JP2003226256A - クローラ走行装置の転向制御部 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不整地作業における旋回走行の際の安定性お
よび効率性の確保のために圃場の現場状況に合わせて転
向特性を設定調節することができるクローラ走行装置の
転向制御部を提供する。 【解決手段】 クローラ走行装置ａ、ａの転向制御部
は、転向入力レバーの傾倒角度を検出する転向入力検出
手段、その傾倒角度と対応して転向指令を出力する転向
指令手段とからなり、この転向指令手段には、転向入力
検出手段により検出された傾倒角度とクローラ走行装置
の転向制御量との対応関係を規定する転向特性４９ａ、
４９ｂと、この転向特性４９ａ、４９ｂを変更設定する
ための特性設定手段４６、４７、４８とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバイン等のク
ローラ走行装置の転向制御部に関し、特に、転向特性を
簡易に設定調節することができるクローラ走行装置の転
向制御部に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、左右一対のクローラからなるクロ
ーラ走行装置を備えたコンバイン等の車両において、ク
ローラ走行による速度および転向を調節するクローラ走
行用の走行伝動機が知られている。この走行伝動機の構
成は、原動機動力を受ける油圧可変ポンプと油圧モータ
とによりＨＳＴレバーの操作に応じて無段階に原動機動
力を変速逆転する無段変速機（以下「ＨＳＴ」と称す
る。）、レバーの操作に応じて速度範囲を切り換える組
み合わせギヤによる副変速機構、パワステレバーと称す
る転向入力レバーの操作に応じて旋回内側のクローラ駆
動軸の速度を調節する差動調節機構、左右のクローラ駆
動軸を差動させる差動機構等から構成される。

【０００３】差動調節機構は、機体を旋回転向するため
の転向制御部を備える。この転向制御部には、クローラ
走行装置の転向入力レバーの傾倒角度を検出して傾倒角
度信号を出力する転向入力検出手段と、この転向入力検
出手段により検出された傾倒角度と転向制御量との間の
関係を規定する転向特性により転向指令を出力する転向
指令手段とを備える。この差動調節機構により、転向入
力レバーの傾倒角度に応じた旋回曲率で機体を旋回走行
することができる。そして、クローラ走行装置の転向制
御部は、全体としての安定性および旋回走行能率の向上
を図るために、平均的なオペレータによる平均的な不整
地作業を前提とする所定の転向特性により転向入力レバ
ーの傾倒角度と転向制御量との関係を規定する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ク
ローラ走行装置の転向制御部は、平均的な仕様に基づい
た所定の転向特性であるがゆえに、条件の異なる圃場に
おける旋回操作性の改善や、身体能力や個性が相違する
オペレータに対する個別適合化に対応することができな
いという問題がある。

【０００５】本発明の目的は、不整地作業における旋回
走行の際の安定性および効率性の確保のために圃場の現
場状況に合わせて転向特性を設定調節することができる
クローラ走行装置の転向制御部を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る発明は、クローラ走行装置の転向入
力レバーの傾倒角度を検出する転向入力検出手段と、こ
の転向入力検出手段により検出された傾倒角度と対応し
て転向指令を出力する転向指令手段とからなるクローラ
走行装置の転向制御部において、上記転向指令手段に
は、転向入力検出手段により検出された傾倒角度とクロ
ーラ走行装置の転向制御量との対応関係を規定する転向
特性と、この転向特性を変更設定するための特性設定手
段とを備えることによりクローラ走行装置の転向制御部
を構成したものである。

【０００７】上記構成のクローラ走行装置の転向制御部
は、特性設定手段により新たに規定される転向特性に基
づき、転向指令手段が転向入力検出手段の傾倒角度信号
と対応する転向指令を出力する。この転向指令によって
転向制御されることにより、転向操作に応じて機体が旋
回される。

【０００８】請求項２に係る発明は、前記特性設定手段
が、クローラ走行装置の転向入力レバーの中立位置を含
む不感帯幅と対応する旋回開始位置、転向入力レバーの
傾動範囲の中間部である中間傾倒位置、および転向入力
レバーの最大傾倒位置の３点について転向制御量を設定
調節する設定ダイヤルボタン等の設定入力部材とその３
点による直線補間手段とを備えて上記転向特性を規定す
ることによりクローラ走行装置の転向制御部を構成した
ものである。上記設定入力部材と補間手段とにより、所
定の３点の設定値を基準として補間される転向特性が規
定される。

