JP6928161B2 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents

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本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
従来、ホイールローダ及びブルドーザなどの作業車両では、容易かつ正確にアタッチメントを所定位置まで繰り返し操作することを目的として、アタッチメントを所定位置まで自動的に駆動させる自動駆動制御(いわゆる、デテント制御)が行われている(特許文献1参照)。
特許文献1に記載の自動駆動制御は、アタッチメントの操作レバーをチルト側又はダンプ側に所定量以上傾動させた後にニュートラル領域まで戻すことによって実行される。
特開平09−133105号公報
ところで、オペレータは、アタッチメントの積載物を均したり撹拌したりするために、操作レバーをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作して、アタッチメントを前後に揺する場合がある。この場合、過って操作レバーをチルト側又はダンプ側に所定量以上傾動させると、オペレータが意図せずにアタッチメントの自動駆動制御が実行されてしまう。
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、アタッチメントの操作性を向上可能な作業車両及び作業車両の制御方法の提供を目的とする。
本発明に係る作業車両は、車体と、作業機と、操作装置と、コントローラとを備える。作業機は、車体に取り付けられ、アタッチメントを含む。操作装置は、アタッチメントをダンプさせるダンプ側と、アタッチメントをチルトさせるチルト側とに操作可能である。コントローラは、操作装置がダンプ側に第1ダンプ操作量以上操作された場合、アタッチメントを所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせ、又は、操作装置がチルト側に第1チルト操作量以上操作された場合、アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行する。コントローラは、操作装置がチルト側からダンプ側に、又は、ダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間が所定の無効化時間以下である場合、自動駆動制御を無効化する。
本発明によれば、アタッチメントの操作性を向上可能な作業車両及び作業車両の制御方法を提供することができる。
ホイールローダを示す側面図 ホイールローダの制御系統を示すブロック図 コントローラの動作の具体例を説明するためのグラフ 自動駆動制御を説明するためのフロー図
以下、本発明に係る「自動駆動制御」が適用された「作業車両」の一例について、図面を参照しながら説明する。ただし、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。例えば、以下の説明では、アタッチメントとしてバケットを備えるホイールローダを例に挙げて説明するが、本発明に係る「自動駆動制御」は、バケットを備える作業車両に広く適用可能である。作業車両としては、ホイールローダのほか、油圧ショベルなどが挙げられる。アタッチメントとしては、バケットのほか、フォーク、グラップルなどが挙げられる。
本明細書において、「前」は、作業車両の前進方向を示す用語であり、「後」は作業車両の後退方向を示す用語である。また、「左」「右」は作業車両が前進しているときの進行方向を基準とする用語である。
(ホイールローダ1)
図1は、本実施形態に係るホイールローダ1を示す側面図である。
ホイールローダ1は、車体2、作業機5、前輪6F、後輪6R、運転室7、ブームシリンダ9、及びバケットシリンダ10を備える。
車体2には、作業機5、前輪6F、後輪6R、及び運転室7が取り付けられる。運転室7内には、オペレータが着座する運転席DSと、作業機5を操作するための操作レバーCL(操作装置の一例)とが配置される。
作業機5は、車体2の前方に取り付けられる。作業機5は、ブーム3とバケット4とを有する。ブーム3は、車体2から前方に向かって延びる。ブーム3は、上下揺動可能に車体2によって支持される。
バケット4は、開口部4Hと爪4Cとを有する。バケット4は、爪4Cが土砂又は砕石等の積載物をすくい取る。爪4Cがすくい取った積載物は、開口部4Hからバケット4の内部に入る。バケット4は、ブーム3の先端部に取り付けられる。バケット4は、前後に傾動可能にブーム3によって支持される。本明細書では、バケット4が後傾方向に回動されることを「チルト」と称し、バケット4が前傾方向に回動されることを「ダンプ」と称する。
