JP2006008043A - 農作業車用旋回制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】農作業車用旋回制御装置は、旋回操作具の操作量に応じて初期作動圧P0wからブレーキ位置作動圧の範囲で一様に変化する旋回操作特性によって減速用作動圧を制御する制御部からなり、上記旋回操作特性は、標準モードおよび湿田モードの選択と対応して切替可能に、かつ、それぞれのブレーキ位置作動圧を調整可能に構成され、上記湿田モード用の旋回操作特性は、ブレーキ位置作動圧が所定のブレーキ位置基準圧力Pbs未満の場合にこのブレーキ位置基準圧力Pbsからの差分を旋回操作具の全操作範囲で減速用作動圧から一律に差し引いた旋回操作特性により旋回制御する。
【選択図】図4
Description
湿田モードの選択時には、ブレーキ位置作動圧の調整が所定のブレーキ位置基準圧力未満であればその差分が全操作範囲で一律に差し引かれて減速用作動圧が修正され、この旋回操作特性による減速用作動圧により、旋回操作具の操作量に応じて機体が旋回制御される。
湿田モードの選択時に、ブレーキ位置作動圧が所定のブレーキ位置基準圧力未満でその初期作動圧が所定の下限値に達することとなる場合は、この初期作動圧から上記ブレーキ位置作動圧までの範囲で旋回操作具の操作量と対応して一様に変化する減速用作動圧により機体が旋回制御される。
上記切替クラッチの作動圧の制御により、左右の伝動系の間に介設した差動機構のデフケース入力を介して機体が旋回制御され、また、急旋回制御と速度比制御が選択操作に応じて切替えられる。
本発明の農作業車用旋回制御装置を適用するコンバインは、例えば、図1に示すように、刈取部A、脱穀部B、収納部C、搬出部D等の作業機と、走行用の左右のクローラE,Eと、作業機稼動および機体走行を操作するための操縦部F等を備える。この機体内には、図示せぬ原動機とその動力を受けて左右のクローラE,E等を駆動制御する走行伝動装置、農作業車用旋回制御装置等を備える。
上記ブレーキ位置作動圧が調整ダイヤル36により減少調節され、これに伴って初期作動圧P0wが所定の初期位置下限圧力P0Lに達した場合の対応するブレーキ位置作動圧をブレーキ位置対応圧力PbLとし、このブレーキ位置対応圧力PbL未満の範囲については、初期位置下限圧力P0Lからブレーキ位置作動圧までの範囲で一様に変化するように特性線を変更可能に構成(第三調整範囲)する。
制御部41は、図6の入出力系統図(構成例3)に示すように、車体水平制御機能43,44を備え、また、ブレーキ圧の調整とパワステレバー用の湿田モード機能32等を備え、図7の旋回制御操作特性図(構成例3)の対応特性線Csに示すように、ブレーキ力が湿田モード状態で車体用湿田モード機能42が選択された時に、ブレーキ圧が自動的に低くなる特性Csに切替るように構成する。
図18は、詳細説明用の走行ミッション装置14を展開して示す断面図であり、また、図19に差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。図20にはクラッチ軸70部分の拡大図を示す。
図示しないエンジンからの回転駆動力が走行用HST18に伝動され、正・逆転の切換えや変速回転動力が出力軸17から出力される構成としている。そして、主変速レバーgにより走行用HST18の増減速の変速と前後進(正・逆転の切換え)の切換えができる構成としている。
そして、操向レバーPを操作して、後述のサイドクラッチ41の「入」・「切」と増減速の変速操作により差動歯車装置6を駆動させて旋回走行ができる構成としている。
また、スリーブ42L、42Rと走行ミッションケース12との間にそれぞれスプリング46L、46Rが設けられ、このスプリング46L、46Rによりスリーブ42L、42Rとクラッチギア43L、43Rは常時センターギア40側に付勢されている。そして、旋回時に油圧力でシフタ47L、47Rのいずれかを作動させて対応する前記スプリング46L、46Rのいずれかの付勢力に打ち勝つ方向に移動可能な構成になっている。これにより、旋回内側のサイドクラッチ44L又は44Rが切れる。
