JP2017179923A - 作業機の油圧システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行油圧装置が２速の状態であるときに作動油の圧力が低下した場合でも、適切に走行油圧装置を制御することができるようにする。【解決手段】作業機の油圧システムは、エンジンを含む原動機と、原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、作動弁は、測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、第２速度に対応する設定圧よりも所定圧低下した場合に、走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置を第１速度に減速する。【選択図】図１

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の走行系の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、複数の位置に可能な方向切換弁とを備えている。特許文献１では、方向切換弁を所定の位置に切り換えることによって、油圧切換弁の受圧部に作用する作動油の圧力が変化し、その結果、油圧切換弁が１速に対応する第１位置に切り換わったり、２速に対応する第２位置に切り換わっていた。即ち、走行系の油圧システムでは、方向切換弁を所定位置に切り換えることによって、油圧切換弁（ＨＳＴモータ）を１速又は２速に切り換えていた。

また、作業系の油圧システムにおいては、油圧アクチュエータに油路を介して接続する制御弁（油圧切換弁）を切り換えることによって、当該油圧アクチュエータを作動させている。

特開２０１３−３６２７６号公報

特許文献１の走行系の油圧システムでは、例えば、油圧切換弁の受圧部に作用する作動油の圧力を一定に保つことによって、ＨＳＴモータを２速に保持している。作業機においては、様々な作業を行うため、油圧ポンプから吐出した作動油が変化することがあり、その結果、油圧切換弁に作用する作動油の圧力も所定の圧力から下降する場合がある。このような場合、不用意に油圧切換弁が２速から１速に切り換わる可能性がある。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行油圧装置が２速の状態であるときに作動油の圧力が低下した場合でも、適切に走行油圧装置を制御することができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、エンジンを含む原動機と、前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、前記第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、 前記作動弁は、前記測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、前記第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する。

前記作動弁は、前記検出圧力が設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧可能な比例弁である。
作業機の油圧システムは、前記走行油圧装置の速度を、少なくとも第１速度と第２速度とのいずれかに設定可能な設定部材と、前記検出圧力が設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する第１動作を、前記比例弁に指令する第１指令部と、前記設定部材にて前記第２速度から第１速度に設定された場合に、前記走行油圧装置に作用する圧力を減圧して前記第１速度に減速する第２動作を、前記比例弁に指令する第２指令部とを有する制御装置と、を備えている。

作業機の油圧システムは、エンジンを含む原動機と、前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて第１速度と、前記第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、作動油の圧力を検出可能な測定装置と、を備え、前記作動弁は、前記測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力と、前記第２速度に対応する設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する。

前記作動弁は、前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧可能な比例弁である。
作業機の油圧システムは、前記走行油圧装置の速度を、少なくとも第１速度と第２速度とのいずれかに設定可能な設定部材と、前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する第１動作を、前記比例弁に指令する第１指令部と、前記設定部材にて前記第２速度から第１速度に設定された場合に、前記走行油圧装置に作用する圧力を減圧して前記第１速度に減速する第２動作を、前記比例弁に指令する第２指令部とを有する制御装置と、を備えている。

前記第１指令部は、前記第２指令部に比べて前記走行油圧装置に作用する圧力の減圧速度を速くする。
前記第１指令部は、前記検出圧力が、前記設定圧から所定圧以下に低下した時間が予め定められた所定時間以上継続した場合、又は、前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である時間が予め定められた所定時間以上継続した場合、前記比例弁に対して第１動作を指令する。

前記制御装置は、前記所定圧を作動油の温度に基づいて変更する。
前記制御装置は、前記所定時間を作動油の温度に基づいて変更する。
作業機の油圧システムは、前記油圧切換弁と前記作動弁とを接続する第１油路と、前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、前記排出油路に設けられた第１絞り部と、前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記作動弁側に設けられた第２絞り部と、を備えている。

前記測定装置は、前記油圧切換弁の受圧部、又は、前記第１油路であって前記第２絞り部と前記受圧部との間に設けられている。
作業機の油圧システムは、前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能であって、エンジンストールの際には前記解除状態から前記制動状態に切り換わる制動装置を備えている。

作業機の油圧システムは、エンジンを含む原動機と、前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力によって速度が変更可能な走行油圧装置と、前記走行油圧装置に供給する作動油の圧力を変更可能な第1作動弁と、作動油の圧力に応じて前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能な制動装置と、前記制動装置を制動状態にする制動位置と前記制動装置を解除状態にする解除位置とに切換可能な第２作動弁と、を備え、前記第１作動弁は、エンジンストールの発生した際には、前記第２作動弁が解除位置から制動位置した後に切り換わる。