前輪6Fと後輪6Rは、路面Rに接地する。前輪6Fと後輪6Rが路面R上で回転することにより、ホイールローダ1は走行する。前輪6Fと後輪6Rとの間で車体2が屈曲することによって、ホイールローダ1は操舵される。
ブームシリンダ9は、車体2とブーム3とに連結される。ブーム3は、ブームシリンダ9が伸縮することによって上下揺動する。バケットシリンダ10は、車体2とベルクランク11の上端部とに連結される。ベルクランク11は、ブーム3に固定された支持部材12の先端部に回動可能に支持される。ベルクランク11の下端部は、連結部材13を介してバケット4に連結される。バケット4は、バケットシリンダ10が伸縮することによって、ブーム3に支持された部分を中心として前後にチルト及びダンプする。
操作レバーCLは、ブームシリンダ9の伸縮によってブーム3を昇降(上下揺動)させるために用いられる。本実施形態では、ニュートラル位置を基準として操作レバーCLを下降側(本実施形態では、前方)に操作(傾動)すると、ブーム3は下降する。ニュートラル位置を基準として操作レバーCLを上昇側(本実施形態では、後方)に操作(傾動)すると、ブーム3は上昇する。操作レバーCLがニュートラル位置に位置する場合、ブーム3は停止する。
操作レバーCLは、バケットシリンダ10の伸縮によってバケット4をチルト又はダンプさせるために用いられる。操作レバーCLは、バケット4をチルトさせるチルト側と、バケット4をダンプさせるダンプ側とに操作可能である。本実施形態では、ニュートラル位置を基準として操作レバーCLをチルト側(本実施形態では、左方)に操作(傾動)すると、バケット4はチルトする。また、ニュートラル位置を基準として、操作レバーCLをダンプ側(本実施形態では、右方)に操作(傾動)すると、バケット4はダンプする。操作レバーCLがニュートラル位置に位置する場合、バケット4は停止する。
(ホイールローダ1の制御系統)
図2は、ホイールローダ1の動作を制御する制御系統1aを示すブロック図である。
ホイールローダ1の制御系統1aは、作業機ポンプ20、ブーム操作弁21、バケット操作弁22、パイロットポンプ23、作業機電子制御弁24、及びコントローラ25を備える。
作業機ポンプ20は、ホイールローダ1に搭載される動力発生源としてのエンジン26によって駆動される。作業機ポンプ20は、ブーム操作弁21及びバケット操作弁22のそれぞれに作動油を吐出する。
ブーム操作弁21及びバケット操作弁22は、それぞれ油圧パイロット式の操作弁である。ブーム操作弁21はブームシリンダ9に接続され、バケット操作弁22はバケットシリンダ10に接続される。
ブーム操作弁21は、ブーム3を上昇させる位置、ブーム3を停止させる位置、及びブーム3を下降させる位置に切り換え可能な3位置切換弁である。バケット操作弁22は、バケット4をダンプさせる位置、バケット4を停止させる位置、及びバケット4をチルトさせる位置に切り換え可能な3位置切換弁である。
ブーム操作弁21及びバケット操作弁22それぞれのパイロット受圧部は、作業機電子制御弁24を介してパイロットポンプ23に接続される。パイロットポンプ23は、エンジン26によって駆動される。パイロットポンプ23は、作業機電子制御弁24を介してブーム操作弁21及びバケット操作弁22それぞれのパイロット受圧部に対して、パイロット圧力の作動油を供給する。
作業機電子制御弁24は、ブーム下降制御弁24a、ブーム上昇制御弁24b、バケットダンプ制御弁24c、及びバケットチルト制御弁24dを有する。ブーム下降制御弁24a及びブーム上昇制御弁24bは、ブーム操作弁21の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。バケットダンプ制御弁24c及びバケットチルト制御弁24dは、バケット操作弁22の一対のパイロット受圧部それぞれに接続される。ブーム下降制御弁24aのソレノイド指令部24e、ブーム上昇制御弁24bのソレノイド指令部24f、バケットダンプ制御弁24cのソレノイド指令部24g、及びバケットチルト制御弁24dのソレノイド指令部24hのそれぞれには、コントローラ25からの指令信号が入力される。
ブーム操作弁21、ブーム下降制御弁24a、ブーム上昇制御弁24b、及びブームシリンダ9は、ブーム3を昇降させるブーム駆動部として機能する。バケット操作弁22、バケットダンプ制御弁24c、バケットチルト制御弁24d、及びバケットシリンダ10は、バケット4をチルト及びダンプさせるバケット駆動部として機能する。
コントローラ25は、例えば、コンピュータである。コントローラ25は、CPU(Central Processing Unit)等の処理部と、ROM(Read Only Memory)等の記憶部とを含む。コントローラ25は、コンピュータプログラムに記述された各種の命令を逐次実行することにより、作業機5の動作を制御する。
