JP2008248981A - 作業機の走行システム - Google Patents
作業機の走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008248981A JP2008248981A JP2007089190A JP2007089190A JP2008248981A JP 2008248981 A JP2008248981 A JP 2008248981A JP 2007089190 A JP2007089190 A JP 2007089190A JP 2007089190 A JP2007089190 A JP 2007089190A JP 2008248981 A JP2008248981 A JP 2008248981A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- speed
- pressure
- motor
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】 走行装置7に設けられて作動油により動作する左右一対の走行モータ5と、走行モータ5を1速状態又は2速状態に切り換える走行2速切換弁V4と、左右一対の走行モータ5に作動油をそれぞれ供給する一対の油圧ポンプP1,P2と、一方の油圧ポンプP1から走行モータ5に供給される作動油の第1圧力N1と他方の油圧ポンプP2から走行モータ5に供給される作動油の第2圧力N2とを検出する検出手段40と、前記検出手段40で検出された第1圧力N1と第2圧力N2との圧力差に基づいて走行モータ5を1速状態又は2速状態に切り換えるべく、走行2速切換弁V4を切り換える制御部72とを備えている。
【選択図】図1
Description
このバックホーにあっては、左右の各走行装置を駆動する走行モータは高低2速に切換可能な斜板形可変容量油圧モータによって構成されており、該走行モータは、斜板切換シリンダを介して斜板を切り換えることにより、1速状態(低速状態、大容量状態)と2速状態(高速状態、小容量状態)とに切換自在とされている。
このシリンダ制御弁は、スプールの一端側に走行2速切換弁からの指令圧(パイロット圧)によって2速位置に切り換えられ、この走行2速切換弁は、パイロットポンプからの指令圧をシリンダ制御弁のスプール一端側に送る2速位置と、指令圧をドレンさせることでシリンダ制御弁のスプール一端側に指令圧を送らない1速位置とに切換自在とされており、走行2速切換弁を1速位置にした場合は通常はシリンダ制御弁はスプール他端側に設けたバネによって1速位置に切り換えられる。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑みて、走行装置が安定した状態で走行できる、特に曲進中において安定した走行を行うことができる作業機の走行システムを提供することを目的とする。
これによれば、走行装置が曲進時において急激な曲がりのときは走行モータの駆動力を増加して走行させることができ、緩やかな曲がりのときは直進時と同じように素早く走行させることができる。走行装置が直進時には素早く走行させることができると共に、
前記制御部は、前記圧力差が閾値以上又は未満となる時間が所定時間経過後に走行2速切換弁への切換を開始することが好ましい。
前記制御部は、前記走行装置の走行開始後に、走行モータを所定時間だけ1速状態としない2速限定機能を具備していることが好ましい。
図6において、1は作業機(例えば、バックホー)であり、該バックホー1は下部の走行体2と、この走行体2上に上下方向の旋回軸心回りに全旋回可能に搭載された上部の旋回体3とから主構成されている。
走行体2はトラックフレーム4の左右両側に、油圧モータからなる走行モータ5によってクローラベルト6を循環回走するように構成されたクローラ式走行装置7を備えている。
旋回体3は、トラックフレーム4上に旋回軸心回りに回動自在に搭載された旋回台10と、旋回台10の前部に装備された対地作業装置(掘削作業装置)11と、旋回台10上に搭載されたキャビン12とを備えている。
旋回台10には、エンジン、ラジエータ、燃料タンク、作動油タンク、バッテリー等が設けられており、該旋回台10は油圧モータからなる旋回モータ13によって旋回駆動される。
対地作業装置11は、基部側がスイングブラケット15の上部に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて上下揺動自在とされたブーム17と、このブーム17の先端側に基部側が左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたアーム18と、このアーム18の先端側に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたバケット19とから主構成されている。
アーム18は、該アーム18とブーム17との間に介装されたアームシリンダ22を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作(掻込動作)し、該アームシリンダ22を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。
バケット19は、該バケット19とアーム18との間に介装されたバケットシリンダ23を伸長させることにより後方側に揺動してクラウド動作(掬い動作)し、該バケットシリンダ23を収縮させることにより前方側に揺動してダンプ動作する。前記ブームシリンダ21、アームシリンダ22及びバケットシリンダ23はそれぞれ油圧シリンダによって構成されている。
