JP6502368B2 - 作業機の油圧システム及び作業機 - Google Patents

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システム及び作業機に関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、可変容量型の油圧モータを使用して変速を行う油圧システムが知られている（特許文献１参照）。
特許文献１に開示された油圧システムは、斜板式の可変容量型アキシャルモータ（ＨＳＴモータ）を使用して変速を行うシステムである。詳しくは、油圧切換弁を介して圧油を斜板切換シリンダに供給し、斜板切換シリンダの作動によって、ＨＳＴモータの斜板の角度を変更して低速（１速）と高速（２速）とを切り換えるように構成されている。

しかしながら、特許文献１に開示されたような従来の油圧システムでは、変速操作を行ってから実際に変速するまでに応答遅れが生じる場合があり、応答性の向上が要望されていた。特に、低温状態では油の粘性が高くなって、変速操作時における応答性が低下するため、低温状態における応答性の向上も要望されていた。さらに、変速操作時において、油の流れの急激な変化に起因して大きな衝撃が生じる虞があるため、変速操作時の衝撃の緩和も要望されていた。

また、油圧アクチュエータに作動油を供給するメインポンプ（第１ポンプ）と、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を増加させるためのサブポンプ（第２ポンプ）とを有する油圧システムを備えた作業機が知られている（特許文献２参照）。
特許文献２に記載の油圧システムでは、第１ポンプから油圧アクチュエータに至る作動油の作動油流通路（メイン油路）に、第２ポンプからの作動油を流す増量油路を接続することによって、油圧アクチュエータに流す作動油を増量することができる。具体的には、パイロット圧により非増量位置と増量位置とに切り換え可能なハイフロー弁を増量位置に切り換えることにより、第２ポンプからの作動油を増量油路に流し、油圧アクチュエータに流す作動油を増量することができる。

しかしながら、この油圧システムでは、ハイフロー弁を増量位置に切り換えると、メイン油路の流量が急激に増加するため、サージ圧が生じる虞があるという問題がある。

特開２０１３−３６２７６号公報 特開２０１１−２３１４６８号公報

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機の油圧システムにおいて、油圧切換弁の切り換えを伴う操作（変速操作等）に対する応答性を向上させることを目的とする。また、油圧切換弁の切り換えに伴って油の流れの急激な変化が生じることを防ぎ、変速操作時の衝撃や作動油の増量操作時のサージ圧の発生を防ぐことを目的とする。

また、作業機の油圧システムは、パイロット油を供給する油圧ポンプと、前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、を備え、前記圧力付与部は、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、前記油圧ポンプと前記方向切換弁とを接続する第４油路と、前記方向切換弁内を流れるパイロット油の圧力を、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力にする第４絞り部と、を有する。
また、前記圧力付与部は、前記油圧ポンプと前記油圧切換弁とを接続する第１油路と、前記第１油路に流れるパイロット油の圧力を、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力にする第１絞り部と、を有する。

また、作業機の油圧システムでは、前記速度低減部は、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を低減させる第２絞り部と、前記油圧切換弁と前記パイロット油を排出するタンクとを接続する第３油路と、前記第３油路に流れるパイロット油の圧力を低減させる第３絞り部と、を有し、前記第２絞り部及び前記第３絞り部により前記パイロット圧の変化速度を低減する。

また、作業機の油圧システムは、前記第２油路に、前記方向切換弁から前記油圧切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを許容するとともに、前記油圧切換弁から前記方向切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する第１逆止弁が設けられている。
また、作業機の油圧システムは、前記第３油路に、前記油圧切換弁から前記タンクへと向かう方向のパイロット油の流れを許容するとともに、前記タンクから前記油圧切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する第２逆止弁が設けられている。

また、作業機の油圧システムは、前記第２油路に、前記第１逆止弁の上流側及び下流側を連結する連結部が設けられ、前記連結部に、該連結部に流れるパイロット油の速度を低減させる第５絞り部が設けられている。
また、作業機の油圧システムでは、前記連結部は、前記第１逆止弁の上流側と下流側とを連結する分岐油路であり、前記分岐油路は、前記第１逆止弁と並列している。

また、作業機の油圧システムでは、前記油圧切換弁は、複数の切換位置に移動可能なスプールを有している。
また、作業機の油圧システムは、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、前記油圧ポンプと前記方向切換弁とを接続する第４油路と、前記方向切換弁に接続され且つ当該方向切換弁を通して前記第２油路のパイロット油を導く排出油路と、備え、前記方向切換弁は、前記第２油路と前記排出油路とを連通させることで当該前記第２油路のパイロット油を抜く第１位置と、前記第４油路と前記第２油路とを連通させることで前記油圧切換弁を所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する第２位置とに位置変更可能である。

また、作業機の油圧システムは、前記第２油路のパイロット圧を検出する圧力検出部と、前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力する。

また、作業機の油圧システムは、前記第４油路のパイロット圧を検出する圧力検出部と、前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力する。

また、作業機の油圧システムでは、前記制御部は、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力以上になった場合に、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力可能である。
また、作業機の油圧システムでは、前記制御部に接続され且つ前記方向切換弁を操作する操作部材を備え、前記制御部は、前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になっている状態で前記操作部材によって前記方向切換弁を第２位置にする操作が行われても、前記方向切換弁を第１位置に保持する。

また、作業機の油圧システムは、前記第２油路のパイロット圧を検出する第１圧力検出部と、前記第４油路のパイロット圧を検出する第２圧力検出部と、前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記第１圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力し、前記第１位置にする指令を出力している状態で前記第２圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力以上になった場合に、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力可能である。

また、作業機の油圧システムは、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路を備え、前記方向切換弁は、開度を設定することで前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を変更可能な比例弁であって、前記圧力付与部は、前記比例弁の開度を所定値に設定することで、前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧未満に保持する。

また、作業機の油圧システムは、 パイロット油を供給する油圧ポンプと、前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、前記方向切換弁とは別に作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部と、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を変更する前記速度低減部を含む速度変更部と、走行速度を検出可能な第１走行検出部と、を備え、前記方向切換弁は、開度を設定することで前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を変更可能な比例弁であって、前記速度変更部は、前記比例弁の開度の速度である開閉速度に関し、前記走行速度が第１速度である場合に当該第１速度に対応する第１開閉速度と、前記走行速度が第１速度より低い第２速度である場合に当該第２速度に対応する第２開閉速度とを設定可能であって、前記第１開閉速度は前記第２開閉速度よりも遅くする。

パイロット油を供給する油圧ポンプと、前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、前記方向切換弁とは別に作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部と、前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を変更する前記速度低減部を含む速度変更部と、走行の有無を検出可能な第２走行検出部と、を備え、前記方向切換弁は、開度を設定することで前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を変更可能な比例弁であって、前記速度変更部は、前記比例弁の開度の速度である開閉速度に関し、前記走行の有りに対応する第３開閉速度と、前記走行の無しに対応する第４開閉速度とを設定可能であって、前記第３開閉速度は前記第４開閉速度よりも遅くする。

