JP7496798B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。

特開２０１７－１７９９２３号公報

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。しかしながら、作業機の状況によって適正に自動減速をすることが困難であるのが実情である。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の状況に応じて簡単に自動減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、前記左走行モータ、前記右走行モータの回転方向を変更可能な走行操作部材と、を備え、前記制御装置は、前記走行操作部材の操作に基づいて、前記減速閾値を変更する。

前記制御装置は、前記走行操作部材の操作が旋回であるときの減速閾値を設定するための旋回補正係数と、前記走行操作部材の操作が直進であるときの減速閾値を設定するための直進補正係数とのいずれかを取得可能であり、前記走行操作部材の操作が前記直進になったときに、前記旋回補正係数から前記直進補正係数に切り換える。

前記制御装置は、前記走行操作部材の操作が旋回であるときに減速閾値を変更可能である。
作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数に応じて前記減速閾値を変更する。
作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数と予め定められた所定の回転数との差に応じて前記減速閾値を変更する。

作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更して設定することが可能である制御装置と、左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかと、前記設定後の減速閾値とに基づいて前記自動減速を行う。

本発明によれば、作業機の状況に応じて簡単に自動減速を行うことができる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行操作部材の操作方向等を示す図である。 作業機の走行の状態と補正係数ηとの関係の一例を示す図である。 作業機の走行の状態及び原動機回転数と補正係数η（ｒｐｍ）との一例を示す図である。 作業機の走行の状態、第１補正係数ηa、第２補正係数ηbとの一例を示す図である。 補正係数η（減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ））の一例を示す図である。 原動機回転数差に基づく補正係数η（減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ））の一例を示す図である。 作業機の別の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図９、本発明に係る作業機の側面図を示している。図９では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図９に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図９の左側）を前方、運転者の後側（図９の右側）を後方、運転者の左側（図９の手前側）を左方、運転者の右側（図９の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮
することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タ
ンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒは、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有しており、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。左走行ポンプ５３Ｌは、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄとは、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

接続油路５７ｈであって左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側の油路には、第１リリーフ弁８１ａが接続され、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側の油路には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、第１リリーフ弁８１ａは、左走行ポンプ５３Ｌの正転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第２リリーフ弁８１ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの逆転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

接続油路５７ｉであって右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側の油路には、第３リリーフ弁８１ｃが接続され、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側の油路には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの正転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第４リリーフ弁８１ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの逆転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であ
り、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中
立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧
は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、走行モードで且つ自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、走行モードで且つ自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。また、自動減速部６１は、取得モードでも自動減速制御を行わない。

自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ
）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。

さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧検出装置８０が接続されている。複数の圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。

制御装置６０（自動減速部６１）は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）に基づいて、自動減速を行う。
なお、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）で示された（ｔ，ｒｐｍ）は、ある時間（t）における原動機の実回転数（ｒｐｍ）に紐づけられた値であることを示す表記である。従って、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）～第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）の各々は、時間（t）における原動機の実回転数（ｒｐｍ）で得られた走行圧である。

具体的には、自動減速部６１は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、及び第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）のいずれかが原動機の回転数に応じて定められた圧力値である減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）以上になった場合に、自動減速を行う。
なお、式（１）において、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）に替えて第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）と第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）との差である走行圧差ＬＦ－ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）を用い、第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）に替えて第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）と第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）との差である走行圧差ＬＢ－ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）を用い、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）に替えて第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）と第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）との差である走行圧差ＲＦ－ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）を用い、第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）に替えて第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）と第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）との差である走行圧差ＲＢ－ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）を用いてもよい。

さて、作業機１において走行等が行われる場合、即ち、制御装置６０（自動減速部６１）は、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を作業機１の状態に応じた値に設定する。即ち、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（２）に示すように、作業機１の状態に応じて補正係数ηを変更することによって、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定する。式（２）の圧力値Ａ１（ｒｐｍ）,Ａ２（ｒｐｍ）,Ａ３（ｒｐｍ）,及びＡ４（ｒｐｍ）は、原動機の回転数（ｒｐｍ）毎に決められた値であり、例えば、循環油路に設けられた４つのリリーフ弁が作動し始めたときの圧力、又は、リリーフ弁が作動して循環油路の圧力が安定したときの圧力などである。なお、圧力値Ａ１（ｒｐｍ）,圧力値Ａ２（ｒｐｍ）,圧力値Ａ３（ｒｐｍ）,及び圧力値Ａ４（ｒｐｍ）は、一例であり限定されない。

