JP7478113B2

JP7478113B2 - 作業機

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Publication number: JP7478113B2
Application number: JP2021051888A
Authority: JP
Inventors: 昂平長尾; 祐史福田; 亮太濱本; 裕朗中川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2020-08-15
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2024-05-02
Anticipated expiration: 2041-03-25
Also published as: JP2022033097A

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速している。

特開２０１７－１７９９２３号公報

特許文献１の作業機では、走行中に走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に自動減速することができる。しかしながら、作業機の旋回又は直進といった走行状態を把握することが難しく、自動減速を行うタイミングを設定するのが困難であった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行状態を簡単に把握することができる作業機を提供することを目的とする。

上記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を前記第１速度と前記第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、前記右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記第１循環油路において前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第１ポート側に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記第１循環油路において前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第２ポート側に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記第２循環油路において前記右走行モータの第３ポート
側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第３ポート側に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記第２循環油路において前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第４ポート側に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧から前記第３走行圧を減算した第１左右差圧、前記第３走行圧から前記第１走行圧を減算した第２左右差圧、前記第２走行圧から前記第４走行圧を減算した第３左右差圧、前記第４走行圧から前記第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値に基づいて前記機体が旋回を行っているか否かを判断可能であり、且つ、前記第１閾値を変更可能である制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧のいずれかが前記第１閾値よりも大きい場合に、前記機体が旋回を行っていると判断し、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧が前記第１閾値以下である場合に、前記機体が旋回を行っていないと判断する。
前記制御装置は、前記機体が旋回を行っていると判断した後、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び第２閾値に基づいて、前記機体の旋回が終了したか否かを判断する。

作業機は、機体と、前記機体に設けられた原動機と、前記機体の左側に設けられた左走行装置と、前記機体の右側に設けられた右走行装置と、前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を前記第１速度と前記第２速度とに切換可能な右走行モータと、前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、前記左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、前記右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、前記第１循環油路において前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第１ポート側に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、前記第１循環油路において前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第２ポート側に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、前記第２循環油路において前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第３ポート側に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、前記第２循環油路において前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第４ポート側に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、前記第１走行圧から前記第３走行圧を減算した第１左右差圧、前記第３走行圧から前記第１走行圧を減算した第２左右差圧、前記第２走行圧から前記第４走行圧を減算した第３左右差圧、前記第４走行圧から前記第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値に基づいて前記機体が直進を行っている
か否かを判断可能であり、且つ、前記第１閾値を変更可能である制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧が前記第１閾値以下である場合に、前記機体が直進を行っていると判断し、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧のいずれかが前記第１閾値よりも大きい場合に、前記機体が直進していないと判断する。
前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び前記第１閾値に基づいて、前記機体が直進を行っておらず旋回を行っていると判断した後、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び第２閾値に基づいて、前記機体が直進を開始したか否かを判断する。

前記制御装置は、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、又は前記第４走行圧に基づいて、前記第１閾値を変更する。
作業機は、前記第１循環油路であって前記第１ポート側の油路に接続された第１リリーフ弁と、前記第１循環油路であって前記第２ポート側の油路に接続された第２リリーフ弁と、前記第２循環油路であって前記第３ポート側の油路に接続された第３リリーフ弁と、前記第２循環油路であって前記第４ポート側の油路に接続された第４リリーフ弁と、備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数に応じた前記第１リリーフ弁の第１走行リリーフ圧、前記第２リリーフ弁の第２走行リリーフ圧、前記第３リリーフ弁の第３走行リリーフ圧、及び前記第４リリーフ弁の第４走行リリーフ圧に基づいて、前記第１閾値を設定する。

前記制御装置は、前記第１走行リリーフ圧、前記第２走行リリーフ圧、前記第３走行リリーフ圧、前記第４走行リリーフ圧に基づいて、前記第２閾値を設定する。
前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数が高速域である前記第２速度に切り換えられている場合、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、又は前記第４走行圧に基づいて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を前記第２速度から低速域である前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う。

