JP7413201B2

JP7413201B2 - 作業機

Info

Publication number: JP7413201B2
Application number: JP2020137178A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; 亮太濱本; 淳冨田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-08-15
Filing date: 2020-08-15
Publication date: 2024-01-15
Anticipated expiration: 2040-08-15
Also published as: JP2022033077A

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。
また、作業機において、原動機のエンジンストールを防止する技術として特許文献２に示されているものがある。特許文献２の作業機の油圧システムは、原動機と、原動機の目標回転数を設定する設定部材と、原動機の駆動により作動可能で且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出した作動油が供給される作動弁と、作動弁の作動油によって作動可能な油圧機器と、原動機の負荷が所定以上での作動弁の作動油の圧力と原動機の実回転数との関係を示す特性であって目標回転数に対応して定められた傾きの異なる複数の第１制御特性を記憶する記憶部と、原動機の負荷が所定以上である場合には、目標回転数に応じて定められた傾きの異なる第１制御特性に基づいて作動弁の制御を行う制御部と、を備えている。

特開２０１７－１７９９２２号公報特開２０１８－６２８４８号公報

特許文献１の作業機では、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能であり、特許文献２の作業機では、第１制御特性によって原動機のエンジンストールを防止することができる。
さて、近年では、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減し且つ、原動機のエンジンストールも防止することができる作業機が求められている。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックの低減をしつつ、原動機のエンジンストールも防止することができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記原動機、前記走行ポンプ、及び前記走行モータが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、前記走行ポンプに流す作動油を制御可能な作動弁と、前記原動機の負荷に応じて前記作動弁に第１制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させるアンチストール制御と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に前記作動弁に第２制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させるショック低減制御と、を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作動弁の開度を低下させる際に、前記第１制御信号と前記第２制御信号とのうち、前記作動弁の開度が小さくなる方を出力する。

前記作動弁は、前記アンチストール制御を行う場合に前記第１制御信号が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記第１制御信号が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなり、且つ、前記ショック低減制御を行う場合に前記第２制御信号が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記第２制御信号が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなる弁であり、前記制御装置は、前記作動弁の開度を低下させる際に、前記第１制御信号と前記第２制御信号とのいずれか小さい方を選択する。

前記制御装置は、前記原動機の実回転数と前記原動機の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて、前記操作部材の操作量と作動油の圧力との関係を設定する。
作業機は、前記第１制御信号と前記原動機の回転数との関係が設定された第１制御マップを記憶する記憶部を備え、前記制御装置は、前記第１制御マップに基づいて前記第１制御信号を設定する。

作業機は、前記第１制御信号と前記機体の走行速度との関係が設定された第２制御マップを記憶する記憶部を備え、前記制御装置は、前記第２制御マップに基づいて前記第１制御信号を設定する。
前記制御装置は、前記アンチストール制御において前記原動機の実回転数と前記原動機の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて前記第１制御信号を設定し、前記ショック低減制御では、前記第２状態から前記第１状態に切り換える自動減速制御を行うときに前記第２制御信号を設定する。

本発明によれば、簡単に変速ショックの低減をしつつ、原動機のエンジンストールも防止することができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。アンチストールにおける走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す第１制御マップの一例を示す図である。自動減速によるショック低減制御において、作動弁に出力する第２制御信号の制御値と走行モータの切換との関係を示した図である。アンチストール制御を行う場合の第１制御信号の第１制御値の変化と、ショック低減制御を行う場合の第２制御信号の第２制御値の変化との一例を示す図である。作動弁を走行油路側に設けた場合の一例を示す図である。走行操作装置を電気的に作動する装置にした場合の油圧回路の一部を示す図である。ドロップ量、操作量及びパイロット圧ＰＶとの関係を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図８は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図８では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図８に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、は、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置（走行操作装置）５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

走行操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。走行操作装置５４は、操作レバー等の操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作部材５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作部材５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作部材５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作部材５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、制御装置６０には、原動機３２の目標回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の実回転数を検出する回転検出装置６７が接続されている。回転検出装置６７によって、制御装置６０は、原動機３２の実回転数を把握することができる。制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標回転数を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。

さて、制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に自動的に減速する自動減速制御を行うことが可能である。
制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速（自動減速制御）を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。

