JP2001280177A

JP2001280177A - クローラ走行車

Info

Publication number: JP2001280177A
Application number: JP2000093066A
Authority: JP
Inventors: Shigemi Hidaka; 茂實日高; Takashi Yamada; 隆史山田; Taiji Mizukura; 泰治水倉; Yuichiro Yoshitake; 雄一郎吉武
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-03-30
Filing date: 2000-03-30
Publication date: 2001-10-10
Anticipated expiration: 2020-03-30
Also published as: JP4390960B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行クローラ（２）の不適正な駆動を
防止でき、運転操作性の向上などを図る。【解決手段】操向ハンドル（１９）の操向操作量を
検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋
回部材（１０５）と、変速レバー（７３）の変速操作量
を検出して左右走行クローラ（２）の駆動速度を制御す
る変速部材（１０２）を設けるクローラ走行車におい
て、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出する操向
角度センサ（１１０）の異常出力によってエンジン（２
１）出力を中止させるように構成したことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインまたは耕耘トラク
タまたは圃場管理車などのクローラ走行車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、左右走行クロー
ラを同一方向に駆動する油圧無段変速構造の変速ポンプ
及びモータと、左右走行クローラを逆方向に駆動する油
圧無段変速構造の操向ポンプ及びモータを、遊星ギヤ機
構を介して走行クローラに駆動力を伝えるミッションケ
ースに取付けると共に、操向ハンドル及び変速レバー操
作によって変速及び操向の各ポンプ及びモータ出力を制
御し、左右走行クローラの両方に駆動力を伝え乍ら前後
進及び旋回走行させる技術がある。しかし乍ら、前記従
来技術は、操向ハンドルの操向操作量を検出して左右走
行クローラを操向駆動制御する旋回部材、または変速レ
バーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速
度を制御する変速部材を設け、走行クローラの操向動作
または変速動作をコントローラなどを用いて電気的に制
御する場合、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向
角度センサの異常出力或いは操向出力軸の異常回転、ま
たは変速レバーの変速操作量を検出する変速センサの異
常出力或いは変速出力軸の異常回転、または前記センサ
等の断線などにより、左右走行クローラが不適正に駆動
される等の問題がある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、操向
ハンドルの操向操作量を検出して左右走行クローラを操
向駆動制御する旋回部材と、変速レバーの変速操作量を
検出して左右走行クローラの駆動速度を制御する変速部
材を設けるクローラ走行車において、操向ハンドルの操
向操作量を検出する操向角度センサの異常出力によって
エンジン出力を中止させるように構成したもので、前記
センサの異常出力による走行クローラの不適正な駆動を
防止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るもの
である。

【０００４】また、操向角度センサ出力に基づいて変更
する操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を
中止させるように構成したもので、左右走行クローラを
旋回動作させる操向出力軸の不適正な回転による走行ク
ローラの駆動を防止し得、運転操作性の向上などを容易
に図り得るものである。

【０００５】また、変速レバーの変速操作量を検出する
変速センサの異常出力によってエンジン出力を中止させ
るように構成したもので、前記センサの異常出力による
走行クローラの不適正な駆動を防止し得、運転操作性の
向上などを容易に図り得るものである。

【０００６】また、変速レバーの変速操作量を検出する
変速センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転
数が異常のときにエンジン出力を中止させるように構成
したもので、左右走行クローラを直進動作させる変速出
力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防止し
得、運転操作性の向上などを容易に図り得るものであ
る。

【０００７】また、変速レバー中立位置で変速出力軸が
回転しているときにエンジン出力を中止させるように構
成したもので、変速レバーを中立操作しているときの変
速出力軸の不適正な回転による走行クローラの駆動を防
止し得、運転操作性の向上などを容易に図り得るもので
ある。

【０００８】また、断線が検出されたときにエンジン出
力を中止させるように構成したもので、センサなどの断
線による異常出力によって走行クローラが不適正に駆動
されるのを容易に防止し得、運転操作性の向上などを容
易に図り得るものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中（１）は左右一対の走行クロー
ラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記ト
ラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィー
ドチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴
（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び
穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は
刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させ
る油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終
端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）から
の穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、
（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する
排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び
運転席（２０）などを備える運転台、（２１）は運転席
（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を
刈取って脱穀するように構成している。

【００１０】さらに、図３に示す如く、前記走行クロー
ラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対
の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）
を備えて走行主変速用の油圧式無段変速機構を形成する
変速部材（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及
び第２油圧モータ（２７）を備えて旋回用の油圧式無段
変速機構を形成する操向部材（２８）とを備え、前記エ
ンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧
ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９ａ）（２９ｂ）
を伝達ベルト（３０ａ）（３０ｂ）によって連結させ、
前記各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構
成している。