本発明によれば、機体の旋回又は直進といった走行状態を簡単に把握することができる作業機が提供可能となる。

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。走行操作部材の操作方向等を示す図である。走行リリーフ圧と原動機回転数との関係を示す図である。作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図４では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図４に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図４の左側）を前方、運転者の後側（図４の右側）を後方、運転者の左側（図４の手前側）を左方、運転者の右側（図４の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行モータ３６Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行モータ３６Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３
Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。左走行ポンプ５３Ｌは、正転時に作動油を吐出する第１ポート８２ａと、逆転時に作動油を吐出する第２ポート８２ｂとを有している。右走行ポンプ５３Ｒは、正転時に作動油を吐出する第３ポート８２ｃと、逆転時に作動油を吐出する第４ポート８２ｄとを有している。

左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ及び第２ポート８２ｂと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路（第１循環油路）５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ及び第４ポート８２ｄとは、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路（第２循環油路）５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。

接続油路５７ｈであって左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート８２ａ側の油路には、第１リリーフ弁８１ａが接続され、左走行ポンプ５３Ｌの第２ポート８２ｂ側の油路には、第２リリーフ弁８１ｂが接続されている。例えば、第１リリーフ弁８１ａは、左走行ポンプ５３Ｌの正転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第２リリーフ弁８１ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの逆転によって接続油路５７ｈに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

接続油路５７ｉであって右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート８２ｃ側の油路には、第３リリーフ弁８１ｃが接続され、右走行ポンプ５３Ｒの第４ポート８２ｄ側の油路には、第４リリーフ弁８１ｄが接続されている。例えば、第３リリーフ弁８１ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの正転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすく、第４リリーフ弁８１ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの逆転によって接続油路５７ｉに作用する圧力が大きくなった場合に作動しやすい。

左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能である。左走行モータ３６Ｌへの作動油の流量を変えることによって、左走行モータ３６Ｌの回転数（回転速度）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転数を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速側である第１速度（所定の低速域）に設定される。また、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速側である第２速度（所定の高速域）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、第１速度と第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能である。右走行モータ３６Ｒへの作動油の流量を変えることによって、右走行モータ３６Ｒの回転数を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転数を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速側である第１速度（所定の低速域）に設定される。また、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速側である第２速度（所定の高速域）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、第１速度と第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になって、斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒを収縮させて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に設定する。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になって、斜板切換シリンダ３７Ｌ、３７Ｒを伸長させて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に設定する。したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを第１速度と第２速度とに切り換えることができる。

操作装置（走行操作装置）５４は、走行操作部材５９を操作したときに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の受圧部５３ａ、５３ｂに作動油を作用させる装置であり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作
弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第１受圧部）５３ａに接続された油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第１受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第２走行油路４５ｂは、左走行ポンプ５３Ｌの受圧部（第２受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第２受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第３走行油路４５ｃは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第３受圧部）５３ａに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第３受圧部）５３ａに作用する作動油を通過させる油路である。第４走行油路４５ｄは、右走行ポンプ５３Ｒの受圧部（第４受圧部）５３ｂに接続され油路であり、走行操作部材５９を操作したときに受圧部（第４受圧部）５３ｂに作用する作動油を通過させる油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５９を斜め方向（図２では矢示Ａ５方向）に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方
に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度変更スイッチ６７、回転数検出装置６８と、が接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。

速度変更スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度変更スイッチ６７は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度変更スイッチ６７は、シーソスイッチであり、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度側から第２速度側に切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。

回転数検出装置６８は、センサ等で構成されていて、原動機３２の回転数である原動機回転数を検出することができる。
制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、走行モードで且つ自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、走行モードで且つ自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。

自動減速制御では、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定されている場合において、所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件が満たされると、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方の回転数を、第２速度から第１速度に減速する。

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件が満たされると、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度から第２速度に増速する。即ち、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方の回転数を、第１速度から第２速度に増速する。

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度変更スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度変更スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に設定する。また、手動切換制御では、速度変更スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に設定する。

さて、制御装置６０は、循環油路５７ｈ、５７ｉの圧力に基づいて自動減速（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度から第１速度に自動的に切り替える制御処理）を行う。循環油路５７ｈ、５７ｉには、複数の圧力検出装置８０が接続されている。複数の圧力検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、及び第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。