前記第１作動弁は、少なくとも中立位置を含む複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であり、前記第２作動弁が制動位置である場合に、前記第１作動弁は、作動油の圧力が中立位置よりも高い高位置から作動油の圧力が中立位置よりも低い低位置に切り換わる。
作業機の油圧システムは、前記エンジンストールが発生した際に前記作動油の圧力の低下を抑制することで前記油圧切換弁を前記高位置に所定時間保持可能なアキュムレータを備えている。

本発明によれば、走行油圧装置が２速の状態であるときに作動油の圧力が低下した場合
でも、適切に走行油圧装置を制御することができる。

第１実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。 第１実施形態における作業系の油圧システムを示す図である。 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係であって、検出圧が設定圧から所定圧以下に低下した時の関係を示す図である。 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係であって、設定圧と検出圧との差が所定圧以上になった時の関係を示す図である。 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図であって、油圧切換弁に作用する作用圧が所定時間低下した場合の関係を示す図である。 制動装置を設けた場合の油圧システムを示す図である。 第２実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。 アキュムレータを設けた場合の油圧システムを示す図である。 油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す他の変形例の図である。 走行油圧装置及び油圧切換弁の変形例を示す図である。 変形例における油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。 作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の図である。 作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の他の図である。 作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合における圧力と速度との関係を示す図である。 油圧切換弁に共通する排出油路、絞り部、測定装置を設けた場合の油圧システムを示す図である。 本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。 キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システムの実施形態について適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機の全体の構成から説明する。
作業機の全体の構成について説明する。図１４，１５は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図１４に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図１４に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図１４の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図１４の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。

図１４及び図１５に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。

キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。

作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。

また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。

機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。図２は、作業機の作業系の油圧システムを示している。

図１及び図２に示すように、油圧システム（走行系の油圧システム、作業系の油圧システム）は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。なお、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９によって駆動される斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。

第１油圧ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。

油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁（第1作動弁）４５とを備えている。走行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。走行油圧装置４４は、例えば、第１速度と、第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能である。なお、本発明において、第２速度とは、第１速度と比べて速度が高いことを示しており、走行油圧装置４４の回転数（推進力）が２種類のみであることを限定している分けではない。例えば、走行モータの回転数（推進力）の切換が５段階に分かれている場合は、所定の段数に対応する回転数が第１速度であり、当該所定の段数よりも大きな段数の回転数が２速度である。言い換えれば、所定の回転数が第１速度（下位速度）であり、所定の回転数よりも高い回転数が第２速度（上位速度）である。

走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂと、油圧切換弁９０を有している。なお、油圧切換弁９０と走行油圧装置４４とを別々に構成してもよい。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。
第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路（第１油路）１０５により接続されている。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）の受圧部９１には、排出油路１０８が接続されている。排出油路１０８は、第１油路１０５の作動油（受圧部９１に作用している作動油）を外部に排出する油路であって、例えば、一端が第１油路１０５に接続され、他端が作動油タンク３１に接続されている。排出油路１０８の接続先は、作動油タンク３１に限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。排出油路１０８には、第１絞り部（例えば、オリフィス）１０９ａが設けられている。また、第１油路１０５であって、当該第１油路１０５と排出油路１０８との接続部１８０と作動弁４５との間の区間には、第２絞り部（例えば、オリフィス）１０９ｂが設けられている。第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの内径（絞り径）は、略同じに設定されている。なお、第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの絞り径は、上述した径に限定されない。

作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。

なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。

第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換える弁である。第１油圧切換弁９０Ａは、例えば、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの切換位置に切り換え可能な三位置切換弁である。
詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である切換圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、切換圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。

なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換える。
作動弁４５は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力（流量）を変更可能な弁である。作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号によって開度を変更可能である。この実施形態では、作動弁４５は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御信号により開度が変更される。作動弁４５の開度を変更することによって、油圧切換弁に作用（供給）する作動油の圧力が変わる。

図３Ａは、作動弁を作動させた場合の油圧切換弁（第１油圧切換弁、第２油圧切換弁）の位置と作動油の圧力（パイロット圧）との関係を示した図である。図３Ａに示す変速圧（作用圧）Ｌ１は、油圧切換弁の受圧部に作用するパイロット圧である。以下、説明の便宜上、作動弁４５のことを比例弁４５という。また、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力のことを、説明の便宜上、「作用圧」という。

図３Ａの作用圧Ｌ１に示すように、比例弁４５を閉鎖した状態（全閉した状態）では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧は略零である。その結果、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂ）は、第１位置９０ａとなる。油圧切換弁が第１位置９０ａである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、１速である。