【００１１】また、前記第１油圧モータ（２４）の変速
出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構
（３３）を介して左右走行クローラ（２）の各駆動輪
（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３
３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）
を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３
６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラ
ネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）
に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。

【００１２】前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸
（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ
（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギ
ヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を
対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プ
ラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し
てサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャ
リヤ軸（４０）に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸（４
０）を延設して車軸を形成して走行クローラ（２）の駆
動輪（３４）を軸支させている。

【００１３】また、走行用の油圧式無段変速部材（２
５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更
調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数
の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出
力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４
３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し
て、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４４）を
有する副変速軸（４７）と、前記ギヤ（４５）を介して
センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車
ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレ
ーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（５
１）・中速用ギヤ（５２）（５３）・高速用ギヤ（５
４）（４８）を設けて、低中速スライダ（５５）及び高
速スライダ（５６）のスライド操作によって副変速の低
速・中速・高速の切換を行うように構成している。なお
低速・中速間及び中速・高速間には中立を有する。また
前記ブレーキ軸（４９）に駐車ブレーキ（５７）を設け
ると共に、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ
軸（５８）にギヤ（５９）（６０）及び一方向クラッチ
（６１）を介して副変速軸（４７）を連結させ、刈取部
（８）を車速同調速度で駆動している。

【００１４】上記のように、前記センタギヤ（４６）を
介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ
（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）
を介して左右キャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、
左右キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右の駆動
輪（３４）にそれぞれ伝え、左右走行クローラ（２）を
駆動するように構成している。

【００１５】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形
成する操向部材（２８）は、第２油圧ポンプ（２６）の
回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）
の正逆回転と回転数の制御を行うもので、操向出力ブレ
ーキ（６２）を有するブレーキ軸（６３）と、操向出力
クラッチ（６４）を有するクラッチ軸（６５）と、前記
の左右リングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に常時噛合
させる左右入力ギヤ（６６）（６７）を設け、第２油圧
モータ（２７）の操向出力軸（６８）に前記ブレーキ軸
（６３）及び操向出力クラッチ（６４）を介してクラッ
チ軸（６５）を連結させ、クラッチ軸（６５）に正転ギ
ヤ（６９）を介して右入力ギヤ（６７）を連結させ、ま
たクラッチ軸（６５）に正転ギヤ（６９）及び逆転ギヤ
（７０）を介して左入力ギヤ（６６）を連結させてい
る。そして、副変速スライダ（５５）（５６）の中立に
よって前記ブレーキ（６２）を入にしかつクラッチ（６
４）を切にする一方、前記中立以外の副変速出力時にブ
レーキ（６２）を切にしかつクラッチ（６４）を入に
し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転
ギヤ（６９）を介してモータ（２７）回転力を伝え、ま
た左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に正転ギ
ヤ（６９）及び逆転ギヤ（７０）を介してモータ（２
７）回転を伝え、第２油圧モータ（２７）を正転（逆
転）時、左右同一回転数で、左リングギヤ（３８）を逆
転（正転）させ、かつ右リングギヤ（３８）を正転（逆
転）させるように構成している。

【００１６】而して、旋回用の第２油圧モータ（２７）
を停止させて左右リングギヤ（３８）を静止固定させた
状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動する
と、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギ
ヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で
伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）・キャリヤ（４１）を介して左右の走行クロー
ラ（２）が左右同一回転方向で同一回転数によって駆動
され、機体の前後方向直進走行が行われる。一方、走行
用の第１油圧モータ（２４）を停止させて左右のサンギ
ヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧
モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ
機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機
構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
（２）を逆方向に駆動し、機体を左或いは右に旋回させ
る。また、走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させ
ながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動するこ
とにより、機体が左右に旋回して進路が修正されるもの
で、機体の旋回半径は第２油圧モータ（２７）の出力回
転数によって決定される。

【００１７】さらに、図２、図４乃至図６に示す如く、
前記運転台（１８）の前部上面にステアリングコラム
（７１）を立設固定させ、ステアリングコラム（７１）
上面上方側に操向ハンドル（１９）を縦軸回りに回転自
在に取付けると共に、運転台（１８）左側にサイドコラ
ム（７２）を設け、サイドコラム（７２）下方にミッシ
ョン（２２）を配設させ、主変速レバー（７３）、副変
速レバー（７４）、刈取クラッチレバー（７５）、脱穀
クラッチレバー（７６）を前記サイドコラム（７２）に
取付ける。

