JP7413202B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において暖機を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、ポンプから吐出されて供給対象に送られるパイロット油の圧力を制御するパイロット圧制御弁と、パイロット圧制御弁が組み込まれた弁ボディとを備え、弁ボディに該弁ボディを貫通するヒートアップ油路を形成し、ヒートアップ油路の一端側ポートをポンプの吐出ポートに連通し、ヒートアップ油路の下流側に、パイロット油が低温の時には弁ボディをヒートアップするようにヒートアップ油路から流出するパイロット油を作動油タンクに流し、パイロット油が所定温度以上に温まった時には弁ボディが必要以上にヒートアップしないようにヒートアップ油路から作動油タンクに流れるパイロット油の流れを制限するヒートアップ弁を設けている。

特開２０１３－１１７２５４号公報

特許文献１の作業機では、作業機の暖機を行うために、ボディにヒートアップ油路を形成しなければならず、構成が複雑になり、簡単に暖機を行うことができないのが実情である。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の暖機をスムーズに行うことができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、走行装置と、走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、走行モータを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、速度切換弁に接続され且つ、速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、第１油路に接続された排出油路と、走行モータを制動する制動状態と、制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、作動弁及び制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、を備え、制御装置は、暖機モードである場合、制動装置を制動状態にし、且つ、作動弁を制御することで速度切換弁に作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上にして、原動機の始動時には、制動装置を制動状態に維持した状態で、原動機の回転数が所定以上になると、作用圧を第２速度に対応する圧力以上にする。

作業機は、原動機と、走行装置と、走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、走行モータを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、速度切換弁に接続され且つ、速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、第１油路に接続された排出油路と、走行モータを制動する制動状態と、制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、作動弁及び制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、を備え、制御装置は、暖機モードである場合、制動装置を制動状態にし、且つ、作動弁を制御することで速度切換弁に作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上にして、走行モータが第２速度の状態で暖機モードになった場合、作動弁によって作用圧を、第２速度に対応する圧力から第１速度に対応する圧力に低下させ且つ、制動装置を解除状態から制動状態にしてから、作動弁を制御することで、作用圧を第２速度に対応する圧力に昇圧する。

制御装置は、作用圧を、第２速度に対応する圧力から第１速度に対応する圧力に低下させた後、所定時間後に作用圧を第２速度に対応する圧力に昇圧する。
作業機は、原動機と、走行装置と、走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、走行モータを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、速度切換弁に接続され且つ、速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、第１油路に接続された排出油路と、走行モータを制動する制動状態と、制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、作動弁及び制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、を備え、制御装置は、暖機モードである場合、制動装置を制動状態にし、且つ、作動弁を制御することで速度切換弁に作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上にして、走行モータが第１速度の状態で暖機モードになった場合には、制動装置を解除状態から制動状態にしてから所定時間後に、作動弁を制御することで作用圧を、第１速度に対応する圧力から第２速度に対応する圧力に昇圧する。

作業機は、原動機と、走行装置と、走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、走行モータを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、速度切換弁に接続され且つ、速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、第１油路に接続された排出油路と、走行モータを制動する制動状態と、制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、作動弁及び制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、作動油の温度を検出可能な測定装置と、を備え、制御装置は、暖機モードである場合、制動装置を制動状態にし、且つ、作動弁を制御することで速度切換弁に作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上にして、測定装置で測定した作動油の温度が所定以下になった場合に、暖機モードになる。

本発明によれば、作業機の暖機をスムーズに行うことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行モータを第１速度／第２速度に切り換えたときのパイロット圧と、第１速度のときに暖機モードにしたときのパイロット圧を示す図である。 走行モータが第２速度であるときのパイロット圧と、第２速度のときに暖機モードにしたときのパイロット圧を示す図である。 作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。 作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。 作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図５は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図５では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図５に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図５の左側）を前方、運転者の後側（図５の右側）を後方、運転者の左側（図５の手前側）を左方、運転者の右側（図５の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって
第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、作動弁７２と、を有している。
速度切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。速度切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