ここで、比例弁４５を閉鎖した状態から徐々に開き、当該比例弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が比例弁４５の開度に応じて増加する。第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が、第１位置９０ａと中立位置９０ｃとの境界圧（切換圧）ＣＰ１を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃになる。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧が、中立位置９０ｃと第２位置９０ｂとの境界圧（切換圧）ＣＰ２を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第２位置９０ｂになる。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）が第２位置９０ｂである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、２速である。つまり、比例弁４５の開度と第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁４５の開度に伴って走行モータを１速、又は，２速に切り換えることができる。

さて、図１に示すように、油路１０６は比例弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行用操作装置１４に接続されている。走行用操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。また、走行用操作装置１４は、第１〜４シャトル弁５１，５２，５３，５４を有する。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置４４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。

走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行用操作装置１４のリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。

走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方
に直進する。

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。

また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１には、油路１０８が接続されている。油路１０８には、複数の制御弁７０が接続されている。複数の制御弁７０は、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂ、予備制御弁７０Ｃである。ブーム制御弁７０Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、リフトシリンダ２６を制御する。バケット制御弁７０Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、チルトシリンダ２８を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット圧によって、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切換可能である。なお、第３位置７９ｃは中立位置である、
ブーム２２、バケット２３の操作は、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７１によって行うことができる。操作部材７１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材７１を傾動操作することにより、操作部材７１の下部に設けられたリモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄを操作することができる。

操作部材７１を前側に傾動させると、リモコン弁７２Ａが操作されて当該リモコン弁７２Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム２２Ｌ、ブーム２２Ｒ）は下降する。
操作部材７１を後側に傾動させると、リモコン弁７２Ｂが操作されて当該リモコン弁７２Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。

即ち、ブーム制御弁７０Ａは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ａによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、リフトシリンダ２６に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材７１を右側に傾動させると、リモコン弁７２Ｃが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を伸長させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がダンプ動作する。

操作部材７１を左側に傾動させると、リモコン弁７２Ｄが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を縮小させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁７０Ｂは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ｃによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、チルトシリンダ２８に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄは、操作部材７１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂに供給する。

予備制御弁７０Ｃには、供排油路７４が接続されている。供排油路７４は、予備制御弁７０Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路７４ａと、他方のポートに接続する油路７４ｂとを有している。供排油路７４（油路７４ａ及び油路７４ｂ）は接続部材７５に接続され、接続部材７５には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６が接続可能となっている。したがって、予備制御弁７０ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６に作動油の供給が可能である。予備制御弁７０Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁７３で行う。比例弁７３は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１に油路７７ａを介して接続される第１比例弁７３Ａと、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ２に油路７７ｂを介して接続される第２比例弁７３Ｂとを含んでいる。第１比例弁７３Ａが開くと、油路７７ａを介して受圧部７０Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁７３Ｂが開くと、油路７７ｂを介して受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１又は受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁７０Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６は、予備制御弁７０Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁７３Ａ及び第２比例弁７３Ｂの操作は、制御装置１１０によって行う。図１の制御装置１１０と図２の制御装置１１０とは同一の制御装置である。制御装置１１０には、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１１０に入力される。制御装置１１０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１１０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁７０Ｃは、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切り換わり、油圧アタッチメント７６を操作することができる。

さて、図１に示すように、油圧システムは、制御装置１１０と、測定装置１１８とを備えている。測定装置１１８は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力を検出する装置で、第１油圧切換弁９０Ａ又は第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１、又は、油路１０５に設けられている。この実施形態では、測定装置１１８は、油路１０５において、第２絞り部１０９ｂから受圧部９１との間に設けられている。測定装置１１８で検出した作動油の圧力（パイロット圧）は、制御装置１１０に入力される。

制御装置１１０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０と比例弁４５とは接続されている。制御装置１１０は、当該制御装置１１０に接続された操作部材（設定部材）１１５に基づき、比例弁４５の制御を行う。操作部材１１５は、走行油圧装置４４の速度を設定する部材である。操作部材１１５は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）を１速、又は２速にする部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。

シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。以降、説明の便宜上、操作部材１１５のことを「設定部材１１５」という。

制御装置１１０は、第１指令部１１０ａと、第２指令部１１０ｂとを有している。第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂは、制御装置１１０に格納されたプログラム等から構成されている。
図３Ａを用いて、制御装置による比例弁の制御について説明する。なお、図３Ａに示した作用圧Ｌ１と比例弁４５に出力する制御信号（電流）との関係は、制御装置１１０が予め記憶している。また、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力のことを、説明の便宜上、「作用圧」といい、測定装置１１８で検出した作動油の検出圧力のことを「検出圧」という。

