JP7478114B2 - 作業機 - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。
特開２０１７－１７９９２３号公報
特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。しかしながら、作業機（走行装置）の走行状態（超信地旋回、信地旋回、直進）によって、不用意に減速をしてしまうことがある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の走行に応じてスムーズに減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、前記左走行モータの第１回転数を検出する第１回転検出装置と、前記右走行モータの第２回転数を検出する第２回転検出装置と、前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行モータ及び前記右走行モータに供給される前記作動油の圧力を検出する圧力検出装置と、前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置と、前記機体が直進し且つ前記第１回転数及び前記第２回転数が高速側の第２速度である場合に、前記圧力検出装置により検出された前記作動油の圧力を所定の直進閾値と比較し、当該比較した結果に基づいて前記第２速度から低速側の前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１回転数又は前記第２回転数に基づいて前記直進閾値を設定する。
前記制御装置は、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記直進閾値を高く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記直進閾値を低く設定する。
作業機は、前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記機体が直進であって前進する場合は、前記第１走行圧と前記第３走行圧との両方が前記直進閾値以上である時間が第１判定時間以上であるときに、前記自動減速を行う。
前記制御装置は、前記第１判定時間を、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記第１判定時間を短く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記第１判定時間を長く設定する。
前記制御装置は、前記機体が直進であって前進する場合は、前記第１走行圧から前記第２走行圧を減算した第１差圧と、前記第３走行圧から前記第４走行圧を減算した第３差圧との両方が前記直進閾値以上である時間が第２判定時間以上であるときに、前記自動減速を行う。
前記制御装置は、前記第２判定時間を、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記第２判定時間を短く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記第２判定時間を長く設定する。
前記制御装置は、前記走行操作装置に含まれる走行操作部材が前記機体を前進させる方向に操作され且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記機体の後進に対応する方向に回転している場合、前記自動減速を行わない。
前記制御装置は、前記第１回転数又は前記第２回転数が所定回転以上である場合、前記自動減速を行わない。
前記制御装置は、前記第１回転数が、前記第１速度に設定された場合の前記左走行モータの回転可能な第１最大回転数以上である場合、又は、前記第２回転数が、前記第１速度に設定された場合の前記右走行モータの回転可能な第２最大回転数以上である場合、前記自動減速を行わない。
前記制御装置は、前記走行操作装置に含まれる走行操作部材が前記機体を直進させる方向に操作され場合、前記直進閾値を設定する。
本発明によれば、作業機の走行に応じてスムーズに減速を行うことができる。
作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行操作部材の操作方向等を示す図である。 第２回転数ＬＭＲＰＭ、第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌの関係を示す図である。 第１回転数ＬＭＲＰＭ、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒの関係を示す図である。 回転差ΔＭＰ、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの関係を示す図である。 回転比率差ΔＤＰ、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２の関係を示す図である。 回転比率ΔＤＱ、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの関係を示す図である。 第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭ、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの関係を示す図である。 操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。 図８とは異なる変形例を示す図である。 回転数変化、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの関係を示す図である。 加速度又は車速、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの関係を示す図である。 第２回転数ＲＭＲＰＭ、第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐの関係を示す図である。 第１回転数ＬＭＲＰＭ、第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐの関係を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１２は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１２では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
作業機１は、図１２に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１２の左側）を前方、運転者の後側（図１２の右側）を後方、運転者の左側（図１２の手前側）を左方、運転者の右側（図１２の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行モータ３６Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能である。左走行モータ３６Ｌへの作動油の流量を変えることによって、左走行モータ３６Ｌの回転数（回転速度）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転数を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速側である第１速度（所定の低速域）に設定される。また、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速側である第２速度（所定の高速域）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、第１速度と第２速度とに変更が可能である。
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能である。右走行モータ３６Ｒへの作動油の流量を変えることによって、右走行モータ３６Ｒの回転数を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転数を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速側である第１速度（所定の低速域）に設定される。また、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速側である第２速度（所定の高速域）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、第１速度と第２速度とに変更が可能である。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になって、斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒを収縮させて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に設定する。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になって、斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒを伸長させて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に設定する。したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度と第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
複数の操作弁５５と、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
第５走行油路４５ｅには、複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄが設けられている。複数の高圧選択弁４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄは、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ及び第４走行油路４５ｄに接続され、作動油の圧力（パイロット圧）が高い方に作動油を流す。
走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。
また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。
また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、モードスイッチ６６と、速度変更スイッチ６７、複数の回転検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
速度変更スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度変更スイッチ６７は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度変更スイッチ６７は、シーソスイッチであり、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度側から第２速度側に切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
複数の回転検出装置６８は、それぞれセンサ等で構成されていて、現在の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数（モータ回転数）を検出する。複数の回転検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌのモータ回転数（第１回転数）を検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒのモータ回転数（第２回転数）を検出する第２回転検出装置６８ｂとを有している。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定されている場合において、所定の条件（自動減速条件）が満たされたときに、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方の回転数を、第２速度から第１速度に減速する。