速度切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。速度切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
作動弁７２は、速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、
励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。作動弁７２、速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒは、油路（第１油路）４１により接続されている。作動弁７２は、第１位置７２ａである場合に速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、作動弁７２が第１位置７２ａ、速度切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、速度切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。作動弁７２が第２位置７２ｂ、速度切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、速度切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部
（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、制動装置３０、制動切換弁３１及び作動弁７２によって、作業機１を制動しながら暖機を行うことができるシステムである。
作動弁７２と、速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒとを接続する油路（第１油路）４１には、排出油路１０１が接続されている。排出油路１０１は、作動油タンク２２、油圧ポンプ（第１油圧ポンプ、第２油圧ポンプ）等のサクション側等の排出部に接続されている。なお、排出部は、上述に限定されない。また、排出油路１０１には、絞り部１０２が設けられている。

制動装置３０は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の制動を行う装置である。制動装置３０は、第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油（作動油）によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を制動する制動状態と、制動を解除する解除状態とに変化する。
例えば、制動装置３０は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）３８を備えている。

制動装置３０と制動切換弁３１とは、油路１００を介して接続されている。制動切換弁３１は、制動装置３０における制動及び制動の解除（制動解除）を行う電磁弁であって、第１位置３１ａと第２位置３１ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。制動切換弁３１は、第１位置３１ａである場合、制動装置３０に作用させる作動油の圧力（収容部３８に作用する圧力）を当該制動装置３０が制動する圧力に設定することで、制動装置３０を制動状態にする。また、制動切換弁３１は、第２位置３１ｂである場合、作動油の圧力を制動解除する圧力に設定することで、制動装置３０を解除状態にする。

制動切換弁３１の切換は、制御装置６０の制御により行う。例えば、制御装置６０には、制動切換弁３１のソレノイドを消磁する制御信号を出力して当該制動切換弁３１を第１位置３１ａにする。また、制御装置６０は、制動切換弁３１のソレノイドを励磁する制御信号を出力して当該制動切換弁３１を第２位置３１ｂにする。また、制御装置６０から制動切換弁３１への制御信号の出力は、例えば、スイッチを設けておき、スイッチを手動で操作することにより行っても良いし、制御装置６０が作業機の運転状況を判断して自動的に行ってもよい。

したがって、制動切換弁３１が第１位置３１ａである場合、収容部３８の格納部のパイロット油が排出され、第２ディスクが制動の方向に動き、制動装置３０における制動を行うことができる。また、制動切換弁３１が第２位置３１ｂである場合、収容部３８の格納部にパイロット油が供給され、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に動き、制動装置３０における制動解除を行うことができる。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、測定装置６８と、回転検出装置６９とが接続されている。
アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられ、原動機３２の目標回転数を設定することが可能である。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。

回転検出装置６９は、原動機３２の実回転数を検出する。回転検出装置６９によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
測定装置６８は、作動油の温度を測定するセンサであって、制御装置６０は、当該測定装置６８で測定した作動油の温度を取得することができる。

制御装置６０は、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、作動弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、作動弁７２のソレノイドを励磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。作動弁７２は、第２位置７２ｂに切り換えて作動油の一部が排出油路１０１に流れる状況であったとしても
、速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒの受圧部に作用させる圧力を、第２速度に対応する圧力になるように、開口部等が設定されている。

モードスイッチ６６は、手動操作によって、作業をロックするモード、即ち、暖機モードにするスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に暖機モードにして、ＯＦＦである場合には暖機モードを無効にして運転モードにする。なお、モードスイッチ６６のＯＮ／ＯＦＦに関わらず、自動的に暖機モードになってもよい。