第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポー
トＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧ＬＦ(t)として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧ＬＢ(t)として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧ＲＦ(t)として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧ＲＢ(t)として検出する。

制御装置６０の自動減速部６１は、第１圧力検出装置８０ａが検出した第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２圧力検出装置８０ｂが検出した第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３圧力検出装置８０ｃが検出した第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４圧力検出装置８０ｄが検出した第４走行圧ＲＢ(t,rpm)に基づいて、自動減速を行う。なお、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)で示された(t,rpm)は、ある時間tでの原動機の実回転数と紐づいた値であることを示している。

具体的には、自動減速部６１は、式（１）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、及び第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のうち、少なくともいずれ１つが旋回閾値（第１閾値）Ｚ１(rpm)以上になった場合に、自動減速（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を高速域である第２速度から低速域である第１速度に自動的に切り替える処理）を行う。式（１）は自動減速条件の一例である。

他の例として、自動減速部６１は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、及び第４走行圧ＲＢ(t,rpm) のうち、少なくともいずれ２つを比較した結果に基づいて、自動減速を行ってもよい。
さて、制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)、及び旋回閾値Ｚ１(rpm)に基づいて、作業機１が旋回を行ってるか否かの判断を行う。

制御装置６０は、作業機１の走行中において、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を参照する。そして、制御装置６０は、式（２）に示すように、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した第１左右差圧ΔＺａ、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した第２左右差圧ΔＺｂ、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した第３左右差圧ΔＺｃ、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した第４左右差圧ΔＺｄを演算する。

制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した第１左右差圧ΔＺａと、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した第２左右
差圧ΔＺｂとに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの正転時のバランスを数値化する。また、制御装置６０は、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した第３左右差圧ΔＺｃと、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した第４左右差圧ΔＺｄとに基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの逆転時のバランスを数値化する。

また、制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、及び第４左右差圧ΔＺｄに基づいて、機体２(作業機１)が旋回しているか否かを判断する。
例えば、第１左右差圧ΔＺａが予め定められた旋回閾値Ｚ１(rpm)よりも高い場合、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの正転側の圧力が高いと判断し、作業機１（機体２）が右方向へ前進で信地旋回をしていると判断する。また、第２左右差圧ΔＺｂが旋回閾値Ｚ１(rpm)よりも高い場合、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの正転側の圧力が高いと判断し、作業機１（機体２）が左方向へ前進で信地旋回をしていると判断する。

また、第３左右差圧ΔＺｃが予め定められた旋回閾値Ｚ１(rpm)よりも高い場合、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌの逆転側の圧力が高いと判断し、作業機１（機体２）が右方向へ後進で信地旋回をしていると判断する。また、第４左右差圧ΔＺｄが旋回閾値Ｚ１(rpm)よりも高い場合、制御装置６０は、右走行モータ３６Ｒの逆転側の圧力が高いと判断し、作業機１（機体２）が左方向へ後進で信地旋回をしていると判断する。

なお、制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄの大きさに基づいて、作業機１（機体２）の度合いを判断してもよい。制御装置６０は、例えば、第１左右差圧ΔＺａが高くなるにしたがって、作業機１（機体２）が右方向へ前進で信地旋回している旋回度合いが大きいと判断する。また、第２左右差圧ΔＺｂが高くなるにしたがって、作業機１（機体２）が左方向へ前進で信地旋回している旋回度合いが大きいと判断する。

このように、制御装置６０は、式（２）で得られた第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄによって、作業機１（機体２）が旋回しているか否かを判断することができる。
制御装置６０は、作業機１（機体２）が旋回しているか否かの判断結果を自動減速の減速閾値の設定に用いる。また、制御装置６０は、作業機１が旋回しているか否かの判断結果を、作業機１に搭載された表示装置に表示したり、作業機１が旋回中であることをブザー、ランプ等によって報知したりしてもよい。