【０００９】請求項３に係る発明は、前記旋回開始位置
の転向制御量をＡＣＤ制御と呼ばれる刈取条追従制御の
追従転向感度として共用することによりクローラ走行装
置の転向制御部を構成したものである。これにより、旋
回開始位置の転向制御量に応じて刈取条追従制御の追従
転向感度が調節される。

【００１０】

【発明の効果】本発明のクローラ走行装置の転向制御部
は以下の効果を奏する。上記クローラ走行装置の転向制
御部は、転向特性の設定を変更調節するための特性設定
手段を転向指令手段に備えることにより、新たな転向特
性を設定することができ、この転向特性に基づき、転向
操作に応じた機体旋回がなされる。したがって、本発明
のクローラ転向制御部は、その特性設定手段によりオペ
レータの判断に基づいて転向特性の設定を調節すること
ができるので、不整地作業における旋回走行の際の安定
性および効率性の確保のために、種々の態様を呈する圃
場の現場状況に合わせることが可能となる。

【００１１】前記特性設定手段に所定の設定ダイヤルボ
タン等の設定入力部材とその補間手段とを備える場合
は、設定入力部材と補間手段とにより、所定の３点の設
定値を基準として補間される転向特性が規定される。し
たがって、設定入力部材によって３点を入力する作業に
より、オペレータの判断に基づいた転向特性を簡易に設
定調節することができる。前記特性設定手段の転向特性
が、旋回開始位置、中間傾倒位置、および最大傾倒位置
の３点について転向制御量を設定調節する設定ダイヤル
ボタン等の設定入力部材とその補間手段とを備える場合
は、設定入力部材と補間手段とにより、所定の３点の設
定値を基準として補間される転向特性が規定される。し
たがって、設定入力部材によって３点を入力する作業に
より、オペレータの判断に基づいた転向特性を簡易に設
定調節することができる。

【００１２】前記旋回開始位置の転向制御量をＡＣＤ制
御と呼ばれる刈取条追従制御の追従転向感度に共用する
場合は、旋回開始位置の転向制御量に応じて刈取条追従
制御の追従転向感度が調節されるので、転向特性と刈取
条追従制御について個別に調節する煩わしさを解消して
作業性の向上を図ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】上記技術思想に基づき具体的に構
成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ本
発明のクローラ転向制御部について説明する。

【００１４】まず、本発明のクローラ転向制御の適用対
象例としてのコンバインについて説明する。本発明のク
ローラ転向制御の適用対象としてのコンバインの１例を
表す全体構成側面図を図１に示す。図１において、コン
バインは、走行用の左右のクローラ走行装置ａ、ａによ
って支えられる機体に、操縦席ｂ、刈取機ｃ、フィード
チェーンｄ、脱穀部ｅ、穀物タンクｆ、排出オーガｇ等
を備えて構成される。左右のクローラ走行装置ａ、ａに
は左右のクローラ駆動軸ｈ、ｈに差動走行用の図示せぬ
走行伝動機が連結する。

【００１５】左右のクローラ走行装置ａ、ａは、走行伝
動機により操縦席のＨＳＴレバーの操作に応じて無段変
速逆転制御されることにより機体を走行駆動する。刈取
時は、左右のクローラａ、ａによって前進しつつ、刈取
機ｃから穀稈がフィードチェーンｄによって脱穀部ｅに
送られ、穀粒が穀物タンクｆに収容される。刈取走行は
「ＡＣＤ制御」と称するクローラ走行装置ａ、ａの差動
調節による方向ガイド制御により、刈取条に沿って機体
が前進される。刈取条を移動する場合は、操縦席ｂのパ
ワステレバーの左右傾動操作により、左右のクローラ走
行装置ａ、ａを差動させて機体を旋回させる。

【００１６】つぎに、走行伝動機について説明する。走
行伝動機の内部構成を表す透視側面図を図２に、その展
開断面図を図３に、その伝動系統展開図を図４に示す。
図２〜図４において、走行伝動機は、原動機動力を受け
る油圧可変ポンプと油圧モータとにより操縦席ｂのＨＳ
Ｔレバーの操作に応じて無段階に原動機動力を変速逆転
する無段変速機１（以下「ＨＳＴ」という。）、操縦席
ｂの副変速レバーの操作に応じて副変速軸２ａと副変速
カウンタ軸２ｂとの間でギヤの組み合わせを切り換える
副変速機構２、左右の伝動系を分離するサイドクラッチ
軸３ａと左右の伝動系に基準入力を与える差動調節軸３
ｂとからなる差動調節部３、差動支持軸４ａから左右の
差動カウンタ軸５Ｌ、５Ｒを介して左右のクローラ駆動
軸ｈ、ｈを差動駆動する差動機構４等から構成される。