【００１８】また、前記ステアリングコラム（７１）上
部に操向入力軸（７８）上端部を回転自在に軸支させ、
操向ハンドル（１９）に連結させるハンドル軸（７９）
のギヤ（８０）と操向入力軸（７８）のセクタギヤ（８
１）を噛合させて各軸（７８）（７９）を連結させるも
ので、前記ギヤ（８０）は、２７０度の外周範囲に複数
の歯（８２）を形成し、９０度の外周範囲を円弧（８
３）に形成し、操向ハンドル（１９）の全回転角度を２
７０度とし、左操向回転または右操向回転の角度を１３
５度に設定し、操向ハンドル（１９）回転操作を片手で
作業者が容易に行えるように形成する。また、前記セク
タギヤ（８１）は、１３０度の外周範囲に複数の歯（８
４）を形成し、２３０度の外周範囲を円弧カム（８５）
に形成し、前記ギヤ（８０）の歯（８２）とセクタギヤ
（８１）の歯（８３）を噛合せ、各ギヤ（８０）（８
１）の最大正逆転時、前記円弧（８３）両端のストッパ
（８６）と前記円弧カム（８５）両端のストッパ（８
７）を当接させ、操向ハンドル（１９）の回転を規制す
る。

【００１９】また、前記セクタギヤ（８１）の円弧カム
（８５）中央に直進ノッチ（８８）を形成すると共に、
前記ステアリングコラム（７１）デテント軸（８９）を
介してデテントアーム（９０）を回転自在に軸支させ、
デテントアーム（９０）にローラ軸（９１）を介してデ
テントローラ（９２）を回転自在に軸支させ、前記円弧
カム（８５）にデテントローラ（９２）を当接させ、直
進ノッチ（８８）に係脱自在にデテントローラ（９２）
を係合させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に支持さ
せる。また、前記デテント軸（８９）に巻装させる中立
バネ（９３）の一端をデテントアーム（９０）に係止さ
せ、ステアリングコラム（７１）の受板（９４）に中立
バネ（９３）の他端を当接させ、円弧カム（８５）及び
直進ノッチ（８８）にデテントローラ（９２）を中立バ
ネ（９３）によって弾圧当接させている。

【００２０】さらに、前記セクタギヤ（８１）に形成す
る円弧カム（８５）をブレーキカム（９５）とスピンカ
ム（９６）とに分けて設け、各カム（９５）（９６）を
段差（９７）で連結させ、操向ハンドル（１９）の直進
乃至約９０度の操作角度のブレーキターン位置でデテン
トローラ（９２）をブレーキカム（９５）に当接させ、
旋回内側走行クローラ（２）が逆転駆動される直前でデ
テントローラ（９２）を段差（９７）に当接させ、旋回
内側走行クローラ（２）が逆転駆動されるスピンターン
位置でデテントローラ（９２）をスピンカム（９６）に
当接させるもので、中立バネ（９３）力によって決定さ
れる操向ハンドル（１９）の操作力を段階的に大きくし
てブレーキターン動作からスピンターン動作に移行さ
せ、ブレーキターンとスピンターンのデテント手段とし
て前記段差（９２）を形成し、操向ハンドル（１９）の
最大ブレーキターン操作角度で操作力を大きく変化さ
せ、ブレーキターンとスピンターンの境界を作業者に認
識させ、例えば超湿田での収穫作業時、操向ハンドル
（１９）のスピンターン操作を防止し、スピンターンに
よる走行性能の低下を未然に阻止する。このように、操
向部材（２８）を操作する操向ハンドル（１９）の操作
力を段階的に変化させるように構成し、左右走行クロー
ラ（２）を同一方向に駆動するブレーキターン並びに旋
回内側走行クローラ（２）を逆転させるスピンターンな
どの切換え位置を操向ハンドル（１９）操作力の変化に
よって作業者が認識し、例えば走行性能が低下し易い軟
弱泥土路面（湿田）でのスピンターンなどを防止し、運
転操作性の向上などを図る。

【００２１】また、前記操向入力軸（７８）に操向出力
アーム（９８）の一端を固定させ、操向ハンドル（１
９）を直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９９）（９
９）と、前記バネ（９９）に抗して操向ハンドル（１
９）の回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（１０
０）を、前記出力アーム（９８）に連結させ、操向ハン
ドル（１９）を左右に回転させる手動操作を行ったと
き、ハンドル（１９）から作業者が手を離すことによ
り、ハンドル（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻
し、作業者によるハンドル（１９）直進戻し操作を省く
と共に、スライドポテンショメータ型操向角度センサ
（１０１）を前記出力アーム（９８）に連結させ、操向
ハンドル（１９）の操向操作量を操向角度センサ（１０
１）によって検出させる。

【００２２】さらに、図３、図７に示す如く、主変速レ
バー（７３）手動操作によって作動させる電動変速モー
タ（１０２）と、前記変速出力軸（３１）を制動する変
速ブレーキ（１０３）を操作する変速ブレーキシリンダ
（１０４）を設ける。そして、前記主変速レバー（７
３）を操作して変速モータ（１０２）を作動させて第１
油圧ポンプ（２３）の斜板角度を変更させ、第１油圧モ
ータ（２４）の変速出力軸（３１）の回転数を無段階に
変化させる変速動作と、第１油圧モータ（２４）の出力
軸（３１）を逆転させる前後進切換動作を行わせると共
に、前記主変速レバー（７３）の中立操作によって変速
ブレーキシリンダ（１０４）を作動させ、変速ブレーキ
（１０３）によって第１油圧モータ（２４）の出力軸
（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後
進回転を阻止するように構成している。