さて、制御装置６０は、第１リリーフ弁８１ａの第１走行リリーフ圧ｗ１、第２リリーフ弁８１ｂの第２走行リリーフ圧ｗ２、第３リリーフ弁８１ｃの第３走行リリーフ圧ｗ３、第４リリーフ弁８１ｄの第４走行リリーフ圧ｗ４に基づいて、旋回閾値Ｚ１(rpm)を設定する。例えば、制御装置６０は、第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４のそれぞれと補正係数α1により、旋回閾値Ｚ１(rpm)を設定する。

なお、走行リリーフ圧とは、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが作動したときの作動油の圧力、又は、第１リリーフ弁８１ａ、第２リリーフ弁８１ｂ、第３リリーフ弁８１ｃ、第４リリーフ弁８１ｄが作動した後安定したときの作動油の圧力である。
制御装置６０は、所定の操作によって取得モードになる。制御装置６０は取得モードになると、まず、原動機回転数を変更しながら、当該原動機回転数が所定回転数であるときの第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４を取得する。そして、制御装置６０は、原動機回転数に対応して定められた走行リリーフ圧ｗ１～ｗ４に応じて、旋回閾値Ｚ１(rpm)の設定を行う。

説明の便宜上、第１走行リリーフ圧ｗ１のことを第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２のことを第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３のことを第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４のことを第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)と言う。
旋回閾値Ｚ１(rpm)の設定にあたって、制御装置６０は、式（３）に示すように、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を参照する。また、式（３）のα１は、補正係数である。式（３）に示すように、制御装置６０は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)のそれぞれの差圧に補正係数α１を乗算することにより、旋回閾値Ｚ１(rpm)を設定する。

より詳しくは、作業機１の取得モードにおいて、制御装置６０は、原動機回転数を所定回転数に設定する。測定装置６９（図１参照）は、原動機回転数が所定回転数であるときの第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を測定する。
また、制御装置６０は、式（４）に示すように、基準値β１、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)、及び補正係数α２によって、旋回閾値Ｚ１(rpm)を設定してもよい。

なお、作業機１の取得モードでは、制御装置６０は、原動機３２の駆動を制御して、少なくともアイドリングに対応する原動機回転数から、原動機３２が出力し得る最大の原動機回転数の範囲で、原動機３２の回転数を変更する。そして、制御装置６０は、当該原動機回転数を変更する毎に第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm) を取得する。

詳しくは、制御装置６０の内部に設けられた不揮発性メモリ等の記憶部（図示省略）には、図３に示すような、原動機回転数と各走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、ｗ２(rpm)、ｗ３(rpm)、ｗ４(rpm)との対応関係を示すテーブルのデータが予め記憶されている。原動機回転数と各走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、ｗ２(rpm)、ｗ３(rpm)、ｗ４(rpm)との対応関係は、予め事件及び設計により定められている。制御装置６０は、回転数検出装置６８（図１）により原動機回転数を検出すると、当該原動機回転数に対応する第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、及び第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)を内部の記憶部から読み出す。

さて、上述した実施形態では、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄが旋回閾値Ｚ１(rpm)よりも高くなったときに、旋回であると判断しているが、旋回が終了した、即ち、機体２が旋回状態でなくなったことは、旋回解除閾値（第２閾値）Ｚ２(rpm)で判断する。制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄのいずれかが、旋回解除閾値Ｚ２(rpm)以下になったときに旋回が終了した、即ち機体２が旋回状態でなくなったと判断する。この旋回解除閾値Ｚ２(rpm)も旋回閾値Ｚ１(rpm)と同様に、原動機３２の回
転数によって設定され、補正係数によって設定される。

具体的には、式（５）に示すように、制御装置６０は、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)のそれぞれの差圧に補正係数γ１を乗算することにより、旋回解除閾値Ｚ２(rpm)を設定する。

なお、式（６）に示すように、制御装置６０は、基準値β２、第１走行リリーフ圧ｗ１(rpm)、第２走行リリーフ圧ｗ２(rpm)、第３走行リリーフ圧ｗ３(rpm)、第４走行リリーフ圧ｗ４(rpm)及び補正係数γ2により旋回解除閾値Ｚ２(rpm)を求めてもよい。