制御装置６０には、自動減速を有効又は無効に切り換えるモードスイッチ６６が接続されている。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
制御装置６０は、自動減速が有効であるときに、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が予め定められた減速閾値以上である場合に第２速度から第１速度に自動減速を行い、第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４が復帰閾値以上であるときに、第１速度から第２速度に復帰する。なお、制御装置６０は、自動減速が無効であるときは、手動減速を行う。

上述した実施形態では、走行圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、第４走行圧Ｖ４）が減速閾値以上であるときに、自動減速を行っていたが、自動減速を行う方法は限定されない。
例えば、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧ΔＶ１、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧ΔＶ２、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧ΔＶ３、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧ΔＶ４のいずれかが減速閾値である場合に自動減速を行ってもよい。

また、制御装置６０は、原動機３２の負荷が高い場合に、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。即ち、制御装置６０は、原動機３２の負荷に応じてアンチストール制御を行う。
例えば、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６７で検出した実回転数との差であるドロップ量が閾値以上である場合は、原動機３２の負荷が高いため、制御装置６０は、アンチストール制御を行う。アンチストール制御では、図１に示す作動弁６９の開度を低下させることで、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の出力を低下させる。

図１に示すように、作動弁６９は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁６９は、パイロット油が流れる吐出油路４０に設けられ、開度を変更することによって、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット油のパイロット圧（受圧部５３ａ、５３ｂに作用する作動パイロット圧）を変更する。例えば、作動弁６９は、制御装置６０の制御信号（例えば、電圧、電流）に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６９は、制御信号の値（制御値）が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、制御値が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁である。

制御装置６０は、制御信号を作動弁６９に出力して、当該作動弁６９のソレノイドを励磁することによって、作動弁６９から操作装置５４へ向かうパイロット圧（走行一次圧）を変更する。これにより、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）を作動させるパイロット圧は変更することになる。
図２は、アンチストールにおける走行一次圧と原動機の回転数との関係を示す第１制御マップの一例を示す図である。図２に示す第１制御マップにおいて、走行一次圧は、作動弁６９の開度に対応して決まることから、走行一次圧と作動弁６９に出力する制御信号（第１制御信号）の大きさとは相関性があり、走行一次圧を第１制御信号（第１制御値）に置き換えることができる。即ち、第１制御マップの縦軸の走行一次圧は、第１制御信号（第１制御値）と読み替えることができる。第１制御マップは、記憶部６３に記憶されている。

制御装置６０は、アクセル６５で設定された目標回転数と回転検出装置６７で検出した実回転数との差であるドロップ量を演算する。制御装置６０は、ドロップ量が閾値未満である場合には、第１制御マップのラインＬ１に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、第１制御信号の第１制御値を設定する。
一方で、制御装置６０は、ドロップ量が閾値以上である場合には、第１制御マップのラインＬ２に一致するように、原動機の回転数（目標回転数又は実回転数）に応じて、第１制御信号の第１制御値を設定する。即ち、制御装置６０は、第１制御マップに基づいて、電流値、電圧値等の第１制御値を設定する。

したがって、アンチストール制御では、ラインＬ２に基づいて、第１制御値を設定して、当該第１制御値を示す第１制御信号を作動弁６９に出力することにより、操作弁５５に入る作動油のパイロット圧（走行一次圧）を低く抑えることができる。その結果、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角が調整され、原動機３２に作用する負荷が減少し、エンジンのストールを防止することができる。なお、図２では、１本のラインＬ２を示しているが、ラインＬ２は複数であってもよい。

また、制御装置６０は、自動減速を行うときに、変速のショックを低減するショック低減制御を行う。制御装置６０は、ショック低減制御では、第２制御信号を作動弁６９に出力して、当該作動弁６９の開度を制御することにより、変速のショックを低減する。作動弁６９は、ショック低減制御を行う場合に第２制御信号が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、第２制御信号が小さくなるにしたがって開度が小さくなる。