また、作業機は、上述した油圧システムを備えている。

本発明によれば、作業機の油圧システムにおいて、油圧切換弁の切り換えを伴う操作（変速操作等）に対する応答性を向上させることができる。また、油圧切換弁の切り換えに伴って油の流れの急激な変化が生じることを防ぎ、変速操作時の衝撃や作動油の増量操作時のサージ圧の発生を防ぐことができる。

本発明に係る油圧システムの第１実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第２実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第３実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第４実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第５実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第６実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第７実施形態を示す油圧回路である。 圧力付与部のみを具備する場合（実施例１）における変速時の油圧変化を示している。 速度低減部のみを具備する場合（実施例２）における変速時の油圧変化を示している。 圧力付与部と速度低減部の両方を具備する場合（実施例３）における変速時の油圧変化を示している。 本発明に係る油圧システムの第８実施形態を示す油圧回路である。 第８実施形態の第１変形例の油圧回路である。 第８実施形態の第２変形例の油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第９実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第１０実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第１１実施形態を示す油圧回路である。 本発明に係る油圧システムの第１２実施形態を示す油圧回路である。 パイロット圧（開度）の変化を示す第１の図である。 パイロット圧（開度）の変化を示す第２の図である。 比例弁の開閉速度を直線的に変化させた場合の図である。 比例弁の開閉速度を曲線的に変化させた場合の図である。 比例弁の開閉速度を段階的に変化させた第１の図である。 比例弁の開閉速度を段階的に変化させた第２の図である。 圧力検出部の第１変形例を示す図である。 圧力検出部の第２変形例を示す図である。 本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。 キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
まず、作業機の全体の構成から説明する。
本発明に係る作業機１は、図２０及び図２１に示すように、機体フレーム（機体）２と、この機体フレーム２に装着した作業装置３と、機体フレーム２を支持する走行装置４とを備えている。尚、図２０及び図２１では、作業機の一例としてトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本発明において、作業機の運転席に着座した運転者の前側（図２０の左側）を前方、運転者の後側（図２０の右側）を後方、運転者の左側（図２０の手前側）を左方、運転者の右側（図２０の奥側）を右方として説明する。

機体フレーム２の上部であって前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体フレーム２の支持ブラケット１１に支持軸１２回りに揺動自在に支持されている。キャビン５の前部は、機体フレーム２の前部に載置可能となっている。
キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の左右一側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。

走行装置４は、クローラ式走行装置により構成されている。走行装置４は、機体フレーム２の左側の下方及び機体フレーム２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、油圧駆動式の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒ（ホイルモータ）の駆動力によって、走行可能である。
作業装置３は、左側ブーム２２Ｌと右側ブーム２２Ｒからなる一対のブーム２２と、該ブーム２２の先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。左側ブーム２２Ｌは、機体フレーム２の左側に配置されている。右側ブーム２２Ｒは、機体フレーム２の右側に配置されている。左側ブーム２２Ｌと右側ブーム２２Ｒとは、連結体によって相互に連結されている。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒは、第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの基部側と機体フレーム２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が設けられている。リフトシリンダ２６を左右同時に伸縮させることにより左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒが上下に揺動動作する。左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が左右軸回りに回動自在に枢支連結され、左右の装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。

また、装着ブラケット２７と左側ブーム２２Ｌ及び右側ブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に対して着脱自在とされており、バケット２３を取り外して装着ブラケット２７に各種のアタッチメント（後述する油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることで、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。

機体フレーム２の底壁６上の後側にはエンジン２９が設けられ、機体フレーム２の底壁６上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
エンジン２９の前方には、左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒを駆動する油圧駆動装置３２が設けられている。油圧駆動装置３２の前方には、油圧ポンプからなる第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３が設けられている。機体フレーム２の右側壁７の前後方向中途部に、作業装置３用のコントロールバルブ３３（油圧制御装置）が設けられている。

次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、本発明に係る作業機１の走行系の油圧システムである第１実施形態の油圧システムの全体図を示している。
油圧ポンプからなる第１〜３ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３は、エンジン２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。

第１ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２ポンプＰ２（サブポンプ）は、ブーム２２の先端側に取り付けられる油圧アタッチメントの油圧アクチュエータが大容量を必要とする油圧アクチュエータである場合に、該油圧アクチュエータに供給する作動油の流量を増量するのに使用される。第３ポンプＰ３（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御信号圧力（パイロット圧）の供給用に使用される。

油圧駆動装置３２は、走行モータ２１Ｌ及び走行モータ２１Ｒを駆動する装置であって、左走行モータ２１Ｌ用の駆動回路３２Ａ（左用駆動回路）と、右走行モータ２１Ｒ用の駆動回路３２Ｂ（右用駆動回路）とを備えている。
駆動回路３２Ａは、ＨＳＴポンプ（走行用の油圧ポンプ）６６を備えている。ＨＳＴポンプ６６は、一対の変速用油路１００ｈ，１００ｉによって対応する走行モータ２１Ｌ，２１ＲのＨＳＴモータ５７に接続されている。なお、駆動回路３２Ｂは、駆動回路３２Ａと同じ構造であるため説明を省略する。

ＨＳＴポンプ６６は、エンジン２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプであると共にパイロット圧で斜板の角度が変更されるパイロット方式の油圧ポンプ（斜板形可変容量油圧ポンプ）である。具体的には、ＨＳＴポンプ６６は、パイロット圧が作用する前進用受圧部６６ａと後進用受圧部６６ｂとを備えている。
受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの回転出力を変更する。

ＨＳＴポンプ６６の回転数が増加すると、該ＨＳＴポンプ６６の吐出量が上がり、走行速度が増加する。ＨＳＴポンプ６６の回転数、即ち、該ＨＳＴポンプ６６の吐出量は、エンジン２９の出力で変化する。作業機１は、アクセル操作部材（アクセルペダル又はアクセルレバー）５３を有している。アクセル操作部材５３の操作量が０である場合は、エンジン２９の回転数は、アイドリングの回転数（１１５０ｒｐｍ）となる。また、アクセル操作部材５３を最大に操作した場合には、エンジン２９の回転数は、マックス回転数（２４８０ｒｐｍ）となる。

エンジン回転数の制御は、例えば、コモンレール式の電子制御燃料供給装置ＳＵによって行われる。電子制御燃料供給装置ＳＵは、燃料を蓄える筒状の管からなるコモンレールと、燃料タンク３０内の燃料を高圧にしてコモンレールに送るサプライポンプと、コモンレールに蓄えた高圧の燃料をエンジン２９の気筒に噴射するインジェクタと、このインジェクタの燃料噴射量をコントロールするコントローラＥＣＵとを備えている。

コントローラＥＣＵには、アクセル操作部材５３の操作量を検出するアクセルセンサＡＳとエンジン２９の実際の回転数（実エンジン回転数）を検出する回転センサＲＳとが伝送路を介して接続されていて、該コントローラＥＣＵにアクセルセンサＡＳ及び回転センサＲＳの検出信号が入力される。
そして、このアクセルセンサＡＳ及び回転センサＲＳの検出信号に基づいて、エンジン２９がアクセル操作部材５３の操作量に応じた（アクセル操作部材５３によって決定される）回転数（目標エンジン回転数）となるように、コントローラＥＣＵによってインジェクタの燃料噴射量が制御される。

