JP3722039B2

JP3722039B2 - 走行装置

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Publication number: JP3722039B2
Application number: JP2001315166A
Authority: JP
Inventors: 善正松田; 孝彦上村; 尚文秋山; 幹司廣田
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2001-10-12
Filing date: 2001-10-12
Publication date: 2005-11-30
Anticipated expiration: 2021-10-12
Also published as: JP2003118626A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラを走行手段とする作業機などの走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラを走行手段とする作業機などの走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【０００３】
コンバインは動力源としてエンジンを搭載し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジンの動力を走行トランスミッションにより変速して駆動する。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置（以下、無段変速装置をＨＳＴという）、歯車列機械的変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成されている。
【０００４】
コンバインを直進走行させるときは、左右一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成としている。
【０００５】
コンバインを用いて圃場に植立する穀稈の刈取及び脱穀などを行うことにより、収穫作業の省力化と能率化が進展してきた。コンバインは走行装置としてクローラを用いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかった。
【０００６】
また、従来の走行トランスミッション基本伝動系を備えた走行系に、差動歯車装置を備えた走行トランスミッション差動伝動系（補助伝動系）を加えた構成を用いて微速前進時の旋回確実性を向上させたコンバインが提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記差動歯車装置を備えた走行系を備えたコンバインでは、ゼロ点から連続的に上昇する旋回時の目標制御ラインを設定すると、例えば、刈取作業時に植立穀稈に対して条合わせをする際に、操向レバーを微小操作した場合、機体の旋回動作反応が遅く、条あわせを機敏に行うことができない欠点がある。
【０００８】
そこで本発明の課題は、操向レバーの操作角度に応じて機体の旋回動作を機敏に行える走行装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明の上記課題は次の構成により解決される。
請求項１の発明は、エンジンからの駆動力を入力した後、複数段の変速段の中で選択された変速段に変速する副変速装置２４と、副変速装置２４からの駆動力を伝動するカウンタ軸６０と、副変速装置２４での副変速後の駆動力を左右一対の車軸１１Ｌ、１１Ｒへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒを含む変速用歯車機構を備えた走行トランスミッション基本伝動機構と、前記左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒとそれぞれ連動する各ギア４８Ｌ、４８Ｒを設け、該各ギア４８Ｌ、４８Ｒ間に亘って設けられ、前記各ギア４８Ｌ、４８Ｒに伝達された駆動力を伝動する車軸１１Ｌ、１１Ｒと、前記カウンタ軸６０と該カウンタ軸６０からの駆動力をそれぞれ選択的に受けて回転する直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２と、該直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２により駆動される同一の回転軸からなるクラッチ軸７０と、該クラッチ軸７０からの動力を受けて回転する差動歯車装置６とからなる差動変速機構を備えた走行装置において、運転者が操作する操向レバー２１の操作角度に応じて前記クラッチ８１、８２への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設置すると共に、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧まで瞬間的に昇圧する（一時的昇圧で良い）油圧制御手段８４を備えた走行装置である。
【００１０】
請求項１の発明によれば、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧値まで瞬間的に昇圧することができる。
【００１１】