制御装置６０（自動減速部６１）は、走行操作部材５９の操作に応じて減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定する。図３は、作業機１の走行の状態と補正係数ηとの関係を表す補正曲線を示している。
図３に示すように、走行操作部材５９を前方向等に操作して、作業機１を直進（前進）させた場合、自動減速部６１は、補正係数ηをη１に設定する。走行操作部材５９を前方向から右斜め方向又は左斜め方向に操作して、作業機１を直進から信地旋回させた場合、自動減速部６１は、補正係数ηをη１よりも低いη２に設定する。また、走行操作部材５９を中立位置から右斜め方向又は左斜め方向に操作して、作業機１を停止から信地旋回させた場合、自動減速部６１は、補正係数ηをη２よりも低いη３に設定する。また、走行操作部材５９を中立位置から右方向又は左方向に操作して、作業機１を停止から超信地旋回させた場合、自動減速部６１は、補正係数ηをη３よりも低いη４に設定する。

つまり、図３に示すように、自動減速部６１は、「直進」、「直進から信地旋回」、「停止から信地旋回」、「停止から超信地旋回」に操作した場合など、連続的に補正係数η（ｒｐｍ）を変更する。なお、図３に示すように、走行操作部材５９の操作（直進、停止、信地旋回、超信地旋回）の操作パターンと補正係数ηとの関係を示す補正曲線は、記憶装置６３に記憶されていて、制御装置６０は、走行操作部材６９の操作に応じて記憶装置６３から補正係数ηを抽出することができる。作業機１が直進、信地旋回、停止、超信地旋回のいずれかであるかは、例えば、走行操作部材５９の操作方向をセンサ等で検出したり、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）によって判断してもよく、限定されない。

以上のように、制御装置６０（自動減速部６１）は、走行操作部材５９の操作、即ち、走行操作部材５９を操作の状態に応じて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を変更することができる。
制御装置６０（自動減速部６１）は、旋回（超信地旋回、信地旋回）に対応する旋回の補正係数（旋回補正係数）ηを固定値（デフォルト値）にしておき、走行操作部材５９の操作が直進であるときのみ、直進に対応する直進の補正係数（直進補正係数）ηに切り換えることによって、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を変更してもよい。

さて、旋回（超信地旋回、信地旋回）と直進とに着目した場合、原動機３２の回転数が同じであるとき、制御装置６０（自動減速部６１）は、機体２の直進時における減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を、機体２の旋回時における減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）よりも高くする。即ち、原動機３２の回転数が所定回転数であるとき、直進補正係数ηは旋回補正係数ηよりも大きいことによって、直進時は旋回時よりも自動減速を行い難いようにする。言い換えれば、原動機３２の回転数が所定回転数であるとき、制御装置６０（自動減速部６１）は、旋回補正係数ηは、直進補正係数ηよりも小さく、旋回時における減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）は、直進時よりも低く、旋回時に自動減速が行い易い。

なお、制御装置６０は、自動減速を行っている状況において、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２走行圧ＬＢ（ｔ，ｒｐｍ）、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第４走行圧ＲＢ（ｔ，ｒｐｍ）は、原動機の回転数に応じて定めれた復帰閾値ＳＥ（ｒｐｍ）以下になった場合、第１速度から第２速度に切り換えることで自動減速を停止（復帰）する。自動減速を復帰させる場合においても、原動機３２の回転数が同じであるとき、制御装置６０（自動減速部６１）は、機体２の直進時における復帰閾値ＳＥ（ｒｐｍ）を、機体２の旋回時における復帰閾値ＳＥ（ｒｐｍ）よりも高くすることによって、直進時は旋回時よりも自動減速の復帰しやすいようにする。言い換えれば、原動機３２の回転数が同じであるとき、制御装置６０（自動減速部６１）は、旋回時における復帰閾値ＳＥ（ｒｐｍ）は、直進時よりも低く、旋回時に自動減速の復帰し難い。直進補正係数ηの変更は、直進の度合いに応じて変更してもい。パイロット圧、又は、電気的に作動する走行操作装置５４から得られた操作情報を基に、直進度を演算し、演算結果に基づいて補正係数ηを増加させたりしてもよい。例えば、走行操作部材５９の中心（中立位置）を原点として、完全に先方に傾けたときの角度を９０度（ｄｅｇ）とすると８０度（ｄｅｇ）では補正係数ηを０．９、７０度（ｄｅｇ）では、補正係数ηを０．８のように、傾けた角度に応じて補正係数ηを変更する。