さて、図１に示すように、第３ポンプＰ３の吐出ポートには、該第３ポンプＰ３から吐出される吐出油（パイロット油）を流通させる吐出油路１００ａが接続されている。尚、図１では、第１ポンプＰ１及び第２ポンプＰ２に接続された油路は省略されており、これらの油路は後述する第８実施形態（図９）に示されている。
吐出油路１００ａからは、第１供給路１００ｂ、第２供給路１００ｃ、第３供給路１００ｄが分岐している。第３ポンプＰ３の吐出油路１００ａの終端には、２速切換弁６４が接続されている。吐出油路１００ａの下流側には、第３ポンプＰ３の最高圧力を設定するリリーフ弁５２が接続されている。

第２供給路１００ｃには、走行操作装置１４のポンプポート５０が接続され、第３ポンプＰ３の吐出油であるパイロット油は、第２供給路１００ｃを通って走行操作装置１４に供給される。
この走行操作装置１４は、前進用のパイロット弁３６と、後進用のパイロット弁３７と、右旋回用のパイロット弁３８と、左旋回用のパイロット弁３９と、走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。各パイロット弁３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。

走行レバー４０は、中立位置から、前後左右と前後左右の間の斜め方向に傾動操作可能とされ、該走行レバー４０を傾動操作することにより、走行操作装置１４の各パイロット弁３７，３８，３９が操作されると共に、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧が該操作されたパイロット弁３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。

走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用パイロット弁３６が操作されて該パイロット弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から第１流路４６を介して左用駆動回路３２Ａの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第２シャトル弁４２から第２流路４７を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部６６ａに作用する。これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａが走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）してトラックローダ１が前方に直進する。

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用パイロット弁３７が操作されて該パイロット弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁４３から第３流路４８を介して左用駆動回路３２Ａの後進用受圧部６６ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４から第４流路４９を介して右用駆動回路３２Ｂの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより左右の走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａが走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転（後進回転）してトラックローダ１が後方に直進する。

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用パイロット弁３８が操作されて該パイロット弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１シャトル弁４１から第１流路４６を介して左用駆動回路３２Ａの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第４シャトル弁４４から第４流路４９を介して右用駆動回路３２Ｂの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより左走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａが正転し且つ右走行モータ２１Ｒの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が右側に旋回する。

また、走行レバー４０を左側（図３では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用パイロット弁３９が操作されて該パイロット弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第２シャトル弁４２から第２流路４７を介して右用駆動回路３２Ｂの前進用受圧部６６ａに作用すると共に第３シャトル弁４３から第３流路４８を介して左用駆動回路３２Ａの後進用受圧部６６ｂに作用する。これにより右走行モータ２１Ｒの出力軸５７ａが正転し且つ左走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が左側に旋回する。

また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、各駆動回路３２Ａ，３２Ｂの前進用受圧部６６ａと後進用受圧部６６ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒの出力軸５７ａの回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度でトラックローダ１が後進しながら右旋回する。

なお、第１〜４流路４６〜４９には、それぞれショック緩和用絞り７７が設けられ、ＨＳＴポンプ６６の前進用受圧部６６ａ及び後進用受圧部６６ｂに対する走行操作装置１４からのパイロット油の供給又は前進用受圧部６６ａ及び後進用受圧部６６ｂからのパイロット油の戻りはショック緩和用絞り７７を介して行われるので、急激な車速の変動が防止される。

走行モータ２１Ｌ及び走行モータ２１Ｒは、ＨＳＴモータ５７（走行用の油圧モータ）と、斜板切換シリンダ５８と、ブレーキシリンダ５９と、フラッシング弁６０と、フラッシング用リリーフ弁６１とを有する。ＨＳＴモータ５７は、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。斜板切換シリンダ５８は、ＨＳＴモータ５７の斜板の角度を切り換えることによりＨＳＴモータ５７を高低２速に変速操作する。ブレーキシリンダ５９は、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａ（走行モータ２１Ｌの出力軸５７ａ）を制動する。右側の走行モータ２１Ｒは、左側の走行モータ２１Ｌと同じ構造であるため、詳しい図示及び説明を省略する。

斜板切換シリンダ５８への圧油を作用させるか否かはパイロット方式の油圧切換弁６３（シリンダ切換弁ということがある）で行う。シリンダ切換弁（油圧切換弁）６３は、パイロット油の圧力（パイロット圧）に応じて、第１切換位置６３ａと第２切換位置６３ｂとに移動可能なスプールを有する二位置切換弁からなる。シリンダ切換弁６３のスプールは、パイロット圧が所定の圧力（以下、設定圧と称す）に達すると第２切換位置６３ｂに移動し、パイロット圧が設定圧未満になるとバネにより第１切換位置６３ａに戻される。

シリンダ切換弁６３のスプールが、第１切換位置６３ａに移動したときには、斜板切換シリンダ５８からパイロット油が抜けて、ＨＳＴモータ５７が１速状態となる。シリンダ切換弁６３のスプールが、第２切換位置６３ｂに移動したときには、斜板切換シリンダ５８にパイロット油が供給され、ＨＳＴモータ５７が２速状態となる。
シリンダ切換弁６３は、電磁方式の２速切換弁（方向切換弁）６４によって切り換え操作される。シリンダ切換弁６３と２速切換弁６４とは、第２油路１００ｘにより接続されている。２速切換弁６４は、励磁により第１位置６４ａと第２位置６４ｂとに切り換え可能な二位置切換弁からなる。２速切換弁（方向切換弁）６４は、第２位置６４ｂに切り換えられたときには、第３ポンプＰ３の吐出油路１００ａ（第４油路１００ａ）ということがある）とシリンダ切換弁６３とを接続する。そして、第３ポンプＰ３から吐出したパイロット油が２速切換弁６４及び第２油路１００ｘを通って、シリンダ切換弁６３のスプールに作用する。シリンダ切換弁６３のスプールは、２速切換弁からシリンダ切換弁６３へ至るパイロット油の圧力（パイロット圧）により、第２切換位置６３ｂに移動する。一方、第１位置６４ａに切り換えられたときには、作動油タンク３１とシリンダ切換弁６３とを接続して、シリンダ切換弁６３のパイロット油を作動油タンク３１に排出する。これにより、シリンダ切換弁６３はパイロット圧が低下し、第１切換位置６３ａに切り換わる。

フラッシング弁６０は、高圧側の変速用油路１００ｈ，１００ｉの圧によって低圧側の変速用油路１００ｈ，１００ｉをフラッシング用リリーフ油路１００ｍに接続するように切り換えられ、低圧側の変速用油路１００ｈ，１００ｉに作動油を補充させるべく該低圧側の変速用油路１００ｈ，１００ｉの作動油の一部をフラッシング用リリーフ油路１００ｍを介して走行モータ２１Ｌ，２１Ｒのハウジング内の油溜まりに逃がすものである。フラッシング用リリーフ弁６１は、フラッシング用リリーフ油路１００ｍに介装されている。