左右の各走行モータ5は、高低2速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成されており、この走行システムでは、走行モータ5が2速状態(高速状態、小容量状態)となっていて走行装置7が曲がるときなどに、駆動力が不足して走行モータ5に所定以上の負荷が生じると、モータ容量を増加して駆動力を増加すべく、走行モータ5を自動的に2速状態から1速状態(低速状態、大容量状態)に減速するものである。
左側走行用制御弁V1及び右側走行用制御弁V2は、直動スプール形切換弁から構成されていると共に、パイロット圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。また、左側走行用制御弁V1及び右側走行用制御弁V2は、当該走行用制御弁V1,V2を操作する各操作手段の操作量に比例して動かされ、走行用制御弁V1,V2が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータに供給するように構成されており、各操作手段の操作量に比例して操作対象の作動速度が変速可能とされている。
また、左側走行用制御弁V1及び右側走行用制御弁V2には弁操作検知回路45が接続されており、この弁操作検知回路45には圧力スイッチからなるAIスイッチ51が設けられている。走行レバー24,25が操作されると、弁操作検知回路45に圧が立ち、AIスイッチ51がオンする。このように、AIスイッチ51により走行レバー24,25が操作されたことを検出することができる。
左右の走行レバー24,25は前後に傾動操作可能として設けられ、該左右の走行レバー24,25を前側に倒すと対応する走行装置7が前進駆動するように走行モータ5が駆動され、左右の走行レバー24,25を後側に倒すと対応する走行装置7が後進駆動するように走行モータ5が駆動されるように左右の走行用制御弁V1,V2が操作される。
走行システムにおける作動油供給源としてのポンプは、第1ポンプP1と、第2ポンプP2と、第3ポンプP3とが備えられ、これらポンプP1,P2,P3は旋回台10に搭載されたエンジンによって駆動される。
この走行システムにあっては、走行時においては第1ポンプP1と第2ポンプP2からの作動油(作動油)をそれぞれ独立して左右の走行装置7用の走行用制御弁V1,V2に供給する。第1ポンプP1と第2ポンプP2の吐出回路28,29には、直動スプール形のパイロット操作切換弁によって構成された走独弁V3が接続されている。
第1圧力検出センサ41と第2圧力検出センサ42とは後述する制御部72に接続されて、各圧力センサ41,42は、第1圧力N1及び第2圧力N2を当該制御部72へそれぞれ出力するようになっている。
左右の各走行モータ5は、前記走行レバー24,25を前後一方に倒すことにより走行用制御弁V1,V2から一対の作動油供給回路60の一方及びカウンタバランス弁V5を介して一対のモータ駆動回路61の一方に作動油が供給されると共に他方のモータ駆動回路61,カウンタバランス弁V5及び他方の作動油供給回路60を介して排油され、走行レバー24,25を前後他方に倒すことにより走行用制御弁V1,V2から一対の作動油供給回路60の他方及びカウンタバランス弁V5を介して一対のモータ駆動回路61の他方に作動油が供給されると共に一方のモータ駆動回路61,カウンタバランス弁V5及び一方の作動油供給回路60を介して排油されることにより正逆転駆動される。
斜板切換シリンダ62はシリンダ作動回路63を介してシリンダ制御弁(アクチュエータ制御弁)V6に接続され、該シリンダ制御弁V6には、シャトル弁V7によって一対のモータ駆動回路61の高圧側から選択的にシリンダ制御弁V6に作動油を送る作動圧供給回路64が接続され、該作動圧供給回路64からの作動油によって斜板切換シリンダ62が作動される。
シリンダ制御弁V6のパイロットポートはパイロット回路68を介して走行2速切換弁V4の出力ポートeに接続されている。
前記走行2速切換弁V4は、走行モータ5を1速状態又は2速状態に切り換えるためのもので、直動スプール形の電磁弁(電磁方式の切換弁)によって構成されている。
この走行2速切換弁V4の入力ポートfには第3ポンプP3の第2の吐出回路43が接続され、走行2速切換弁V4のソレノイド38には当該走行2速切換弁V4を電子的に制御する制御部72が接続されている。この制御部72には、AIスイッチ51が接続されている。
また、制御部72は、走行2速切換弁V4に1速切換指令信号を出力することで、走行2速切換弁V4のソレノイド38を消磁し、走行2速切換弁V4を1速位置69に切り換える。走行2速切換弁V4が1速位置69に切り換えられると、左右の走行モータ5のシリンダ制御弁V6が1速位置67とされて左右の走行モータ5がそれぞれ1速状態とされる。
図2,3を参照して制御部72における走行2速切換弁V4の制御について詳しく説明する。なお、図2の切換信号は、ソレノイド38への制御部72の信号出力を示しており、同図の「H」は制御部72は2速切換信号を出力している(ソレノイド38を励磁している)ことを示しており、「L」は制御部72は1速切換信号を出力している(ソレノイド38を消励磁している)ことを示している。
図3に示すように、制御部72は、S1(計算工程)で、第1圧力N1と第2圧力N2との圧力差Nを計算する。なお、圧力差Nは絶対値である。
制御部72は、S2(判定工程)では、第1圧力N1と第2圧力N2との圧力差Nが、予め定められた閾値Lよりも低ければ処理をS3(2速処理工程)に進め、圧力差Nが閾値Lよりも高ければ処理をS4(走行開始判断工程)に進める。