請求項２の発明は、エンジンからの駆動力を入力した後、複数段の変速段の中で選択された変速段に変速する副変速装置２４と、副変速装置２４からの駆動力を伝動するカウンタ軸６０と、副変速装置２４での副変速後の駆動力を左右一対の車軸１１Ｌ、１１Ｒへ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒを含む変速用歯車機構を備えた走行トランスミッション基本伝動機構と、前記左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒとそれぞれ連動する各ギア４８Ｌ、４８Ｒを設け、該各ギア４８Ｌ、４８Ｒ間に亘って設けられ、前記各ギア４８Ｌ、４８Ｒに伝達された駆動力を伝動する車軸１１Ｌ、１１Ｒと、前記カウンタ軸６０と該カウンタ軸６０からの駆動力をそれぞれ選択的に受けて回転する直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２と、該直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２により駆動される同一の回転軸からなるクラッチ軸７０と、該クラッチ軸７０からの動力を受けて回転する差動歯車装置６とからなる差動変速機構と、エンジンからの動力を用いて、少なくとも穀稈の刈取作業、刈り取った穀稈の脱穀作業、脱穀後の穀粒を穀粒貯蔵タンク１３に送る作業、穀粒貯蔵タンクから外部に穀粒を排出する作業の内の何れかを行う作業機を備えた走行装置において、作業機を作動させる作業機クラッチを設け、該作業機クラッチが作動する入力信号が入ると、運転者が操作する操向レバー２１の操作角度に応じて前記クラッチ８１、８２への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設置すると共に、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧まで瞬間的に昇圧する（一時的昇圧で良い）油圧制御手段８４を備えた走行装置である。
【００１２】
請求項２の発明によれば、操向レバー２１の操作角度に応じて前記クラッチ８１、８２への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設定すると共に、刈取装置９や脱穀装置１０などを作動させるための作業機クラッチの「入」り状態で操向レバー２１を操作した場合に、その操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を瞬間的に昇圧させる（一時的昇圧で良い）ことができる。
【００１３】
【発明の効果】
本発明の請求項１記載の発明によれば、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２が瞬間的に昇圧されるため、機体の旋回動作反応が早くなり、例えば条あわせを機敏に行うことができ、作業能率が向上する。
【００１４】
副変速後に差動伝動機構と直進伝動機構とが分岐するため、旋回操作性が従来より良くなる。
【００１５】
また本発明の請求項２記載の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、刈取や脱穀作業時に走行しているコンバインで操向レバー２１が操作されると、その操作初期に旋回用クラッチ８２が瞬間的に昇圧されるため、機体の旋回反応が早くなり、例えば、条あわせを機敏に行うことができ、作業能率が向上する。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて具体的に説明する。
図１は本発明のコンバインの左側面図であり、図２は本発明のコンバインの右側面図である。
【００１７】
図１および図２に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ３を有する走行装置本体４を配設し、車体フレーム２の前端側に刈取装置９が設けられている。刈取装置９は車体フレーム２の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム７で支持されているので、コンバイン１に搭乗したオペレータが操縦席２０の操向レバー２１を前後に傾倒操作することにより、刈取装置支持フレーム７と共に上下に昇降する構成である。
【００１８】
車体フレーム２の上方には、刈取装置９から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置１０と該脱穀装置１０で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１３が載置され、グレンタンク１３の後部にオーガ１５を連接して、グレンタンク１３内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。
【００１９】
すなわち、コンバイン１はオペレータが操縦席２０において主変速ＨＳＴレバー２３および副変速レバー２２を操作し、エンジン（図示せず）の動力を図３、図４に示す走行トランスミッションケース１２内の主変速機の走行用ＨＳＴ１８および副変速機２４の歯車変速手段を介して変速し、左右のクローラ３、３に伝動して任意の速度で走行する。
【００２０】
また、コンバイン１は、オペレータが操縦席２０において操向レバー２１を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行することができる。すなわち、操向レバー２１をコンバイン１を旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、図３、図４に示す走行ミッションケース１２内のクラッチ４４、８２が作動し、左右のクローラ駆動スプロケット（図示せず）に選択的に伝動されるので、左右のクローラ３、３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。
【００２１】
本実施の形態のコンバイン１の走行ミッション装置１４を展開して示す断面図を図３、図４に示し、図５に差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。
【００２２】
走行ミッション装置１４は、図３に示すａ〜ｅ軸からなる走行トランスミッション基本伝動系と図４に示すカウンタ軸６０（Ａ軸）、クラッチ軸７０（Ｂ軸）及び支持軸５０（Ｃ軸）を備えた走行ミッション差動伝動系（補助伝動系）を備えている。
【００２３】
まず、走行ミッション装置１４のａ軸〜ｅ軸からなる走行トランスミッション基本伝動系を主に図３で説明する。
図示しないエンジンからの回転駆動力が走行用ＨＳＴ１８に伝動され、正・逆転の切換えや変速回転動力が出力軸１７（ａ軸）から出力される構成としている。そして、主変速レバー２３により走行用ＨＳＴ１８の増減速の変速と前後進（正・逆転の切換え）の切換えができる構成としている。