図２Ａは、走行モータを第１速度／第２速度に切り換えたときのパイロット圧と、第１速度のときに暖機モードにしたときのパイロット圧を示している。図２Ｂは、走行モータが第２速度であるときのパイロット圧と、第２速度のときに暖機モードにしたときのパイロット圧を示している。
なお、説明の便宜上、図２Ａ及び図２Ｂにおいて、暖機モードでない場合の速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒの受圧部に作用するパイロット圧をラインＬ１で示し、暖機モードである場合の速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒの受圧部に作用するパイロット圧をラインＬ２で示している。また、説明の便宜上、速度切換弁７１Ｌ及び速度切換弁７１Ｒの受圧部に作用する圧力のことを「作用圧」という。

加えて、図２Ａにおいて、第１速度及び第２速度に切り換えたときの作用圧に関して、当該作用圧の上昇、下降、下限圧、上限圧は、暖機モードでない場合と、暖機モードである場合とのいずれにおいても同じように推移するが、暖機モードでない場合と暖機モードとの関係をわかりやすくするために、図２Ａ上に暖機モードでない場合と暖機モードである場合との作用圧を同一の図に示している。

図２Ａに示すように、制御装置６０は、暖機モードでない場合、例えば、速度切換スイッチ６７の切換を行うと、第１速度から第２速度への切換時、第２速度から第１速度の切り換え時は、ラインＬ１に示すように作用圧が変化する。また、制御装置６０は、暖機モードである場合も、例えば、制御装置６０の制御によって、ラインＬ２に示すように、作用圧が変化する。

詳しくは、暖機モードでない場合において、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合、ラインＬ１に示すように、作用圧は、境界圧ＰＶ３を超えておらず、範囲ＰＳ１内であり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は第１速度である。また、暖機モードでない場合において、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合、作用圧が境界圧ＰＶ３を超えて範囲ＰＳ２になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は第２速度になる。

一方で、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第１速度の状態である時点Ｐ１０において、暖機モードに切り換えられたとする。制御装置６０は、時点Ｐ１０において、制動切換弁３１のソレノイドを消磁する制御信号を出力して当該制動切換弁３１を第１位置３１ａにする、即ち、制動装置３０を制動状態にする。
制御装置６０は、制動切換弁３１を第１位置３１ａから所定時間Ｔ１が経過した時点Ｐ１１に、作動弁７２のソレノイドを励磁することで、油路（第１油路）４１側の圧力を昇圧する。そうすると、制動装置３０が制動状態に維持された状態で、作用圧は、ラインＬ２のように境界圧ＰＶ３を超えて範囲ＰＳ２になる。つまり、制動モードでは、作動弁７２のソレノイドを励磁して当該作動弁７２を第２位置７２ｂに切り換えたとき、油路（第１油路）４１の一部が排出油路１０１に流れることで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が制動状態で且つ第２速度で暖機を行うことができる。

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度の状態で且つ制動装置３０が解除状態である時点Ｐ２０において、暖機モードに切り換えられたとする。図２Ｂに示すように、制御装置６０は、ラインＬ２に示すように、時点Ｐ２０後に作動弁７２を第１位置７２ａに切り換え、作用圧を第１速度に対応する範囲ＰＳ１に向けて低下させる。また、制御装置６０は、作用圧が範囲ＰＳ１内であって低い圧力になったときに、制御装置６０は、制動装置３０を解除状態から制動状態にする。制動装置３０が制動状態で且つ作用圧が範囲ＰＳ１の低い圧力になった時点Ｐ２１において、制御装置６０
は、作動弁７２を第２位置７２ｂに切り換えることで、作用圧を範囲ＰＳ２に向けて昇圧する。