なお、第２速度の走行時において、負荷等によって走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が低下した場合、当該低下した回転数が、第１速度に設定されている状態での走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの最大回転数以上であれば、自動減速部６１は自動減速を実行しない。これにより、例えば作業機１を加速走行させるときに、自動減速が行われて、当該加速が妨げられるのを抑制することができる。
また、自動減速部６１は、自動減速を行った後、所定の復帰条件が満たされると、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度から第２速度に増速する。即ち、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方の回転数を、第１速度から第２速度に増速する。
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度変更スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度変更スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に設定する。また、手動切換制御では、速度変更スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に設定する。なお、制御装置６０は、自動減速が有効である場合も速度変更スイッチ６７の操作を介入することによって、手動切換制御により、第１速度及び第２速度のいずれかにも切り換えてもよい。
さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、又はスライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する第３回転検出装置６９が接続されている。制御装置６０は、第３回転検出装置６９によって、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、原動機３２の目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度から第１速度に自動的に切り替える制御処理）を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、及び第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。なお、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄの設置位置は限定されず、左走行ポンプ５３Ｌのポート側、右走行ポンプ５３Ｒのポート側に設けてもよい。
制御装置６０の自動減速部６１は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧Ｖ１、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧Ｖ２、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧Ｖ３、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧Ｖ４に基づいて、自動減速を行う。
制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが第２速度に設定され且つ機体２（又は左走行装置５Ｌ及び右走行装置５Ｒ）が左方向へ信地旋回する場合、右側の右走行モータ３６Ｒに対応する第３走行圧Ｖ３と第４走行圧Ｖ４を参照し、第３走行圧Ｖ３又は第４走行圧Ｖ４が第１左閾値ＳＴ１Ｌ以上であれば、自動減速を行う。また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが第２速度に設定され且つ機体２（又は走行装置５Ｌ、５Ｒ）が右方向へ信地旋回する場合、左走行モータ３６Ｌに対応する第１走行圧Ｖ１と第２走行圧Ｖ２を参照し、第１走行圧Ｖ１又は第２走行圧Ｖ２が第１右閾値ＳＴ１Ｒ以上であれば、自動減速を行う。
ここで、信地旋回する場合とは、走行操作部材５９が信地旋回に対応する方向に操作されたとき、或いは、機体２が信地旋回をする挙動を示したときである。図２に示した走行操作部材５９の操作方向は、例えばセンサ等から構成された操作検出装置により検出する。或いは、例えば走行操作部材５９の操作によって作動油の圧力（パイロット圧）が変化する走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）のパイロット圧を圧力検出装置で検出し、当該パイロット圧の変化に基づいて走行操作部材５９の操作方向を検出してもよい。なお、走行操作部材５９の操作方向を検出する構成及び方法は、上記に限定はされない。
制御装置６０は、機体２等が前進し且つ左方向へ信地旋回するとき、機体２等が前進し且つ右方向へ信地旋回するとき、機体２等が後進し且つ左方向へ信地旋回するとき、又は機体２等が後進し且つ右方向への信地旋回するときに、走行圧Ｖ１～Ｖ４を参照しながら自動減速を行うか否かを判断する。
上述した実施形態では、制御装置６０は、機体２等が左方向へ信地旋回する場合、第３走行圧Ｖ３又は第４走行圧Ｖ４が第１左閾値ＳＴ１Ｌ以上であれば、自動減速を行うか否かを判断し、機体２等が右方向へ信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１又は第２走行圧Ｖ２が第１右閾値ＳＴ１Ｒ以上であれば、自動減速を行うか否かを判断している。然るに、これらに代えて、次のように走行圧Ｖ１～Ｖ４の有効な走行圧に基づいて、制御装置６０が自動減速を行うか否かを判断してもよい。
詳しくは、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが第２速度に設定され且つ機体２（又は走行装置５Ｌ、５Ｒ）等が左方向へ信地旋回する場合、右側の右走行モータ３６Ｒに対応する有効の第３走行圧として、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３を演算する。また、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒに対応する有効の第４走行圧として、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４を演算する。そして、制御装置６０は、第３差圧ΔＶ３又は第４差圧ΔＶ４が第２左閾値ＳＴ２Ｌ以上であれば、自動減速を行う。
また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが第２速度に設定され且つ機体２等が右方向へ信地旋回する場合、左側の左走行モータ３６Ｌに対応する有効の第１走行圧として、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１を演算する。また、制御装置６０は、左側の左走行モータ３６Ｌに対応する有効の第２走行圧として、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２を演算する。そして、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１又は第２差圧ΔＶ２が第２右閾値ＳＴ２Ｒ以上であれば、自動減速を行う。
さて、制御装置６０は、左方向への信地旋回時に使用する左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）と、右方向への信地旋回時に使用する右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数に基づいて設定する。つまり、制御装置６０は、自動減速の実行の適否を判断するための減速閾値として、左閾値と右閾値とを走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数に基づいて設定する。
以下、説明の便宜上、左走行モータ３６Ｌの回転数は、「第１回転数ＬＭＲＰＭ」、右走行モータ３６Ｒの回転数を「第２回転数ＲＭＲＰＭ」とする。
図３は、左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）と第２回転数ＲＭＲＰＭとの関係を示している。なお、図３は説明の便宜上、第２回転数ＲＭＲＰＭに対して、第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌの２つの左閾値を示しているが、制御装置６０は、第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌのどちらか一方を設定すればよい。
図３に示すように、制御装置６０は、左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を、第２回転数ＲＭＲＰＭが低くなるにつれて低く設定し、第２回転数ＲＭＲＰＭが高くなるにつれて高く設定する。図３に示すように、制御装置６０は、第２回転数ＲＭＲＰＭと左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）との関係を示すラインＬ１、Ｌ２に、第２回転検出装置６８ｂによって検出した第２回転数ＲＭＲＰＭを適用することにより、左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を設定してもよい。或いは、第２回転数ＲＭＲＰＭと第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌとの関係を示す式（図３のラインＬ１、Ｌ２を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、第２回転検出装置６８ｂによって検出した第２回転数ＲＭＲＰＭに対応する第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌを抽出することで、左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を設定してもよい。
また、図４は、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）と第１回転数ＬＭＲＰＭとの関係を示している。なお、図３は説明の便宜上、第１回転数ＬＭＲＰＭに対して、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒの２つの右閾値を示しているが、制御装置６０は、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒのどちらか一方を設定すればよい。
図４に示すように、制御装置６０は、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を、第１回転数ＬＭＲＰＭが低くなるにつれて低く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭが高くなるにつれて高く設定する。図４に示すように、制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭと右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）との関係を示すラインＬ３、Ｌ４に、第１回転検出装置６８ａによって検出した第１回転数ＬＭＲＰＭを適用することにより、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を設定してもよい。或いは、第１回転数ＬＭＲＰＭと、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒとの関係を示す式（図４のラインＬ３、Ｌ４を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、第１回転検出装置６８ａによって検出した第１回転数ＬＭＲＰＭに対応する第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒを抽出することで、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を設定してもよい。