【００２４】
そして、操向レバー２１を操作して、後述のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒの「入」・「切」と増減速の変速操作により差動歯車装置６を駆動させて旋回走行ができる構成としている。
【００２５】
走行ミッションケース１２内には、副変速装置２４とサイドクラッチ装置と差動歯車装置６とギア変速装置１９が設けられ、これらの装置の伝動下手側の左右のホイールシャフト１１Ｌ、１１Ｒから図示しない駆動スプロケットを介して左右の走行クローラ３、３を駆動する構成になっている。
【００２６】
副変速装置２４は、走行用ＨＳＴ１８の出力軸１７の広幅伝動ギア２６からの動力が伝動される第一副変速軸２７（ｂ軸）上に一体に設けられた大ギア２８と中ギア２９と小ギア３０と第二副変速軸３３（ｃ軸）上に設けられた変速大ギア３４、変速中ギア３５及び変速小ギア３６から構成される。第一副変速軸２７上に一体に設けられたギア２８〜３０は第一副変速軸２７の軸方向に摺動自在に軸装して変速可能に構成している。そして、上記第一副変速軸２７は、端部を走行ミッションケース１２から外側に延長して刈取伝動プーリ３１（刈取ＰＴＯプーリ）を軸着して車速に同調した回転動力を刈取装置９などの回転各部に入力できる構成としている。
【００２７】
そして、第二副変速軸３３は、前記第一副変速軸２７の伝動下手側に軸架し、変速大ギア３４、変速中ギア３５、変速小ギア３６及び伝動ギア３７をそれぞれ軸着している。第二副変速軸３３の変速大ギア３４は前記第一副変速軸２７の小ギア３０に噛合し、変速中ギア３５は第一副変速軸２７の中ギア２９に噛合し、変速小ギア３６は第一副変速軸２７の大ギア２８に噛合し、さらに伝動ギア３７は後述のサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ（ｄ軸）に動力を伝動するセンターギア４０に常時噛合している。また伝動ギア３７はカウンタ軸６０の出力ギア６１にも常時噛合している。
【００２８】
サイドクラッチ装置は、上記第二副変速軸３３の伝動下手側にセンターギア４０を中心として、その左右にサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒを備えている。サイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上にはそれぞれクラッチギア４３Ｌ、４３Ｒがスプライン係合しており、前記センターギア４０にはクラッチギア４３Ｌ、４３Ｒが係合、解放可能な内周ギアを備えている。また、クラッチギア４３Ｌ、４３Ｒはスリーブ４２Ｌ、４２Ｒ上にスプライン係合し、さらに、スリーブ４２Ｌ、４２Ｒは左右のサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上にそれぞれ遊嵌している。
【００２９】
ギアドック式に噛合したクラッチギア４３Ｌ、４３Ｒとセンタギア４０の内周ギアからなる構成をそれぞれサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒと呼ぶことにする。
【００３０】
また、サイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒ上にはスリーブ４２Ｌ、４２Ｒがそれぞれ遊嵌しており、スリーブ４２Ｌ、４２Ｒを介してクラッチギア４３Ｌ、４３Ｒがホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒと常時係合していて、ギア４８Ｌ、４８Ｒにそれぞれホイールシャフト１１Ｌ、１１Ｒ（ｅ軸）が固定され、該ホイールシャフト１１Ｌ、１１Ｒの両端に図示しない駆動スプロケットが固定され、該駆動スプロケットにそれぞれ固定された左右の走行クローラ３、３が駆動可能になっている。
【００３１】
また、スリーブ４２Ｌ、４２Ｒと走行ミッションケース１２との間にそれぞれスプリング４９Ｌ、４９Ｒが設けられ、このスプリング４９Ｌ、４９Ｒによりスリーブ４２Ｌ、４２Ｒは常時センターギア４０側に付勢されているが、それぞれシフタ４７Ｌ、４７Ｒでスプリング４９Ｌ、４９Ｒの付勢力に打ち勝つ方向に移動可能な構成になっている。
【００３２】
シフタ４７Ｌ、４７Ｒは直進走行時には作動せず、サイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒが共に係合した状態であるので、左右のクローラ３、３が等速回転する。また所望の旋回方向に操向レバー２１を操作することでシフタ４７Ｌ又は４７Ｒが作動して、サイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒの係合と解放が選択され、エンジン動力が左又は右のクローラ３、３に伝達され、所望の方向に回転する。
【００３３】
また、ホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒは後述する差動歯車装置６のサイドギア５５Ｌ、５５Ｒと常時噛合している。
【００３４】
また、走行ミッション装置１４のＡ軸〜Ｃ軸から成る走行トランスミッション差動（補助）伝動系を主に図４で説明する。
【００３５】
走行トランスミッション差動（補助）伝動系は、前記副変速装置２４の後段側に設けられるクラッチ軸７０（Ｂ軸）上に設けられる直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２とカウンタ軸６０（Ａ軸）を備えたギア変速装置１９と支持軸５０（Ｃ軸）を備えた差動歯車装置６を備えている。
【００３６】
ギア変速装置１９のカウンタ軸６０には直進用クラッチ８１に動力伝達するための出力ギア６１が固着されており、該出力ギア６１の取り付け部とは反対側のカウンタ軸６０の側面側に出力ギア６２が設けられており、スピンターン又はブレーキターンで旋回できる構成になっている。出力ギア６１には、第二副変速軸３３の伝動ギア３７から駆動力が伝達される。