また、ブレーキシリンダ５９には、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａを制動するバネが内蔵されると共に第３供給路１００ｄが接続されている。第３供給路１００ｄに設けられた電磁方式の二位置切換弁からなるブレーキ解除弁６５を励磁することにより、該ブレーキシリンダ５９に第３供給路１００ｄのパイロット油が作用して、ＨＳＴモータ５７の出力軸５７ａの制動を解除する。

本発明に係る油圧システムは、シリンダ切換弁６３に対して、該シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力を付与する圧力付与部、及び／又は、シリンダ切換弁６３に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部を有している。変化速度とは、単位時間当たりのパイロット圧の増加率、或いは、単位時間当たりの減少率である。言い換えれば、パイロット圧の増加速度、或いは、パイロット圧の減少速度である。

以下、圧力付与部及び速度低減部の具体的構成について説明する。
図１に示す実施形態（第１実施形態）の油圧システムにおいて、圧力付与部は、第１油路１００ｖと、第１絞り部８０とを有している。第１油路１００ｖは、２速切換弁（方向切換弁）６４を介さずに、第３ポンプＰ３とシリンダ切換弁（油圧切換弁）６３とを接続する油路である。具体的には、第１油路１００ｖは、２速切換弁６４の近傍で吐出油路１００ａから分岐し、且つ、第２油路１００ｘに接続する油路である。即ち、第３ポンプＰ３から吐出されるパイロット油は、第１油路１００ｖを通ることで、吐出油路１００ａから２速切換弁６４を介さずにシリンダ切換弁６３へと流れる。第１絞り部８０は、第１油路１００ｖの中途部に設けられた絞り弁である。第１絞り部８０は、第１油路１００ｖに流れるパイロット油の圧力（パイロット圧）を、シリンダ切換弁６３のスプールが第２切換位置６３ｂに移動するパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力にする。これにより、シリンダ切換弁６３に対して、該シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力が、常に付与されることとなる。

このような圧力付与部を設けることにより、２速切換弁（方向切換弁）６４が第１位置６４ａにあるときでも、第１油路１００ｖ及び第１絞り部８０を介して、シリンダ切換弁６３に対して設定圧未満の予圧が与えられる。そのため、２速切換弁６４が第２位置６４ｂに切り換わると、シリンダ切換弁６３のパイロット圧が速やかに設定圧に達することとなる。これにより、シリンダ切換弁６３のスプールは、第１切換位置６３ａから第２切換位置６３ｂへと速やかに切り換わるため、その結果、ＨＳＴモータ５７の１速から２速への切り換え速度が向上する。

本発明（全ての実施形態を含む）において、圧力付与部により油圧切換弁（シリンダ切換弁６３、ハイフロー弁１４５（後述する））に付与される圧力（予圧）は、設定圧よりも僅かに低い圧力（例えば、設定圧の８０％以上）とすることが好ましい。圧力付与部により付与される圧力を、設定圧よりも僅かに低い圧力とすることで、油圧切換弁（シリンダ切換弁６３、ハイフロー弁１４５（後述する））のパイロット圧が設定圧に達するまでの時間を短縮することができ、切り換えの応答性を向上させることが可能となる。

第１実施形態の油圧システムにおいて、速度低減部は、第２油路１００ｘと、第２絞り部８１とを有している。第２絞り部８１は、第２油路１００ｘであって、当該第２油路１００ｘと第１油路１００ｖとが合流する合流部ＶＸと、２速切換弁６４との間に設けられた絞り弁である。
第２絞り部８１は、第２油路１００ｘを流れるパイロット油の量を制限して、２速切換弁６４からシリンダ切換弁６３に向かうパイロット油の圧力（パイロット圧）を低減させる。これにより、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧の変化速度が低減されるため、シリンダ切換弁６３のスプールの移動速度が低下する。その結果、ＨＳＴモータ５７を１速から２速に切り換える際の衝撃が緩和される。
＜第２実施形態＞
図２は本発明に係る油圧システムの第２実施形態を示している。

以下、図２に基づいて第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。
第２実施形態の油圧システムは、圧力付与部の構成は第１実施形態と同様であり、速度低減部の構成が第１実施形態と異なっている。
速度低減部は、第２油路１００ｘと、第２絞り部８１と、第３油路１００ｙと、第３絞り部８３とを有している。合流部ＶＸと２速切換弁６４との間であって、第２絞り部８１の上流側（第３ポンプＰ３側）には、第１逆止弁８４が設けられている。第１逆止弁８４は、２速切換弁６４からシリンダ切換弁６３へと向かう方向のパイロット油の流れを当該パイロット油の圧力が所定圧以上になったときに許容し、シリンダ切換弁６３から２速切換弁６４へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する。

第３油路１００ｙは、合流部ＶＸと作動油タンク３１とを接続する油路である。第３絞り部８３は、第３油路１００ｙであって、合流部ＶＸと作動油タンク３１との間に設けられた絞り弁である。第３絞り部８３は、第３油路１００ｙに流れるパイロット油の量を制限して、第３油路１００ｙを流れるパイロット油の圧力（パイロット圧）を低減させる。
第２実施形態の油圧システムにおいて、１速から２速に切り換える際には、第２油路１００ｘの第２絞り部８１を通ってシリンダ切換弁６３に流入するパイロット油の量（流入量）を、第３油路１００ｙの第３絞り部８３を通ってシリンダ切換弁６３から排出されるパイロット油の量（排出量）よりも多くして、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧を増加させ、シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに切り換える。このとき、第２絞り部８１と第３絞り部８３の絞り量のバランスを適当に設定し、流入量と排出量とのバランスを最適化することで、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧の変化（増加）速度を低減することができる。これにより、変速時の衝撃を緩和することができる。

一方、２速から１速に切り換える際には、第３油路１００ｙの第３絞り部８３を通してシリンダ切換弁６３からパイロット油を排出する。このとき、第２油路１００ｘに第１逆止弁８４が設けられていることで、シリンダ切換弁６３内のパイロット油は、第１逆止弁８４から上流側の第２油路１００ｘを通っては排出されずに第３油路１００ｙを通って排出される。

この第３油路１００ｙからのパイロット油の排出によって、シリンダ切換弁６３に付与されているパイロット圧が減少し、シリンダ切換弁６３のスプールが第１切換位置６３ａに切り換わる。このとき、第３油路１００ｙに第３絞り部８３が設けられている。これにより、シリンダ切換弁６３に付与されているパイロット圧の変化（減少）速度を低減することができる。これにより、変速時の衝撃を緩和することが可能となる。

また、１速と２速のいずれの状態においても、シリンダ切換弁６３内のパイロット油を作動油タンク３１へと排出することができる。これにより、パイロット油が循環した状態となり暖機されるため、パイロット油の温度低下に起因して変速操作時の応答性が低下することが防がれる。そのため、パイロット油の温度変化に起因する変速の応答性（フィーリング）の変化を抑制することができる。