つまり、制御装置６０は、左方向への信地旋回時には、左走行モータ３６Ｌとは反対側の右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭによって設定された左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）により自動減速を行い、右方向への信地旋回時には、右走行モータ３６Ｒとは反対側の左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭによって設定された右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）により自動減速を行う。
詳しくは、制御装置６０は、左方向への信地旋回時は、第２回転数ＲＭＲＰＭを参照して、第１左閾値ＳＴ１Ｌの設定を行う。第１左閾値ＳＴ１Ｌの設定後、制御装置６０は、第３走行圧Ｖ３又は第４走行圧Ｖ４が第１左閾値ＳＴ１Ｌ以上である場合には、自動減速を行う。或いは、制御装置６０は、左方向への信地旋回時は、第２回転数ＲＭＲＰＭを参照して、第２左閾値ＳＴ２Ｌの設定を行う。第２左閾値ＳＴ２Ｌの設定後、制御装置６０は、第３差圧ΔＶ３又は第４差圧ΔＶ４が第２左閾値ＳＴ２Ｌ以上である場合には、自動減速を行う。
また、制御装置６０は、右方向への信地旋回時は、第１回転数ＬＭＲＰＭを参照して、第１右閾値ＳＴ１Ｒの設定を行う。第１右閾値ＳＴ１Ｒの設定後、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１又は第２走行圧Ｖ２が第１右閾値ＳＴ１Ｒ以上である場合には、自動減速を行う。或いは、制御装置６０は、右方向への信地旋回時は、第１回転数ＬＭＲＰＭを参照して、第２右閾値ＳＴ２Ｒの設定を行う。第２右閾値ＳＴ２Ｒの設定後、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１又は第２差圧ΔＶ２が第２右閾値ＳＴ２Ｒ以上である場合には、自動減速を行う。
なお、制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じて左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を変更してもよい。
また、上述した実施形態では、図３，４に示すように、回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭに基づいて左右の閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を設定していたが、各回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭが所定の閾値Ｍ３０以上であるとき、即ち、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が最大回転数から閾値Ｍ３０の速度域にあるときは、自動減速を行わないようにしてもよい。なお、説明の便宜上、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭにおける左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）、右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）の設定は、閾値Ｍ３０以下で行っている（ラインＬ１、Ｌ２が閾値Ｍ３０までになっている）が、左閾値及び右閾値の演算は、閾値Ｍ３０以上で行っても問題はない。
さて、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定され且つ機体２等（又は走行装置５Ｌ、５Ｒ）が左方向又は右方向へ超信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４のいずれかが、第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ以上であれば、自動減速を行う。
或いは、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定され且つ機体２等が左方向又は右方向へ超信地旋回する場合、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、及び第４差圧ΔＶ４のいずれかが第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ以上であれば、自動減速を行う。ここで、超信地旋回する場合とは、走行操作部材５９が超信地旋回に対応する方向に操作されたとき、或いは、機体２が超信地旋回する挙動を示したときである。
制御装置６０は、機体２等が超信地旋回する場合、減速閾値である超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）を、前述の信地旋回する場合の左閾値ＳＴ１Ｌ、ＳＴ２Ｌ及び右閾値ＳＴ１Ｒ、ＳＴ２Ｒよりも低い値に設定する。また、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭと右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭのうち、高い（速い）方の回転数に応じて超信地閾値を設定する。
また、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定され且つ機体２等が直進であって前進する場合は、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３のいずれかが第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上であるとき、自動減速を行う。
或いは、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定され且つ機体２等が直進であって前進する場合は、第１差圧ΔＶ１及び第３差圧ΔＶ３のいずれかが第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上であるとき、自動減速を行う。
ここで、直進する場合とは、走行操作部材５９が直進に対応する方向に操作されたとき、或いは、機体２が直進をする挙動を示したときである。なお、走行操作部材５９による直進の操作は、前述した信地旋回の場合と同様に、センサ等から構成された操作検出装置により検出したり、圧力検出装置等により検出したりすることができる。
また、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が信地旋回側から直進側に向かって変化したときも、直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓによって自動減速を行うか否かを判断する。なお、走行操作部材５９における直進の操作は、図２に示したように、前方側及び後方側にそれぞれ走行操作部材５９を傾けたときであり、走行操作部材５９の操作方向は、斜めであったとしても、直進として許容される所定範囲内であれば、直進の操作に含まれる。
具体的には、制御装置６０は、第１回転検出装置６８ａが検出した第１回転数ＬＭＲＰＭと、第２回転検出装置が検出した第２回転数ＲＭＲＰＭとの回転差ΔＭＰに基づいて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定する。なお、回転差ΔＭＰは、第１回転数ＬＭＲＰＭから第２回転数ＲＭＲＰＭを減算した値であっても、第２回転数ＲＭＲＰＭから第１回転数ＬＭＲＰＭ を減算した値であってもよい。また、回転差ΔＭＰは、マイナス値になる場合は、絶対値とする。
図５は、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）と、回転差ΔＭＰとの関係を示している。なお、図５は説明の便宜上、回転差ΔＭＰに対して、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの２つの直進閾値を示しているが、制御装置６０は、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓのどちらか一方を設定すればよい。
図５に示すように、制御装置６０は、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を、回転差ΔＭＰが大きくなるにつれて高く設定し、回転差ΔＭＰが小さくなるにつれて低く設定する。図５に示すように、制御装置６０は、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓと回転差ΔＭＰとの関係を示すラインＬ５、Ｌ６に、演算した回転差ΔＭＰを適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。或いは、回転差ΔＭＰと第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓとの関係を示す式（図５のラインＬ５、Ｌ６を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、演算した回転差ΔＭＰに対応する第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを抽出することで、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。
つまり、制御装置６０は、前方への直進、即ち前進時には、第１回転数ＬＭＲＰＭと、第２回転数ＲＭＲＰＭとの回転差ΔＭＰによって設定された直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）により自動減速を行う。
詳しくは、制御装置６０は、前進時は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとを参照して、回転差ΔＭＰを演算し、演算した回転差ΔＭＰに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定を行う。第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定後、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１又は第３走行圧Ｖ３が第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上である場合には、自動減速を行う。或いは、制御装置６０は、前進時は、回転差ΔＭＰを演算し、演算した回転差ΔＭＰに基づいて、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定を行う。第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定後、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１又は第３差圧ΔＶ３が第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上である場合には、自動減速を行う。
上述した実施形態では、回転差ΔＭＰに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを求めていたが、これに代えて、回転比率差ΔＤＰに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを求めてもよい。回転比率差ΔＤＰは、第１回転数ＬＭＲＰＭから第２回転数ＲＭＲＰＭを除算した第１比率と、第２回転数ＲＭＲＰＭから第１回転数ＬＭＲＰＭを除算した第２比率との差である。回転比率差ΔＤＰがマイナス値になる場合は、絶対値とする。
制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとを用いて回転比率差ΔＤＰを求め、当該回転比率差ΔＤＰに基づいて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定する。
図６Ａは、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）と回転比率差ΔＤＰとの関係を示している。なお、図６は説明の便宜上、回転比率差ΔＤＰに対して、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓの２つの直進閾値を示しているが、制御装置６０は、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓのどちらか一方を設定すればよい。