なお、制御装置６０は、時点Ｐ２２において、作用圧が範囲ＰＳ１において低い圧力になってから、所定時間Ｔ２が経過した時点Ｐ２１になってから、作用圧を昇圧してもよい。これによれば、走行モータが第２速度の状態であっても一旦、作用圧を下げて制動装置３０を制動状態にした後、再び、作用圧を昇圧することにより暖機することができる。
制御装置６０は、原動機３２の始動時（イグニッションスイッチをＯＦＦからＯＮに切り換えた時）は、制動装置３０を制動状態に維持する（制動切換弁３１を第１位置３１ａの位置に維持する）。制御装置６０は、制動装置３０を制動状態に維持した状態で原動機３２の回転数が所定回転数以上になると、自動的に暖機モードに入り、作動弁７２を第２位置７２ｂに切り換える。

また、原動機３２の始動後、暖機モードにおいて、運転者（作業者）がモードスイッチ６６を操作して、暖機モードを無効（運転モード）にした場合は、制御装置６０は、作動弁７２を第１位置７２ａに切り換え、作用圧を第１速度に対応する範囲ＰＳ１に低下させる。制御装置６０は、作用圧が範囲ＰＳ１になると、制動切換弁３１を第２位置３１ｂに切り換えることで、制動装置３０を解除状態にする。

なお、制御装置６０は、作動油の温度に基づいて、暖機モードと通常モード（暖機モードが無効）とに切り換えてもよい。例えば、制御装置６０は、測定装置６８で測定した作動油の温度が低く、作動油の粘性が高い温度領域のときは、暖機モードにして、作動油の温度が高く、作動油の粘性が低いときは、通常モードにする。この場合において、暖機モードになったときの制御は、図２Ａ及び図２Ｂと同じであるため、説明を省略する。

図３は、油圧システムの変形例を示している。
図３に示すように、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）である。左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、作動時における容量（モータ容量）の大きさを可変することによって、出力軸の回転やトルクを変更する。また、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒには、前後進切換弁９０が接続されている。前後進切換弁９０を切り換えることで、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向を切り換えることができる。

上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、暖機モードも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で暖機モードを行ってもよい。

なお、上述した実施形態において、作動弁７２は切換弁であったが、比例弁であってもよいし、その他の弁であってもよく限定されない。
図４Ａは、油圧システムの変形例を示している。図４Ａに示すように、油路１００と油路４１とを接続する連通油路１１０が設けられている。連通油路１１０には、油路４１から油路１００に作動油が流れるのを許容し且つ、油路１００から油路４１へ作動油が流れるのを阻止する逆止弁１１１が接続されている。

制御装置６０は、モードスイッチ６６によって通常モードすることができる。図４Ａにおいて、排出油路１０１以外の構成は、上述した油圧回路と同様である。
図４Ａの油圧システムの変形例は、原動機３２と、走行装置５Ｌ，５Ｒと、走行装置５Ｌ，５Ｒに動力を伝達可能な走行モータ３６Ｌ，３６Ｒと、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに作用する圧力を変更可能な作動弁７２と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置３０と、作動弁７２及び制動装置３０を制御可能で通常モードを有する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ，３８Ｒ第２速度の状態で暖機モードでなくなった場合、即ち、通常モードになった場合、作動弁７２によって作用圧を、第２速度に対
応する圧力から第１速度に対応する圧力に低下させた後に、制動装置３０を制動状態から解除状態にする。これによれば、制動装置３０を制動状態から解除状態にするときに、作用圧を下げることにより、解除状態にした後、素早く、スムーズに作業機を走行状態にすることができる。

なお、図４Ａにおいて、排出油路１０１は無くてもよいが、上述したように、排出油路１０１を設けて、暖機モードであるときは、暖機を行うような油圧システムであってもよいこの場合、制動装置３０を制動状態にして作動弁７２を第２位置７２ｂに切り換えると、油路４１から連通油路１１０を通過して油路１００に作動油を流すことができ、油路１００の作動油を制動切換弁３１のドレイン側から排出することができる。