第２実施形態の油圧システムにおいて、上述した通り、圧力付与部の構成は第１実施形態と同様であるが、速度低減部として設けられている第３油路１００ｙ及び第３絞り部８３が、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧（予圧）に影響するため、この点について説明する。
第２実施形態の油圧システムでは、第１絞り部８０の絞り量と第３絞り部８３の絞り量を調整することにより、第１油路１００ｖを通ってシリンダ切換弁６３に供給されるパイロット油の量（供給量）と、第３油路１００ｙを通ってシリンダ切換弁６３から作動油タンク３１に排出されるパイロット油の量（排出量）を調整することができる。そのため、第１絞り部８０の絞り量と第３絞り部８３の絞り量のバランスを適当に設定し、流入量と排出量とのバランスを最適化することで、シリンダ切換弁６３に対して、該シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力を常に付与することができる。

これにより、２速切換弁６４が第１位置６４ａにあるときでも、シリンダ切換弁６３に対して設定圧未満の予圧が与えられる。そのため、２速切換弁６４が第２位置６４ｂに切り換わると、シリンダ切換弁６３のパイロット圧が速やかに設定圧に達することとなる。その結果、シリンダ切換弁６３のスプールは、第１切換位置６３ａから第２切換位置６３ｂへと速やかに切り換わり、ＨＳＴモータ５７の１速から２速への切り換え速度が向上する。
＜第３実施形態＞
図３は本発明に係る油圧システムの第３実施形態を示している。なお、上述した実施形
態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

第３実施形態の油圧システムは、圧力付与部の構成の一部が第２実施形態と異なっている。具体的には、２速切換弁６４と作動油タンク３１とを接続する第３油路１００ｙに第２逆止弁８５が設けられている点が、第２実施形態と異なっている。
第２逆止弁８５は、第３絞り部８３と作動油タンク３１の間に設けられており、シリンダ切換弁６３から作動油タンク３１へと向かう方向のパイロット油の流れを当該パイロット油の圧力が所定圧以上になったときに許容し、作動油タンク３１からシリンダ切換弁６３へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する。このように、第２逆止弁８５が設けられているため、第３油路１００ｙのパイロット油の圧力が所定圧未満であるときは、シリンダ切換弁６３からパイロット油が排出されず、第２油路１００ｘの圧力は所定以上に保持されることになる。なお、第２逆止弁８５の設定圧は、１速と２速との境界値の近傍に設定されていることが好ましい。

したがって、エンジン２９の回転数の変化等に起因して、第３ポンプＰ３から供給されるパイロット油の吐出圧が低下した場合でも、第２油路１００ｘの圧力を所定以上に保持することができるため、１速から２速への応答性を向上させることができる。
＜第４実施形態＞
図４は本発明に係る油圧システムの第４実施形態を示している。上述した実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

第４実施形態の油圧システムは、第２油路１００ｘに第１逆止弁８４の上流側と下流側とを連結する連結部ｚが設けられている。この連結部ｚは、第１逆止弁８４の上流側及び下流側とを連結する分岐油路で構成されている。この分岐油路１００ｚは、第１逆止弁８４と並列している。なお、第１逆止弁８４のポペットに、絞り穴を構成する環状の縁部を設けることにより、連結部を構成してもよい。

分岐油路１００ｚは、２速切換弁６４を通って第２油路１００ｘに流入したパイロット油を、第１逆止弁８４に阻害されることなくシリンダ切換弁６３へと送るための迂回路として機能する。
第５絞り部８６は、分岐油路１００ｚを流れるパイロット油の量を制限して、分岐油路１００ｚを流れるパイロット油の圧力（パイロット圧）を低減させる。

第１絞り部８０の絞り径Ｓ１、第２絞り部８１の絞り径Ｓ２、第３絞り部８３の絞り径Ｓ３、第５絞り部８６の絞り径Ｓ５は、Ｓ２＞Ｓ３＞Ｓ１＞Ｓ５の関係を満たすように設定することが好ましい。一例として、Ｓ１＝φ０．７ｍｍ、Ｓ２＝φ１．６ｍｍ、Ｓ３＝φ１．４ｍｍ、Ｓ５＝φ０．５ｍｍに設定される。
第４実施形態の油圧システムでは、第２油路１００ｘに分岐油路１００ｚ及び第５絞り部８６が設けられていることで、２速切換弁６４を第１位置６４ａに切り換えて２速から１速に切り換える際に、シリンダ切換弁６３内のパイロット油を、第３油路１００ｙ及び第３絞り部８３を通してだけでなく、分岐油路１００ｚ及び第５絞り部８６を通しても排出することができる。第４実施形態の油圧システムにおいて、第２油路１００ｘに設けられた第２絞り部８１を省略することもできる。この場合、第５絞り部８６が第２絞り部８１を兼ねることとなる。
＜第５実施形態＞
図５は本発明に係る油圧システムの第５実施形態を示している。上述した実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

第５実施形態の油圧システムにおいて、圧力付与部は、第２油路１００ｘと、第４絞り部８７とを有している。第４絞り部８７は、２速切換弁６４の内部に設けられた絞り弁である。この第４絞り部８７は、２速切換弁６４の第１位置６４ａに設けられている。第４絞り部８７の絞り量は、２速切換弁６４が第１位置６４ａに切り換えられたときに当該２速切換弁６４内を流れるパイロット油の圧力を、設定圧（シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧）よりも低い圧力にするように設定されている。

したがって、２速切換弁６４が第１位置６４ａに切り換えられると、吐出油路１００ａとシリンダ切換弁６３とが接続する。このとき、吐出油路１００ａからシリンダ切換弁６３へ向かうパイロット油の圧力は、第４絞り部８７によって低い圧力となる。即ち、シリンダ切換弁６３に対して設定圧（シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧）よりも低い圧力（予圧）が付与される。それゆえ、２速切換弁６４が第２位置６４ｂに切り換わると、シリンダ切換弁６３のパイロット圧が速やかに設定圧に達することとなる。シリンダ切換弁６３のスプールは、第１切換位置６３ａから第２切換位置６３ｂへと速やかに切り換わるため、その結果、ＨＳＴモータ５７の１速から２速への切り換え速度が向上する。

第５実施形態の油圧システムによれば、圧力付与部が、２速切換弁６４の内部に設けられた第４絞り部８７を有している。そのため、第１油路１００ｖ及び第１絞り部８０を省略することができるため、油圧回路を簡略化することが可能となる。なお、圧力を付与するという観点からすれば、第２絞り部８１は設けなくてもよい。
＜第６実施形態＞
図６は本発明に係る油圧システムの第６実施形態を示している。上述した実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

第６実施形態の油圧システムにおいて、速度低減部は、第２油路１００ｘと、第３油路１００ｙと、第６絞り部８８とを有している。
第６絞り部８８は、第５絞り部８７とは異なっていて、２速切換弁６４の第２位置６４ｂに設けられている。そして、第６絞り部８８の絞り径Ｓ６と第４絞り部８７の絞り径Ｓ４とは、Ｓ６＞Ｓ４の関係を満たすように設定される。これにより、２速切換弁６４は、第２位置６４ｂに切り換えられたときに、吐出油路１００ａとシリンダ切換弁６３とを第６絞り部８８を介して接続し、パイロット油の吐出油路１００ａからシリンダ切換弁６３へのパイロット油の流れを一定量以下に制限しながら許容する。このとき許容される油量は、Ｓ６＞Ｓ４に設定されているため、第１位置６４ａに切り換えられたときに許容される油量に比べて多い。