図３は、自動減速によるショック低減制御において、作動弁６９に出力する第２制御信号の制御値と、走行モータの切換との関係を示した図である。
図３に示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、自動減速の指令、即ち、自動減速の条件が整うと、第２制御信号の制御値の低下量ΔＦ５１を設定する。制御装置６０は、作業機１の走行状態に基づいて低下量ΔＦ５１を設定する。例えば、制御装置６０は、作業機１が直進しているときは、低下量ΔＦ５１を大きく設定し、作業機１が信地旋回しているときは、低下量ΔＦ５１を小さく設定する。なお、低下量ΔＦ５１の設定方法は、上述した実施形態に限定されず、原動機の負荷、即ち、原動機の実回転数と目標回転数との差であるドロップ量に応じて、設定してもよい。この場合、制御装置６０は、ドロップ量が大きく原動機の負荷が大きい場合は、低下量ΔＦ５１を小さく、ドロップ量が小さく原動機の負荷が小さい場合は、低下量ΔＦ５１を大きくする。

制御装置６０は、低下量ΔＦ５１の設定を行うと、低減直前の第２制御信号の制御値（現在制御値）Ｗ５１から、低下量ΔＦ５１を減算した値を、ショック低減制御における低減値Ｗ５２に設定する。
低減値Ｗ５２の設定を行うと、制御装置６０は、作動弁６９に出力する第２制御信号の第２制御値を、時点Ｑ１１から低減値Ｗ５２に向けて減少させる。制御装置６０は、第２制御値を示すラインＷ５５に示すように、時点Ｑ１２において、低減値Ｗ５２に達すると、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第１速度）から第１状態（第２速度）に切り換えることで自動減速を行う。また、時点Ｑ１２の以降は、ラインＷ５５に示すように、低減前の第２制御値Ｗ５１に向けて復帰させる。

より詳しくは、第２制御信号の第２制御値を低下させる始点である時点Ｑ１１から第２制御信号の第２制御値を低下させる終点である時点Ｑ１２までの低減区間Ｔａ（第２制御値が低減値Ｗ５２に達するまでの低減区間Ｔａ）に着目すると、制御装置６０は、低減区間Ｔａの始点から中途までの区間（第１区間）Ｔａ１と、中途から終点までの区間（第２区間）Ｔａ２とで、第２制御信号の第２制御値の低下速度を変化させている。

制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて第２制御値を示すラインＷ５５において、第１区間Ｔａ１における第１低下速度をラインＷ５５ａの傾きによって設定し、第２区間Ｔａ２における第２低下速度をラインＷ５５ｂの傾きによって設定し、第１低下速度（ラインＷ５５ａの傾き）を、第２低下速度（ラインＷ５５ｂの傾き）よりも大きく設定している。つまり、制御装置６０は、低減区間Ｔａにおいて、少なくとも第２制御信号（第２制御値）の低下速度を２段階にしている。

上述したように、制御装置６０は、アンチストール制御とショック低減制御との両方を行うことが可能である。ここで、制御装置６０は、自動減速によってショック低減制御を行っている際に、アンチストール制御も行うことがある。即ち、制御装置６０は、作動弁６９に出力する制御信号として、アンチストール制御を行う場合の第１制御信号と、ショック低減制御を行う場合の第２制御信号との両方を設定することがある。このような場合、制御装置６０は、第１制御信号と第２制御信号との一方を作動弁６９に出力することで、作動弁６９の開度を低下させる。

具体的には、制御装置６０は、アンチストール制御を行う場合の第１制御信号と、ショック低減制御を行う場合の第２制御信号との両方を設定した場合、第１制御信号と第２制御信号とを比較し、第１制御信号と第２制御信号とのいずれか小さい方を選択して、選択した制御信号を作動弁６９に出力する。
図４は、アンチストール制御を行う場合の第１制御信号の第１制御値の変化と、ショック低減制御を行う場合の第２制御信号の第２制御値の変化とを示している。図４では、説明の便宜上、第１制御値（第１制御信号）を「第１制御値（第１制御信号）Ｗ７１」とし、第２制御値（第２制御信号）を「第２制御値（第２制御信号）Ｗ７２」として説明を進める。また、図４において、実線が作動弁６９に出力した制御信号を示している。

図４に示すように、ショック低減制御において、時点Ｑ１１以降において、制御装置６０は、第１制御値Ｗ７１と第２制御値Ｗ７２とを比較する。制御装置６０は、第１制御値Ｗ７１＞第２制御値Ｗ７２である場合、第１制御値Ｗ７１よりも低い値である第２制御値Ｗ７２を示す第２制御信号を作動弁６９に出力する。制御装置６０は、第１制御値Ｗ７１＜第２制御値Ｗ７２である場合、第２制御値Ｗ７２よりも低い値である第１制御値Ｗ７１を示す第１制御信号を作動弁６９に出力する。