また、円筒状回転体71の外周には直進用クラッチ81と圧縮バネ75と旋回用クラッチ82の間をそれぞれ仕切る円盤状プレート76a、76bを備えた円筒体76が一体化して設けられている。
これらサイドギア55L、55Rはカウンタ軸63にそれぞれ係合し、伝動ギア64L、64Rはカウンタ軸63に遊嵌し、伝動ギア64Lとカウンタ軸63Lは一体であり、ギア63Laはホイールシャフトギア48Lに常噛している。
このとき直進用クラッチ81は「入」で、旋回用クラッチ82は「切」であり、直進時の差動歯車装置6の状態は次の通りである。
操向レバーPを左側に傾斜させることで、シフタ47Lを作動させ、サイドクラッチ44Lを「切」にすると、図示しない機構により油口77から圧油が導入され、ピストン73と円筒体76が図18の左方向に移動する。この移動により直進用クラッチ81を「切」として、旋回用クラッチ82を「入」とする。溶接で一体構成されたセンターギア40と第三のギア40cの回転力は旋回用クラッチ82の円筒状回転体74の外周に設けられた対応するギア74a、旋回用クラッチ82、円筒体76、円筒状回転体71、クラッチ軸70、伝動ギア78、リングギア53、側部ベベルギア51L、サイドギア55L、カウンタ軸63の伝動ギア64L、ギア63La、ホイールシャフトギア48L、クローラ駆動スプロケット16Lをそれぞれ経由して左の走行クローラeを駆動させる。この時、センターギア40の動力はクラッチギア43Rからカウンタ軸63の伝動ギア64R、ギア63Ra、ホイールギア48R、クローラ駆動スプロケット16Rをそれぞれ経由して旋回外側の右の走行クローラeを駆動する。
さらにリングギア53が減速していくと、サイドギア55Rの回転方向に対してサイドギア55Lは逆転回転をして左走行クローラeが逆回転し、いわゆる急旋回が行われる。
また、右旋回選択時はサイドクラッチ44Rを「切」にすることで、前記左旋回と全く逆の作動が走行ミッション装置14で行われる。
10a,10b 切替クラッチ
31 制御部
32 湿田モードスイッチ
34 パワステレバーポジションセンサ
36 調整ダイヤル
37 調整ソレノイド
38a,38b プッシュシリンダソレノイド
41 制御部
A0 初期角度位置
Ab ブレーキ角度位置
Af 最大角度位置
C 標準モード特性線
Cw 湿田モード特性線
P0L 初期位置下限圧力
P0w 初期作動圧
PbL ブレーキ位置対応圧力
Pbs ブレーキ位置基準圧力
Pbw ブレーキ位置作動圧
Claims (3)
- 旋回操作具の操作量に応じて初期作動圧からブレーキ位置作動圧の範囲で一様に変化する旋回操作特性により、機体走行用の左右の伝動系の一方に加える減速用作動圧を制御して機体を旋回制御する制御部からなり、上記旋回操作特性は、標準モードおよびそれより作動圧を小さく抑えた湿田モードの選択と対応して切替可能に、かつ、それぞれのブレーキ位置作動圧を調整可能とする農作業車用旋回制御装置において、
上記湿田モード用の旋回操作特性は、ブレーキ位置作動圧が所定のブレーキ位置基準圧力未満の場合にこのブレーキ位置基準圧力からの差分を旋回操作具の全操作範囲で減速用作動圧から一律に差し引いた旋回操作特性により旋回制御することを特徴とする農作業車用旋回制御装置。 - 前記旋回操作具の最小操作量と対応する初期作動圧は、その変化範囲の下限を所定の初期位置下限圧力とし、この初期位置下限圧力と対応するブレーキ位置作動圧未満に前記ブレーキ位置作動圧が調整された場合に、上記初期作動圧から前記ブレーキ位置作動圧までの範囲で一様に減速用作動圧を加える旋回操作特性により旋回制御することを特徴とする請求項1記載の農作業車用旋回制御装置。
- 左右の伝動系の間に介設した差動機構のデフケース入力を規定する切替クラッチについて旋回操作具の操作量と対応して直進用の高速から旋回用の低速までの範囲で作動圧を調節制御する農作業車用旋回制御装置において、
上記切替クラッチの作動圧制御は、急旋回制御によって作動圧を増加可能とし、かつ、速度比制御によって左右の伝動系の速度比を固定可能とし、これら急旋回制御と速度比制御とを選択操作によって切替可能に制御することを特徴とする農作業車用旋回制御装置。
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