さて、制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)、第４走行圧ＲＢ(t,rpm)、及び旋回閾値Ｚ１(rpm)に基づいて、作業機１（機体２）の直進状態の当否も判断することができる。
詳しくは、作業機１の走行状態において、制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)から第３走行圧ＲＦ(t,rpm)を減算した第１左右差圧ΔＺａ、第３走行圧ＲＦ(t,rpm)から第１走行圧ＬＦ(t,rpm)を減算した第２左右差圧ΔＺｂ、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)から第４走行圧ＲＢ(t,rpm)を減算した第３左右差圧ΔＺｃ、及び第４走行圧ＲＢ(t,rpm)から第２走行圧ＬＢ(t,rpm)を減算した第４左右差圧ΔＺｄが、旋回閾値Ｚ１(rpm)以下である場合、機体２が直進していると判断する。

また、制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、及び第４左右差圧ΔＺｄのうちの少なくともいずれか１つが、旋回閾値Ｚ１(rpm)より高い場合、機体２が直進していないと判断する。この場合、前述したように制御装置６０は、機体２が旋回していると判断する。
また、制御装置６０は、機体２が旋回していると判断した後、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄのうちの少なくともいずれか１つが、旋回解除閾値Ｚ２(rpm)以下になった場合、機体２の旋回が終了し、機体２が直進を開始したと判断する。

旋回解除閾値Ｚ２(rpm)は、旋回閾値Ｚ１(rpm)より低い値に設定してもよい。この場合、制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄが、旋回解除閾値Ｚ２(rpm)より高くて、旋回閾値Ｚ１(rpm)以下である場合に、機体２が直進していると判断してもよい。また、制御装置６０は、第１左右差圧ΔＺａ、第２左右差圧ΔＺｂ、第３左右差圧ΔＺｃ、第４左右差圧ΔＺｄが、旋回解除閾値Ｚ２(rpm)及び旋回閾値Ｚ１(rpm)より高い場合に、機体２が旋回していると判断してもよい。

また、制御装置６０は、機体２が直進しているときにも、自動減速を行ってもよい。この場合、例えば制御装置６０は、第１走行圧ＬＦ(t,rpm)、第２走行圧ＬＢ(t,rpm)、第３
走行圧ＲＦ(t,rpm)、及び第４走行圧ＲＢ(t,rpm)のうち、少なくともいずれ１つが所定の直進閾値（第３閾値）以上になった場合に、自動減速を行う。直進閾値も、制御装置６０が、第１走行リリーフ圧ｗ１、第２走行リリーフ圧ｗ２、第３走行リリーフ圧ｗ３、第４走行リリーフ圧ｗ４に基づいて設定してもよい。

さらに、制御装置６０は、機体２の直進時に自動減速を行った後、所定の復帰条件が満たされると、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度から第２速度に増速する自動増速を行ってもよい。
以上の実施形態によれば、作業機１は以下のような構成と効果を奏する。
作業機１は、機体２と、機体２に設けられた原動機３２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と第２速度とに切換可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、左走行モータ３６Ｌに接続される第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、右走行モータ３６Ｒに接続される第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧、及び第１閾値（旋回閾値）に基づいて機体２が旋回を行っているか否かを判断可能であり、且つ、第１閾値を変更可能である制御装置６０と、を備えている。

上記によれば、作業機１（機体２）が走行している状態において、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの正転時のバランスと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの逆転時のバランスとが把握することができる。このため、操作部材５９の入力をセンサ等で検出しなくても、機体２が旋回状態にあるか否かを簡単に把握することができる。しかも、制御装置６０が第１閾値を変更可能であるため、作業機１の様々な状況に応じた第１閾値と上記各走行圧とに基づいて、作業機１が旋回状態にあるか否かを適正に判断することができる。そして、制御装置６０が作業機１の旋回状態に合わせて、自動減速を行うタイミングを適切に設定することができ、当該設定したタイミングで旋回時に自動減速を行うことが可能となる。