図６Ａに示すように、制御装置６０は、回転比率差ΔＤＰが大きくなるにつれて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定し、回転比率差ΔＤＰが小さくなるにつれて直進閾値を低く設定する。図６Ａに示すように、制御装置６０は、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）と回転比率差ΔＤＰとの関係を示すラインＬ７、Ｌ８に、演算した回転比率差ΔＤＰを適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。或いは、回転比率差ΔＤＰと各直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓとの関係を示す式（図６ＡのラインＬ７、Ｌ８を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、演算した回転比率差ΔＤＰに対応する第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを抽出することで、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。
つまり、制御装置６０は、前進時には、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとの回転比率の差ΔＤＰによって設定された直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）により自動減速を行う。
詳しくは、制御装置６０は、前進時は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとを参照して、回転比率の差ΔＤＰを演算し、演算した回転比率の差ΔＤＰに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定を行う。第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定後、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１又は第３走行圧Ｖ３が第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上である場合には、自動減速を行う。或いは、制御装置６０は、前進時は、回転比率の差ΔＤＰを演算し、演算した回転比率の差ΔＤＰに基づいて、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定を行う。第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定後、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１又は第３差圧ΔＶ３が第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上である場合には、自動減速を行う。
なお、上述した実施形態では、回転比率差ΔＤＰに基づいて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定していたが、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとの比率（回転比率）ΔＤＱに基づいて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を求めてもよい。
図６Ｂに示すように、制御装置６０は、回転比率ΔＤＱが小さくなるにつれて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定し、回転比率ΔＤＱが大きくなるにつれて直進閾値を低く設定する。図６Ｂに示すように、制御装置６０は、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）と回転比率ΔＤＱとの関係を示すラインＬ９、Ｌ１０に、演算した回転比率ΔＤＱを適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。或いは、回転比率ΔＤＱと各直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓとの関係を示す式（図６ＢのラインＬ９、Ｌ１０を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、演算した回転比率ΔＤＱに対応する第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを抽出することで、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。
つまり、制御装置６０は、前進時には、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとの回転比率ΔＤＱによって設定された直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）により自動減速を行う。
詳しくは、制御装置６０は、前進時は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとを参照して、回転比率ΔＤＱを演算し、演算した回転比率ΔＤＱに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定を行う。第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定後、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１又は第３走行圧Ｖ３が第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上である場合、自動減速を行う。
また、制御装置６０は、前進時は、比率ΔＤＱを演算し、演算した比率ΔＤＱに基づいて、第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定を行う。第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定後、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１又は第３差圧ΔＶ３が第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上である場合、自動減速を行う。
上述した実施形態では、回転差ΔＭＰ又は回転比率差ΔＤＰに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを求めていたが、これに代えて、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを求めてもよい。
図７に示すように、制御装置６０は、回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭが大きくなるにつれて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を低く設定し、回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭが小さくなるにつれて直進閾値を高く設定する。図７に示すように、制御装置６０は、直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓと回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭとの関係を示すラインＬ１１、Ｌ１２に、第１回転検出装置６８ａが検出した第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転検出装置６８ｂが検出した第２回転数ＲＭＲＰＭを適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ又は第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。
或いは、制御装置６０は、各回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭと各直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓとの関係を示す式（図７のラインＬ１１、Ｌ１２を表す１次関数式）又はテーブル等の制御データを予め記憶部６３に記憶しておき、制御装置６０が当該制御データから、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭに対応する第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを抽出することで、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。
つまり、制御装置６０は、前進時には、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて設定された直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を用いて、自動減速を実行するか否かを判断する。
制御装置６０は、前進時は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓを設定する。このとき、例えば制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭのうちの低い方の回転数又は第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭの平均値などに基づいて、第１直進閾値ＳＦ１Ｓを設定する。
第１直進閾値ＳＦ１Ｓの設定後、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１と第３走行圧Ｖ３との両方が継続して第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上である場合、自動減速を行う。より詳しくは、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１と第３走行圧Ｖ３との両方が第１直進閾値ＳＦ１Ｓ以上である時間（経過時間）の長さが第１判定時間以上であるときに、自動減速を行う。また、制御装置６０は、回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭが大きくなるに連れて第１判定時間を短く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくなるに連れて第１判定時間長く設定する。
また、制御装置６０は、前進時は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて、第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定する。このときも、例えば制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭのうちの低い方の回転数又は第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭの平均値などに基づいて、第２直進閾値ＳＦ１２を設定する。
第２直進閾値ＳＦ２Ｓの設定後、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１と第３差圧ΔＶ３との両方が継続して第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上である場合、自動減速を行う。より詳しくは、制御装置６０は、第１差圧ΔＶ１と第３差圧ΔＶ３との両方が第２直進閾値ＳＦ２Ｓ以上である時間（経過時間）の長さが第２判定時間以上であるときに、自動減速を行う。また、制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくなるに連れて第２判定時間を短く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくなるに連れて第２判定時間を長く設定する。