制御部72は、走行開始判断工程(S4)では、2速限定機能39により、AIスイッチ51のオン信号が入力されてから所定時間後経過しているか否かを判断(走行装置7の走行開始後、所定時間が経過しているか否かを判断)する。走行開始判断工程(S4)において、走行開始から所定時間経過(例えば、800msec)していれば、S6(1速処理工程)に処理を進め、所定時間が経過していなければ、S5(2速維持処理工程)に処理を進める。
制御部72は、1速処理工程(S6)では、走行2速切換弁V4に1速切換指令信号を出力する(走行2速切換弁V4のソレノイド38を励磁しない)ことで、走行モータ5を1速状態とする。
制御部72は、AIスイッチ51がオンになっている間、上記の処理(S1〜S6)を繰り返し、第1圧力N1と第2圧力N2との圧力差Nに基づいて走行モータ5の両方を1速状態にしたり、2速状態にする。また、制御部72は、2速限定機能39により走行開始後、所定時間は走行モータ5を1速状態にしない(2速状態に固定)するようになっている。
特に、走行装置7が曲進状態であるときにおいて、急激な曲がりであるときは、一方(左側)の走行モータ5と他方(右側)の走行モータ5とに掛かる負荷の差が大きくなり、第1ポンプP1の吐出回路28を流れる作動油の圧力と第2ポンプP2の吐出回路29を流れる作動油の圧力との差、即ち、圧力差Nが非常に大きくなる。ゆえに、圧力差Nが非常に大きく閾値L以上であるときには、急激な曲がりであると判断することができる。
また、走行装置7が曲進状態であるときにおいて、緩やかな曲がりであるときには、一方の走行モータ5と他方の走行モータ5とに掛かる負荷の差、即ち、圧力差Nが小さい。ゆえに、圧力差Nが比較的小さく閾値L未満であるときは緩やかな曲がりであると判断することができ、制御部72の制御によって、緩やかな曲がりでの走行時には、走行モータ5を2速状態とすることで、走行装置7を素早くに曲進走行させることができる。
本発明のバックホーの走行システムによれば、圧力差Nが殆どないときは、走行モータ5を2速状態としているので、走行装置を素早く直進させることができる。なお、圧力差Nの閾値Lは、例えば、一方(左側)の走行モータ5と他方(右側)の走行モータ5との駆動力(負荷)の差が30〜50kgf/cm2 となるように設定するのが好ましい。
この制御部72では、圧力差Nが閾値L以上又は未満となる時間T1,T2が所定時間経過後に走行2速切換弁V4への切換を開始するようにしたものである。
詳しくは、図5に示すように、制御部72は、判定工程(S2’)において、圧力差Nが閾値Lよりも低くなった時間T2が連続して所定時間以上(例えば、50msec)であれば、S3(2速処理工程)に進め、圧力差Nが閾値Lよりも高くなった時間T1が連続して所定時間以上(100msec)であれば、処理をS4(走行開始判断工程)に進める。
本発明の作業機は、上記で示した実施形態に限定されない。即ち、図1に示すように、制御部72に、押しボタン,ペダル,レバー等の走行2速操作手段71を接続し、この走行2速操作手段71を操作することで、制御部72の制御よりも優先的に強制的に走行モータ5を1速状態にしたり2速状態にしてもよい。
7 走行装置
40 検出手段
72 制御部
V4 走行2速切換弁
P1 第1ポンプ
P2 第2ポンプ
N 圧力差
N1 第1圧力
N2 第2圧力
Claims (4)
- 走行装置に設けられて作動油により動作する左右一対の走行モータと、前記走行モータを1速状態又は2速状態に切り換える走行2速切換弁と、前記左右一対の走行モータに作動油をそれぞれ供給する一対の油圧ポンプと、一方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第1圧力と他方の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の第2圧力とを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された第1圧力と第2圧力との圧力差に基づいて前記走行モータを1速状態又は2速状態に切り換えるべく、走行2速切換弁を切り換える制御部とを備えていることを特徴とする作業機の走行システム。
- 前記制御部は、前記圧力差が閾値以上であるときには前記走行モータが1速状態となるように走行2速切換弁を切り換えると共に、前記圧力差が閾値未満であるときには前記走行モータが2速状態となるように走行2速切換弁を切り換えるものであることを特徴とする請求項1に記載の作業機の走行システム。
- 前記制御部は、前記圧力差が閾値以上又は未満となる時間が所定時間経過後に走行2速切換弁への切換を開始することを特徴とする請求項2に記載の作業機の走行システム。
- 前記制御部は、前記走行装置の走行開始後に、走行モータを所定時間だけ1速状態としない2速限定機能を具備していることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の作業機の走行システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007089190A JP2008248981A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 作業機の走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007089190A JP2008248981A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 作業機の走行システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008248981A true JP2008248981A (ja) | 2008-10-16 |
Family