上述した実施形態では、制御装置６０（自動減速部６１）は、走行操作部材５９の操作に基づいて補正係数ηを変更することにより、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定していたが、原動機回転数に応じて補正係数ηを変更することにより、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定してもよい。
自動減速部６１は、式（３）に基づいて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定する。式（３）の補正係数η（ｒｐｍ）は、原動機回転数に対応する値である。

図４は、作業機１の走行の状態及び原動機回転数と補正係数η（ｒｐｍ）との一例を示している。図４のラインＬ１は、原動機回転数が２４００ｒｐｍであるときの補正係数η（ｒｐｍ）であり、ラインＬ２は、原動機回転数が１２００ｒｐｍであるときの補正係数η（ｒｐｍ）である。自動減速部６１は、原動機回転数が大きくなるにつれて補正係数η（ｒｐｍ）を大きく、原動機回転数が小さくなるにつれて、補正係数η（ｒｐｍ）を小さくする。なお、図４に示すように、原動機回転数と補正係数ηとの関係を示す補正情報は、記憶装置６３に記憶されていて、制御装置６０は、原動機回転数に応じて記憶装置６３から補正係数ηを抽出することができる。

上述した実施形態では、補正係数ηを乗算することにより、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を求めていたが、これに代えて、原動機の回転数に応じて定められたA1（ｒｐｍ）,A2（ｒｐｍ）, A3（ｒｐｍ）, A4（ｒｐｍ）に補正係数ηを乗算した値に、基準値α_{（ｒｐｍ）}を加減算することにより、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定してもよい。具体的には、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（４）に基づいて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定する。基準値α_{（ｒｐｍ）}は、原動機回転数に対応して定められた値であり、予め記憶装置６３に記憶されている。

制御装置６０（自動減速部６１）は、複数の補正係数ηに基づいて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定してもよい。具体的には、制御装置６０（自動減速部６１）は、式（５）に示すように、第１走行圧ＬＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第２走行圧ＬＲ（ｔ，ｒｐｍ）、第３走行圧ＲＦ（ｔ，ｒｐｍ）、第４走行圧ＲＲ（ｔ，ｒｐｍ）のそれぞれに第１補正係数ηaと、第２補正係数ηbとを乗算することにより、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定する。

図５は、作業機１の走行の状態、第１補正係数ηa、第２補正係数ηbとの一例を示した図である。図５に示すように、走行の状態として直進時において第１補正係数ηa及び第２補正係数ηbが最も大きく、超信地旋回時において第１補正係数ηa及び第２補正係数ηbが最も小さく、信地旋回時において第１補正係数ηa及び第２補正係数ηbは、直進時よりも小さく超信地旋回時よりも大きい。このように、複数の補正係数ηに基づいて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定することにより、走行の状態に応じて精密に自動減速を行うことができる。

作業機１は、機体２と、機体２に設けられた原動機３２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能で且つ第１速度と第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を変更することが可能である制御装置６０と、を備えている。これによれば、作業機１の様々な状況に応じて自動減速の変更を行うことができる。

作業機１は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの回転方向を変更可能な走行操作部材５９を備え、制御装置６０は、走行操作部材５９の操作に基づいて、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を変更する。これによれば、走行操作部材５９の操作に応じて自動減速の変更を行うことができる。
制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が旋回であるときの減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定するための旋回補正係数と、走行操作部材５９の操作が直進であるときの減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定するための直進補正係数とのいずれかを取得可能であり、走行操作部材５９の操作が直進になったときに、旋回補正係数から直進補正係数に切り換える。これによれば、作業機１が旋回と直進とで自動減速を異なるように実行することができる。

制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じて減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を変更する。これによれば、原動機３２の回転数に応じて、自動減速を行うか否かを簡単に変更することができる。
作業機１は、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、左走行モータ３６Ｌに接続される第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、右走行モータ３６Ｒに接続される第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の前記第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、を備え、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが第２速度である場合において、上記第１走行圧、上記第２走行圧、上記第３走行圧及び上記第４走行圧のいずれかと、設定後の減速閾値とに基づいて自動減速を行う
自動減速を行う。これによれば、走行圧（第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧）と、減速閾値とによって、簡単に自動減速を行うことができる。

制御装置６０は、走行操作部材５９の操作が旋回であるときに減速閾値を変更可能である。これによれば、走行操作部材５９における旋回の操作に応じて、自動減速の実行等をよりスムーズに判断することができる。
なお、上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機１は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。

上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｌは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。