上述した実施形態において、制御装置６０は、走行操作部材５９が機体２を前進させる方向に操作され且つ左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが機体２の後進に対応する方向に回転（即ち逆転）している場合、自動減速を行わない。
また、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭが所定回転数以上、又は、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭが所定回転以上である場合、自動減速を行わない。例えば、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭが、第１速度に設定された場合の左走行モータ３６Ｌの回転可能な最大回転数（第１最大回転数）以上である場合、自動減速を行わない。また、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭが、第１速度に設定された場合の右走行モータ３６Ｒの回転可能な最大回転数（第２最大回転数）以上である場合、自動減速を行わない。これによれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高い領域にあるときに、自動減速を行わず、作業性を向上させることができる。
上述した実施形態では、操作弁５５によって走行ポンプ５３Ｌ、ポンプ５３Ｒに作用するパイロット圧を変更可能な油圧式の走行操作装置５４用いたが、これに代えて、例えば図８に示すような、電気的に作動する走行操作装置５４を用いてもよい。
図８に示す例では、走行操作装置５４は、電磁比例弁から構成された操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄを備えている。制御装置６０には、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサ１６１が接続されている。制御装置６０は、操作検出センサ１６１が検出した操作部材５９の操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄを制御する。
制御装置６０は、操作部材５９が前方（図２のＡ１方向）に操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また 制御装置６０は、操作部材５９が後方（図２のＡ２方向）に操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
また、制御装置６０は、操作部材５９が右方（図２のＡ４方向）に操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌが正転可能となり、第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
さらに、制御装置６０は、操作部材５９が左方（図２のＡ３方向）に操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力して、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌが逆転可能となり、第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、図９に示すように、作業機１の油圧システムにおいて、走行系の油圧回路を変更してもよい。図９に示すように、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを含んでいる。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８を有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。
操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置６０から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。
制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
また、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが正転可能となり、且つ第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
さらに、制御装置６０が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが逆転可能となり、且つ第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
上述した電磁比例弁１５５ａ～１５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒのような電動アクチュエータを用いて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの斜板の角度を変更してもよい。
上述した実施形態において、制御装置６０は、所定の復帰条件を満たすと、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度から第２速度に復帰（増速）させている。より詳しくは、制御装置６０は、図３～図７に示したラインＬ１～Ｌ１２と同様のラインであって、復帰用の閾値（第１左閾値、第２左閾値、第１右閾値、第２右閾値、第１直進閾値、第２直進閾値）を求めるためのラインＬ１’～Ｌ１２’を表す式又はテーブル等の制御データを内部メモリに記憶している。当該ラインＬ１’～Ｌ１２’の切片（縦軸との交点）は、対応するラインＬ１～Ｌ１２の切片よりも小さく設定されている。
そのため、ラインＬ１’～Ｌ１２’を表す制御データと、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭ、回転差ΔＭＰ、回転比率差ΔＤＰ、又は回転比率ΔＤＱに基づいて求められる復帰用の閾値は、ラインＬ１～Ｌ１２を表す制御データと、第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭ、回転差ΔＭＰ、回転比率差ΔＤＰ、又は回転比率ΔＤＱに基づいて求められる減速閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ、第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ、第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）よりも低い値となる。
制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定されている場合、いずれかのラインＬ１’～Ｌ１２’ を表す制御データに基づいて、復帰用の閾値を求め、走行圧Ｖ１～第４走行圧Ｖ４のいずれかが当該復帰用の閾値以下になったときに、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度から第１速度へ復帰させる。
以上の実施形態によれば、作業機１は以下のような構成と効果を奏する。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭを検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭを検出する第２回転検出装置６８ｂと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｌに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置５４と、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高速側の第２速度である場合に、当該第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、自動減速の減速閾値として、第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて機体２が左方向へ信地旋回する場合の左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭに基づいて機体２が右方向へ信地旋回する場合の右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を設定する。
これによれば、例えば、左方向へ信地旋回した場合は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭに比べて右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭが速く、右方向へ信地旋回した場合は、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭに比べて左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭが速くなる。つまり、旋回方向に対して、反対側の走行モータの回転数が速くなることから、当該走行モータの回転数に基づいて、自動減速の減速閾値（左閾値、右閾値）を設定することにより、左方向への信地旋回時又は右方向への信地旋回時に対応した自動減速をスムーズに行うことができる。言い換えれば、左方向への信地旋回時又は右方向への信地旋回時に不用意に自動減速をしてしまうことを防止することができ、必要な時だけ、自動減速を行うことができる。
また、制御装置６０は、第２回転数ＲＭＲＰＭが低くなるに連れて左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を低く設定し、第２回転数ＲＭＲＰＭが高くなるに連れて左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）を高く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭが低くなるに連れて右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を低く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭが高くなるに連れて右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を高く設定する。これによれば、左方向への信地旋回時又は右方向への信地旋回時に対応した自動減速をスムーズに行うことができる。言い換えれば、左方向への信地旋回時又は右方向への信地旋回時に不用意に自動減速をしてしまうことを抑制することができ、必要な時だけ、自動減速を行うことが可能となる。
作業機１は、左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとを接続する第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとを接続する第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、を備え、制御装置６０は、機体２が左方向へ信地旋回する場合、第３走行圧Ｖ３又は第４走行圧Ｖ４が左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ）以上であるときに自動減速を行い、機体２が右方向へ信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１又は第２走行圧Ｖ２が右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ）以上であるときに自動減速を行う。