つまり、制御装置６０は、時点Ｑ１１から時点Ｑ７１までの制御区間Ｔ７１では、第２制御値Ｗ７２に対応する第２制御信号を出力し、時点Ｑ７２から時点Ｑ７２までの制御区間Ｔ７２では、第１制御値Ｗ７１に対応する第１制御信号を出力し、時点Ｑ７２以降の制御区間Ｔ７２では、第２制御値Ｗ７２に対応する第２制御信号を出力する。
上述した実施形態では、作動弁６９を操作弁５５の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、操作弁５５の下流側（走行油路４５）に設けてもよい。例えば、第５走行油路４５ｅの中途部に作動弁６９を設けてもよいし、図５に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させ、油路５１に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁６９を設けて、当該作動弁６９の開度を第１制御信号及び第２制御信号によって制御してもよい。

上述した実施形態では、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図６に示すように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図６に示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作部材５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

制御装置６０は、操作部材５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

制御装置６０は、操作部材５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作部材５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。

上述したように、走行操作装置５４は、電気的に作動する装置ある場合、図７に示すように、制御装置６０は、原動機の実回転数と前記原動機の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて、操作部材５９の操作量と操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）から出力する作動油の圧力（パイロット圧）ＰＶとの関係を設定してもよい。図７に示すように、例えば、制御装置６０は、ドロップ量が大きくなるにつれて、操作部材５９の操作量と操作弁５５から出力するパイロット圧ＰＶとの関係を示すラインＬ１０の傾きを小さくし、ドロップ量が小さくなるにつれて、ラインＬ１０の傾きを大きくする。

なお、図６に示すように、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄのそれぞれから油路５１を分岐させ、油路５１に可変リリーフ弁６４を設けて、可変リリーフ弁６４の設定圧を調整することにより、パイロット圧ＰＶの上限値を設定してもよい。
また、上述した実施形態では、図２に示すように、第１制御信号（第１制御値）と原動機の回転数との関係を示す第１制御マップに基づいて、アンチストール制御を行っていたが、これに代えて、第１制御信号（第１制御値）と機体２の走行速度（車速）との関係に基づいて第１制御信号（第１制御値）を設定してもよい。即ち、図２の横軸を走行速度（車速）に置き換えればよい。この場合、制御装置６０は、実際の走行速度と目標の走行速度との差（ドロップ量）が閾値未満である場合に、ラインＬ１に一致するように、第１制御信号の第１制御値を設定し、ドロップ量が閾値以上である場合に、ラインＬ２に一致するように、第１制御信号の第１制御値を設定する。

また、上述した実施形態では、自動減速（自動減速制御）を有効及び無効のいずれかに切り換えるモードスイッチ６６が設けられていたが、これに加え、アンチストール制御を有効及び無効のいずれかに切り換えるスイッチを有していてもよい。この場合、制御装置６０は、スイッチによってアンチストール制御が有効に切り換えられている場合のみアンチストール制御を実行する。

なお、上述した実施形態では、自動減速のときに、制御装置６０は、第２制御信号を出力していたが、手動減速のときに、第２制御信号を出力してもよい。
作業機１は、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータ３６Ｌ，３６Ｒと、原動機３２、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ及び走行モータ３６Ｌ，３６Ｒが設けられた機体２と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの回転速度を第１速度にする第１状態と、走行モータ３６Ｌ，３６Ｒの回転速度を第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに流す作動油を制御可能な作動弁６９と、原動機３２の負荷に応じて作動弁６９に第１制御信号を出力することで作動弁６９の開度を低下させるアンチストール制御と、第２状態から第１状態に切り換える場合に作動弁６９に第２制御信号を出力することで作動弁６９の開度を低下させるショック低減制御と、を行う制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、作動弁６９の開度を低下させる際に、第１制御信号と第２制御信号とのいずれか一方を出力する。

これによれば、作動弁に第１制御信号と第２制御信号のいずれかを出力することから、当該第１制御信号又は第２制御信号によって作動弁の開度を変更することができ、変速ショックの低減と、原動機のエンジンストールの防止（アンチストール）との両方を簡単に行うことができる。即ち、簡単に変速ショックの低減をしつつ、原動機のエンジンストールも防止することができる。