設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、第２指令部１１０ｂは、比例弁４５のソレノイドを消磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ａに示すように、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力（作用圧）を、切換圧ＣＰ１未満にすることによって、油圧切換弁を第１位置９０ａにする（走行モータを１速にする）。また、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、第２指令部１１０ｂは、比例弁４５のソレノイドを励磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ｂに示すように、作用圧を切換圧ＣＰ２よりも大きくすることによって、油圧切換弁を第２位置９０ｂにする（走行モータを２速にする）。第２指令部１１０ｂは、走行モータを２速にした状態では、作用圧を２速に対応した設定圧Ｑ３に保持する。詳しくは、制御装置１１０には、少なくとも、２速に対応する圧力である設定圧Ｑ３が記憶されている。第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、図３Ａの作用圧Ｌ１ｃに示すように、検出圧と設定圧Ｑ３と一致するように、比例弁４５の開度を制御する。

また、走行モータを２速にした状態において、設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合（２速から１速に減速する設定が行われた場合）、図３Ａの作用圧Ｌ１ｄに示すように、第２指令部１１０ｂは、作用圧を減圧する第２動作を、比例弁４５に指令する。詳しくは、設定部材１１５によって第２速度から第１速度に設定された場合に、比例弁４５のソレノイドを消磁する。比例弁４５のソレノイドを消磁することにより、油路１０５の作動油が作動油タンク３１等に排出されるため、作用圧が減圧される。作用圧が減圧されて切換圧ＣＰ１未満になると、油圧切換弁は第１位置９０ａになる（走行モータを１速にする）。

したがって、第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５の設定に応じて、比例弁４５の開度を制御することにより、走行モータ（走行油圧装置４４）を１速、２速に切り換える。
第１指令部１１０ａは、図３Ａの作用圧Ｌ１ｆに示すように、走行モータを２速にした状態において、検出圧が徐々に下がり、当該検出圧が第２速度に対応する設定圧Ｑ３から所定圧Ｆ１以下に低下した場合に第１動作を比例弁４５に指令する。第１動作とは、油圧切換弁の受圧部９１（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力（作用圧）を減圧して油圧切換弁（走行油圧装置４４）を第２速度から第１速度に減速する動作である。

詳しくは、制御装置１１０には、判定値（所定圧）Ｆ１が記憶されている。所定圧Ｆ１は、切換圧ＣＰ２を超え且つ設定圧Ｑ３未満に設定されている（ＣＰ２＜Ｆ１＜Ｑ３）。
設定部材１１５によって第２速度に設定された場合に、第１指令部１１０ａは、作用圧を検出圧によって監視する。そして、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下すると、比例弁４５のソレノイドを消磁する。比例弁４５のソレノイドを消磁すると、図３Ａの作用圧Ｌ１ｅに示すように、油圧切換弁の作用圧が急激に低下し、切換圧ＣＰ１未満になると、油圧切換弁は第１位置９０ａになる（走行モータを１速にする）。つまり、第１指令部１１０ａは、２速に設定されている状態で検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを１速に減速させる第１動作を比例弁４５に指令する。

以上によれば、２速の状態で、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを１速に減速している。そのため、２速の状態で作業機を作動させている状況下で、通常の作業条件（使用条件）よりもエンジンの回転数が低下した場合に、自動的に２速から１速に減速するため、作業機における作業として全体的に作業効率が向上する。例えば、作業機の作業において過負荷が掛かった場合は、通常の作業条件とは異なり、大幅にエンジンの回転数が低下し、第２油圧ポンプＰ２の出力が低下することがある。その結果、油圧切換弁に作用する作動油の圧力が徐々に低下して、２速状態からゆっくりと中立状態（中立位置）を経て１速状態に不用意に切り換わってしまう可能性がある。作業機の作業中に中立状態が長いと作業に支障をきたす可能性がある。この実施形態では、２速の状態で、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した場合、走行モータを自動的に１速に減速しているため、第２油圧ポンプＰ２の出力が低下した場合でも作業機の挙動を安定することができる。即ち、走行油圧装置４４が２速の状態であるときに作動油の圧力が低下した場合でも、走行油圧装置４４を適切に制御しているため、作業機における作業性を向上させることができる。

なお、作業機がエンジンストールを発生する可能性がある場合、エンジンストールが発生する前に、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を用いて、適正に走行モータを自動的に２速から１速に減速することも可能である。例えば、エンジンストールの判定をエンジンの実回転数から判定した場合、エンジンストールと判定した時点では、既に油圧切換弁に作用する作動油の圧力が既に所定以上に下がってしまう可能性がある。これに対して、走行油圧装置４４におけるエンジンストール時の制御においては、エンジンの実回転数でエンジンストールの予兆を判定する代わりに、油圧切換弁に作用する作動油の圧力（所定圧Ｆ１）を用いて判定することが可能であるため、エンジンストール時の減速制御を適正に行うことが可能である。