【００２３】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって作動させる電動操向モータ（１０５）と、操
向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３
２）中立切換によって作動させる操向ブレーキシリンダ
（１０６）及びクラッチシリンダ（１０７）を設ける。
そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向モー
タ（１０５）を作動させて第２油圧ポンプ（２６）の斜
板角度を変更させ、第２油圧モータ（２７）の操向出力
軸（６８）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させ
る左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃
場枕地で方向転換したり進路を修正すると共に、前記操
向ハンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３
２）の中立操作により、操向ブレーキシリンダ（１０
６）を作動させ、操向出力ブレーキ（６２）によって第
２油圧モータ（２７）の操向出力軸（６８）を制動し、
直進操作時の出力軸（６８）の左右操向回転を阻止する
一方、クラッチシリンダ（１０７）を作動させて操向出
力クラッチ（６４）を切動作させ、入力ギヤ（６６）
（６７）に伝える操向駆動出力を中止させるように構成
している。

【００２４】さらに、図７に示す如く、前記主変速レバ
ー（７３）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換
動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１０
８）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバ
ー（７４）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテ
ンショメータ型副変速センサ（１０９）と、操向ハンド
ル（１９）の左右操向操作位置及び直進位置を検出する
ポテンショメータ型操向角度センサ（１１０）と、作業
者が切換える撮形手元操作部材（１１１）の操作によっ
て操向ハンドル（１９）の切れ角（操向量）に対する車
速の増減速量（第１油圧モータ（２４）の変速出力比）
を変更させるボリューム形減速感度設定器（１１２）
と、作業者が切換える撮形手元操作部材（１１３）の操
作によって主変速レバー（７３）の変速量（第１油圧モ
ータ（２４）の変速出力）に対する第２油圧モータ（２
７）の操向出力（左右走行クローラ（２）の速度比）を
変更させるボリューム形旋回感度設定器（１１４）と、
前記左右キャリア軸（４０）の回転数を検出する左右車
速センサ（１１５）（１１６）を、マイクロコンピュー
タで形成する変速操向コントローラ（１１７）に入力接
続させる。

【００２５】さらに、前記変速モータ（１０２）を正転
または逆転させる増速及び減速回路（１１８）（１１
９）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、主変速
レバー（７３）操作量（操作角度）に対して変速モータ
（１０２）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板角を略
正比例させて変化させ、主変速レバー（７３）の傾き操
作に応じた車速を得ると共に、前記変速ブレーキシリン
ダ（１０４）を作動させる主変速回路（１２０）を前記
コントローラ（１１７）に接続させ、主変速レバー（７
３）中立時に第１油圧モータ（２４）の変速出力軸（３
１）を停止維持させ、主変速レバー（７３）中立操作状
態下での第１油圧モータ（２４）による走行クローラ
（２）の駆動を阻止している。

【００２６】さらに、前記操向モータ（４７）を正転ま
たは逆転させる左右旋回回路（１２１）（１２２）を前
記コントローラ（１１７）に接続させ、操向ハンドル
（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モ
ータ（１０５）による第２油圧ポンプ（２６）の斜板を
略正比例させて変化させ、また主変速レバー（７３）の
前進操作時と後進操作時とでは、操向ハンドル（１９）
の左右回転に対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後
進時とで逆ハンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ
操向動作を行わせて前後進させる。また、主変速レバー
（７３）が中立のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜
板角を零に保ち、第２油圧モータ（２７）の操向出力軸
（６８）を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル
（１９）操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハ
ンドル（１９）切れ角に応じて大きくなる第２油圧ポン
プ（２６）の斜板角の絶対値を主変速レバー（７３）操
作角度の絶対値と比例するように制御し、操向ハンドル
（１９）切れ角が一定のときに車速を変化させても旋回
半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動作で旋回さ
せる。また、操向ブレーキシリンダ（１０６）及びクラ
ッチシリンダ（１０７）を作動させる直進回路（１２
３）を前記コントローラ（１１７）に接続させ、副変速
中立またはハンドル（１９）直進によって出力軸（６
８）を自動的に停止させ、操向出力を中止させる。