第６絞り部８８が、パイロット油の吐出油路１００ａからシリンダ切換弁６３へのパイロット油の油量を制限することで、第２油路１００ｘを流れる油量が減少し、第２油路１００ｘに流れるパイロット油の圧力が低減される。つまり、第６絞り部８８は、第２絞り部８１と同様の機能を発揮することができる。そのため、第６絞り部８８を設けることにより、第２絞り部８１を省略することができ、油圧回路を簡略化することが可能となる。
＜第７実施形態＞
図７は本発明に係る油圧システムの第７実施形態を示している。上述した実施形態と共通する構成については同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。

第７実施形態の油圧システムにおいて、圧力付与部は、第１油路１００ｖと、第１リリーフ弁８９と、第５油路１００ｔと、第２リリーフ弁９０、第３絞り部８３とを有している。
第１リリーフ弁８９は、第１油路１００ｖに設けられ、第５油路１００ｔは、吐出油路１００ａの中途部から分岐して作動油タンク３１に接続する油路である。なお、第５油路１００ｔは、第１油路１００ｖであって、第１リリーフ弁８９よりも上流側（第３ポンプＰ３側）と、作動油タンク３１とを接続する油路であってもよい。

第２リリーフ弁９０は、第５油路１００ｔに設けられている。第２リリーフ弁９０の設定圧は、第１リリーフ弁８９の設定圧よりも高く設定される。例えば、第１リリーフ弁８９の設定圧Ｐ５、第２リリーフ弁９０の設定圧Ｐ６、第３絞り部８３の設定圧Ｐ７としたとき、Ｐ５＝２０ｋｇ／ｃｍ²、Ｐ６＝３０ｋｇ／ｃｍ²、Ｐ５＝５ｋｇ／ｃｍ²に設定する。ここで、第３ポンプＰ３の吐出圧が２５〜３０ｋｇ／ｃｍ²である場合、２速切換弁６４が第１位置６４ａに切り換えている状況下でも、シリンダ切換弁６３には、大凡５ｋｇ／ｃｍ²の圧力を加えることができる。ここで、シリンダ切換弁６３のスプールを第２切換位置６３ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）が５ｋｇ／ｃｍ²にすれば、シリンダ切換弁６３のスプールを、第１切換位置６３ａから第２切換位置６３ｂへと速やかに切り換えることができる。

上述した第１乃至第７実施形態の油圧システムは、圧力付与部と速度低減部の両方を具備している。そのため、変速操作時における応答性の向上と衝撃の緩和を両立させることが可能となる。
但し、本発明に係る油圧システムは、必ずしも圧力付与部と速度低減部の両方を具備する必要はなく、少なくともいずれか一方を具備していればよい。従って、第１乃至第７実施形態の油圧システムにおいて、圧力付与部と速度低減部のいずれか一方のみを具備する構成を採用することもできる。

図８は、本発明に係る油圧システムの作用（変速時の油圧変化）を模式的に示すグラフである。
図８において、本発明に係る油圧システムを実線で示し、従来の油圧システムを一点鎖線で示している。
図８Ａは、圧力付与部のみを具備する場合（実施例１）を示し、図８Ｂは、速度低減部のみを具備する場合（実施例２）を示し、図８Ｃは、圧力付与部と速度低減部の両方を具備する場合（実施例３）を示している。なお、図８Ａ〜図８Ｃは、それぞれ圧力付与部と速度低減部のいずれも具備しない従来の油圧システム（従来例）と比較している。

図８Ａに示すように、圧力付与部のみを具備するシステム（実施例１）の場合は、１速から２速に切り換えられる前であって１速状態の期間（ｔ１）でも、２速の状態にならない程度に所定の圧力がシリンダ切換弁６３に圧力（パイロット圧）が付与されている。そのため、１速から２速に素早く切り換えることができる。従来例に比べて早期に設定圧Ｐ１に達することができる。即ち、１速から２速への変速の応答性が向上する。

図８Ｂに示すように、速度低減部のみを具備するシステム（実施例２）の場合は、２速切換弁６４が第２位置６４ｂに切り換えられると、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧が増加するが、このときのパイロット圧の増加速度が従来例に比べて低減される。つまり、図８Ｂにおいて、傾きα１＞傾きα２となる。
また、２速切換トリガがＯＦＦになる（２速切換弁６４が第１位置６４ａに切り換えられる）と、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧が減少するが、このときのパイロット圧の減少速度が従来例に比べて低減される。つまり、図８Ｂにおいて、傾きα３＞傾きα４となる。

このように、シリンダ切換弁６３に付与されるパイロット圧の変化（増加又は減少）速度が低減されることにより、変速（１速から２速、２速から１速）が緩やかとなり、変速時の衝撃が緩和される。
図８Ｃに示すように、圧力付与部と速度低減部の両方を具備するシステム（実施例３）の場合は、１速から２速に切り換える際に、パイロット圧は、従来例に比べて緩やかに増加し且つ早期に設定圧Ｐ１に達することができる。従って、１速から２速への変速について、応答性の向上と衝撃の緩和の両方を達成することが可能となる。

上述した実施形態においては、変速される油圧モータとして、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータによって構成されたＨＳＴモータ５７を使用した例を示したが、油圧モータの種類はこれに限定されない。例えば、ＨＳＴモータ５７を、斜板形可変容量アキシャルモータに代えて、低速高トルク（大容量）モードと高速低トルク（小容量）モードとを切り換えることにより変速可能なカムモータ（ラジアルピストンモータ）を用いてもよい。

また、本発明に係る油圧システムの適用対象は、上述した実施形態のような変速装置を構成する油圧回路に限定されるものではなく、他の種類の油圧回路にも適用することが可能である。
以下、本発明に係る油圧システムの更に別の第８実施形態及びその変形例について、図９乃至図１１を参照しながら説明する。
＜第８実施形態＞
図９は本発明に係る油圧システムの第８実施形態を示している。第８実施形態の油圧システムは、上述した実施形態（第１乃至第７実施形態）の油圧システムと同様に、図２０に示すような作業機１に設けられるものである。

第８実施形態の油圧システムは、第１ポンプＰ１と、補助制御弁１３５と、一対の補助操作弁１３６，１３７と備えている。
補助制御弁１３５は、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁から構成されて、パイロット圧によって中立位置１３５ａと第１位置１３５ｂと第２位置１３５ｃとに切換可能である。なお、補助制御弁１３５は、バネによって中立位置１３５ａに戻されるように構成されている。