なお、作業機１が走行中である場合（停車していない場合）において、作業機１が旋回状態にあるときは、作業機１が直進状態にないときとみなすことができる。このため、機体２が旋回状態にあるか否かの判断結果から、機体２が直進状態にあるか否かも判断することが可能である。
また、制御装置６０は、第１走行圧から第３走行圧を減算した第１左右差圧、第３走行圧から第１走行圧を減算した第２左右差圧、第２走行圧から第４走行圧を減算した第３左右差圧、第４走行圧から第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値（旋回閾値）に基づいて、機体２が旋回を行っているか否かを判断する。これによれば、作業機１が走行している状態において、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの正転時のバランスと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの逆転時のバランスとに基づいて、機体２が旋回状態にあるか否かを簡単に把握することが可能となる。

また、制御装置６０は、機体２が旋回を行っていると判断した後、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧、及び第２閾値（旋回解除閾値）に基づいて、機体２の旋
回が終了したか否かを判断する。これによれば、作業機１（機体２）が旋回した後に、当該旋回が適正に終了したことを簡単に把握することができる。
作業機１は、機体２と、機体２に設けられた原動機３２と、機体２の左側に設けられた左走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた右走行装置５Ｒと、左走行装置５Ｌに動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータ３６Ｌと、右走行装置５Ｒに動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と第２速度とに切換可能な右走行モータ３６Ｒと、左走行モータ３６Ｌに作動油を供給する左走行ポンプ５３Ｌと、右走行モータ３６Ｒに作動油を供給する右走行ポンプ５３Ｒと、左走行ポンプ５３Ｌの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、左走行モータ３６Ｌに接続される第１循環油路５７ｈと、右走行ポンプ５３Ｒの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、右走行モータ３６Ｒに接続される第２循環油路５７ｉと、左走行モータ３６Ｌの第１ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置８０ａと、左走行モータ３６Ｌの第２ポート側に設けられ且つ左走行モータ３６Ｌの回転時の第１循環油路５７ｈに作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置８０ｂと、右走行モータ３６Ｒの第３ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置８０ｃと、右走行モータ３６Ｒの第４ポート側に設けられ且つ右走行モータ３６Ｒの回転時の第２循環油路５７ｉに作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置８０ｄと、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧、及び第１閾値（旋回閾値）に基づいて機体２が旋回を行っているか否かを判断可能であり、且つ、第１閾値を変更可能である制御装置６０と、を備えている。

上記によれば、作業機１が走行している状態において、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの正転時のバランスと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの逆転時のバランスとが把握することができる。このため、操作部材５９の入力をセンサ等で検出しなくても、機体２が直進状態にあるか否かを簡単に把握することができる。しかも、制御装置６０が第１閾値を変更可能であるため、作業機１の様々な状況に応じた第１閾値と上記各走行圧とに基づいて、作業機１が旋回状態にあるか否かを適正に判断することができる。そして、制御装置６０が作業機１の直進状態に合わせて、自動減速を行うタイミングを適切に設定することができ、当該設定したタイミングで直進時に自動減速を行うことが可能となる。

なお、作業機１が走行中である場合において、作業機１が直進状態にあるときは、作業機１が旋回状態にないときとみなすことができる。このため、機体２が直進状態にあるか否かの判断結果から、機体２が旋回状態にあるか否かも判断することが可能である。
また、制御装置６０は、第１走行圧から第３走行圧を減算した第１左右差圧、第３走行圧から第１走行圧を減算した第２左右差圧、第２走行圧から第４走行圧を減算した第３左右差圧、第４走行圧から第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値（旋回閾値）に基づいて、機体２が直進を行っているか否かを判断する。これによれば、作業機１が走行している状態において、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの正転時のバランスと、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのそれぞれの逆転時のバランスとに基づいて、機体２が直進状態にあるか否かを簡単に把握することが可能となる。

また、制御装置６０は、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧、及び第１閾値に基づいて、機体２が旋回を行っていると判断した後、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、第４走行圧、及び第２閾値（旋回解除閾値）に基づいて、機体２の機体が直進を開始したか否かを判断する。これによれば、作業機１が旋回を終了して、直進を開始したことを簡単に把握することができる。