【００１７】上記差動調節部３は、サイドクラッチ軸３
ａと差動調節軸３ｂとの間に操縦席ｂのパワステレバー
の操作に応じて動作するサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１
１Ｒ、遊星歯車機構１２Ｌ、１２Ｒ等を介設することに
より、旋回内側の速度を調節する。したがって、エンジ
ン出力は、無段変速機１からＨＳＴレバーの操作に応じ
て副変速機構２で選択された速度範囲で差動調節部３に
伝動され、サイドクラッチ軸３ａから基準入力が差動調
節部３に伝動され、またサイドクラッチ軸３ａのサイド
クラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒによって分離された左右の
伝動系にパワステレバーの操作に応じて制御入力するこ
とにより旋回内側の速度を差動調節し、差動機構４によ
り左右のクローラ駆動軸ｈ、ｈを差動駆動し、機体を前
後に直進または旋回して走行することができる。

【００１８】つぎに、差動調節部の遊星歯車機構につい
て説明する。差動調節部の遊星歯車機構（Ｒ側）の断面
図を図５に、同遊星歯車機構のギヤ配置正面図を図６
に、同遊星歯車機構の速度線図を図７に示す。図５およ
び図６において、左右の遊星歯車機構１２Ｌ、１２Ｒ
は、差動調節軸３ｂに形成されて基準入力となる左右の
サンギヤ１３Ｌ、１３Ｒ、サイドクラッチギヤ１１Ｌ、
１１Ｒから動力を受ける一方で制御入力のための左右の
ブレーキ用油圧クラッチ付き遊星キャリヤ１４Ｌ、１４
Ｒ、この遊星キャリヤ１４Ｌ、１４Ｒ上に設けられた減
速ギヤ１４ａとカウンタギヤ１４ｂとからなる遊星ギヤ
列によって所定の速度比で差動される左右の差動ギヤ１
５Ｌ、１５Ｒ等から構成される。

【００１９】上記遊星歯車機構１２Ｌ、１２Ｒは、それ
ぞれ、左右のサンギヤ１３Ｌ、１３Ｒに差動調節軸３ｂ
から基準入力速度Ｚ１を受けるとともに、直進時は左右
のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒから左右の遊星キ
ャリヤ１４Ｌ、１４Ｒに動力を受ける。また、旋回時は
内側のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒによって開放
された遊星キャリヤ１４Ｌ、１４Ｒに、図７のように、
開放から拘束までの速度範囲の制御入力を差動調節指令
に応じて与えることにより、旋回内側の差動ギヤ１５
Ｌ、１５Ｒの出力速度Ｚ４を負側に及ぶ広い範囲で無段
階に調節することができる。すなわち、差動ギヤ１５
Ｌ、１５Ｒの減速、停止、および逆転により、パワステ
レバーの操作に応じて、いわゆるマイルドターン、ブレ
ーキターン、スピンターンを無段階に選択することがで
きる。

【００２０】つぎに、コンバインの油圧回路構成につい
て説明する。コンバインの走行伝動機の油圧系統図を図
８に、同じく作業機の油圧系統図を図９に示す。図８に
おいて、走行伝動機の無段変速機１および差動調節部３
に作動油を受け、この差動調節部３の制御系には、油圧
ポンプ２１と接続するバルブユニット２２を介設する。

【００２１】バルブユニット２２には、左右のサイドク
ラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒのクラッチ、左右の遊星キャ
リヤ１４Ｌ、１４Ｒのブレーキ用油圧クラッチ等を接続
し、左右のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒのクラッ
チをそれぞれ制御する切換弁２３Ｌ、２３Ｒおよび左右
の遊星キャリヤ１４Ｌ、１４Ｒのブレーキ用油圧クラッ
チをそれぞれ制御する流量調整弁２４Ｌ、２４Ｒを備
え、パワステレバーの操作と対応して油圧制御する。具
体的には、左右のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒの
クラッチは、対応する切換弁２３Ｌ、２３Ｒによりパワ
ステレバーの中立時に「入」、旋回操作時に旋回内側に
ついて「切」の各動作を行い、遊星キャリヤ１４Ｌ、１
４Ｒのブレーキ用油圧クラッチは、流量調整弁２４Ｌ、
２４Ｒにより、旋回内側についてパワステレバーの左右
の傾倒角度に応じてブレーキ力を調節する。