コントローラ25は、ブームレバーポテンショメータ27及びバケットレバーポテンショメータ28に接続される。ブームレバーポテンショメータ27は、操作レバーCLに設けられる。ブームレバーポテンショメータ27は、上昇側及び下降側における操作レバーCLの操作量(傾動量)を検出する。バケットレバーポテンショメータ28は、操作レバーCLに設けられる。バケットレバーポテンショメータ28は、チルト側及びダンプ側における操作レバーCLの操作量(傾動量)を検出する。
コントローラ25は、上昇側と下降側の間のニュートラル位置に操作レバーCLが操作されると、ブーム3を停止させる位置にブーム操作弁21を切り換えることによって、ブーム3を停止させる。コントローラ25は、操作レバーCLが下降側に操作されると、ブーム3を下降させる位置にブーム操作弁21を切り換えることによって、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でブーム3を下降させる。コントローラ25は、操作レバーCLが上昇側に操作されると、ブーム3を上昇させる位置にブーム操作弁21を切り換えることによって、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でブーム3を上昇させる。
コントローラ25は、チルト側とダンプ側の間のニュートラル位置に操作レバーCLが操作されると、バケット4を停止させる位置にバケット操作弁22を切り換えることによって、バケット4を停止させる。コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に操作されると、バケット4をチルトさせる位置にバケット操作弁22を切り換えることによって、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でバケット4をチルトさせる。コントローラ25は、操作レバーCLがダンプ側に操作されると、バケット4をダンプさせる位置にバケット操作弁22を切り換えることによって、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でバケット4をダンプさせる。
ここで、コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に大きく操作された場合、バケット4を所定のチルト位置まで自動的にチルトさせ、操作レバーCLがダンプ側に大きく操作された場合、バケット4を所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる「自動駆動制御」を実行する。この自動駆動制御を用いることによって、オペレータは、容易かつ正確にバケット4を所定のチルト位置及び所定のダンプ位置に繰り返し操作することができる。
一方、オペレータは、バケット4内の積載物を均したり撹拌したりするために、操作レバーCLをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作して、バケット4を前後に揺する場合がある。この場合、過って操作レバーCLを大きく操作してしまう場合があるが、コントローラ25は、オペレータが操作レバーCLをチルト側とダンプ側に小刻みに素早く操作していると判断した場合には、バケット4の自動駆動制御を無効化する。そのため、オペレータが意図せずにバケット4の自動駆動制御が始まってしまうことを抑制できる。以下、コントローラ25の動作について詳述する。
(コントローラ25の動作)
コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に操作されると、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でバケット4をチルトさせ、操作レバーCLがダンプ側に操作されると、操作レバーCLの操作量に応じた駆動速度でバケット4をダンプさせる。
コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に第1チルト操作量P1以上操作された場合、バケット4を所定のチルト位置まで自動的にチルトさせ、操作レバーCLがダンプ側に第1ダンプ操作量P1’以上操作された場合、バケット4を所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる「自動駆動制御」を実行する。自動駆動制御中のバケット4の駆動速度は予め設定することができる。第1チルト操作量P1は、第1ダンプ操作量P1’と同じ値であってもよいし、第1ダンプ操作量P1’とは異なる値であってもよい。
コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に第2チルト操作量P2以上操作された場合、バケット4をチルトさせる意志がオペレータにあることを検知する。第2チルト操作量P2は、“0”より大きく、かつ、第1チルト操作量P1より小さい範囲内で任意に設定することができる。
コントローラ25は、操作レバーCLがダンプ側に第2ダンプ操作量P2’以上操作された場合、バケット4をダンプさせる意志がオペレータにあることを検知する。第2ダンプ操作量P2’は、“0”より大きく、かつ、第1ダンプ操作量P1’より小さい範囲内で任意に設定することができる。第2ダンプ操作量P2’は、第2チルト操作量P2と同じ値であってもよいし、第2チルト操作量P2とは異なる値であってもよい。
従って、コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に操作されるとバケット4のチルト動作を開始し、操作レバーCLの操作量が第2チルト操作量P2に達した場合、オペレータにバケット4をチルトさせる意志があることを検知し、さらに、操作レバーCLの操作量が第1チルト操作量P1に達した場合、チルト側への自動駆動制御を開始する。
同様に、コントローラ25は、操作レバーCLがダンプ側に操作されるとバケット4のダンプ動作を開始し、操作レバーCLの操作量が第2ダンプ操作量P2’に達した場合、オペレータにバケット4をダンプさせる意志があることを検知し、さらに、操作レバーCLの操作量が第1ダンプ操作量P1’に達した場合、ダンプ側への自動駆動制御を開始する。
ここで、コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側からダンプ側に切り換えられるのに要した切り換え時間Tcが無効化時間Tp以下であった場合、又は、操作レバーCLがダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間Tcが無効化時間Tp以下であった場合、自動駆動制御を無効化する。本実施形態において、切り換え時間Tcとは、操作レバーCLがチルト側に第2チルト操作量P2以上操作されたときからダンプ側に第2ダンプ操作量P2’以上操作されるまでの時間、又は、操作レバーCLがダンプ側に第2ダンプ操作量P2’以上操作されたときからチルト側に第2チルト操作量P2以上操作されるまでの時間である。無効化時間Tpは、オペレータがバケット4を小刻みにチルト/ダンプさせていると判断できる程度の短さに設定することができる。
コントローラ25は、自動駆動制御を無効化した後、操作レバーCLがチルト側からダンプ側に切り換えられるのに要した切り換え時間Tcが有効化時間Tq以上であったとき、又は、操作レバーCLがダンプ側からチルト側に切り換えられるのに要した切り換え時間Tcが有効化時間Tq以上であったとき、自動駆動制御を再び有効化する。有効化時間Tqは、オペレータがバケット4を小刻みにチルト/ダンプさせていないと判断できる程度の長さに設定することができる。有効化時間Tqは、無効化時間Tpよりも大きい値に設定される。
以上のようなコントローラ25の動作の具体例について、図3(a)〜(c)を参照しながら説明する。図3(a)は、操作レバーCLの操作量を示すグラフである。図3(b)は、自動駆動制御の有効状態/無効状態を示すグラフである。図3(c)は、コントローラ25からバケットダンプ制御弁24c及びバケットチルト制御弁24dへの指令値を示すグラフである。以下の説明では、自動駆動制御が有効化された状態から処理が始まるものとする。
時刻t0〜t1において、チルト側への操作レバーCLの操作量が徐々に大きくなっている(図3(a))。そして、時刻t1において、チルト側への操作レバーCLの操作量が第2チルト操作量P2に達している(図3(a))。
時刻t1〜t2において、チルト側への操作量が第2チルト操作量P2に達した後、操作レバーCLは切り返されて、ダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’に達している(図3(a))。時刻t1から時刻t2までの「第1切り換え時間Tc1」は、無効化時間Tp以下である。そこで、コントローラ25は、時刻t2において、オペレータがバケット4を前後に揺すっていると判断し、バケット4の自動駆動制御を無効化している(図3(b))。このため、時刻t3において、ダンプ側への操作量が第1ダンプ操作量P1’に達しているが(図3(a))、コントローラ25は、自動駆動制御を実行せず、時刻t3以降も操作レバーCLの操作に応じてバケット4を駆動させている(図3(c))。このように、オペレータが操作レバーCLを大きく操作し過ぎてしまった場合であっても、自動駆動制御は無効化されているため、オペレータはバケット4を揺らし続けることができる。