【００３７】
ギア変速装置１９からの駆動力が直進用クラッチ８１に伝動されると、該駆動力は差動歯車装置６のリングギア５３、中間ベベル歯車５２を経由してサイドギア５１Ｌ、５１Ｒを同時に等速回転させて、支持軸５０（Ｃ軸）及びサイドギア５５Ｌ、５５Ｒを回転させ、さらにホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒとホイールシャフト１１Ｌ、１１Ｒ（ｅ軸）を経由して走行クローラ３、３を等速回転させる。
【００３８】
また、前記副変速装置２４及びギア変速装置１９からの回転伝動力が旋回用クラッチ８２を経由する場合は、差動歯車装置６のサイドギア５１Ｌ、５１Ｒをそれぞれ所定の互いに異なる回転数で回転させ、左右のクローラ３、３を経由して所望の方向に所望の旋回モードでコンバインを旋回させるが、その詳細は後述する。
【００３９】
副変速レバー２２の作動で副変速シフタステー（図示せず）を介して副変速装置２４の第一変速軸２７の三種類の変速ギア２８、２９、３０と第二副変速軸３３の対応するギア３６、３５、３４のいずれかの組みを噛合させることで第二副変速軸３３の伝動ギア３７に常時係合するカウンタ軸６０（Ａ軸）に固定された出力ギア６１を回転させる。該カウンタ軸６０の出力ギア６１は円筒状回転体７２に設けられたギア７２ａに常時噛合している。円筒状回転体７２はクラッチ軸７０に遊嵌しており、該円筒状回転体７２とスプライン嵌合している円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる直結クラッチ８１を構成している。なお、円筒状回転体７１はクラッチ軸７０とスプライン嵌合している。また、円筒状回転体７２の外周には円筒状回転体７４が遊嵌しており、該円筒状回転体７４には伝動ギア３７に常時係合するカウンタ軸６０（Ａ軸）に固定された出力ギア６２とが常時係合している。また円筒状回転体７４と円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる旋回クラッチ８２を構成している。直結クラッチ８１と旋回クラッチ８２との間には圧縮バネ７５が配置され、該圧縮バネの付勢力は直結クラッチ８１が「入り」となる油圧より強く設置されている。
【００４０】
また、円筒状回転体７１の外周には直進用クラッチ８１と圧縮バネ７５と旋回用クラッチ８２の間をそれぞれ仕切る円盤状プレート７６ａ、７６ｂを備えた円筒体７６が一体化して設けられている。
【００４１】
油口７７から圧油の導入がない場合には圧縮バネ７５によって円筒状回転体７１と円筒状回転体７２との間で常時直進用クラッチ８１が係合する「入」方向に付勢されている。直進用クラッチ８１は常時「入」状態を保ち、旋回用クラッチ８２は常時「切」状態を保っている。
【００４２】
油口７７から圧油の導入があると、ピストン７３と円筒体７６がバネ７５の付勢力に打ち勝って図４の左側（矢印Ａ方向）にシフトし、直進用クラッチ８１は解放（「切」状態）となり、旋回用クラッチ８２が係合（「入」状態）になる。
【００４３】
直進用クラッチ８１が「入」の場合はカウンター軸６０の出力ギア６１からの駆動力は円筒状回転体７２、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０を回転させ、該クラッチ軸７０にスプライン嵌合している伝動ギア７８と、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車装置６のリングギア５３を回転させる。このとき旋回用クラッチ８２が「切」であるのでカウンター軸６０の出力ギア６２からの駆動力は円筒状回転体７４を空回りさせる。
【００４４】
また旋回用クラッチ８２が「入」の場合は、直進用クラッチ８１が「切」となり、カウンター軸６０の出力ギア６１からの駆動力は円筒状回転体７２を空回りさせるが、このときカウンター軸６０の出力ギア６２の駆動力が円筒状回転体７４のギア７４ａを経由して、円筒状回転体７１を回転させ、該回転体７１の回転でクラッチ軸７０を駆動させる。この結果、クラッチ軸７０に固定された伝動ギア７８が回転して差動歯車装置６のリングギア５３を回転させる。
【００４５】
差動歯車装置６には、中間ベベル歯車５２の外周に設けたデフケース５４と一体のリングギア５３が設けられており、また、支持軸５０には側部ベベル歯車５１Ｌ、５１Ｒがそれぞれスプライン係合しており、また、側部歯車５１Ｌ、５１Ｒには左右のサイドギア５５Ｌ、５５Ｒがそれぞれ固定している。これらサイドギア５５Ｌ、５５Ｒはそれぞれホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒに常時係合している。リングギア５３はクラッチ軸７０の伝動ギア７８に常時係合している。
【００４６】
図４から明らかなように直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２を同一軸であるクラッチ軸７０に設けることにより両クラッチ８１、８２を択一的に操作できるので、構成が簡素化でき、安価になる。また両クラッチ８１、８２の切り替えのタイミングを機械的に調整できるので複雑な制御が不要となる。
【００４７】
上記構成からなる走行ミッション装置１４のギア機構において、コンバインの直進時はサイドクラッチ装置の左右のサイドクラッチ４４Ｌ、４４Ｒが共に係合したままであり、エンジン動力は副変速装置２４の第二副変速軸３３の伝動下手側のサイドクラッチ軸４１Ｌ、４１Ｒと係合しているセンターギア４０から左右の走行系に動力がそれぞれ伝動される。左側の走行系ではセンターギア４０から伝動される動力はクラッチギア４３Ｌからホイールシャフトギア４８Ｌ、ホイールシャフト１１Ｌ及び図示しない駆動スプロケットを順次回転させて左クローラ３を駆動する。同様に右側の走行系ではセンターギア４０の動力はクラッチギア４３Ｒからホイールシャフトギア４８Ｒ、ホイールシャフト１１Ｒ及び図示しない駆動スプロケットを順次回転させ右クローラ３を駆動する。
【００４８】
