において、操向ハンドル（１９）の操作量一定の
とき、車速に関係なく左右走行クローラ（２）間の速度
比（Ｖ１／Ｖ２）を略一定（Ｃ±α）に維持させること
によって、車速に関係なく常に旋回半径を略一定に維持
させて、４輪自動車の運転感覚でこの移動農機の操舵を
容易に可能とさせて、操作性を向上させる。

【００３３】また、旋回車速の微速時に内外側クローラ
（２）の速度（回転数）Ｖ１、Ｖ２の速度比Ｖ１／Ｖ２
を一定値（Ｃ）より微小（α）大とさせることによっ
て、車速を微速とさせた旋回で、操向部材（２８）を構
成する油圧ポンプ（２６）の容積効率が低い操向ハンド
ル（１９）の操作による油圧ポンプ（２６）の制御割合
の小さなときでもこの制御割合を大きくして、車速の微
速時で油圧ポンプ（２６）が低効率の緩旋回時でも一定
の旋回半径を保った旋回を行って、旋回性能を向上させ
るものである。

【００３４】また図１１に示す如く、車速によって旋回
半径を変化させる制御も可能とさせるもので、車速に関
係なく、操向ハンドル（１９）に切り角に応じ前記操向
モータ（１０４）を駆動して、操向部材（２８）の旋回
用トラニオンアームの操作角度を略同一とさせて、車速
（中心速）が高速（Ｄ）・中速（Ｅ）・低速（Ｆ）時に
おける左右走行クローラの速度差（回転数差）（Ｄ１）
（Ｅ１）（Ｆ１）を略同一（Ｄ１≒Ｅ１≒Ｆ１）とさせ
て、車速の低速（Ｆ）時には旋回半径を極めて小さくし
（左右クローラ速度１：−１でスピンターン）、車速が
速くなる程大きな旋回半径とさせて、各車速に応じた最
適の旋回半径でスムーズに機体を旋回させる。

【００３５】このように、主変速レバー（７３）の操作
によって左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階に
変更する走行変速部材（２５）と、操向ハンドル（１
９）の操作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度
の差を無段階に変更する操向部材（２８）とを備えた移
動農機において、前記操向ハンドル（１９）の操作量に
応じて変化する操向部材（２８）の操向量を車速に関係
なく一定維持させることによって、操向ハンドル（１
９）の同一操作量に対して各車速に応じた旋回半径で機
体をスムーズに旋回させて、効率良好な旋回を行わせる
と共に、微速時などでの旋回性能を向上させるものであ
る。

【００３６】また、機体の前進時と後進時で操向部材
（２８）の操向方向を前実施例同様逆転させるもので、
各車速（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）によって旋回半径を変化させ
る旋回制御においても、機体の前進時と後進時で操向ハ
ンドル（１９）の操作が逆ハンドルとなるのを防止して
４輪自動車感覚での操舵を容易に行うことができる。

【００３７】さらに前実施例同様、主変速レバー（３
７）の操作量によって決定される車速（Ｄ）（Ｅ）
（Ｆ）を操向ハンドル（１９）の操作量に応じて減速さ
せるもので、車速によって旋回半径を変化させる旋回制
御にあって、旋回時の動力を低減させると共に、操向ハ
ンドル（１９）を最大操作量とするときの機体旋回をス
ムーズ且つ安定良好なものとさせる。

【００３８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、走行変速レバー（７３）の操作によって左右走行ク
ローラ（２）の駆動速度を無段階に変更する走行変速部
材（２５）と、操向ハンドル（１９）の操作によって左
右走行クローラ（２）の駆動速度の差を無段階に変更す
る操向部材（２８）とを備えた移動農機において、操向
ハンドル（１９）の操作量一定のとき、車速に関係なく
左右走行クローラ（２）間の速度比（Ｖ１／Ｖ２）を略
一定（Ｃ±α）に維持させるものであるから、車速に関
係なく常に旋回半径を略一定に維持させて、４輪自動車
の運転感覚でこの移動農機の操舵を容易に可能とさせ
て、操作性を向上させることができるものである。

【００３９】また、旋回車速の微速時に内外側クローラ
（２）の速度Ｖ１、Ｖ２の速度比Ｖ２／Ｖ１を一定値
（Ｃ）より微小大（α）とさせるものであるから、車速
を微速とさせた旋回で、操向部材（２８）を構成する油
圧ポンプ（２６）の容積効率が低い操向ハンドル（１
９）の操作による油圧ポンプ（２６）の制御割合の小さ
なときでもこの制御割合を大きくして、車速の微速時の
油圧ポンプ（２６）が低効率の緩旋回でも一定の旋回半
径を保った旋回を行って、旋回性能を向上させることが
できるものである。