上述した実施形態では、補正係数ηは、原動機の回転数によって定められた値である圧力値Ａ１（ｒｐｍ）,圧力値Ａ２（ｒｐｍ）,圧力値Ａ３（ｒｐｍ）,圧力値Ａ４（ｒｐｍ））に対して乗算する補正係数であったが、補正係数ηは、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を求めるための圧力（そのものの値）であってもよい。
例えば、図６に示すように、操作部材５９の操作及び原動機の回転数によって変更される補正係数η（減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ））を、ラインＬ１１、Ｌ１２によって求める。補正係数η（減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ））は、原動機回転数が大きくなるにつれて大きくなり、原動機回転数が小さくなるにつれて小さくなる。

上述の実施形態では、図４及び図６に示すように、実際の原動機回転数（実原動機回転数という）が大きくなるほどに補正係数ηを大きくすることで、式（２）～（５）で得られる減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を大きくしていた。
しかし、図７に示す別の方法でもよい。図７は、原動機回転数差に基づく補正係数η（ｒｐｍ）の一例を示す図である。

図７に示すように、アクセル６５の操作等による指令に基づく原動機の目標回転数（原動機目標回転数という）と実原動機回転数との差（原動機回転数差）に基づいて補正係数ηをラインＬ１３、Ｌ１４によって変更してもよい。原動機目標回転数とは、アクセル６５の開度等に対応して予め定められた所定の回転数（つまり、原動機回転数）のことである。図７に示すように、原動機回転数差が大きいときには補正係数ηを小さくし、原動機回転数差が小さいときには補正係数ηを大きくする。これによって、原動機回転数差が小さくなるほどに補正係数ηを大きくすることで、式（２）～（５）で得られる減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を大きくしてもよい。

上述の実施形態において、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）は、補正係数ηを用いた式（２）～式（５）などを用いて求められる値である。従って、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）も、作業機１の走行状態の変化に対して、図６に示すラインＬ１１、Ｌ１２及び図７に示すラインＬ１３、Ｌ１４と同様の変化をする。従って、作業機１の走行状態の変化に対する減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）の変化をプロットすれば、減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）の変化として、図６に示すラインＬ１１、Ｌ１２及び図７に示すラインＬ１３、Ｌ１４に対応するラインを得ることができる。

つまり、図６及び図７に示すグラフの縦軸を補正係数ηから減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）に読み替えれば、作業機１の走行状態の変化に対する減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）の変化を示すグラフ、つまり減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）の特性を示すグラフを得ることができる。
制御装置６０は、このグラフに相当する、作業機１の走行状態の変化に対する減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）の変化を、予めマップとして保持していてもよい。

最後に、上述の実施形態では、操作装置５４は、操作操作部材５９と操作弁５５によって走行ポンプ（走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であった。しかし、電気的に作動するジョイスティック、制御装置６０、及び走行ポンプの斜板の角度を変更する油圧レギュレータ等を採用することによって、上述の実施形態による操作装置５４が行う動作を実現することができる。このジョイスティックを用いた構成によっても、上述の減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を用いてスムーズに自動減速を行うことができる。以下、ジョイスティックを用いた構成について説明する。

操作レバー５９に代わるジョイスティックは、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。ジョイスティックは、操作量（揺動量）及び操作方向（揺動方向）を検出するセンサ（操作検出センサ）を有する。この操作検出センサは、制御装置６０に接続されている。
制御装置６０には、走行ポンプ（走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ）の斜板を操作する油圧レギュレータが接続されている。走行ポンプ５３Ｌの斜板と走行ポンプ５３Ｒの斜板のそれぞれに油圧レギュレータが一つずつ接続されている。従って、走行ポンプ５３Ｌの斜板と走行ポンプ５３Ｒの斜板を、それぞれ独立して制御することができる。

ジョイスティックが前方に操作されると、制御装置６０は、ジョイスティックの操作量に応じた制御信号を油圧レギュレータに出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータは、走行ポンプ５３Ｌ及び走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。これによって、作業機１は前進する。
ジョイスティックが後方に操作されると、制御装置６０は、ジョイスティックの操作量に応じた制御信号を油圧レギュレータに出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータは、走行ポンプ５３Ｌ及び走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。これによって、作業機１は後進する。

また、ジョイスティックが右方に操作されると、制御装置６０は、ジョイスティックの操作量に応じた制御信号を油圧レギュレータに出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータは、走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。これによって、作業機は右旋回する。
ジョイスティックが左方に操作されると、制御装置６０は、ジョイスティックの操作量に応じた制御信号を油圧レギュレータに出力する。この制御信号を受けて、油圧レギュレータは、走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。作業機は左旋回する。