副変速レバー２２の作動で副変速シフタステー（図示せず）が副変速装置２４の第一副変速軸２７のギア２８、２９、３０とそれぞれ対応する第二副変速軸３３のギア３６、３５、３４のいずれかの組みのギア同士を噛合させて、適切な速度段で直進走行ができる。
【００４９】
このとき直進用クラッチ８１は「入」で、旋回用クラッチ８２は「切」であり、直進時の差動歯車装置６の状態は次の通りである。
【００５０】
▲１▼ホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒが共に回転しているので、ホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒがそれぞれ噛合しているサイドギア５５Ｌ、５５Ｒは同じ方向に共に等速回転する。従って、サイドギア５５Ｌ、５５Ｒとそれぞれ一体回転するサイドギア５１Ｌ、５１Ｒを介してデフケース５４と該デフケース５４と一体のリングギア５３も同じ方向に回転する。
【００５１】
さらに、▲２▼第二副変速軸３３の駆動力がカウンタ軸６０の出力ギア６１、直進用クラッチ８１の円筒状回転体７２のギア７２ａ、直進用クラッチ８１、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８及びリングギア５３に順次動力伝達される。
【００５２】
このようにリングギア５３は上記▲１▼、▲２▼の二系統から回動されるので上記▲１▼、▲２▼の二系統からのリングギア５３への変速比を同じに設定する。従ってサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒを「切」にしたとき、上記▲２▼の伝動系統からの動力がリングギア５３からサイドギア５５Ｌ、５５Ｒとホイールシャフトギア４８Ｌ、４８Ｒにそれぞれ伝わるので、ショックが防止される。
【００５３】
次に前記ギア機構の左旋回時の作動について説明する。
操向レバー２１を左側に傾斜させることで、シフタ４７Ｌを作動させ、サイドクラッチ４４Ｌを図３に示すように「切」にすると、図示しない機構により油口７７から圧油が導入され、ピストン７３と円筒体７６が図４の矢印Ａ方向に移動する。この矢印Ａ方向への移動により直進用クラッチ８１を「切」として、旋回用クラッチ８２を「入」とする。カウンタ軸６０の出力ギア６２を旋回用クラッチ８２の円筒状回転体７４の外周に設けられた対応するギア７４ａ等を経由させてリングギア５３を駆動させる。
【００５４】
旋回用クラッチ８２は、その多板式摩擦板を油圧力を図７に示す旋回用クラッチ８２の油圧制御手段８４の制御によって無段階的（連続的）に設定された旋回モードまで制御することができる。なお、この旋回用クラッチ８２の摩擦板の油圧力の制御は操縦席２０に設けた操向レバー２１に付属するポテンショメータ８８（図９）で検出・出力される傾動角度の制御で行うことができる。
【００５５】
カウンタ軸６０の出力ギア６２と円筒状回転体７４のギア７４ａの変速比の関係により旋回用クラッチ８２を完全に接続させた場合に、サイドギア５５Ｌの回転はサイドクラッチ４４Ｒ側のサイドギア５５Ｒの回転数の−１／４になり、急旋回（スピンターン）状態になるように設定しているので、緩旋回からブレーキ旋回と急旋回が可能になっている。
【００５６】
すなわち、図５に示すように左旋回時にはサイドクラッチ４４Ｒが「入」状態であるので、ホイールシャフトギア４８Ｒの回転がサイドギア５５Ｒに伝動され、サイドギア５５Ｒの回転数は一定となるが、リングギア５３の回転数が旋回用クラッチ８２の摩擦力が強くなるに従い減速して行くと、それに比例してサイドギア５５Ｌの回転数が減少していく。リングギア５３の回転数がサイドギア５５Ｒの１／２になると、サイドギア５５Ｌはゼロ回転となり、サイドギア５５Ｌからホイールシャフトギア４８Ｌを経由する回転数がゼロになり、左クローラ３にブレーキが利いているのではないが左クローラ３が回転しない、いわゆるブレーキ旋回が行われる。
【００５７】
さらにリングギア５３が減速していくと、サイドギア５５Ｒの回転方向に対してサイドギア５５Ｌは逆転回転をして左クローラ３が逆回転し、いわゆる急旋回が行われる。
【００５８】
サイドギア５５Ｒの回転数に対してサイドギア５５Ｌの逆転回転数は、ギア６２とギア７２ａの変速比を図５の点Ｘに設定しているので、サイドギア５５Ｌがサイドギア５５Ｒに対して−１／４スピンターンまで実行可能な逆転回転数まで設定が可能である。
【００５９】
また、右旋回選択時はサイドクラッチ４４Ｒを「切」にすることで、前記左旋回と全く逆の作動が走行ミッション装置１４で行われる。
【００６０】
上記したような副変速装置２４と旋回用クラッチ８２との間に比較的簡単な構成のギア変速装置１９を介装し、旋回用クラッチ８２の摩擦板の係合圧を調整することで、緩旋回からブレーキ旋回及び−１／４の急旋回まで実行可能な状態に切り替えられるようにした。以下、旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減するための目標制御ラインの設置について述べる。
【００６１】
上記構成からなる走行装置において、図６に示すように操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減するために目標制御ラインを設置する。従ってこのときの操向レバー２１の操作角度に応じて目標制御ラインに沿って旋回用クラッチ８２のクラッチ圧が変化して緩旋回、ブレーキ旋回及び急旋回モードが設定される。
【００６２】
そして本実施の形態の特徴は、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧値まで瞬間的に昇圧するようにコントローラを構成する。
【００６３】
こうして、操向レバー２１の操作初期において旋回用クラッチ８２が瞬間的に昇圧されるため、機体の旋回動作反応が早くなり、例えば条あわせを機敏に行うことができ、作業能率が向上する。
【００６４】