【００２２】また、図９において、作業機用のバルブユ
ニット２５は、図８の油圧ポンプ２１から油圧を受ける
とともに、刈取機ｃを昇降させる刈取シリンダ２６、排
出オーガｇの位置決め用シリンダ２７、左右のローリン
グシリンダ２８、２９、ピッチング用シリンダ３０と接
続する。バルブユニット２５には、パワステレバーの後
傾で刈取シリンダ２６を上行させる上行用の電磁弁３１
と流量調整弁３２およびパワステレバーの前傾で刈取シ
リンダ２６を下行させる下行用の電磁弁３３と流量調整
弁３４を備え、パワステレバーの前後の傾倒角度に応じ
て刈取シリンダ３２を制御する。その他、バルブユニッ
ト２５には、オーガ用シリンダ２７の切換弁３５、左右
のローリングシリンダ２８、２９を調節する切換弁３６
Ｌ、３６Ｒ、ピッチング用シリンダ３０を調節する切換
弁３７を備える。

【００２３】上記バルブユニット２５は、操縦席に配置
されたそれぞれの操作用のレバーやスイッチ、センサに
応じて油圧動作を制御する制御部によって油圧回路の制
御を行うことにより、対応する作業機等を稼動すること
ができる。

【００２４】次に、転向特性を設定調節するためのクロ
ーラ走行装置の転向制御部と転向特性について説明す
る。転向特性を設定調節するためのクローラ走行装置の
転向制御部の入出力構成図を図１０に、転向特性設定の
ための設定ダイヤルを図１１に、また、設定ダイヤルに
より規定された転向特性図を図１２に示す。

【００２５】図１０において、転向制御部は、論理演算
部４１について、操縦席に配置されたスピンスイッチ４
２、湿田スイッチ４３、脱穀クラッチスイッチ４４、パ
ワステレバーポジションセンサ４５等を入力信号とし、
左右のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒのクラッチ、
左右の遊星キャリヤ１４Ｌ、１４Ｒのブレーキ用油圧ク
ラッチ等の制御信号を出力として構成する。さらに、図
１１の〜の設定ダイヤル４６、４７、４８を入力側
に接続する。

【００２６】の設定ダイヤル４６はパワステレバーの
不感帯幅と対応するパワステレバー旋回開始位置の転向
制御量である旋回力設定用であり、の設定ダイヤル４
７はパワステレバー中間操作位置の旋回力設定用であ
り、の設定ダイヤル４８はパワステレバー最大操作位
置の旋回力設定用である。各設定ダイヤル４６、４７、
４８は、対応する出力値範囲がａ〜ｂ、ｃ〜ｄ、ｅ〜ｆ
の範囲内で任意に設定した１点の設定値を出力する。

【００２７】転向特性は、図１２に示すように、パワス
テレバーの中立位置から中間操作位置までについて、
の設定ダイヤル４６によるＡＢの範囲との設定ダイヤ
ル４７によるＣＤの範囲とを直線で結ぶ直線４９ａ等に
よる緩傾斜の転向特性を設定することができ、また、パ
ワステレバーの中間操作位置から最大操作位置までにつ
いて、の設定ダイヤル４７によるＣＤの範囲との設
定ダイヤル４８によるＥＦの範囲とを直線で結ぶ直線４
９ｂ等による急傾斜の転向特性を設定することができ
る。すなわち、折れ線ＢＤＦを最大設定域とする範囲内
で、緩傾斜と急傾斜の折れ線４９ａ、４９ｂ等によって
表される転向特性を任意に調節設定することができる

【００２８】このように設定される転向特性は、パワス
テレバーの傾倒角度と転向制御量の関係を規定するもの
として全体として右上がりの傾斜条件を確保し、その
他、運転状況に応じて設定ダイヤル設定値の取り扱いを
調節するべく、たとえば、図１３に示す転向特性処理手
順図のように制御処理を行う。