第１指令部１１０ａは、比例弁４５に第１動作を指令して走行モータを２速から１速に減速させる場合、図３Ａに示すように、作用圧Ｌ１ｄの減速速度に比べて、作用圧Ｌ１ｅの減速速度を速くする。言い換えれば、比例弁４５を作動させた場合の作用圧Ｌ１ｅの角度（傾き）を、作用圧Ｌ１ｄの角度（傾き）よりも大きくする。したがって、負荷が大きい場合など、走行モータを自動的に素早く２速から１速に減速することができる。

また、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下になった時点で、比例弁４５に対して第１動作の指令を行っているが。これに代え、図４に示すように、第１指令部１１０ａは、検出圧が所定圧Ｆ１以下に低下した時間が、予め定められた所定時間（Ｔ１）以上継続した場合に、比例弁４５に対して第１動作を指令してもよい。これによれば、走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。

また、作動油の温度を検出する測定装置１１９を制御装置１１０に接続して、測定装置１１９で測定した作動油の温度に基づいて、所定圧Ｆ１を変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温で粘性が高くなっている場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定圧Ｆ１を常温時よりも大きくする。作動油の温度に応じて、適正に走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。

また、制御装置１１０の第１指令部１１０ａは、所定時間Ｔ１を、測定装置１１９で検出された作動油の温度に基づいて変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温である場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定時間Ｔ１を常温時よりも短くする。動油の温度に応じて、適正に走行モータの２速から１速への減速制御を必要な時に安定して行うことが可能である。

上述した実施形態では、検出圧力が設定圧Ｑ３から低下して所定圧Ｆ１になった場合に、油圧切換弁（走行油圧装置４４）に作用する作動油の圧力を減圧して、走行油圧装置４４を第１速度に減速していたが、図３Ｂに示すように、検出圧力と設定圧Ｑ３との差であって下降圧（下降差圧）が所定圧ΔＦ以上になった場合に、走行油圧装置４４を第１速度に減速してもよい。詳しくは、制御装置１１０には、判定値（所定圧）ΔＦが記憶されている。所定圧ΔＦは、設定圧Ｑ３と切換圧ＣＰ２との差（Ｑ３−ＣＰ２）よりも小さい値である。第１指令部１１０ａは、走行モータを２速にした状態において、下降差圧が所定圧ΔＦ以上（検出圧の設定圧Ｑ３からの低下量が所定圧ΔＦ以上）になった場合に、第１動作を比例弁４５に指令する（走行モータを２速から１速に減速する）。また、第１指令部１１０ａは、下降差圧が所定圧ΔＦ以上である時間が予め定められた所定時間Ｔ１以上継続した場合、比例弁４５に対して第１動作を指令してもよい。なお、上述した実施形態と同様に、所定時間Ｔ１を、測定装置１１９で検出された作動油の温度に基づいて変更してもよい。

また、上述した実施形態と同様に、測定装置１１９で測定した作動油の温度に基づいて、所定圧ΔＦを変更してもよい。例えば、測定装置１１９で検出された作動油の温度が低温で粘性が高くなっている場合、或いは、負荷の高い重作業によって作動油の温度が高くなっている場合は、所定圧ΔＦを常温時よりも小さくする。
なお、油圧システムは、図５に示すように、制動装置１３０を備えていてもよい。図５に示すように、制動装置１３０は、走行装置４、即ち、走行油圧装置４４を制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに切換可能な装置である。制動装置１３０は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の制動を行う。制動装置１３０は、第１走行モータ８０Ａの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置１３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）１３０ａを備えている。この収容部１３０ａにおいて、第２ディスクが納められている格納部には油路１３２が接続されている。油路１３２には、油路１０６が接続され、収容部１３０ａの格納部に作動油が供給可能である。油路１３２には、開閉可能な作動弁（第２作動弁）１３３が接続されている。作動弁１３３は、制動装置１３０を制動状態にする制動位置と、制動装置１３０を解除状態にする解除位置とに切換可能な切換弁（油圧切換弁）で構成されている。作動弁１３３が解除位置（第１位置１３３ａ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部には作動油が供給される。格納部内の作動油の圧力が所定以上になると、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に移動して、制動装置１３０による制動を解除することができる。一方、作動弁１３３が制動位置（第２位置１３３ｂ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部において、パイロット油の圧力が低下する。格納部内の作動油の圧力が所定以下になると、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ移動し、制動装置１３０による制動を行うことができる。作動弁１３３の切換は、制御装置１１０により行うことが可能である。