また、操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設定すると共に、刈取装置９や脱穀装置１０などを作動させるための作業機クラッチの「入」り状態で操向レバー２１を操作した場合に、その操作初期において旋回用クラッチ８２への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず、前述した方法で所定の高圧値まで瞬間的に昇圧するようにコントローラを構成しても良い。
【００６５】
このような構成により、刈取や脱穀作業時に走行しているコンバインで操向レバー２１が操作されると、その操作初期に旋回用クラッチ８２が瞬間的に昇圧されるため、機体の旋回反応が早くなり、例えば、条あわせを機敏に行うことができ、作業能率が向上する。
【００６６】
上記図６に示す旋回用クラッチ８２への送油圧力を目標制御ラインに設定するためには、図７に示すように操向レバー２１の操作角度検出結果に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減する油圧回路（図８）を設け、該油圧回路の前記旋回用クラッチ８２への送油圧力増減制御をする油圧制御手段８４により行う。
【００６７】
図８に示すこの油圧回路では、操向レバー２１を左右に操作して旋回させるプッシュシリンダー５６Ｌ、５６Ｒ作動制御用の電磁ソレノイドバルブ９２と操向レバー２１を上下に操作して刈取装置９を昇降させる刈取シリンダー５７作動制御用の電磁ソレノイドバルブ９３を備え、さらに直進用クラッチ８１を「切」として、その後旋回用クラッチ８２を「入」とする旋回用クラッチ油圧制御手段８４を備えている。
【００６８】
操向レバー２１の操作性を高めるために、操向レバー２１のチルト調節が可能な構成することが望ましい。図９には操向レバー２１のチルト角θを調節可能にする構成を示す。操向レバー２１を接続したレバー設置部材８５と機体８７との間に操向レバー２１のチルト角設定部材８６を揺動自在に接続し、該チルト角設定部材８６の揺動角を調整するために、レバー設置部材８５と機体８７との間にチルト角調節ロッド８９を設ける。チルト角調節ロッド８９の両端部のレバー設置部材８５と機体８７との接続部には該ロッド８９の長さを調整できるネジ部８９ａ、８９ｂをそれぞれ設けているので、ロッド８９の接続長さＬを調節できる。例えば図９に示すようにチルト角調節ロッド８９の接続長さＬを短くすると点線位置にレバー設置部材８５とチルト角設定部材８６が移動して、レバー設置部材８５の運転者に対する操向レバー２１の設置角度が変化して、操向レバー２１の左右方向（コンバイン進行方向に対して）への回転軸芯を前後方向に傾斜調節できるようする。またレバー設置部材８５の操向レバー２１の運転者側（手前側）に運転者の手首を載せることができるので、運転者の体格や姿勢に応じて操向レバー２１を姿勢調節すると、各運転者に応じて最適なレバー設置部材８５の配置と操向レバー２１の操縦位置を設定できる。こうして操向レバー２１の操縦感覚を良好なものとし、操作性が高まる。
【００６９】
また、図７に示すように操向レバー２１の操作角度検出結果に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減する油圧回路（図８）を設け、該油圧回路の前記旋回用クラッチ８２への送油圧力増減制御をする油圧制御手段８４を構成すると共に、操向レバー２１の操作角度をポテンショメータ８８（図９）で検出し、該検出値に相当する出力を前記油圧制御手段８４へ遠隔操作によって与えうる遠隔操作手段（リモコン）９０を設けた構成とすることができる。
【００７０】
図１０に示すような刈取部の昇降用、左右旋回用及び前後進用などの選択・制御ができる無線リモコン式遠隔操作手段９０を用いて機体を操向操作すると、作業の省力化を図れる。
【００７１】
また、前記図６に示す旋回用クラッチ８２の目標制御ラインが単一のものであると、コンバイン１の路上走行時と圃場内での刈取などの作業時とでは、クローラ３からなる走行装置の負荷の違いにより、実際の旋回量が異なり、旋回操作フィーリングが一定しない欠点がある。
【００７２】
例えば、刈取装置９や脱穀装置１０にエンジン動力を伝達する作業機クラッチ（図示せず）が「入り」の場合は、コンバイン１は圃場を走行中であることは容易に推測できる。また、一旦、作業機クラッチが「入り」に入ると刈取装置９や脱穀装置１０等のコンバインが作業中は旋回制御が緩慢な方が良い。もし旋回性が急激であると、コンバインが植立穀稈を押し倒してしまうことがある。
【００７３】
そこで、操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減すべく図６に示す目標制御ラインを設定する場合に、前記目標制御ラインとして、路上走行時と圃場内で刈取、脱穀などの作業をしながらの走行時とで変化特性の異なる複数の目標制御ラインを設定し、作業機クラッチの「入り」と「切り」に関連して前記目標制御ラインを選択切替できる構成にしても良い。
【００７４】
図１１に示すように、路上走行時と圃場内で刈取、脱穀などの作業をしながらの走行時とで目標制御ラインを、勾配の異なる２本のラインにそれぞれ設定し、作業機クラッチを「入り」にすると緩傾斜ライン（一点鎖線）が選択され、作業機クラッチを「切り」にすると急傾斜ライン（実線）が選択されるように設定する。
【００７５】
図１１（ａ）と図１１（ｂ）では圃場が湿田であるか、乾田であるかなど、圃場の状態により、実線で示す作業機クラッチが「入り」の場合と、一点鎖線で示す作業機クラッチが「切り」の場合とで目標制御ラインを変えた例を示す。
【００７６】
こうして作業機クラッチを「入り」にした圃場走行時と作業機クラッチを「切り」にした路上走行時とで変化特性の異なる目標制御ラインを選択できるので、走行面の条件が異なっても、それぞれ旋回操作フィーリングの相違を少なくすることができる。
【００７７】
操向レバー２１を最大限傾斜させた場合に急旋回するように目標制御ラインを設定した場合、刈取作業中にも急旋回して圃場の植立穀稈を押し倒してしまうような不具合が生じることが考えられる。