これによれば、機体２が左方向へ信地旋回をした場合には、右走行モータ３６Ｒに対応する走行圧（第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４）が左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ）以上であるときに自動減速を行うことができる。また、機体２が右方向へ信地旋回をした場合には、左走行モータ３６Ｌに対応する走行圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２）が左閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ）以上であるときに自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、機体２が左方向へ信地旋回する場合、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、又は、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４が、左閾値（第２左閾値ＳＴ２Ｌ）以上であるときに自動減速を行い、機体２が右方向へ信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、又は、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２が、右閾値（第２右閾値ＳＴ２Ｒ）以上であるときに自動減速を行う。
これによれば、機体２が左方向へ信地旋回をした場合には、右走行モータ３６Ｒに対応する有効の走行圧（第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４）が左閾値（第２左閾値ＳＴ２Ｌ）以上であるときに自動減速を行うことができる。また、機体２が右方向へ信地旋回をした場合には、左走行モータ３６Ｌに対応する有効の走行圧（第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２）が左閾値（第２右閾値ＳＴ２Ｒ）以上であるときに自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じて左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）及び右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）を変更する。これによれば、原動機３２にかかる負荷によって変化する原動機３２の回転数に応じて、左閾値と右閾値を変更して、当該負荷に応じた自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭと右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭのうち、高い（速い）方の回転数に応じて超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）を設定する。これによれば、作業機１で超信地旋回を行う場合に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭのうち、速い方の回転数に応じて設定された超信地閾値を用いて、自動減速を行うか否かを適正に判断することができる。そして、必要なタイミングでスムーズに自動減速を行うことが可能となる。
制御装置６０は、機体２が超信地旋回する場合に自動減速の減速閾値として、左閾値（第１左閾値ＳＴ１Ｌ、第２左閾値ＳＴ２Ｌ）及び右閾値（第１右閾値ＳＴ１Ｒ、第２右閾値ＳＴ２Ｒ）よりも低い超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）を設定する。これによれば、作業機１で超信地旋回を行う場合に、信地旋回時又は緩旋回時のような他の旋回時よりも素早く且つスムーズに自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、機体２が超信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４のいずれかが、超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ）以上であるときに自動減速を行う。これによれば、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４の圧力に応じて、作業機１にの超信地旋回時に自動減速を行うか否かを判断することができる。また、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４のいずれかが、超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ）以上のときだけ、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、機体２が超信地旋回する場合、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、及び第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４のいずれかが、超信地閾値（第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）以上であるときに自動減速を行う。これによれば、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、及び第４差圧ΔＶ４の圧力に応じて、超信地旋回時に自動減速を行うか否かを判断することができる。また、第１差圧ΔＶ１、第２差圧ΔＶ２、第３差圧ΔＶ３、第４差圧ΔＶ４のいずれかが超信地閾値（第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）以上のときだけ、自動減速を行うことができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭを検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭを検出する第２回転検出装置６８ｂと、作動油を受圧する第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第１受圧部５３ａ及び第２受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、作動油を受圧する第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂを有し且つ、少なくとも第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂのいずれかに作動油が作用したときに右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、機体２を走行させるために操作される走行操作装置５４であって、操作状態に応じて第１受圧部５３ａ、第２受圧部５３ｂ、第３受圧部５３ａ及び第４受圧部５３ｂの少なくともいずれか一方に作動油を作用させる走行操作装置５４と、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高速側の第２速度である場合に、当該第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとの回転差ΔＭＰ又は回転比率差ΔＤＰに基づいて、自動減速を行う減速閾値として、機体２が直進する場合の直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定する。
例えば、機体２が信地旋回である状態から直進状態に移行するときには、第１回転数ＬＭＲＰＭと第２回転数ＲＭＲＰＭとに差が生じてしまう。このようなときに、回転差ΔＭＰ又は回転比率の比率差ΔＤＰによって直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定することによって、機体２を第２速度の状態に維持することができる。つまり、機体２が信地旋回である状態から直進状態に移行するときは、自動減速を行わずに、機体２の直進が安定したときに、必要に応じて自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、回転差ΔＭＰが大きくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定し、回転差ΔＭＰが小さくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を低く設定する。これによれば、信地旋回の状態に近いとき（回転差ΔＭＰが大きいとき）には、自動減速を行い難くし、直進の状態に近いとき（回転差ΔＭＰが小さいとき）には、自動減速を行い易くすることができる。
制御装置６０は、回転比率の比率差ΔＤＰが大きくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定し、回転比率の比率差ΔＤＰが小さくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を低く設定する。これによれば、信地旋回の状態に近いとき（比率差ΔＤＰが大きいとき）には、自動減速を行い難くし、直進の状態に近いとき（比率差ΔＤＰが小さいとき）には、自動減速を行い易くすることができる。
作業機１は、左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとを接続する第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとを接続する第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、を備え、制御装置６０は、機体２が直進であって前進する場合は、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３のいずれかが直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ）以上であるときに、自動減速を行う。
これによれば、機体２が前進したときは、左走行モータ３６Ｌに対応する走行圧（第１走行圧Ｖ１）と、右走行モータ３６Ｒに対応する走行圧（第３走行圧Ｖ３）とによって、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ）以上であるときに、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、機体２が直進であって前進する場合、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、及び第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３のいずれかが、直進閾値（第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）以上であるときに、自動減速を行う。これによれば、機体２が前進したときは、左走行モータ３６Ｌに対応する有効の走行圧（第１差圧ΔＶ１）と、右走行モータ３６Ｒに対応する有効の走行圧（第３差圧ΔＶ３）とによって、直進閾値（第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）以上であるときに、自動減速を行うことができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭを検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭを検出する第２回転検出装置６８ｂと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ及び右走行ポンプのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置５４と、第１回転数及び第２回転数が高速側の第２速度である場合に、当該第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて、自動減速を行う減速閾値として、機体２が直進する場合の直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定する。
例えば、作業機１の車速が低い（遅い）状態から作業機１が加速したとき、又は作業機１が停止状態から加速したときなどには、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭ及び右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭが上昇する（高くなる）。このような場合、本実施形態によれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭに基づいて設定された直進閾値を用いて、自動減速を実行するか否かを判断することができるため、自動減速が行われることを抑制して、作業機１をスムーズに加速させながら直進させることが可能となる。またその後、作業機１作業機１が安定に直進したときに、直進閾値を用いて、自動減速を実行すると判断して、作業機１で自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくなるに連れて直進閾値を低く設定する。これによれば、作業機１の車速が低い（遅い）状態から作業機１が加速したとき、作業機１が停止状態から加速したときなどに、自動減速が行われることを抑制し且つ、作業機１が安定に直進したときに、自動減速を行うことができる。