作動弁６９は、アンチストール制御を行う場合に第１制御信号が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、第１制御信号が小さくなるにしたがって開度が小さくなり、且つ、ショック低減制御を行う場合に第２制御信号が大きくなるにしたがって開度が大きくなり、第２制御信号が小さくなるにしたがって開度が小さくなる弁であり、制御装置６０は、作動弁６９の開度を低下させる際に、第１制御信号と第２制御信号とのいずれか小さい方を選択する。これによれば、アンチストール制御とショック低減制御との両方をそれぞれ行うにあたって、簡単に作動弁６９の開度を変更することができる。

制御装置６０は、原動機３２の実回転数と原動機３２の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて、操作部材５９の操作量と操作弁５５から出力する作動油の圧力との関係を設定する。これによれば、操作部材５９の操作量が如何なる場合であっても、原動機３２の負荷、即ち、ドロップ量に応じて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの出力を簡単に抑えることができる。

作業機１は、第１制御値と原動機３２の回転数との関係が設定された第１制御マップを記憶する記憶部６３を備え、制御装置６０は、第１制御マップに基づいて第１制御値を設定する。これによれば、原動機３２の負荷によって変動する原動機３２の回転数に応じて、簡単にアンチストール制御の制御を行うことができる。
作業機１は、第１制御値と機体２の走行速度との関係が設定された第２制御マップを記憶する記憶部を備え、制御装置６０は、第２制御マップに基づいて第１制御値を設定する。これによれば、走行速度に応じて簡単にアンチストール制御の制御を行うことができる。

制御装置６０は、アンチストール制御において原動機３２の実回転数と原動機３２の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて第１制御信号を設定し、ショック低減制御では、第２状態から第１状態に切り換える自動減速制御を行うときに第２制御信号を設定する。これによれば、作業機１を自動的に減速（自動減速）を行いながら、原動機のエンジンストールの防止（アンチストール）を行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。

走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。
走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。

１：作業機
２：機体
３２：原動機
３４：走行切換弁
３６Ｌ：第１走行モータ
３６Ｒ：第２走行モータ
５３Ｌ：第１走行ポンプ
５３Ｒ：第２走行ポンプ
５９：操作部材
６０：制御装置
６３：記憶部
６９：作動弁
Ｗ７１：第１制御値

Claims

原動機と、
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
前記原動機、前記走行ポンプ、及び前記走行モータが設けられた機体と、
前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
前記走行ポンプに流す作動油を制御可能な作動弁と、
前記原動機の負荷に応じて前記作動弁に第１制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させるアンチストール制御と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える場合に前記作動弁に第２制御信号を出力することで前記作動弁の開度を低下させるショック低減制御と、を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記作動弁の開度を低下させる際に、前記第１制御信号と前記第２制御信号とのうち、前記作動弁の開度が小さくなる方を出力する作業機。
前記作動弁は、前記アンチストール制御を行う場合に前記第１制御信号が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記第１制御信号が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなり、且つ、前記ショック低減制御を行う場合に前記第２制御信号が大きくなるにしたがって前記開度が大きくなり、前記第２制御信号が小さくなるにしたがって前記開度が小さくなる弁であり、
前記制御装置は、前記作動弁の開度を低下させる際に、前記第１制御信号と前記第２制御信号とのいずれか小さい方を選択する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記原動機の実回転数と前記原動機の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて、操作部材の操作量と作動油の圧力との関係を設定する請求項１又は２に記載の作業機。
前記第１制御信号と前記原動機の回転数との関係が設定された第１制御マップを記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記第１制御マップに基づいて前記第１制御信号を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
前記第１制御信号と前記機体の走行速度との関係が設定された第２制御マップを記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記第２制御マップに基づいて前記第１制御信号を設定する請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
前記制御装置は、前記アンチストール制御において前記原動機の実回転数と前記原動機の目標回転数との差であるドロップ量に基づいて前記第１制御信号を設定し、前記ショック低減制御では、前記第２状態から前記第１状態に切り換える自動減速制御を行うときに前記第２制御信号を設定する請求項１～４のいずれかに記載の作業機。