また、制御装置６０は、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、又は第４走行圧に基づいて、第１閾値（旋回閾値）を変更する。これによれば、作業機１の様々な状況の変化に応じて第１閾値を設定することができ、作業機１の旋回状態又は直進状態を一層適正に判断することが可能となる。
また、作業機１は、第１循環油路５７ｈであって第１ポート８２ａ側の油路に接続された第１リリーフ弁８１ａと、第１循環油路５７ｈであって第２ポート８２ｂ側の油路に接続された第２リリーフ弁８１ｂと、第２循環油路５７ｉであって第３ポート８２ｃ側の油路に接続された第３リリーフ弁８１ｃと、第２循環油路５７ｉであって第４ポート８２ｄ側の油路に接続された第４リリーフ弁８１ｄと、を備え、制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じた第１リリーフ弁３１ａの第１走行リリーフ圧、第２リリーフ弁３１ｂの第２走行リリーフ圧、第３リリーフ弁３１ｃの第３走行リリーフ圧、第４リリーフ弁３１ｄの第４走行リリーフ圧に基づいて、第１閾値（旋回閾値）を設定する。

これによれば、作業機１における第１走行リリーフ圧、第２走行リリーフ圧、第３走行リリーフ圧、第４走行リリーフ圧に応じて、即ち、作業機１に設置されたリリーフ弁の状態に応じて、第１閾値を適正に設定することができる。
また、制御装置６０は、第１走行リリーフ圧、第２走行リリーフ圧、第３走行リリーフ圧３１ｃ、第４走行リリーフ圧３１ｄに基づいて、第２閾値（旋回解除閾値）を設定する。これによれば、作業機１の様々な状況に応じて作動する各リリーフ弁３１ａ～３１ｄの各走行リリーフ圧に基づいて、第２閾値を適正に設定することができる。

さらに、制御装置６０は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転数が高速域である第２速度に切り換えられている場合、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、又は第４走行圧に基づいて、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転数を第２速度から低速域である第１速度に自動的に減速する自動減速を行う。これによれば、第１走行圧、第２走行圧、第３走行圧、又は第４走行圧といった同一のパラメータに基づいて、作業機１の旋回状態の当否判断、直進状態の当否判断、及び自動減速の実行適否の判断を行うことができる。またこの結果、作業機１の旋回時又は直進時に、自動減速を適正に実行することができ、機体２の走行時の安全性と、自動化による利便性とを向上させることが可能となる。

上述した実施形態では、リリーフ弁３１ａ～３１ｄの各走行リリーフ圧（第１走行リリーフ圧～第４走行リリーフ圧）に基づいて第１閾値（旋回閾値）を設定及び変更したが、作動油の温度（油温）又は原動機３２の回転数（原動機回転数）に基づいて、第１閾値を変更してもよい。例えば、制御装置６０は、回転数検出装置６８により検出された原動機回転数に基づいて、第１閾値を設定及び変更する。或いは、制御装置６０は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ又は走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒに対して流れる作動油の温度（油温）を油温検出装置により検出し、当該検出された油温に基づいて、第１閾値を設定及び変更する。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１作業機
２機体
５Ｌ左走行装置
５Ｒ右走行装置
３６Ｌ左走行モータ
３６Ｒ右走行モータ
５３Ｌ左走行ポンプ
５３Ｒ右走行ポンプ
５７ｈ接続油路（第１循環油路）
５７ｉ接続油路（第２循環油路）
８０ａ第１圧力検出装置
８０ｂ第２圧力検出装置
８０ｃ第３圧力検出装置
８０ｄ第４圧力検出装置