【００２９】まず、ステップ１（「Ｓ１」と略記する。
以下同様。）において、〜の設定ダイヤル４６、４
７、４８の値を読み込む。Ｓ２で設定ダイヤルと設定
ダイヤルの設定値の大小をチェックし、設定ダイヤル
が設定ダイヤルを越えている時は、Ｓ３により設定
ダイヤルの値に設定ダイヤルの値をセットした上で
次のＳ４で旋回開始時電流値を読み込む。Ｓ５〜Ｓ７で
は、設定ダイヤルと設定ダイヤルについてＳ２〜Ｓ
４と同様に処理して中間操作位置電流値を読み込む。次
いで、Ｓ８で最大操作位置電流値を読み込む。ここまで
の処理ステップにより、パワステレバーの傾動操作に応
じて旋回曲率が小さくなるような逆特性を修正し、初期
位置の出力値が中間位置を越えることなく、かつ、中間
位置の出力値が最大値を越えることなく、全体として右
上がりの傾斜条件を確保することができる。

【００３０】次に、Ｓ９においてパワステレバーの左右
操作をチェックし、パワステレバーの左右操作が検出さ
れなかった場合は以降の処理をパスして直進動作が継続
されるが、左右操作であればＳ１０で不感帯幅について
パワステレバーポジション値をチェックする。不感帯幅
以上であればＳ１１で中間操作位置の出力値である中間
値についてパワステレバーポジション値をチェックす
る。それが中間値以上であればＳ１２でパワステレバー
中間点から最大値への比例計算で出力値を算出する。こ
の出力値は、パワステレバーを大きく傾動させた場合の
転向特性を規定するものである。

【００３１】次にＳ１３のスピンスイッチのチェックに
より、スピンスイッチがオフであれば、Ｓ１４で旋回内
側のサイドクラッチ切の出力をセットし、Ｓ１５で旋回
内側のブレーキ出力をセットする。この制御処理によっ
て出力される旋回指令により、規定された出力値で左右
のサイドクラッチギヤ１１Ｌ、１１Ｒのクラッチ、左右
の遊星キャリヤ１４Ｌ、１４Ｒのブレーキ用油圧クラッ
チが制御され、パワステレバーの傾倒角度と対応する転
向制御量による旋回を行うことができる。

【００３２】また、上記Ｓ１０の不感帯幅についてのチ
ェックにおいては、パワステレバーの左右操作が不感帯
内であれば、Ｓ２１でＡＣＤと通称される方向制御出力
をチェックし、方向制御出力がオフであれば以降の処理
をパスして直進動作が継続されるが、方向制御出力がオ
ンであれば、Ｓ２２で旋回開始位置設定ダイヤルの設定
電流値をセットし、上記Ｓ１４以降の旋回制御により、
刈取条に沿った追従制御を行う。この場合、旋回開始位
置の設定に応じて刈取条追従制御の追従転向感度が調節
されるので、転向特性と刈取条追従制御について個別に
調節する煩わしさを解消して作業性の向上を図ることが
できる。

【００３３】また、上記Ｓ１１の中間値についてのチェ
ックにおいては、パワステレバーポジション値が中間値
以上でない場合は、パワステレバー初期から中間点の比
例計算で出力値を算出する。この出力値は、パワステレ
バーを小さく傾動させた場合の転向特性を規定するもの
である。また、上記Ｓ１３のスピンスイッチのチェック
においては、スピンスイッチがオンであれば、Ｓ２４で
設定出力値に所定値を乗じて出力値とすることにより、
設定ダイヤルの調節による転向特性に基づいた折れ線５
０ａ、５０ｂによるスピン対応特性に切り換えることが
できる。

【００３４】その他の運転条件対応として、脱穀入スイ
ッチと湿田スイッチがオンの場合に、設定ダイヤルに
よる設定特性に代えて設定ダイヤルと設定ダイヤル
とによる補間直線を延長した直線４９ａ、４９ｃによる
転向特性を用いる。これにより、本来的に急旋回が困難
で圃場を傷めるおそれの高い湿田における急旋回を回避
し、かつ、急旋回による動力の急変に伴う一時的な脱穀
異常を回避することができる。また、所定倍率の直線５
０ａ、５０ｂによるスピン対応特性を湿田スイッチのオ
ンと関連付けることにより、湿田における急旋回の要請
に対応することができる。さらに、湿田スイッチがオン
であることを条件としてスピンスイッチを無効とし、設
定ダイヤルと設定ダイヤルとによる直線補間による
緩傾斜特性４９ａ、４９ｃにより、スピンターン制御の
適用を除外して緩やかな旋回のみに限定する態様等、目
的に応じて幅広い態様に構成することができる。その
他、湿田スイッチがオンでも脱穀入スイッチオフを条件
として、折れ線４９ａ、４９ｂによって表される転向特
性とすることにより、湿田における通常走行旋回に対応
することができる。