また、図４Ｂに示すように、油路４１と油路４０とを接続する連通油路１１２を設けてもよい。連通油路１１０には、油路４１から油路４０に作動油が流れるのを許容し且つ、油路４０ら油路４１へ作動油が流れるのを阻止する逆止弁１１３が接続されている。この場合も、上述した実施形態同様に暖機モードにすることによって、油路４１から連通油路１１２を通過して油路４０に作動油を流すことで暖機を行うことができる。

作業機１は、原動機３２と、走行装置５Ｌ，５Ｒと、走行装置５Ｌ，５Ｒに動力を伝達可能な走行モータ３６Ｌ，３６Ｒと、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに作用する圧力を変更可能な作動弁７２と、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに接続され且つ、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに作用する作動油を流す第１油路４１と、第１油路４１に接続された排出油路１０１と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒを制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置３０と、作動弁７２及び制動装置３０を制御可能で暖機モードを有する制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、暖機モードである場合、制動装置３０を制動状態にし、且つ、作動弁７２を制御することで速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上にする。これによれば、制動装置３０を制動状態にして作業機１（機体２）を動かない状態にしてから、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに作用する作用圧が第２速度に対応する圧力以上することによって、より多くの作動油を循環させることができ、暖機を素早く行うことができる。

制御装置６０は、原動機３２の始動時に制動装置３０を制動状態に維持した状態で、原動機３２の回転数が所定以上になると、作用圧を第２速度に対応する圧力以上にする。
制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒが第２速度の状態で暖機モードになった場合、作動弁７２によって作用圧を、第２速度に対応する圧力から第１速度に対応する圧力に低下させ且つ、制動装置３０を解除状態から制動状態にしてから、作動弁７２を制御することで、作用圧を第２速度に対応する圧力に昇圧する。これによれば、原動機３２を始動後、原動機３２の回転数を所定以上になった時点で、速度切換弁７１Ｌ、７１Ｒに高い圧力（作用圧）を付与することができるため、原動機３２を始動して作業を始める際に効率的に暖機を行うことができる。

制御装置６０は、作用圧を、第２速度に対応する圧力から第１速度に対応する圧力に低下させた後、所定時間後に作用圧を第２速度に対応する圧力に昇圧する。これによれば、作業機１（機体２）が第２速度で走行している状態であっても、暖機を行える状態にすることができる。つまり、作業機１（機体２）が第２速度で走行している状態であるときは、一旦、作用圧を第１速度に対応する圧力に落とすことで、作業機１の速度を下げて、制動装置３０を制動状態にすることにより、作業機1を停止させた後、再び、作用圧を昇圧することで、暖機を行うことができる。

制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒが第１速度の状態で暖機モードになった場合には、制動装置３０を解除状態から制動状態にしてから所定時間後に、作動弁７２を制御することで作用圧を、第１速度に対応する圧力から第２速度に対応する圧力に昇圧する。
作業機１は、作動油の温度を検出可能な測定装置６８を備え、制御装置６０は、測定装置６８で測定した作動油の温度が所定以下になった場合に、暖機モードになる。これによれば、作業機１が第１速度で走行している状態であるときは、制動装置３０を制動状態に
することにより、作業機1を停止させた後、作用圧を昇圧することで、暖機を行うことができる。

作業機１は、暖機モードを有効又は無効に手動で切り換えるモードスイッチ６６を備えている。これによれば、作業者（運転者）がモードスイッチ６６を操作することで、暖機を行ったり、暖機を中止（停止）することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業機
５Ｌ ：左走行装置
５Ｒ ：右走行装置
３２ ：原動機
３４ ：走行切換弁
３６Ｌ ：左走行モータ
３６Ｒ ：右走行モータ
６０ ：制御装置
７２ ：作動弁
１０１ ：排出油路

Claims (7)