制動装置１３０は、エンジンストールの際には解除状態から制動状態に切り換わる。具体的には、制御装置１１０には、原動機（エンジン）の回転数を検出する測定装置１１７が接続されている。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの回転数(実回転数)に基づいて、エンジンストールが発生するか否かを判断する。例えば、制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判断する。制御装置１１０は、エンジンストールが発生したと判断した場合、作動弁１３３のソレノイドを消磁することにより、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。一方で、エンジンストールが発生していない場合は、作動弁１３３のソレノイドへの励磁を保持する。

したがって、エンジンストールが発生するような状況では、走行油圧装置４４による自動減速と、制動装置１３０による制動との両方を行うことができ、エンジンストール発生時の作業機の動きを安定させることができる。
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。

図６に示すように、油圧システムは、制動装置１３０と、作動弁（第1作動弁）１４４と、作動弁（第２作動弁）１３３と、制御装置１４６とを備えている。制動装置１３０及び作動弁１３３は、第１実施形態と同一である。作動弁（第1作動弁）１４４は、電磁比例弁（比例弁）１４５と、油圧切換弁９０とを含んでいる。比例弁１４５は、設定部材１１５の設定に応じて作動して、油圧切換弁を第１位置（１速）、第２位置（２速）に切り換える。制御装置１４６は、比例弁１４５を制御する。設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを消磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ａに示すように、走行モータを１速にする。また、設定部材１１５によって２速にする設定が行われた場合、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを励磁し、図３Ａの作用圧Ｌ１ｂに示すように、走行モータを２速にする。また、走行モータを２速にした状態において、設定部材１１５によって１速にする設定が行われた場合、図３Ａの作用圧Ｌ１ｄに示すように、制御装置１４６は、比例弁１４５のソレノイドを消磁し、走行モータを２速にする。

また、比例弁１４５は、エンジンストールの発生した際には、作動弁１３３が解除位置から制動位置した後に切り換わる。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判断する。制御装置１１０は、エンジンストールが発生したと判断した場合、比例弁１４５より先に作動弁１３３のソレノイドを消磁し、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。そのあとに、制御装置１１０は、比例弁１４５のソレノイドを消磁する。比例弁１４５のソレノイドの消磁によって、油圧切換弁は、第２位置９０ｂである高位置から第１位置９０ａの低位置に切り換わる。このように、作動弁１３３が制動位置である場合に、油圧切換弁が高位置から低位置に切り換わることによって、走行モータは２速から１速に減速する。したがって、エンジンストールが発生した場合には、制動装置１３０によって早く制動を行うことができ、また、制動装置１３０による制動に続いて、走行モータを２速から１速に減速しているため、エンジンストールが発生した場合の作業機の動作（挙動）を安定化させることができる。

なお、図７に示すように、油路１０６に、第２油圧ポンプＰ１から比例弁４５（比例弁１４５）側に作動油が流れることを許容し且つ比例弁４５（比例弁１４５）側から第２油圧ポンプＰ１に作動油が流れることを阻止する逆止弁（チェック弁）１７７を設ける。そして、逆止弁１７７と比例弁４５（比例弁１４５）との間に、アキュムレータ１７８を設ける。したがって、走行モータが２速でエンジンストールが発生した際には、アキュムレータ１７８によって油路１０５における作動油の圧力の低下を抑制することで、油圧切換弁を第１位置９０ａ（低位置、下位位置）、第２位置９０ｂ（高位置、上位位置）に所定時間保持することができる。したがって、エンジンストールが発生する予兆がある場合、又は、エンジンストールが発生した場合などにおいて、アキュムレータ１７８によって作用圧の下降が緩やかになるため、制動装置１３０の制動を行ってから、走行油圧装置４４を２速から１速に減速することができる。

また、比例弁４５（比例弁１４５）によって、変速する場合において、図８に示すように、段階的に作用圧を変更してもよい。１速から２速に変速する場合は、図８の作用圧Ｌ２ａに示すように、比例弁４５（比例弁１４５）を全閉している状態から開き、中立位置に対応して定められた第１設定圧Ｑ１になるまで一挙に作用圧を上昇させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第１設定圧Ｑ１に達すると、作用圧Ｌ２ｂに示すように、第１設定圧Ｑ１に達した時点から第２位置に対応して定められた第２設定圧Ｑ２になるまでは作用圧を徐々に上昇させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第２設定圧Ｑ２に達すると、作用圧Ｌ２ｃに示すように、第２位置に定められた第３設定圧Ｑ３になるまで一挙に作用圧を上昇させる。即ち、図８に示すように、１速から２速に変速する場合は、作用圧の変化を３段階に分けて上昇させる。