また、前記目標制御ラインが単一のものであると、グレンタンク貯留量の変化によって旋回状態が異なり、例えば、グレンタンク貯留量が増加すると機体が急旋回し過ぎる不具合が生じる。
【００７８】
そこで、前記目標制御ラインを設定する場合に、該目標制御ラインを変化特性の異なる複数の目標制御ラインに設定し、刈取装置９で刈り取った穀稈を脱穀装置１０に搬送する装置部分に設置した、穀稈搬送中であることを検出する穀稈センサー（図示せず）の検出結果に基づいて複数の目標制御ラインの中から適切な目標制御ラインを選択できる構成及びグレンタンク貯留量を検出できる籾センサをグレンタンク１３内に複数個設け、該籾センサの検出結果に応じて前記目標制御ラインを選択切換する構成にしても良い。
【００７９】
上記構成により、穀稈センサーによって刈取走行中か否かを判定し、この走行状態に応じた旋回特性を得ることができる。例えば、図１２に示すように穀稈センサーによって刈取穀稈を検出している場合は、目標制御ラインとして緩勾配のラインが選択され、操向レバー２１を最大傾斜角度まで傾斜操作しても緩旋回状態にまでしか至らない（急旋回（スピンターン）状態にまで至らない）ため、急旋回して穀稈を押し倒すことなく、刈取作業時の走行を円滑に行うことができる。
【００８０】
また、同様に、グレンタンク１３内に穀稈満杯センサーを設け、該穀稈満杯センサーがオンになると、急旋回（スピンターン）状態にまで至らないように緩旋回とブレーキ旋回のみが選択されるように変化特性の異なる複数の目標制御ラインを設け、その中の適切な設定を選択することもできる。
【００８１】
また、籾満杯センサーに代えて、グレンタンク内の籾貯留量をゼロから満杯まで無段階的に検出する貯留量センサーを設け、該貯留量センサーの検出結果に応じて目標制御ラインの勾配を無段階的に変化させるよう構成してもよい。
【００８２】
さらに、機体の前後進切換に応じて切り替え可能な前記変化特性の異なる複数の目標制御ラインを設け、その中の適切な目標制御ラインを選択できる構成にしても良い。目標制御ラインを勾配の異なる２本以上のラインに設定し、主変速レバー２３を後進側に操作すると緩傾斜ラインが選択され、前進側に操作すると急傾斜ラインが選択されるように設定する。この場合には後進時にはスピンターンさせる必要がないため、目標制御ラインを緩傾斜ラインとして緩旋回の範囲を広くとることができる。
【００８３】
また、目標制御ラインが固定的に設定されていると、機体が左右に傾斜した場合に、傾斜下り側と上り側とで旋回量が異なるため、操向レバー２１の左右方向へ傾斜させる操作フィーリングが異なってしまう。
【００８４】
そこで、図１３に示すように、操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減すべく、中立位置付近を起点とした左右対称状の目標制御ラインを設定し、該左右の目標制御ラインの各勾配を機体の左右傾斜量に応じて独立的に変更できる構成にしても良い。例えば、目標制御ラインの各勾配を、機体が左下がりに傾斜した場合には左側の目標制御ラインを緩勾配に変更し、右側の目標制御ラインを急勾配に変更する。
これにより、機体が左右に傾斜した場合でも、左右両方向への旋回操作フィーリングの相違を少なくすることができる。
【００８５】
また、図１３に示すように、機体の前後傾斜量の検出結果に応じて前記複数の目標制御ラインの中から適切なラインを選択切換できるように構成しても良い。例えば、コンバインをトラック荷台へ積み降ろす際、トラック荷台と地面との間に設ける橋架部材であるアユミ上で機体が急旋回すると危険である。
【００８６】
機体が前後に大きく傾斜した場合、目標制御ラインを緩傾斜ラインとして例えばスピンターン状態まで至らないようにし、急激な旋回を少なくして安全性を向上させることができる。
【００８７】
目標制御ラインを勾配の異なる２本のラインに設定し、ピッチングセンサーが所定量以上の機体の前後傾斜を検出すると、緩傾斜ラインが選択されるように設定する。この緩傾斜ラインが選択された状態では、操向レバー２１を一杯に倒しても急旋回まで至らないように設定する。
【００８８】
また、ピッチングセンサーの検出結果に応じて、目標制御ラインの勾配を無段階に変化させるように構成してもよい。
【００８９】
また、操向レバー２１の操作角度に応じて前記旋回用クラッチ８２への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを図１３の（操向レバー２１）−（旋回用クラッチ８２）の二次元座標に設定する場合に、該目標制御ラインを中間で屈折した屈折ラインに形成し、該屈折点Ｘ１〜Ｘ３の座標を任意に変更可能に構成しても良い。
【００９０】
前記屈折点Ｘ１〜Ｘ３を設けることにより、特に操向レバー２１の操作初期における旋回具合を任意に調節でき、操作フィーリングを向上させることができる。
【００９１】
このとき前記屈折点Ｘ１〜Ｘ３を設定する図示しない設定ダイヤルを操縦席に設けて置くと、操作性が一段と向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のコンバインの左側面図を示す。
【図２】図１のコンバインの右側面図を示す。
【図３】図１のコンバインの走行トランスミッション装置の展開断面図の一部を示す。
【図４】図１のコンバインの走行トランスミッション装置の展開断面図の一部を示す。
【図５】図１のコンバインの走行ミッション装置の差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。
【図６】図１のコンバインの操向レバーの傾斜角と旋回用クラッチ圧の関係を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態の操向レバーの傾斜角度センサ、旋回用クラッチ圧を制御するリモコンを用いて旋回用クラッチ圧を制御する制御ブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態の油圧回路図である。
【図９】図１のコンバインの操向レバー基部付近の側面図である。