【００２７】さらに、前記操向ハンドル（１９）最大操
作によって旋回内側走行クローラ（２）を逆転させるス
ピンターン許可動作と左右走行クローラ（２）を同一方
向にだけ駆動させるスピンターン禁止動作とに切換える
スピンターンスイッチ（１２４）を設け、スピンターン
によって走行性能が低下し易い超湿田作業時にスピンタ
ーンスイッチ（１２４）操作によって走行クローラ
（２）のスピンターン動作を禁止する。また、前記脱穀
クラッチレバー（７６）または脱穀スイッチ（１２５）
の操作によって脱穀部（４）に対するエンジン（２１）
動力伝達を入切する脱穀クラッチモータ（１２６）と、
脱穀部（４）の駆動を検出する脱穀センサ（１２７）を
設けると共に、前記刈取クラッチレバー（７５）または
刈取スイッチ（１２８）の操作によって刈取部（８）に
対するエンジン（２１）動力伝達を入切する刈取クラッ
チモータ（１２９）と、刈取部（８）の駆動を検出する
刈取センサ（１３０）を設け、脱穀部（４）並びに刈取
部（８）の駆動を前記コントローラ（１１７）によって
検出させる。

【００２８】さらに、前記エンジン（２１）の回転数を
検出する回転センサ（１３１）と、エンジン（２１）の
回転数を増減制御する燃料ソレノイド（１３２）を、エ
ンジン（２１）の回転数をアクセル操作量に基づき自動
制御してエンジン（２１）回転を略一定に保つ電子ガバ
ナ（１３３）に設け、前記操向ハンドル（１９）のスピ
ンターン領域操作時に電子ガバナ（１３３）制御が通常
モードから旋回モードに切換わり、アクセル操作量より
もエンジン（２１）回転を自動的に上げて出力を一時的
に大きくすると共に、前記第１及び第２油圧モータ（２
４）（２７）の出力回転数を検出する変速回転センサ
（１３４）及び操向回転センサ（１３５）を変速操向コ
ントローラ（１１７）に接続させ、前記各センサ（１３
４）（１３５）の検出結果に基づき左右走行クローラ
（２）の回転速度を演算させ、走行クローラ（２）の駆
動状態を、停止、直進（前進及び後進）、緩旋回、ブレ
ーキターン（左右旋回）、スピンターン（左右方向転
換）に分けて検出させる。

【００２９】そして、図８の変速操向制御フローチャー
トに示す如く、減速感度設定器（１１２）の旋回時の減
速フィーリング入力と、旋回感度設定器（１１４）の操
向ハンドル（１９）の旋回フィーリング入力と、スピン
ターンスイッチ（１２４）のスピンターン許可（乾田）
または禁止（湿田）判断入力とにより、図１４、図１
６、図１７（または図１８）の出力線図に基づく走行ク
ローラ（２）の速度制御基準値（制御マップ）の出力を
自動的に修正し、前記減速フィーリング及び旋回フィー
リング並びに乾田と湿田の切換によって演算された制御
マップを形成すると共に、主変速センサ（１０８）の主
変速レバー（７３）操作入力と、副変速センサ（１０
９）の副変速レバー（７４）切換入力と、操向角度セン
サ（１１０）の操向ハンドル（１９）操作（切角）入力
と、左右車速センサ（１１５）（１１６）の左右キャリ
ア軸（４０）回転入力とにより、主及び副変速レバー
（７３）（７４）の一方または両方が中立のときに操向
ブレーキ（６２）を入にして第２油圧モータ（２７）を
停止維持し、かつ操向クラッチ（４０）を切動作させる
と共に、主変速レバー（７３）が中立のとき、変速ブレ
ーキ（１０３）を入にして第１油圧モータ（２４）の出
力軸（３１）を停止させる。また、副変速が中速または
低速で、主変速が中立以外で、操向ハンドル（１９）が
直進以外に操作されることにより、主変速センサ（５
３）入力と操向角度センサ（５５）入力によって走行速
度（車速）及び操向角度及び操向方向が修正後の制御マ
ップによって決定され、主変速及び操向制御によって変
速モータ（１０２）及び操向モータ（１０５）を作動さ
せ、図１４の乾田作業状態で左右走行クローラ（２）の
駆動速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地での
スピンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈
取って脱穀する収穫作業を行う。また、スピンターンス
イッチ（１２４）が禁止操作のとき、または機台（３）
が湿田作業状態で高位置のとき、または刈取部（８）が
作業状態で低位置のとき、図１７（または図１８）のス
ピンターンを禁止する湿田作業状態で左右走行クローラ
（２）の駆動速度を制御して条合せ進路修正並びにブレ
ーキターンによる方向転換を行う。