【００４０】さらに、走行変速レバー（７３）の操作に
よって左右走行クローラ（２）の駆動速度を無段階に変
更する走行変速部材（２５）と、操向ハンドル（１９）
の操作によって左右走行クローラ（２）の駆動速度の差
を無段階に変更する操向部材（２８）とを備えた移動農
機において、前記操向ハンドル（１９）の操作量に応じ
て変化する操向部材（２８）の操向量を車速に関係なく
略一定に維持させるものであるから、操向ハンドル（１
９）の同一操作量に対して各車速に応じた旋回半径で機
体をスムーズに旋回させて、効率良好な旋回を行わせる
と共に、微速時などでの旋回性能を向上させることがで
きるものである。

【００４１】またさらに、機体の前進時と後進時で操向
部材（２８）の操向方向を逆転させるものであるから、
各車速（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）によって旋回半径を変化させ
る旋回制御において、機体の前進時と後進時で操向ハン
ドル（１９）の操作が逆ハンドルとなるのを防止して、
４輪自動車感覚での操舵を容易に行うことができるもの
である。

【００４２】また、走行変速レバー（３７）の操作量に
よって決定される車速（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）を操向ハンド
ル（１９）の操作量に応じて減速させるもので、各車速
（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）によって旋回半径を変化させる旋回
制御にあって、旋回時の動力を低減させると共に、操向
ハンドル（１９）を最大操作量とするときの機体旋回を
スムーズ且つ安定良好なものとさせることができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図。

【図２】コンバインの全体平面図。

【図３】ミッション駆動系の説明図。

【図４】操向ハンドル部の平面説明図。

【図５】変速及び操向制御回路図。

【図６】操向ハンドルと旋回出力を示す線図。

【図７】操向ハンドルと変速出力を示す線図。

【図８】主変速レバーと旋回出力を示す線図。

【図９】主変速と操向ハンドル操作を示す線図。

【図１０】フローチャート。

【図１１】ハンドル角度と車速を示す線図。

【図１２】ハンドル角度とクローラ速度を示す線図。

【符号の説明】

（２）走行クローラ（１９）操向ハンドル（２５）走行変速部材（２８）操向部材（７３）主変速レバー（走行変速レバー）（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）車速（Ｖ１／Ｖ２）速度比（Ｃ±α）略一定

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2B043 AA04 AB08 AB11 BA02 BA05 BB14 DA04 DA05 DB18 EA02 EB01 EB14 EC12 EC13 ED01 ED12 2B076 AA03 DA03 DA15 DB08 DC01 DC03 DD02 3D052 AA05 AA13 BB08 BB11 DD03 DD04 EE01 FF01 GG03 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ03 JJ10 JJ21 JJ22 JJ31 JJ35 JJ37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行変速レバーの操作によって左右走行
クローラの駆動速度を無段階に変更する走行変速部材
と、操向ハンドルの操作によって左右走行クローラの駆
動速度の差を無段階に変更する操向部材とを備えた移動
農機において、操向ハンドルの操作量一定のとき、車速
に関係なく左右走行クローラ間の速度比を略一定に維持
させるように設けたことを特徴とする移動農機。
【請求項２】旋回車速の微速時に内外側クローラの速
度Ｖ１、Ｖ２の速度比Ｖ２／Ｖ１を一定値より微小大と
させたことを特徴とする請求項１記載の移動農機。
【請求項３】走行変速レバーの操作によって左右走行
クローラの駆動速度を無段階に変更する走行変速部材
と、操向ハンドルの操作によって左右走行クローラの駆
動速度の差を無段階に変更する操向部材とを備えた移動
農機において、前記操向ハンドルの操作量に応じて変化
する操向部材の操向量を車速に関係なく略一定に維持さ
せるように設けたことを特徴とする移動農機。
【請求項４】機体の前進時と後進時で操向部材の操向
方向を逆転させたことを特徴とする請求項３記載の移動
農機。
【請求項５】走行変速レバーの操作量によって決定さ
れる車速を操向ハンドルの操作量に応じて減速させたこ
とを特徴とする請求項３及び請求項４記載の移動農機。