パイロット圧を変更する油圧式に代えて、ジョイスティックによる制御信号を用いて走行ポンプの斜板を揺動させる構成においても、作業機１の走行の状態を検出することができる。ジョイスティックを用いた構成で検出された作業機１の状態に応じて補正係数ηを変更すれば、上述の実施形態で説明した構成で減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を設定することができる。

さらに、図８に示す操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒ及び油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを採用してもよい。操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒにおいても、操作レバー５９の操作に応じた制御装置６０からの制御信号によって、各弁の切換位置及び開度が制御される。また、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒは、それぞれ電磁比例弁で構成されている。制御装置６０が、これら操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒを制御することによって油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを動作させることができる。

図８に示すように、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、それぞれ走行ポンプ（走行ポンプ５３Ｌ，走行ポンプ５３Ｒ）の斜板に接続されている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒの各々は、走行ポンプ（走行ポンプ５３Ｌ，走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給される供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の移動（つまり、伸縮）によって斜板が揺動し、斜板角度を変更することができる。

操作弁１５５Ｌは、直接的には油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する弁であり、油圧レ
ギュレータ１５６Ｌの操作を通して走行ポンプ５３Ｌが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｌは、ソレノイドを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイドに出力された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｌのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｌの開度が変更される。ここで、操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、直接的には油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｒの操作を通じて第２走行ポンプ５３Ｒが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、ソレノイドを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイドに付与された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｒのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｒの開度が変更される。ここで、操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ（走行ポンプ５３Ｌ，走行ポンプ５３Ｒ）の斜板が揺動し、走行ポンプは正転する。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板が揺動し、走行ポンプは逆転する。

操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、走行ポンプ５３Ｌは正転し、走行ポンプ５３Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、走行ポンプ５３Ｌは逆転し、走行ポンプ５３Ｒは正転する。
ジョイスティックによる制御信号を用いて走行ポンプの斜板を揺動させる構成において、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒ及び油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを用いて走行ポンプの斜板を揺動させる構成であっても、作業機１の走行の状態を検出することができる。このように、ジョイスティックを用いた構成で検出された作業機１の走行の状態に応じて補正係数ηを変更すれば、上述の実施形態で説明した構成で減速閾値ＳＴ（ｒｐｍ）を決定することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
２ 機体
５Ｌ 左走行装置
５Ｒ 右走行装置
３２ 原動機
３６Ｌ 左走行モータ
３６Ｒ 右走行モータ
５３Ｌ 左走行ポンプ
５３Ｒ 右走行ポンプ
５７ｈ 接続油路（第１循環油路）
５７ｉ 接続油路（第２循環油路）
６０ 制御装置
８０ａ 第１圧力検出装置
８０ｂ 第２圧力検出装置
８０ｃ 第３圧力検出装置
８０ｄ 第４圧力検出装置

Claims (6)

1. 機体と、
   前記機体に設けられた原動機と、
   前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
   前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
   前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
   前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、
   前記左走行モータ、前記右走行モータの回転方向を変更可能な走行操作部材と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記走行操作部材の操作に基づいて、前記減速閾値を変更する作業機。
2. 前記制御装置は、前記走行操作部材の操作が旋回であるときの減速閾値を設定するための旋回補正係数と、前記走行操作部材の操作が直進であるときの減速閾値を設定するための直進補正係数とのいずれかを取得可能であり、前記走行操作部材の操作が前記直進になったときに、前記旋回補正係数から前記直進補正係数に切り換える請求項１に記載の作業機。
3. 前記制御装置は、前記走行操作部材の操作が旋回であるときに減速閾値を変更可能である請求項１に記載の作業機。
4. 機体と、
   前記機体に設けられた原動機と、
   前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
   前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
   前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
   前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の回転数に応じて前記減速閾値を変更する作業機。
5. 機体と、
   前記機体に設けられた原動機と、
   前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
   前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
   前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
   前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更することが可能である制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の回転数と予め定められた所定の回転数との差に応じて前記減速閾値を変更する作業機。
6. 機体と、
   前記機体に設けられた原動機と、
   前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
   前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
   前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な右走行モータと、
   前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速が可能で且つ、前記自動減速を行うか否かを判断するための減速閾値を変更して設定することが可能である制御装置と、
   左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
   右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
   前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
   前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの回転時の前記第１循環油路に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
   前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
   前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの回転時の前記第２循環油路に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータが前記第２速度である場合において、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、前記第４走行圧のいずれかと、前記設定後の減速閾値とに基づいて前記自動減速を行う作業機。

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