【００３０】また、図９は、主変速レバー（７３）の前
（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並び
に４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作によ
り、操向部材（２８）が増速制御される操向モータ（１
０８）の出力変位量を操向増速操作量として表わしてい
る。また、図１０は、主変速レバー（７３）の前（後）
進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき並びに４分
の１のときの操向ハンドル（１９）の回転と、操向部材
（２８）の油圧モータ（２７）の旋回出力回転数との関
係を示すもので、主変速レバー（７３）の操作（車速の
変更）に対して操向ハンドル（１９）操作量が一定のと
きに操向部材（２８）の旋回出力回転数を比例して変化
させるから、図１１のように、旋回内側走行クローラ
（２）の速度（Ｖ１）と旋回外側走行クローラ（２）の
速度（Ｖ２）との比が、操向ハンドル（１９）回転角度
が一定のとき、主変速レバー（７３）操作によって車速
が変更されても一定に保たれ、主変速レバー（７３）の
車速変更に対して旋回半径（Ｒ）が一定に保たれる。

【００３１】さらに、図１２は、主変速レバー（７３）
の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の１のとき
並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）の操作に
より、変速部材（２５）が減速制御される変速モータ
（１０５）の出力変位量を変速減速操作量として表わし
たもので、操向ハンドル（１９）の回転と変速操作出力
との関係を示している。また、図１３は、主変速レバー
（７３）の前（後）進操作量が最大のとき並びに２分の
１のとき並びに４分の１のときの操向ハンドル（１９）
の回転と、変速部材（２５）の油圧モータ（２４）の変
速出力回転数との関係を示すもので、主変速レバー（７
３）の操作量が一定のとき、操向ハンドル（１９）操向
操作に対して変速部材（２５）の変速出力回転数を比例
して変化させる。さらに、副変速高速切換によって路上
走行モードで旋回制御を行い、副変速標準切換並びに副
変速低速切換によって操向ハンドル（１９）操作に基づ
き主変速減速制御及び操向制御を行わせるもので、図１
４のように、操向ハンドル（１９）及び主変速レバー
（７３）の操作により、左右走行クローラ（２）の駆動
速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピ
ンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取っ
て脱穀する収穫作業を行うと共に、図１５に示す如く、
副変速レバー（７４）を操作して副変速機構（３２）を
高速または標準（刈取作業）または低速に切換えたと
き、左右走行クローラ（２）の速度差が略一定に保たれ
て車速が変更され、車速の変更にともなって左右走行ク
ローラ（２）の旋回半径（Ｒ）も変化する。

【００３２】また、図１６に示す如く、前記手元操作部
材（５６）によって減速感度設定器（１１５）を操作す
ることにより、操向ハンドル（１９）の切れ角（操向
量）に基づく変速部材（２５）の減速量の変化率が変化
するもので、走行抵抗が大きくスリップし易い湿田泥土
路面走行（低速走行作業）のとき、操向ハンドル（１
９）の切れ角に対する減速変化率を小さくし、またはス
ピンターンが不要なときに減速変化率を零にすることに
より、操向動作全域での車速の減速を少なくし、または
図１６の実線で示すように減速をなくして略一定車速と
し、走行性能を確保する。一方、走行抵抗が小さい乾田
走行（高速走行作業）のとき、操向ハンドル（１９）の
切れ角に対する減速変化率を大きくすることにより、図
１６の仮想線で示すように、操向操作だけでスピンター
ンなどの方向転換を安定良く行え、操向（方向転換乃至
直進）操作に伴う車速減速操作及び車速復帰操作を省け
る。また、前記図１７のようにスピンターンスイッチ
（１２９）をスピンターン禁止操作したとき、旋回内側
走行クローラ（２）が逆転するまでのブレーキターンの
速度変化を、図１４のスピンターンスイッチ（１２９）
のスピンターン許可操作と同一速度変化にすると共に、
スピンターンスイッチ（１２９）のスピンターン許可操
作によって旋回内側走行クローラ（２）が逆転する操向
ハンドル（１９）のスピンターン操作領域（切角１００
度〜１３５度）の範囲で、旋回内側走行クローラ（２）
の速度を略零に保ち、スピンターンを禁止することがで
きる一方、図１８に示す如く、操向ハンドル（１９）の
切角最大（１３５度）位置で旋回内側走行クローラ
（２）を停止させるブレーキターンを行わせ、操向ハン
ドル（１９）の操作範囲全域で旋回内側走行クローラ
（２）の速度を二次曲線的に緩やかに減速させ、スピン
ターンを禁止することも行える。