一方、２速から１速に変速する場合は、図８の作用圧Ｌ２ｄに示すように、比例弁４５（比例弁１４５）を所定の位置で維持している状態から閉鎖し、中立位置に対応して定められた第４設定圧Ｑ４になるまで一挙に作用圧を下降させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第４設定圧Ｑ４に達すると、作用圧Ｌ２ｅに示すように、第４設定圧Ｑ４に達した時点から第１位置に対応して定められた第５設定圧Ｑ５になるまでは作用圧を徐々に下降させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第５設定圧Ｑ５に達すると、作用圧Ｌ２ｆに示すように、一挙に作用圧を下降させる。即ち、図８に示すように、２速から１速に変速する場合は、作用圧の変化を３段階に分けて下降させる。

なお、図８に示すように、第１設定圧Ｑ１、第２設定圧Ｑ２、第３設定圧Ｑ３、第４設定圧Ｑ４、第５設定圧Ｑ５と、比例弁４５に出力する制御信号（例えば、電流）との関係は、予め制御装置１１０に格納されている。変速時には、上述した手順通りに、制御装置１１０が所定の電流を比例弁４５に出力することによって、変速Ｌ２を制御してもよい。
制御装置１１０で比例弁４５（比例弁１４５）を制御するにあたっては、測定装置１１８で検出された検出圧を制御装置１１０にフィードバックをして、フィードバックした値と、作用圧とが一致するように、制御装置１１０は比例弁４５（比例弁１４５）を制御してもよい。

図９は、油圧切換弁及び走行モータの変形例を示している。図９に示すように、油圧切換弁は、第１油圧切換弁２００Ａと、第２油圧切換弁２００Ｂとを有している。第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、パイロット圧に応じて、第１位置２００ａと第２位置２００ｂとに移動可能な二位置切換弁である。図１０の作用圧Ｌ３に示すように、第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、受圧部に作用したパイロット圧が切換圧未満である場合は、第１位置２００ａであり、パイロット圧が切換圧以上になると、第２位置２００ｂになる。

走行モータは、第１走行モータ２０１Ａと、第２走行モータ２０１Ｂとを有している。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂそれぞれは、斜板の角度を切り換える斜板切換シリンダ２０２を含んでいる。第１走行モータ２０１Ａの斜板切換シリンダ２０２は、第１油圧切換弁２００Ａに接続され、当該第１油圧切換弁２００Ａからの作動油により伸縮する。第２走行モータ２０１Ｂの斜板切換シリンダ２０２は、第２油圧切換弁２００Ｂに接続され、当該第２油圧切換弁２００Ｂからの作動油により伸縮する。

したがって、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第１位置２００ａである場合は、斜板切換シリンダ２０２は収縮して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは１速になる。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第２位置２００ｂである場合は、斜板切換シリンダ２０２は伸長して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは２速になる。

また、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、比例弁４５を、油路１０５を介して斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２に接続して、比例弁４５によって走行モータ（第１走行モータ２０１Ａ、第２走行モータ２０１Ｂ）を１速、又は、２速に切り換えてもよい。第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂは、制御対象が斜板切換シリンダ２０２である点が上述した実施形態と異なるだけで、その他の動作は、上述した実施形態と同様である。即ち、油圧切換弁を斜板切換シリンダに読み替えれば、図１１Ａ及び図１１ｂに示す第１指令部１１０ａ及び第２指令部１１０ｂの動作となる。

図１１Ａの場合は、図１０と同様に、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは１速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは２速になる。例えば、第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５により、１速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３未満にする。第２指令部１１０ｂは、設定部材１１５により、２速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３以上にする。一方、第１指令部１１０ａは、走行モータを２速にした状態において、検出圧が徐々に下がり、第２速度に対応する設定圧Ｑ３よりも所定圧（Ｆ１）以上低下した場合に第１動作を比例弁４５に指令し、比例弁４５によって斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を減圧することで、２速から１速に減速する。

また、図１１Ｂの場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは２速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは１速になる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

上述した実施形態では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのそれぞれに、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けていたが、図１３に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに共通する排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けてもよい。

１ 作業機
４ 走行装置
２９ 原動機
４４ 走行油圧装置
４５ 作動弁
１０５ 油路（第１油路）
１０８ 排出油路
１０９ａ 第１絞り部
１０９ｂ 第２絞り部
１１０ 制御装置
１１０ａ 第１指令部
１１０ｂ 第２指令部
１１５ 設定部材
１１９ 測定装置
１３０ 制動装置
１３３ 作動弁
１４４ 作動弁
１４５ 比例弁
１４６ 制御装置
１７７ 逆止弁
１７８ アキュムレータ
１８０ 接続部

Claims (16)