補助制御弁１３５には、第１ポンプＰ１の吐出路ｅ１に連通する供給油路ｆ１が接続されている。また、補助制御弁１３５には、排油路ｋ１を介してバイパス油路ｐ１が接続され、タンク側に戻るドレン油路ｇ１も接続されている。また、補助制御弁１３５と油圧アクチュエータ１３４を接続する接続装置１３８との間には、第１供給路１３９が接続されている。第１供給路１３９は、２つの流路から構成されており、一方の流路１３９ａには、第１逃がし路ｏ１を介してバイパス油路ｐ１に接続され、他方の流路１３９ｂには、第２逃がし路ｎ１を介してバイパス油路ｐ１に接続されている。第１，第２逃がし路ｎ１，ｏ１には、それぞれリリーフ弁１４０，１４１が設けられている。

一方の補助操作弁１３６は、第１パイロット油路ｑ１を介して補助制御弁１３５の一側の受圧部１４２ａに接続されている。他方の補助操作弁１３７は第２パイロット油路ｒ１を介して補助制御弁１３５の他側の受圧部１４２ｂに接続されている。なお、一対の補助操作弁１３６，１３７にはパイロット圧供給油路ｓを介して第３ポンプＰ３からの圧油（パイロット油）が供給可能とされている。したがって、補助操作弁１３６、１３７によって、補助制御弁１３５を第１位置１３５ｂに切り換えると、一方の流路１３９ａから油圧アクチュエータ１３４へと第１ポンプＰ１からの作動油が供給されると共に油圧アクチュエータ１３４からの戻りの油が他方の流路１３９ｂから排油路ｋ１に流れる。

また、補助操作弁１３６、１３７によって、第２位置１３５ｃに切り換えると、他方の流路１３９ｂから油圧アクチュエータ１３４へと第１ポンプＰ１からの作動油が供給されると共に油圧アクチュエータ１３４からの戻りの油が第１作動油流通路１３９ａから排油路ｋ１に流れる。以上により、第１ポンプＰ１からの作動油をバケットの代わりに取り付ける各種アタッチメントの油圧アクチュエータ１３４に供給することができる。

油圧システムは、第２ポンプＰ２と、ハイフロー弁１４５と、このハイフロー弁１４５を操作するハイフロー切換弁１４６とを備えている。
ハイフロー弁１４５は、パイロット方式の２位置切換弁から構成される油圧切換弁である。ハイフロー弁（油圧切換弁）１４５は、パイロット圧によって２つの切換位置（非増量位置１４５ａと増量位置１４５ｂ）に切り換え可能である。このハイフロー弁１４５には、第２ポンプＰ２の吐出側の流路が接続されている。第１供給路１３９の一方側の流路１３９ａに接続された第２作動油供給路（増量油路）βが接続されている。また、ハイフロー弁１４５には、タンク側に戻るドレン油路ｇ１も接続されている。

ハイフロー切換弁１４６は、ハイフロー弁１４５の受圧部１４５ｃに接続され、この受圧部１４５ｃにパイロット圧を作用させる作用位置（第２位置）１４６ａと、該受圧部１４５ｃにパイロット圧を作用させない非作用位置（第１位置）１４６ｂとに切換え自在な電磁方式の２位置切換弁から構成される方向切換弁である。このハイフロー切換弁（方向切換弁）１４６には、第１パイロット油路ｑ１に連通する連動油路ｗの一端側が接続されている。

したがって、ハイフロー切換弁１４６を作用位置１４６ａにすると、ハイフロー弁１４５の受圧部１４５ｃに第３ポンプＰ３から吐出されたパイロット油の圧力（パイロット圧）が作用し、ハイフロー弁１４５が増量位置１４５ｂになる。その結果、第２ポンプＰ２からの吐出油が増量油路βに流れ、この増量油路βの作動油と第１供給路１３９の一方側の流路１３９ａとが合流部１４７で合わさって、合流部１４７から接続装置１３８へかけての作動油が増量することになる。

また、ハイフロー切換弁１４６を、ハイフロー弁１４５のスプールを移動させるために必要な圧力（設定圧）のパイロット圧を受圧部１４５ｃに作用させない非作用位置１４６ｂにすると、ハイフロー弁１４５の受圧部１４５ｃに、設定圧以上のパイロット圧が作用しなくなり、ハイフロー弁１４５が非増量位置１４５ａになる（非増量モードに切り換わる）。尚、後述する圧力付与部の作用により、ハイフロー切換弁１４６を非作用位置１４６ｂにした場合でも、ハイフロー弁１４５の受圧部１４５ｃには設定圧未満のパイロット油が作用する。この圧力付与部の構成及び作用については後ほど詳述する。

ハイフロー弁１４５が非増量位置１４５ａになる結果、第２ポンプＰ２からの吐出油は増量油路βに流れなくなり、合流部１４７から接続装置１３８へかけての作動油は第１ポンプＰ１からのものだけになる。これにより、第２ポンプからの作動油を第１ポンプの作動油に加えることができる。
接続装置１３８は、増量油路ｕからの増量が必要な大容量の油圧アクチュエータ（大容量仕様の油圧アクチュエータということがある）１３４ａと、増量油路βからの増量が不要な標準の油圧アクチュエータ（標準仕様の油圧アクチュエータということがある）１３４ｂとをそれぞれ接続可能なものである。なお、図９においては、説明の便宜上、大容量仕様の油圧アクチュエータ１３４ａ、油圧アクチュエータ１３４ｂの両方が接続装置１３８に接続されているものになっているが、実際には、この接続装置１３８には、大容量仕様の油圧アクチュエータ１３４ａと油圧アクチュエータ１３４ｂとのいずれかが接続されることになる。

この接続装置１３８は、一方の流路１３９ａ及び他方の流路１３９ｂに接続された接続部１５０を備えている。接続部１５０の流路１３９ａに接続された部分、接続部の流路１３９ｂに接続された部分のそれぞれには、逆止弁１５２、１５４が設けられていて、各逆止弁１５２，１５４にはそれぞれ接続口１５３、１５５が形成されている。
大容量仕様の油圧アクチュエータ１３４ａを備えたアタッチメント（例えば、ブラッシュカッター、フォレストモアー等）を接続装置１３８に接続する場合は、例えば、一方の油圧ホース１５７を接続口１５３に接続し、他方の油圧ホース１５８を接続口１５５に接続する。

標準仕様の油圧アクチュエータ１３４ｂを備えたアタッチメント（例えば、油圧ブレーカ、チルトバケット等）を接続装置１３８に接続する場合も、例えば、一方の油圧ホース１６４を接続口１５３に接続し、他方の油圧ホース１６５を接続口１５５に接続する。
作業機１には、制御部（コントローラ）１７０が設けられている。制御部１７０は、作動油操作装置１５に設けられたスライドボタン１７１の操作量に応じて、補助操作弁１３６，１３７の操作（補助制御弁１３５の操作）やハイフロー切換弁１４６の操作（ハイフロー弁１４５の操作）の操作を行う。

スライドボタン（操作手段）１７１を一方にスライド操作すると、操作量に対応した操作信号が制御部１７０に入力され、この制御部１７０からスライドボタン１７１の操作量に対応した指令信号が一方の補助操作弁１３６に出力されて該補助操作弁１３６のソレノイド１３６ａが励磁される。これにより、一方の補助操作弁１３６からスライドボタン１７１の操作量に比例したパイロット圧が出力され、該パイロット圧が第１パイロット油路ｑ１を介して補助制御弁１３５の一側の受圧部１４２ａに作用して補助制御弁１３５がスライドボタン１７１の操作量に比例して第１位置１３５ｂへと操作される。