【００３３】さらに、図１９の出力チェック制御フロー
チャートに示す如く、操向角度センサ（１１０）または
主変速センサ（１０８）の入力に基づき、図２０のよう
に、出力途切れ部（Ａ）または異常変化部（Ｂ）が生じ
てセンサ（１１０）（１０８）入力の不連続が検出され
たとき、または変速または操向回転センサ（１３４）
（１３５）入力に基づき、図２１のように、一定許容幅
（Ｃ）から外れた出力回転（Ｄ）が変速または操向出力
軸（３１）（６８）に生じて油圧モータ（２４）（２
７）の変速または操向回転出力の異常が検出されたと
き、または主変速中立の状態下で変速回転が検出された
とき、または各センサ（１０８）（１０９）（１１０）
（１１５）（１１６）並びに変速及び操向モータ（１０
２）（１０５）などの電気配線の切断により、断線チェ
ック異常が検出されたとき、脱穀センサ（１２７）によ
って脱穀部（４）の停止が確認されているときは電気ガ
バナ（１３３）制御によりエンジン（２１）を自動的に
停止させる一方、脱穀センサ（１２７）によって脱穀部
（４）の駆動が確認されているときは、変速ブレーキ
（１０３）入による変速出力軸（３１）の制動と、操向
クラッチ（６４）切及び操向ブレーキ（６２）入による
操向出力軸（６８）の制動とを行い、左右走行クローラ
（２）に対する駆動力の伝達を中止し、その後、脱穀部
（４）の脱穀及び選別処理が適正に行われて一定時間経
過したとき、電気ガバナ（１３３）制御によりエンジン
（２１）を自動的に停止させる。

【００３４】上記のように、操向ハンドル（１９）の操
向操作量を検出して左右走行クローラ（２）を操向駆動
制御する旋回部材である操向モータ（１０５）と、変速
レバー（７３）の変速操作量を検出して左右走行クロー
ラ（２）の駆動速度を制御する変速部材である変速モー
タ（１０２）を設けるクローラ走行車において、操向ハ
ンドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ
（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を
中止させ、前記センサ（１１０）の異常出力による走行
クローラ（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性
の向上などを図ると共に、操向角度センサ（１１０）出
力に基づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異
常のときにエンジン（２１）出力を中止させ、左右走行
クローラ（２）を旋回動作させる操向出力軸（６８）の
不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止す
る。

【００３５】また、主変速レバー（７３）の変速操作量
を検出する主変速センサ（１０８）の異常出力によって
エンジン（２１）出力を中止させ、前記センサ（１０
８）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆
動を防止し、運転操作性の向上などを図ると共に、主変
速レバー（７３）の変速操作量を検出する主変速センサ
（１０８）出力に基づいて変更させる変速出力軸（３
１）の回転数が異常のときにエンジン（２１）出力を中
止させ、左右走行クローラ（２）を直進動作させる変速
出力軸（３１）の不適正な回転による走行クローラ
（２）の駆動を防止する。

【００３６】また、変速レバー（７３）中立位置で変速
出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）
出力を中止させ、変速レバー（７３）を中立操作してい
るときの変速出力軸（３１）の不適正な回転による走行
クローラ（２）の駆動を防止すると共に、断線が検出さ
れたときにエンジン（２１）出力を中止させ、センサ
（１１０）などの断線による異常出力によって走行クロ
ーラ（２）が不適正に駆動されるのを防止し、運転操作
性の向上などを図るもので、脱穀部（４）を作動させて
収穫作業を行っているとき、前記センサ（１０８）（１
１０）または油圧モータ（２４）（２７）などの出力異
常により、エンジン（２１）を自動的に停止させる前
に、油圧モータ（２４）（２７）による走行クローラ
（２）の駆動を自動的に停止させ、脱穀部（４）での残
留穀稈の脱穀及び選別が行われた後、エンジン（２１）
を停止させ、エンジン（２１）停止による穀稈の詰り防
止並びに穀粒の選別損失低減などを図る。

【００３７】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、操向ハンドル（１９）の操向操作量を検出して左右
走行クローラ（２）を操向駆動制御する旋回部材（１０
５）と、変速レバー（７３）の変速操作量を検出して左
右走行クローラ（２）の駆動速度を制御する変速部材
（１０２）を設けるクローラ走行車において、操向ハン
ドル（１９）の操向操作量を検出する操向角度センサ
（１１０）の異常出力によってエンジン（２１）出力を
中止させるように構成したもので、前記センサ（１１
０）の異常出力による走行クローラ（２）の不適正な駆
動を防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ること
ができるものである。

【００３８】また、操向角度センサ（１１０）出力に基
づいて変更する操向出力軸（６８）の回転数が異常のと
きにエンジン（２１）出力を中止させるように構成した
もので、左右走行クローラ（２）を旋回動作させる操向
出力軸（６８）の不適正な回転による走行クローラ
（２）の駆動を防止でき、運転操作性の向上などを容易
に図ることができるものである。

【００３９】また、変速レバー（７３）の変速操作量を
検出する変速センサ（１０８）の異常出力によってエン
ジン（２１）出力を中止させるように構成したもので、
前記センサ（１０８）の異常出力による走行クローラ
（２）の不適正な駆動を防止でき、運転操作性の向上な
どを容易に図ることができるものである。

【００４０】また、変速レバー（７３）の変速操作量を
検出する変速センサ（１０８）出力に基づいて変更させ
る変速出力軸（３１）の回転数が異常のときにエンジン
（２１）出力を中止させるように構成したもので、左右
走行クローラ（２）を直進動作させる変速出力軸（３
１）の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を
防止でき、運転操作性の向上などを容易に図ることがで
きるものである。