ID=39974175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007089190A Pending JP2008248981A (ja) | 2007-03-29 | 2007-03-29 | 作業機の走行システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008248981A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010223256A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-10-07 | Kubota Corp | 作業機 |
WO2019009198A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの制御方法 |
KR20190009939A (ko) * | 2017-07-20 | 2019-01-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 주행 속도 제어 방법 및 장치 |
JP2020169527A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2021067147A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7434103B2 (ja) | 2020-08-15 | 2024-02-20 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0419467A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-23 | Iseki & Co Ltd | 動力車両の速度制御装置 |
JPH04321875A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-11 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JPH0611027A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-01-21 | Mazda Motor Corp | 自動変速機の制御装置 |
JP2007039031A (ja) * | 2006-09-28 | 2007-02-15 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 作業車の走行駆動装置 |
-
2007
- 2007-03-29 JP JP2007089190A patent/JP2008248981A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0419467A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-23 | Iseki & Co Ltd | 動力車両の速度制御装置 |
JPH04321875A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-11 | Kubota Corp | 作業車の走行制御装置 |
JPH0611027A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-01-21 | Mazda Motor Corp | 自動変速機の制御装置 |
JP2007039031A (ja) * | 2006-09-28 | 2007-02-15 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | 作業車の走行駆動装置 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010223256A (ja) * | 2009-03-19 | 2010-10-07 | Kubota Corp | 作業機 |
JP7114586B2 (ja) | 2017-07-05 | 2022-08-08 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの制御方法 |
WO2019009198A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの制御方法 |
CN110831839A (zh) * | 2017-07-05 | 2020-02-21 | 住友建机株式会社 | 挖土机及挖土机的控制方法 |
KR20200022400A (ko) * | 2017-07-05 | 2020-03-03 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
JPWO2019009198A1 (ja) * | 2017-07-05 | 2020-07-09 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの制御方法 |
KR102456265B1 (ko) * | 2017-07-05 | 2022-10-18 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 및 쇼벨의 제어방법 |
US11260906B2 (en) | 2017-07-05 | 2022-03-01 | Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. | Excavator and method of controlling excavator |