時刻t2〜t4において、ダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’に達した後、操作レバーCLは切り返されて、チルト側への操作量が第2チルト操作量P2に達している(図3(a))。時刻t2から時刻t4までの「第2切り換え時間Tc2」は、無効化時間Tp以下である。そこで、コントローラ25は、時刻t4において、バケット4の自動駆動制御を有効化せず、無効化を継続させている(図3(b))。なお、コントローラ25は、もし「第2切り換え時間Tc2」が無効化時間Tpより大きかったとしても、有効化時間Tqより小さければ無効化を継続させる。
時刻t4〜t6において、チルト側への操作量が第2チルト操作量P2に達した後、操作レバーCLは切り返されて、ダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’に達している(図3(a))。時刻t4から時刻t6までの「第3切り換え時間Tc3」は、所定の有効化時間Tq以上であり、時刻t5において有効化時間Tqが経過している(図3(a))。そこで、コントローラ25は、時刻t5において、オペレータがバケット4を前後に揺すっていないと判断し、バケット4の自動駆動制御を再び有効化している(図3(b))。このため、時刻t7において、ダンプ側への操作量が第1ダンプ操作量P1’に達したことに応じて(図3(a))、コントローラ25は、自動駆動制御を実行している(図3(c))。
時刻t6〜t8において、ダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’に達した後、操作レバーCLは切り返されて、チルト側への操作量が第2チルト操作量P2に達している(図3(a))。時刻t6から時刻t8までの「第4切り換え時間Tc4」は、無効化時間Tp以下である。そこで、コントローラ25は、時刻t8において、バケット4の自動駆動制御を再び無効化している(図3(b))。
(自動駆動制御)
コントローラ25による自動駆動制御について、図4に示すフロー図を参照しながら説明する。
ステップS1において、コントローラ25は、自動駆動制御が無効化されているか否か判定する。自動駆動制御が無効化されている場合、処理はステップS2に進む。自動駆動制御が無効化されていない場合、すなわち自動駆動制御が有効化されている場合、処理はステップS6に進む。
ステップS2において、コントローラ25は、有効化の必要性を判断するために、切り換え時間Tcが有効化時間Tq以上か否かを判定する。切り換え時間Tcが有効化時間Tq以上であった場合、処理はステップS4に進み、コントローラ25は自動駆動制御を有効化する。切り換え時間Tcが有効化時間Tq以上でない場合、処理はステップS5に進み、コントローラ25は自動駆動制御を無効化したまま維持する。
ステップS3において、コントローラ25は、無効化の必要性を判断するために、切り換え時間Tcが無効化時間Tp以下か否かを判定する。切り換え時間Tcが無効化時間Tp以下でない場合、処理はステップS4に進み、コントローラ25は自動駆動制御を有効化したまま維持する。切り換え時間Tcが無効化時間Tp以下であった場合、処理はステップS5に進み、コントローラ25は自動駆動制御を無効化した後、ステップS8において操作レバーCLの操作量に応じてバケット4を駆動させる。
ステップS4の後、処理はステップS6に進み、コントローラ25は、操作レバーCLの操作量が第1チルト操作量P1以上、又は、第1ダンプ操作量P1’以上になったか否か判定する。操作レバーCLの操作量が第1チルト操作量P1以上、又は、第1ダンプ操作量P1’以上になった場合、処理はステップS7に進み、コントローラ25は自動駆動制御を実行する。操作レバーCLの操作量が第1チルト操作量P1以上、又は、第1ダンプ操作量P1’以上になっていない場合、処理はステップS8に進み、コントローラ25は操作レバーCLの操作量に応じてバケット4を駆動させる。
(他の実施形態)
上記実施形態において、コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に第1チルト操作量P1以上操作されたとき、又は、ダンプ側に第1ダンプ操作量P1’以上操作されたときに自動駆動制御を実行することとしたが、自動駆動制御の実行開始条件はこれに限られるものではない。例えば、コントローラ25は、操作レバーCLがチルト側に第1チルト操作量P1以上操作された後、又は、ダンプ側に第1ダンプ操作量P1’以上操作された後、操作レバーCLがニュートラル位置に戻されたときに自動駆動制御を実行することとしてもよい。