1. 原動機と、
   走行装置と、
   前記走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、
   前記走行モータを第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、
   前記速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、
   前記速度切換弁に接続され且つ、前記速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、
   前記第１油路に接続された排出油路と、
   前記走行モータを制動する制動状態と、前記制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
   前記作動弁及び前記制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記作動弁を制御することで前記速度切換弁に作用する作用圧が前記第２速度に対応する圧力以上にして、
   前記原動機の始動時には、前記制動装置を前記制動状態に維持した状態で、前記原動機の回転数が所定以上になると、前記作用圧を前記第２速度に対応する圧力以上にする作業機。
2. 原動機と、
   走行装置と、
   前記走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、
   前記走行モータを第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、
   前記速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、
   前記速度切換弁に接続され且つ、前記速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、
   前記第１油路に接続された排出油路と、
   前記走行モータを制動する制動状態と、前記制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
   前記作動弁及び前記制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記作動弁を制御することで前記速度切換弁に作用する作用圧が前記第２速度に対応する圧力以上にして、
   前記走行モータが前記第２速度の状態で前記暖機モードになった場合、前記作動弁によって前記作用圧を、前記第２速度に対応する圧力から前記第１速度に対応する圧力に低下させ且つ、前記制動装置を前記解除状態から前記制動状態にしてから、前記作動弁を制御することで、前記作用圧を前記第２速度に対応する圧力に昇圧する作業機。
3. 前記制御装置は、前記作用圧を、前記第２速度に対応する圧力から前記第１速度に対応する圧力に低下させた後、所定時間後に前記作用圧を前記第２速度に対応する圧力に昇圧する請求項２に記載の作業機。
4. 原動機と、
   走行装置と、
   前記走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、
   前記走行モータを第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、
   前記速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、
   前記速度切換弁に接続され且つ、前記速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、
   前記第１油路に接続された排出油路と、
   前記走行モータを制動する制動状態と、前記制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
   前記作動弁及び前記制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記作動弁を制御することで前記速度切換弁に作用する作用圧が前記第２速度に対応する圧力以上にして、
   前記走行モータが前記第１速度の状態で前記暖機モードになった場合には、前記制動装置を前記解除状態から前記制動状態にしてから所定時間後に、前記作動弁を制御することで前記作用圧を、前記第１速度に対応する圧力から前記第２速度に対応する圧力に昇圧する作業機。
5. 原動機と、
   走行装置と、
   前記走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、
   前記走行モータを第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、
   前記速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、
   前記速度切換弁に接続され且つ、前記速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、
   前記第１油路に接続された排出油路と、
   前記走行モータを制動する制動状態と、前記制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
   前記作動弁及び前記制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、
   前記作動油の温度を検出可能な測定装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記作動弁を制御することで前記速度切換弁に作用する作用圧が前記第２速度に対応する圧力以上にして、
   前記測定装置で測定した前記作動油の温度が所定以下になった場合に、前記暖機モードになる作業機。
6. 原動機と、
   走行装置と、
   前記走行装置に動力を伝達可能な走行モータと、
   前記走行モータを第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切り換え可能な速度切換弁と、
   前記速度切換弁に作用する圧力を変更可能な作動弁と、
   前記速度切換弁に接続され且つ、前記速度切換弁に作用する作動油を流す第１油路と、
   前記第１油路に接続された排出油路と、
   前記走行モータを制動する制動状態と、前記制動状態を解除する解除状態とに変化可能な制動装置と、
   前記作動弁及び前記制動装置を制御可能で暖機モードを有する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記暖機モードである場合、前記制動装置を前記制動状態にし、且つ、前記作動弁を制御することで前記速度切換弁に作用する作用圧が前記第２速度に対応する圧力以上にして、
   前記走行モータが前記第２速度の状態で前記暖機モードでなくなった場合、前記作動弁によって前記作用圧を、前記第２速度に対応する圧力から前記第１速度に対応する圧力に低下させた後に、前記制動装置を前記制動状態から前記解除状態にする作業機。
7. 前記暖機モードを有効又は無効に手動で切り換えるモードスイッチを備えている請求項１～６のいずれかに記載の作業機。

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