【００４１】また、変速レバー（７３）中立位置で変速
出力軸（３１）が回転しているときにエンジン（２１）
出力を中止させるように構成したもので、変速レバー
（７３）を中立操作しているときの変速出力軸（３１）
の不適正な回転による走行クローラ（２）の駆動を防止
でき、運転操作性の向上などを容易に図ることができる
ものである。

【００４２】また、断線が検出されたときにエンジン
（２１）出力を中止させるように構成したもので、セン
サ（１１０）などの断線による異常出力によって走行ク
ローラ（２）が不適正に駆動されるのを容易に防止で
き、運転操作性の向上などを容易に図ることができるも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図。

【図２】同平面図。

【図３】ミッションケースの説明図。

【図４】操向ハンドル取付部の平面説明図。

【図５】同部分平面図。

【図６】同作動説明図。

【図７】操向及び変速制御回路図。

【図８】変速操向制御フローチャート。

【図９】操向ハンドルと操向操作出力の関係を示す出力
線図。

【図１０】操向ハンドル回転角度と操向部材出力の関係
を示す出力線図。

【図１１】左右走行クローラの旋回説明図。

【図１２】操向ハンドルと変速操作出力の関係を示す出
力線図。

【図１３】操向ハンドル回転角度と変速部材出力の関係
を示す出力線図。

【図１４】操向及び主変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１５】操向及び副変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１６】走行減速を省いた操向出力線図。

【図１７】スピンターンを禁止した操向出力線図。

【図１８】図１９の変形例を示す操向出力線図。

【図１９】出力チェック制御フローチャート。

【図２０】操向角度センサ出力線図。

【図２１】変速回転センサ出力と主変速センサ出力の関
係を示す出力線図。

【符号の説明】

（２）走行クローラ（１９）操向ハンドル（２１）エンジン（３１）変速出力軸（６８）操向出力軸（７３）主変速レバー（１０２）変速モータ（変速部材）（１０５）操向モータ（旋回部材）（１０８）主変速センサ（１１０）操向角度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ａ０１Ｄ 69/00 ３０３Ａ０１Ｄ 69/00 ３０３Ｚ３Ｇ０９３Ｂ６０Ｋ 41/16 Ｂ６０Ｋ 41/16 ３Ｇ３０１Ｂ６２Ｄ 11/10 Ｂ６２Ｄ 11/10 Ｆ０２Ｄ 17/04 Ｆ０２Ｄ 17/04 Ｋ 29/00 29/00 ＨＣ 41/22 ３２５ 41/22 ３２５Ｇ (72)発明者水倉泰治大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者吉武雄一郎大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B043 AA03 AB19 BA02 BA05 BB03 BB14 DA04 DC01 EA02 EA12 ED15 2B076 AA03 BA05 EA03 EB05 EC17 EC23 ED12 ED30 3D041 AA31 AA74 AB04 AC01 AC22 AD02 AD10 AD31 AD32 AD36 AD51 AE03 AE08 AE31 AE33 AE39 AE45 3D052 AA11 BB11 BB15 DD04 EE01 FF01 FF02 GG03 HH01 HH03 JJ10 3G092 AC05 BB10 DE01S FB09 HF12Z HF18Z 3G093 AA06 AA09 BA14 CB08 CB09 CB14 DB11 EA05 3G301 JB08 KB06 KB10 MA24 PF08Z PF15Z

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操向ハンドルの操向操作量を検出して左
右走行クローラを操向駆動制御する旋回部材と、変速レ
バーの変速操作量を検出して左右走行クローラの駆動速
度を制御する変速部材を設けるクローラ走行車におい
て、操向ハンドルの操向操作量を検出する操向角度セン
サの異常出力によってエンジン出力を中止させるように
構成したことを特徴とするクローラ走行車。
【請求項２】操向角度センサ出力に基づいて変更する
操向出力軸の回転数が異常のときにエンジン出力を中止
させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載
のクローラ走行車。
【請求項３】変速レバーの変速操作量を検出する変速
センサの異常出力によってエンジン出力を中止させるよ
うに構成したことを特徴とする請求項１に記載のクロー
ラ走行車。
【請求項４】変速レバーの変速操作量を検出する変速
センサ出力に基づいて変更させる変速出力軸の回転数が
異常のときにエンジン出力を中止させるように構成した
ことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
【請求項５】変速レバー中立位置で変速出力軸が回転
しているときにエンジン出力を中止させるように構成し
たことを特徴とする請求項１に記載のクローラ走行車。
【請求項６】断線が検出されたときにエンジン出力を
中止させるように構成したことを特徴とする請求項１に
記載のクローラ走行車。