作業機１は、左走行ポンプ５３Ｌと左走行モータ３６Ｌとを接続する第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒと右走行モータ３６Ｒとを接続する第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、を備え、制御装置６０は、機体２が直進であって前進する場合、第１走行圧Ｖ１と第３走行圧Ｖ３との両方が直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ）以上である時間が第１判定時間以上であるときに、自動減速を行う。
これによれば、作業機１が安定に直進したが前進したときに、左走行モータ３６Ｌに対応する走行圧（第１走行圧Ｖ１）及び右走行モータ３６Ｒに対応する走行圧（第３走行圧Ｖ３）が直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ）以上となる時間が第１判定時間以上継続したときに、自動減速を行うことができる。つまり、第１走行圧Ｖ１と第３走行圧Ｖ３が直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ）以上となる状態が、第１判定時間以上継続したときに、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくなるに連れて第１判定時間を短く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくなるに連れて第１判定時間を長く設定する。これによれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくて、作業機１の車速（走行速度）が遅いときは、第１判定時間が長く設定されるため、車速が遅い状態が長く続いたときにだけ、自動減速を行うことができる。一方で、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくて、作業機１の車速（走行速度）が速いときは、第１判定時間が短く設定されるため、素早く自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、機体２が直進であって前進する場合、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１と、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３との両方が直進閾値（第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）以上である時間が第２判定時間以上であるときに、自動減速を行う。これによれば、機体２が前進したときに、左走行モータ３６Ｌに対応する有効の走行圧（第１差圧ΔＶ１）及び右走行モータ３６Ｒに対応する有効の走行圧（第３差圧ΔＶ３）が直進閾値（第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）以上である時間が第２判定時間以上継続したときに、自動減速を行うことができる。つまり、有効の走行圧である第１差圧ΔＶ１と第３差圧ΔＶ３が直進閾値（第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）以上である状態が第２判定時間以上継続したときに、自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくなるに連れて第２判定時間を短く設定し、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくなるに連れて第２判定時間を長く設定する。これによれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが小さくて、作業機１の車速（走行速度）が遅いときは、第２判定時間が長く設定されるため、車速が遅い状態が長く続いたときにだけ、自動減速を行うことができる。一方で、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが大きくて、作業機１の車速が速いときは、第２判定時間が短く設定されるため、素早く自動減速を行うことができる。
制御装置６０は、走行操作装置５４に含まれる走行操作部材５９が機体２を前進させる方向に操作され且つ、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが機体２の後進に対応する方向に回転している場合、自動減速を行わない。これによれば、作業機１の後進中に、走行操作部材５９を瞬時に前進側に操作した場合に、自動減速が行われず、作業機１を安定に後進させ続けることができる。
制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが所定回転以上である場合、自動減速を行わない。これによれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが高い回転数領域にあるときに、自動減速が行われず、作業機１により行う作業の作業性を向上させることができる。
制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭが、第１速度に設定された場合の左走行モータ３６Ｌの回転可能な第１最大回転数以上である場合、又は、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭが、第１速度に設定された場合の右走行モータ３６Ｒの回転可能な第２最大回転数以上である場合、自動減速を行わない。これによれば、例えば、左走行モータ３６Ｌの回転数が第２速度に設定されている状態で、作業機１が坂道を登るように走行している場合に、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が高ければ、自動減速が行われないので、作業機１の走行性を低下させることなく、作業機１を走行させることができる。
制御装置６０は、走行操作装置５４に含まれる走行操作部材５９が機体２を直進させる状態に操作された場合、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定する。これにより、走行操作部材５９の操作状態と機体２の走行状態とに応じた直進閾値を設定し、当該直進閾値に基づいて自動減速をスムーズ且つ適切に行うことができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭを検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭを検出する第２回転検出装置６８ｂと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置５４と、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高速側の第２速度である場合に、当該第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、走行操作装置５４に含まれる走行操作部材５９が機体２を前進させる方向に操作され且つ、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが機体２の後進に対応する方向に回転している場合、自動減速を行わない。これによれば、機体２が後進している状態から走行操作部材５９を、瞬時に前進側に操作した場合に、自動減速が行われず、作業機１を安定に後進させ続けることができる。
作業機１は、機体２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌの第１回転数ＬＭＲＰＭを検出する第１回転検出装置６８ａと、右走行モータ３６Ｒの第２回転数ＲＭＲＰＭを検出する第２回転検出装置６８ｂと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置５４と、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高速側の第２速度である場合に、当該第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、第１回転数ＬＭＲＰＭ又は第２回転数ＲＭＲＰＭが所定回転以上である場合、自動減速を行わない。これによれば、第１回転数ＬＭＲＰＭ及び第２回転数ＲＭＲＰＭが高い回転数領域にあるときに、自動減速が行われず、作業機１の作業性を向上させることができる。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒは、第１速度或いは第２速度に同時に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であった。然るに、例えば左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとを別々に第１速度或いは第２速度に切換可能にしてもよいし、また、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの少なくともいずれか一方が第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
また、走行モータモータ３６Ｌ、３６Ｒは、アアキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータ３６Ｌ、３６Ｒがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、当該モータに供給される作動油の圧力が大きくなることで、当該走行モータの回転数を第１速度に切り換えることができ、作動油の圧力が小さくなることで、当該走行モータの回転数を第２速度に切り換えることができる。
上述した実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数（第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭ）、回転比率差ΔＤＰ、又は回転比率ΔＤＱによって、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定している。然るに、例えば走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数の変化（回転数変化量）に基づいて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定してもよい。
例えば、図１０Ａに示すように、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量が大きくなるに連れて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を低く設定し、当該回転数変化が小さくなるに連れて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を高く設定する。即ち、図１０Ａに示すように、制御装置６０は、各直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓと、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量との関係を示すラインＬ１３、Ｌ１４に、実際に検出した走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量を適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定する。
なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量とは、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれにおいて、所定時間当たりに増減した回転数の変化量である。より具体的には、例えば、ある時刻での左走行モータ３６Ｌの回転数と、当該時刻より所定時間前の左走行モータ３６Ｌの回転数との差が、左走行モータ３６Ｌの回転数変化量である。また、ある時刻での右走行モータ３６Ｒの回転数と、当該時刻より所定時間前の右走行モータ３６Ｒの回転数との差が、右走行モータ３６Ｒの回転数変化量である。