【図１０】本発明の実施の形態の旋回用クラッチ圧を制御するリモコンの斜視図である。
【図１１】本発明の実施の形態の操向レバーの傾斜角と旋回用クラッチ圧の関係を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態の操向レバーの傾斜角と旋回用クラッチ圧の関係を示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態の操向レバーの傾斜角と旋回用クラッチ圧の関係を示す図である。
【符号の説明】
１コンバイン２車体フレーム
３クローラ４走行装置本体
６差動歯車装置７刈取装置支持フレーム
９刈取装置１０脱穀装置
１１Ｌ、１１Ｒホイ−ルシャフト（ｅ軸）
１２走行トランスミッションケース
１３グレンタンク１４走行ミッション装置
１５オーガ１７出力軸（ａ軸）
１８走行用ＨＳＴ１９ギア変速装置
２０操縦席２１操向レバー
２２副変速レバー２３主変速レバー
２４副変速装置２６広幅伝動ギア
２７第一副変速軸（ｂ軸）２８大ギア
２９中ギア３０小ギア
３１刈取伝動プ−リ３３第二副変速軸（ｃ軸）
３４変速大ギア３５変速中ギア
３６変速小ギア３７伝動ギア
４０センタ−ギア
４１Ｌ、４１Ｒサイドクラッチ軸（ｄ軸）
４２Ｌ、４２Ｒスリーブ４３Ｌ、４３Ｒクラッチギア
４４Ｌ、４４Ｒサイドクラッチ４７Ｌ、４７Ｒシフター
４８Ｌ、４８Ｒホイールシャフトギア
４９Ｌ、４９Ｒスプリング５０支持軸（Ｃ軸）
５１Ｌ、５１Ｒ側部ベベル歯車５２中間ベベル歯車
５３リングギア５４デフケース
５５Ｌ、５５Ｒサイドギア
５６Ｌ、５６Ｒプッシュシリンダー５７刈取シリンダー
６０カウンタ軸（Ａ軸）６１、６２出力ギア
７０クラッチ軸（Ｂ軸）７１、７４円筒状回転体
７２円筒状回転体７２ａ円筒状回転体ギア
７３ピストン７５圧縮バネ
７６円筒体７８伝動ギア
７７油口８１直進用クラッチ
８２旋回用クラッチ
８４旋回用クラッチ油圧制御手段
８５レバー設置部材８６チルト角設定部材
８７機体８８ポテンショメータ
８９チルト角調節ロッド８９ａ、８９ｂネジ部
９０無線リモコン式遠隔操作手段
９２、９３電磁ソレノイドバルブ

Claims

エンジンからの駆動力を入力した後、複数段の変速段の中で選択された変速段に変速する副変速装置（２４）と、副変速装置（２４）からの駆動力を伝動するカウンタ軸（６０）と、副変速装置（２４）での副変速後の駆動力を左右一対の車軸（１１Ｌ、１１Ｒ）へ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ（４４Ｌ、４４Ｒ）を含む変速用歯車機構を備えた走行トランスミッション基本伝動機構と、
前記左右のサイドクラッチ（４４Ｌ、４４Ｒ）とそれぞれ連動する各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）を設け、該各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）間に亘って設けられ、前記各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）に伝達された駆動力を伝動する車軸（１１Ｌ、１１Ｒ）と、前記カウンタ軸（６０）と該カウンタ軸（６０）からの駆動力をそれぞれ選択的に受けて回転する直進用クラッチ（８１）と旋回用クラッチ（８２）と、該直進用クラッチ（８１）と旋回用クラッチ（８２）により駆動される同一の回転軸からなるクラッチ軸（７０）と、該クラッチ軸（７０）からの動力を受けて回転する差動歯車装置（６）とからなる差動変速機構
を備えた走行装置において、
運転者が操作する操向レバー（２１）の操作角度に応じて前記クラッチ（８１）、（８２）への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設置すると共に、操向レバー（２１）の操作初期において旋回用クラッチ（８２）への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧値まで瞬間的に昇圧する油圧制御手段（８４）を備えたことを特徴とする走行装置。
エンジンからの駆動力を入力した後、複数段の変速段の中で選択された変速段に変速する副変速装置（２４）と、副変速装置（２４）からの駆動力を伝動するカウンタ軸（６０）と、副変速装置（２４）での副変速後の駆動力を左右一対の車軸（１１Ｌ、１１Ｒ）へ断続的に伝動可能な左右のサイドクラッチ（４４Ｌ、４４Ｒ）を含む変速用歯車機構を備えた走行トランスミッション基本伝動機構と、
前記左右のサイドクラッチ（４４Ｌ、４４Ｒ）とそれぞれ連動する各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）を設け、該各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）間に亘って設けられ、前記各ギア（４８Ｌ、４８Ｒ）に伝達された駆動力を伝動する車軸（１１Ｌ、１１Ｒ）と、前記カウンタ軸（６０）と該カウンタ軸（６０）からの駆動力をそれぞれ選択的に受けて回転する直進用クラッチ（８１）と旋回用クラッチ（８２）と、該直進用クラッチ（８１）と旋回用クラッチ（８２）により駆動される同一の回転軸からなるクラッチ軸（７０）と、該クラッチ軸（７０）からの動力を受けて回転する差動歯車装置（６）とからなる差動変速機構と、
エンジンからの動力を用いて、少なくとも穀稈の刈取作業、刈り取った穀稈の脱穀作業、脱穀後の穀粒を穀粒貯蔵タンク（１３）に送る作業、穀粒貯蔵タンクから外部に穀粒を排出する作業の内の何れかを行う作業機
を備えた走行装置において、
作業機を作動させる作業機クラッチを設け、該作業機クラッチが作動する入力信号が入ると、運転者が操作する操向レバー（２１）の操作角度に応じて前記クラッチ（８１）、（８２）への送油圧力を増減すべく目標制御ラインを設置すると共に、操向レバー（２１）の操作初期において旋回用クラッチ（８２）への送油圧力を前記目標制御ラインに拘わらず所定の高圧値まで瞬間的に昇圧する油圧制御手段（８４）を備えたことを特徴とする走行装置。