KR20190009939A (ko) * | 2017-07-20 | 2019-01-30 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 주행 속도 제어 방법 및 장치 |
CN110914502A (zh) * | 2017-07-20 | 2020-03-24 | 斗山英维高株式会社 | 工程机械的行驶速度控制方法及装置 |
KR102461096B1 (ko) * | 2017-07-20 | 2022-10-31 | 현대두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 주행 속도 제어 방법 및 장치 |
EP3640404A4 (en) * | 2017-07-20 | 2021-04-21 | Doosan Infracore Co., Ltd. | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE SPEED OF A CONSTRUCTION MACHINE |
JP7182335B2 (ja) | 2019-04-05 | 2022-12-02 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2020169527A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7342230B2 (ja) | 2019-04-05 | 2023-09-11 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2021025273A (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7214591B2 (ja) | 2019-08-02 | 2023-01-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP2021067147A (ja) * | 2019-10-28 | 2021-04-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7309566B2 (ja) | 2019-10-28 | 2023-07-18 | 株式会社クボタ | 作業機 |
JP7434103B2 (ja) | 2020-08-15 | 2024-02-20 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4302724B2 (ja) | バックホーの油圧システム | |
JP4825765B2 (ja) | バックホーの油圧システム | |
KR101952819B1 (ko) | 작업 기계의 유압 시스템 | |
WO2011046184A1 (ja) | 作業機械の油圧システム | |
JP2008248981A (ja) | 作業機の走行システム | |
JP4776487B2 (ja) | バックホーの油圧システム | |
JPWO2004029434A1 (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
JP5855496B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6915042B2 (ja) | ショベル | |
JP7016606B2 (ja) | ショベル | |
JPWO2019130451A1 (ja) | 作業機械 | |
JP7284019B2 (ja) | ブルドーザを制御するためのシステム及び方法 | |
US11352766B2 (en) | Working machine with a speed control arrangement | |
JP3923980B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6928161B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の制御方法 | |
JP2018062849A (ja) | 作業機の油圧システム | |
JP2008082127A (ja) | バックホー | |
JP5568509B2 (ja) | 油圧制御装置および作業機械 | |
JP2003184805A (ja) | 上部旋回式作業車両 | |
JP6180764B2 (ja) | 建設機械の油圧回路及びその制御方法 | |
JP2006329332A (ja) | 建設機械 | |
US11066810B2 (en) | Work vehicle and control method for work vehicle | |
JP2005344766A (ja) | 作業車両の油圧回路 | |
US20220266898A1 (en) | Valve system, work machine, method for controlling valve, program, and recording medium | |
JPWO2018179113A1 (ja) | 作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110614 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110809 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120117 |