上記実施形態では、切り換え時間Tcとして、操作レバーCLがチルト側に第2チルト操作量P2以上操作されたときからダンプ側に第2ダンプ操作量P2’以上操作されるまでの時間、又は、操作レバーCLがダンプ側に第2ダンプ操作量P2’以上操作されたときからチルト側に第2チルト操作量P2以上操作されるまでの時間を用いることとしたが、これに限られるものではない。切り換え時間Tcとしては、それぞれ、操作レバーCLのチルト側への操作量が第2チルト操作量P2以下になったときからダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’以上になるまでの時間、又は、操作レバーCLのダンプ側への操作量が第2ダンプ操作量P2’以下になったときからチルト側への操作量が第2チルト操作量P2以上になるまでの時間を用いてもよい。
上記実施形態において、コントローラ25は、操作レバーCLがニュートラル位置からチルト側又はダンプ側に操作されると同時にバケット4をチルト又はダンプさせることとしたが、これに限られるものではない。操作レバーCLには、ニュートラル位置を中心とする所定範囲のニュートラル領域が設定されていてもよい。この場合、コントローラ25は、操作レバーCLがニュートラル領域を超えてチルト側に操作された場合にバケット4をチルトさせ、操作レバーCLがニュートラル領域を超えてダンプ側に操作された場合にバケット4をダンプさせる。なお、ニュートラル領域は、第2チルト操作量P2から第2ダンプ操作量P2’までの範囲と同じであってもよいし異なっていてもよい。
上記実施形態において、コントローラ25は、チルト側とダンプ側の両方について自動駆動制御を実行することとしたが、チルト側とダンプ側の一方のみについて自動駆動制御を実行してもよい。
1 ホイールローダ
1a 制御系統
2 車体
3 ブーム
4 バケット
5 作業機
9 ブームシリンダ
10 バケットシリンダ
20 作業機ポンプ
21 ブーム操作弁
22 バケット操作弁
23 パイロットポンプ
24 作業機電子制御弁
25 コントローラ
26 エンジン
CL 操作レバー

Claims (5)

  1. 車体と、
    前記車体に取り付けられ、アタッチメントを含む作業機と、
    前記アタッチメントをダンプさせるダンプ側に操作可能な操作装置と、
    伸縮によって前記アタッチメントをダンプさせるシリンダと、
    前記操作装置が前記ダンプ側に第1ダンプ操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のダンプ位置まで自動的にダンプさせる自動駆動制御を実行するコントローラと、
    を備え、
    前記コントローラは、前記シリンダが伸長側から収縮側に切り換えられるのに要した切り換え時間が所定の無効化時間以下である場合、前記自動駆動制御を無効化する、
    作業車両。
  2. 前記操作装置は、前記アタッチメントをチルトさせるチルト側に操作可能であり、
    前記コントローラは、前記操作装置が前記チルト側に第1チルト操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行し、
    前記切り換え時間は、前記操作装置が前記チルト側に第2チルト操作量以上操作されたときから前記ダンプ側に前記第2ダンプ操作量以上操作されるまでの時間、又は、前記操作装置が前記ダンプ側に第2ダンプ操作量以上操作されたときから前記チルト側に前記第2チルト操作量以上操作されるまでの時間である、
    請求項1に記載の作業車両。
  3. 前記操作装置は、前記アタッチメントをチルトさせるチルト側に操作可能であり、
    前記コントローラは、前記操作装置が前記チルト側に第1チルト操作量以上操作された場合、前記アタッチメントを所定のチルト位置まで自動的にチルトさせる自動駆動制御を実行し、
    前記切り換え時間は、前記操作装置の前記チルト側への操作量が第2チルト操作量以下になったときから前記ダンプ側への操作量が前記第2ダンプ操作量以上になるまでの時間、又は、前記操作装置の前記ダンプ側への操作量が前記第2ダンプ操作量以下になったときから前記チルト側への操作量が前記第2チルト操作量以上になるまでの時間である、
    請求項1に記載の作業車両。
  4. 前記コントローラは、前記切り換え時間が前記無効化時間以下であった後、次回以降の前記切り換え時間が所定の有効化時間以上であったとき、前記自動駆動制御を有効化する、
    請求項1乃至3のいずれかに記載の作業車両。
  5. 前記有効化時間は、前記無効化時間より長い、
    請求項4に記載の作業車両。
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