図１０Ａに示す例では、横軸において、左側に行くほど、各走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量のうちのプラス（＋）値である増加量が大きくなり、右側に行くほど、当該増加量は小さくなる。また、横軸上にある０値（図示省略）よりも右側は、各走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量のうちのマイナス（－）値である減少量を示し、より右側に行くほど、当該減少量は大きくなる。
制御装置６０は、例えば、走行操作部材５９が機体２を前進させる状態に操作された場合に、図１０Ａに示すラインＬ１３、Ｌ１４を表す制御データを有効にして、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定する。
他の例として、所定時間における各走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の変化の割合（微分値）、又は所定時間における各走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の平均値を、制御装置６０が走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数変化量として演算した後適用してもよい。
上述した実施形態では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭに基づいて、直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を設定していたが、作業機１の加速度又は速度に基づいて直進閾値を求めてもよい。この場合、作業機１の加速度を検出する加速度センサ、又は作業機１の車速を検出する速度センサを、作業機１に設ければよい。そして、例えば、図１０Ｂに示すように、制御装置６０は、作業機１の加速度又は速度が大きくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）を低く設定し、作業機１の加速度又は速度が小さくなるに連れて直進閾値（第１直進閾値ＳＦ１Ｓ、第２直進閾値ＳＦ２Ｓ）高く設定する。
即ち、図１０Ｂに示すように、制御装置６０は、各直進閾値ＳＦ１Ｓ、ＳＦ２Ｓと作業機１の加速度又は速度との関係を示すラインＬ１５、Ｌ１６に、実際に検出した作業機１の加速度又は速度を適用することにより、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。図１０Ｂの横軸において、加速度は、左側に行くほど大きく（加速中）、右側に行くほど小さくなる。また、右側にある０値（図示省略）より右へ行くと、加速度はマイナス値（減速中）となる。速度は、左側に行くほど大きく、右側に行くほど小さくなる。また、右側にある０値（図示省略）より右へ行くと、速度もマイナス値となる。制御装置６０は、走行操作部材５９が機体２を前進させる状態に操作された場合に、図１０Ｂに示すラインＬ１５、Ｌ１６を表す制御データを有効にして、第１直進閾値ＳＦ１Ｓと第２直進閾値ＳＦ２Ｓを設定してもよい。このようにする場合、上述した実施形態の「第１回転数ＬＭＲＰＭ」及び「第２回転数ＲＭＲＰＭ」に代えて、「作業機１の加速度」又は「車速」を適用すればよい。
また、上述した実施形態では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭを、回転検出装置６８ａ、６８ｂにより検出した例を示したが、これに代えて、例えば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ作動油を供給する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を検出する角度センサを設け、当該角度センサの出力に基づいて、制御装置６０が走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を算出するようにしてもよい。詳しくは、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数と走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度とは比例関係にあるため、その比例関係を表す計算式又はテーブル等の制御データを、予め制御装置６０の内部メモリに記憶させておき、制御装置６０が、当該制御データと角度センサにより検出された走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度とに基づいて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を演算する。
上述した実施形態では、制御装置６０は、機体２等が超信地旋回する場合の減速閾値である超信地閾値（第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ、第２超信地閾値ＳＴ２Ｐ）を、前述の信地旋回する場合の左閾値ＳＴ１Ｌ、ＳＴ２Ｌ及び右閾値ＳＴ１Ｒ、ＳＴ２Ｒよりも低い値に設定している。然るに、例えば、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、制御装置６０は、第１超信地閾値ＳＴ１Ｐ及び第２超信地閾値ＳＴ２Ｐと、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数（第１回転数ＬＭＲＰＭ、第２回転数ＲＭＲＰＭ）との関係を示すラインＬ１７、Ｌ１８、Ｌ１９、Ｌ２０に、実際に検出した走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数ＬＭＲＰＭ、ＲＭＲＰＭを適用することにより、第１超信地閾値ＳＴ１Ｐと第２超信地閾値ＳＴ２Ｐを設定してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
１ ：作業機
２ ：機体
５Ｌ ：左走行装置
５Ｒ ：右走行装置
３６Ｌ ：左走行モータ
３６Ｒ ：右走行モータ
５３Ｌ ：左走行ポンプ
５３Ｒ ：右走行ポンプ
５４ ：操作装置（走行操作装置）
５７ｈ ：循環油路（第１循環油路）
５７ｉ ：循環油路（第２循環油路）
６０ ：制御装置
６８ａ ：第１回転検出装置
６８ｂ ：第２回転検出装置
８０ａ ：第１圧力検出装置
８０ｂ ：第２圧力検出装置
８０ｃ ：第３圧力検出装置
８０ｄ ：第４圧力検出装置

Claims (10)

  1. 機体と、
    前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
    前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
    前記左走行装置に動力を伝達可能な左走行モータと、
    前記右走行装置に動力を伝達可能な右走行モータと、
    前記左走行モータの第１回転数を検出する第１回転検出装置と、
    前記右走行モータの第２回転数を検出する第２回転検出装置と、
    前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
    前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
    前記左走行モータ及び前記右走行モータに供給される前記作動油の圧力を検出する圧力検出装置と、
    前記左走行ポンプ及び前記右走行ポンプのうち少なくとも一方の操作を行う走行操作装置と、
    前記機体が直進し且つ前記第１回転数及び前記第２回転数が高速側の第２速度である場合に、前記圧力検出装置により検出された前記作動油の圧力を所定の直進閾値と比較し、当該比較した結果に基づいて前記第２速度から低速側の第１速度に自動的に減速する自動減速を行う制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記第１回転数又は前記第２回転数に基づいて前記直進閾値を設定する作業機。
  2. 前記制御装置は、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記直進閾値を高く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記直進閾値を低く設定する請求項１に記載の作業機。
  3. 前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、
    前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、
    前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
    前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
    前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
    前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記機体が直進であって前進する場合、前記第１走行圧と前記第３走行圧との両方が前記直進閾値以上である時間が第１判定時間以上であるときに、前記自動減速を行う請求項１又は２に記載の作業機。
  4. 前記制御装置は、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記第１判定時間を短く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記第１判定時間を長く設定する請求項３に記載の作業機。
  5. 前記左走行ポンプと前記左走行モータとを接続する第１循環油路と、
    前記右走行ポンプと前記右走行モータとを接続する第２循環油路と、
    前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
    前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
    前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
    前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記機体が直進であって前進する場合、前記第１走行圧から前記第２走行圧を減算した第１差圧と、前記第３走行圧から前記第４走行圧を減算した第３差圧との両方が前記直進閾値以上である時間が第２判定時間以上であるときに、前記自動減速を行う請求項１又は２に記載の作業機。
  6. 前記制御装置は、前記第１回転数又は第２回転数が大きくなるに連れて前記第２判定時間を短く設定し、前記第１回転数又は第２回転数が小さくなるに連れて前記第２判定時間を長く設定する請求項５に記載の作業機。
  7. 前記制御装置は、前記走行操作装置に含まれる走行操作部材が前記機体を前進させる方向に操作され且つ、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記機体の後進に対応する方向に回転している場合、前記自動減速を行わない請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。
  8. 前記制御装置は、前記第１回転数又は前記第２回転数が所定回転以上である場合、前記自動減速を行わない請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。
  9. 前記制御装置は、前記左走行モータの前記第１回転数が、前記第１速度に設定された場合の前記左走行モータの回転可能な第１最大回転数以上である場合、又は、前記右走行モータの前記第２回転数が、前記第１速度に設定された場合の前記右走行モータの回転可能な第２最大回転数以上である場合、前記自動減速を行わない請求項８に記載の作業機。
  10. 前記制御装置は、前記走行操作装置に含まれる走行操作部材が前記機体を直進させる方向に操作された場合、前記直進閾値を設定する請求項１～９のいずれか１項に記載の作業
    機。
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