1. エンジンを含む原動機と、
   前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
   作動油の圧力に応じて第１速度と、前記第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、
   前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
   作動油の圧力を検出可能な測定装置と、
   を備え、
   前記作動弁は、前記測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力が、前記第２速度に対応する設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する作業機の油圧システム。
2. 前記作動弁は、前記検出圧力が設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧可能な比例弁である請求項１に記載の作業機の油圧システム。
3. 前記走行油圧装置の速度を、少なくとも第１速度と第２速度とのいずれかに設定可能な設定部材と、
   前記検出圧力が設定圧から所定圧以下に低下した場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する第１動作を、前記比例弁に指令する第１指令部と、前記設定部材にて前記第２速度から第１速度に設定された場合に、前記走行油圧装置に作用する圧力を減圧して前記第１速度に減速する第２動作を、前記比例弁に指令する第２指令部とを有する制御装置と、
   を備えている請求項２に記載の作業機の油圧システム。
4. エンジンを含む原動機と、
   前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
   作動油の圧力に応じて第１速度と、前記第１速度よりも高速である第２速度とに速度が変更可能な走行油圧装置と、
   前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を変更可能な作動弁と、
   作動油の圧力を検出可能な測定装置と、
   を備え、
   前記作動弁は、前記測定装置から検出された作動油の圧力である検出圧力と、前記第２速度に対応する設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して、前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する作業機の油圧システム。
5. 前記作動弁は、前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧可能な比例弁である請求項４に記載の作業機の油圧システム。
6. 前記走行油圧装置の速度を、少なくとも第１速度と第２速度とのいずれかに設定可能な設定部材と、
   前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である場合に、前記走行油圧装置に作用する作動油の圧力を減圧して前記走行油圧装置を前記第１速度に減速する第１動作を、前記比例弁に指令する第１指令部と、前記設定部材にて前記第２速度から第１速度に設定された場合に、前記走行油圧装置に作用する圧力を減圧して前記第１速度に減速する第２動作を、前記比例弁に指令する第２指令部とを有する制御装置と、
   を備えている請求項５に記載の作業機の油圧システム。
7. 前記第１指令部は、前記第２指令部に比べて前記走行油圧装置に作用する圧力の減圧速度を速くする請求項３又は６に記載の作業機の油圧システム。
8. 前記第１指令部は、前記検出圧力が、前記設定圧から所定圧以下に低下した時間が予め定められた所定時間以上継続した場合、又は、前記検出圧力と前記設定圧との下降差圧が所定圧以上である時間が予め定められた所定時間以上継続した場合、前記比例弁に対して第１動作を指令する請求項３又は６に記載の作業機の油圧システム。
9. 前記制御装置は、前記所定圧を作動油の温度に基づいて変更する請求項１〜８のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
10. 前記制御装置は、前記所定時間を作動油の温度に基づいて変更する請求項８に記載の作業機の油圧システム。
11. 前記油圧切換弁と前記作動弁とを接続する第１油路と、
    前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、
    前記排出油路に設けられた第１絞り部と、
    前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記作動弁側に設けられた第２絞り部と、
    を備えている請求項１〜１０のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
12. 前記測定装置は、前記油圧切換弁の受圧部、又は、前記第１油路であって前記第２絞り部と前記受圧部との間に設けられている請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
13. 前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能であって、エンジンストールの際には前記解除状態から前記制動状態に切り換わる制動装置を備えている請求項１〜１２のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
14. エンジンを含む原動機と、
    前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐出する油圧ポンプと、
    前記作動油の圧力によって速度が変更可能な走行油圧装置と、
    前記走行油圧装置に供給する作動油の圧力を変更可能な第1作動弁と、
    作動油の圧力に応じて前記走行油圧装置を制動する制動状態と前記制動状態を解除する解除状態とに切換可能な制動装置と、
    前記制動装置を制動状態にする制動位置と前記制動装置を解除状態にする解除位置とに切換可能な第２作動弁と、
    を備え、
    前記第１作動弁は、エンジンストールの発生した際には、前記第２作動弁が解除位置から制動位置した後に切り換わる作業機の油圧システム。
15. 前記第１作動弁は、少なくとも中立位置を含む複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であり、
    前記第２作動弁が制動位置である場合に、前記第１作動弁は、作動油の圧力が中立位置よりも高い高位置から作動油の圧力が中立位置よりも低い低位置に切り換わる請求項１４に記載の作業機の油圧システム。
16. 前記エンジンストールが発生した際に前記作動油の圧力の低下を抑制することで前記油
    圧切換弁を前記高位置に所定時間保持可能なアキュムレータを備えている請求項１５に記載の作業機の油圧システム。

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