【００３５】また、上述の設定方法のほかに、パワステ
レバー中間操作位置を設定ダイヤルで調節設定する例を
図１４に示す。図１４において、所定の出力値Ｄに固定
されたパワステレバー中間操作位置をＣ１からＣ２の範
囲で設定ダイヤルで調節設定することにより、レバー操
作の対応角度範囲を調節し、ＢＤ間の緩傾斜直線５２ａ
とＤＦ間の急傾斜直線５２ｂによる転向特性を設定する
ことができる。その他、前記同様に、湿田スイッチと対
応して、直線５２ａ、５２ｂによる緩傾斜特性等の態様
に切り換えることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のクローラ転向制御の適用対象となる
コンバインの１例を表す全体構成側面図

【図２】 図１のコンバインにおける走行伝動機の内部
構成を表す透視側面図

【図３】 図２の走行伝動機の展開断面図

【図４】 図２の走行伝動機の伝動系統展開図

【図５】 図２の走行伝動機における差動調節部の遊星
歯車機構（Ｒ側）の断面図

【図６】 図５の遊星歯車機構のギヤ配置正面図

【図７】 図５の遊星歯車機構の速度線図

【図８】 図１のコンバインにおける走行伝動機の油圧
系統図

【図９】 図１のコンバインにおける作業機の油圧系統
図を図９に示す。

【図１０】 図２のクローラ走行装置の転向制御部の入
出力構成図

【図１１】 図１０の転向制御部の設定ダイヤル

【図１２】 図１１の設定ダイヤルにより規定された転
向特性図

【図１３】 図１０の転向制御部の転向特性処理手順図

【図１４】 パワステレバー中間操作位置を設定ダイヤ
ルで調節設定する例

【符号の説明】

３ 差動調節部 ３ａ サイドクラッチ軸 ３ｂ 差動調節軸 ４ 差動機構 ４ａ 差動支持軸 １１Ｌ、１１Ｒ サイドクラッチギヤ １２Ｌ、１２Ｒ 遊星歯車機構 １４Ｌ、１４Ｒ 遊星キャリヤ ２２ バルブユニット ２３Ｌ、２３Ｒ 切換弁 ２４Ｌ、２４Ｒ 流量調整弁 ４１ 論理演算部（転向制御部） ４２ スピンスイッチ ４３ 湿田スイッチ ４４ 脱穀クラッチスイッチ ４５ パワステレバーポジションセンサ ４６、４７、４８ 設定ダイヤル ４９ａ 緩傾斜特性 ４９ｂ 急傾斜直線 ４９ｃ 延長直線 ａ クローラ走行装置 ｂ 操縦席 ｈ クローラ駆動軸 Ｓ１ 設定ダイヤル値読み込み処理 Ｓ１２、Ｓ２３ 出力値算出処理

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB08 BA02 BA05 BB14 DA05 DA13 DB04 DB05 DB08 DB18 DB20 DB21 2B076 AA03 CC02 DA03 DB08 DC01 EA01 EC19 ED30 3D052 AA02 BB08 DD03 DD04 EE01 FF02 JJ10 JJ14 JJ15 JJ19 JJ20 JJ21 JJ23 JJ31

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クローラ走行装置の転向入力レバーの傾
   倒角度を検出する転向入力検出手段と、 この転向入力検出手段により検出された傾倒角度と対応
   して転向指令を出力する転向指令手段とからなるクロー
   ラ走行装置の転向制御部において、 上記転向指令手段には、転向入力検出手段により検出さ
   れた傾倒角度とクローラ走行装置の転向制御量との対応
   関係を規定する転向特性と、 この転向特性を変更設定するための特性設定手段とを備
   えることを特徴とするクローラ走行装置の転向制御部。
2. 【請求項２】 前記特性設定手段が、クローラ走行装置
   の転向入力レバーの中立位置を含む不感帯幅と対応する
   旋回開始位置、転向入力レバーの傾動範囲の中間部であ
   る中間傾倒位置、および転向入力レバーの最大傾倒位置
   の３点について転向制御量を設定調節する設定ダイヤル
   ボタン等の設定入力部材とその３点による直線補間手段
   とを備えて上記転向特性を規定することを特徴とする請
   求項１記載のクローラ走行装置の転向制御部。
3. 【請求項３】 前記旋回開始位置の転向制御量をＡＣＤ
   制御と呼ばれる刈取条追従制御の追従転向感度に共用す
   ることを特徴とする請求項２記載のクローラ走行装置の
   転向制御部。