Claims

機体と、
前記機体に設けられた原動機と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を前記第１速度と前記第２速度とに切換可能な右走行モータと、
前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記第１循環油路において前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第１ポート側に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記第１循環油路において前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第２ポート側に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記第２循環油路において前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第３ポート側に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記第２循環油路において前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第４ポート側に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
前記第１走行圧から前記第３走行圧を減算した第１左右差圧、前記第３走行圧から前記第１走行圧を減算した第２左右差圧、前記第２走行圧から前記第４走行圧を減算した第３左右差圧、前記第４走行圧から前記第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値に
基づいて前記機体が旋回を行っているか否かを判断可能であり、且つ、前記第１閾値を変更可能である制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧のいずれかが前記第１閾値よりも大きい場合に、前記機体が旋回を行っていると判断し、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧が前記第１閾値以下である場合に、前記機体が旋回を行っていないと判断する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記機体が旋回を行っていると判断した後、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び第２閾値に基づいて、前記機体の旋回が終了したか否かを判断する請求項１又は請求項２に記載の作業機。
機体と、
前記機体に設けられた原動機と、
前記機体の左側に設けられた左走行装置と、
前記機体の右側に設けられた右走行装置と、
前記左走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を第１速度と当該第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な左走行モータと、
前記右走行装置に動力を伝達可能で且つ回転数を前記第１速度と前記第２速度とに切換可能な右走行モータと、
前記左走行モータに作動油を供給する左走行ポンプと、
前記右走行モータに作動油を供給する右走行ポンプと、
前記左走行ポンプの第１ポート及び第２ポートに接続され且つ、前記左走行モータに接続される第１循環油路と、
前記右走行ポンプの第３ポート及び第４ポートに接続され且つ、前記右走行モータに接続される第２循環油路と、
前記第１循環油路において前記左走行モータの第１ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第１ポート側に作用する作動油の圧力を第１走行圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記第１循環油路において前記左走行モータの第２ポート側に設けられ且つ前記左走行モータの前記第２ポート側に作用する作動油の圧力を第２走行圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記第２循環油路において前記右走行モータの第３ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第３ポート側に作用する作動油の圧力を第３走行圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記第２循環油路において前記右走行モータの第４ポート側に設けられ且つ前記右走行モータの前記第４ポート側に作用する作動油の圧力を第４走行圧として検出する第４圧力検出装置と、
前記第１走行圧から前記第３走行圧を減算した第１左右差圧、前記第３走行圧から前記第１走行圧を減算した第２左右差圧、前記第２走行圧から前記第４走行圧を減算した第３左右差圧、前記第４走行圧から前記第２走行圧を減算した第４左右差圧、及び第１閾値に基づいて前記機体が直進を行っているか否かを判断可能であり、且つ、前記第１閾値を変更可能である制御装置と、を備えている作業機。
前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧が前記第１閾値以下である場合に、前記機体が直進を行っていると判断し、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、及び前記第４左右差圧のいずれかが前記第１閾値よりも大きい場合に、前記機体が直進していないと判断する請求項４に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び前記第１閾値に基づいて、前記機体が直進を行っておらず旋回を行っていると判断した後、前記第１左右差圧、前記第２左右差圧、前記第３左右差圧、前記第４左右差圧、及び第２閾値に基づいて、前記機体が直進を開始したか否かを判断する請求項４又は請求項５に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、又は前記第４走行圧に基づいて、前記第１閾値を変更する請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。
前記第１循環油路であって前記第１ポート側の油路に接続された第１リリーフ弁と、
前記第１循環油路であって前記第２ポート側の油路に接続された第２リリーフ弁と、
前記第２循環油路であって前記第３ポート側の油路に接続された第３リリーフ弁と、
前記第２循環油路であって前記第４ポート側の油路に接続された第４リリーフ弁と、
を備え、
前記制御装置は、前記原動機の回転数に応じた前記第１リリーフ弁の第１走行リリーフ圧、前記第２リリーフ弁の第２走行リリーフ圧、前記第３リリーフ弁の第３走行リリーフ圧、及び前記第４リリーフ弁の第４走行リリーフ圧に基づいて、前記第１閾値を設定する請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機。
前記制御装置は、前記第１走行リリーフ圧、前記第２走行リリーフ圧、前記第３走行リリーフ圧、前記第４走行リリーフ圧に基づいて、前記第２閾値を設定する請求項３及び６のいずれかを引用した請求項８に記載の作業機。
前記制御装置は、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数が高速域である前記第２速度に切り換えられている場合、前記第１走行圧、前記第２走行圧、前記第３走行圧、又は前記第４走行圧に基づいて、前記左走行モータ及び前記右走行モータの回転数を前記第２速度から低速域である前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。