また、スライドボタン１７１を他方にスライド操作すると、操作量に対応した操作信号が制御部１７０に入力され、この制御部１７０から指令信号が他方の補助操作弁１３７に出力されて該補助操作弁１３７のソレノイド１３７ａが励磁される。これにより他方の補助操作弁１３７からスライドボタン１７１の操作量に比例したパイロット圧が出力され、該パイロット圧が第２パイロット油路ｒ１を介して補助制御弁１３５の他側の受圧部１４２ｂに作用して補助制御弁１３５がスライドボタン１７１の操作量に比例して第２位置１３５ｃへと操作される。

スライドボタン１７１を最大位置にすると、ハイフロー切換弁１４６のソレノイド１４６ｃが連続的に励磁され、ハイフロー切換弁１４６が作用位置１４６ａに切り換わり、作動油が増量される（増量モードに切り換わる）。即ち、スライドボタン１７１が最大位置にすると、ハイフロー弁１４５からの作動油がサブポンプＰ３から増量油路βを介して第１作動油流通路１３９ａへと流れるため、作動油を増量させることができる。

第８実施形態の油圧システムにおいて、圧力付与部は、第１油路ｖ１と、第１油路ｖ１に設けられた第１絞り部１８０とから構成されている。
第１油路ｖ１は、連動油路ｗの中途部と、ハイフロー切換弁（方向切換弁）１４６とハイフロー弁（油圧切換弁）１４５とを接続する第２油路ｘ１とを接続している。連動油路ｗは、補助操作弁１３６及びパイロット圧供給油路ｓを介して第３ポンプＰ３と接続されている。そのため、第１油路ｖ１は、第３ポンプＰ３とハイフロー弁１４５とを接続している。

これにより、第３ポンプＰ３から吐出されて連動油路βを流れてきたパイロット油は、ハイフロー切換弁１４６を介さずにハイフロー弁１４５へと流れる。
第１絞り部１８０は、第１油路ｖ１に流れるパイロット油の圧力（パイロット圧）を、ハイフロー弁１４５のスプールが増量位置１４５ｂに移動するパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力にする。これにより、ハイフロー弁１４５に対して、該ハイフロー弁１４５のスプールを増量位置１４５ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力が、常に付与されることとなる。

このような圧力付与部を設けることにより、ハイフロー切換弁（方向切換弁）１４６が非作用位置１４６ｂにあるときでも、第１油路ｖ１及び第１絞り部１８０を介して、ハイフロー弁１４５に対して設定圧未満の予圧が与えられる。そのため、ハイフロー切換弁１４６が作用位置１４６ａに切り換わると、ハイフロー弁１４５のパイロット圧が速やかに設定圧に達することとなる。これにより、ハイフロー弁１４５のスプールは、非増量位置１４５ａから増量位置１４５ｂへと速やかに切り換わるため、その結果、油圧アクチュエータに流す作動油を増量させる増量モードへの切り換え速度が向上する。

第８実施形態の油圧システムにおいて、速度低減部は、ハイフロー切換弁１４６とハイフロー弁１４５とを接続する第２油路ｘ１と、第２油路ｘ１に設けられた第２絞り部１８１からなる。
第２絞り部１８１は、第２油路ｘ１を流れるパイロット油の量を制限して、第２油路ｘ１を流れるパイロット油の圧力（パイロット圧）を低減させる。これにより、ハイフロー弁１４５に付与されるパイロット圧の変化速度が低減されるため、ハイフロー弁１４５のスプールの移動速度が低下する。その結果、油圧アクチュエータに流す作動油を増量させる増量モードへの切り換え（ハイフロー起動）が緩やかになり、衝撃が緩和される。

図１０は、速度低減部の第１変形例を示し、図１１は、速度低減部の第２変形例を示している。これらの変形例について説明する。
図１０に示す第１変形例において、速度低減部は、第２油路ｘ１と、第２絞り部１８１と、第３絞り部１８３と、第３油路ｙ１とを有している。第２油路ｘ１及び第２絞り部１８１は、図９に示した第８実施形態と同様である。第３油路ｙ１は、第２絞り部１８１とハイフロー弁１４５との間から分岐していて、油タンク１３１と接続する油路である。第３絞り部１８３は、第３油路ｙ１に設けられた絞りである。

したがって、第１変形例では、第２油路ｘ１の第２絞り部１８１を通ってハイフロー弁１４５に流入するパイロット油の量（流入量）を、第３油路ｙ１の第３絞り部１８３を通ってハイフロー弁１４５から排出されるパイロット油の量（排出量）よりも多くして、ハイフロー弁１４５に付与されるパイロット圧を増加させ、ハイフロー弁１４５のスプールを増量位置１４５ｂに切り換える。このとき、第２絞り部１８１と第３絞り部１８３の絞り量のバランスを適当に設定し、流入量と排出量とのバランスを最適化することで、ハイフロー弁１４５に付与されるパイロット圧の変化（増加）速度を低減することができる。これにより、増量モードへの切り換えを緩やかにして衝撃を緩和することができる。

一方、非増量モードに切り換える際には、第３油路ｙ１の第３絞り部１８３を通してハイフロー弁１４５からパイロット油を排出する。この第３油路ｙ１からのパイロット油の排出によって、ハイフロー弁１４５に付与されているパイロット圧が減少し、ハイフロー弁４５のスプールが非増量位置１４５ａに切り換わる。このとき、第３油路ｙ１に第３絞り部１８３が設けられていることで、ハイフロー弁１４５に付与されているパイロット圧の変化（減少）速度を低減することができる。これにより、変速時の衝撃を緩和することが可能となる。

図１１に示す第２変形例において、速度低減部は、第２油路ｘ１と、第１絞り部１８０と、第２絞り部１８１、第３絞り部１８３及び第３油路ｙ１とを有している。第２変形例において、第２油路ｘ１、第２絞り部１８１、第３絞り部１８３及び第３油路ｙ１は、第１変形例と同様である。第１絞り部１８０は、第２絞り部１８１とハイフロー弁１４５との間から分岐し且つ第２パイロット油路ｒ１に接続する油路に設けられている。

第２変形例では、第１絞り部１８０の絞り量と第３絞り部１８３の絞り量を調整することにより、第１油路ｖ１を通ってハイフロー弁１４５に供給されるパイロット油の量（供給量）と、第３油路ｙ１を通ってハイフロー弁１４５からタンク１３１に排出されるパイロット油の量（排出量）を調整することができる。そのため、第１絞り部１８０の絞り量と第３絞り部１８３の絞り量のバランスを適当に設定し、流入量と排出量とのバランスを最適化することで、ハイフロー弁１４５に対して、該ハイフロー弁１４５のスプールを増量位置１４５ｂに移動させるパイロット圧（設定圧）よりも低い圧力を常に付与することができる。

一例として、上述した実施形態においては、油圧切換弁（シリンダ切換弁６３、ハイフロー弁１４５）として、パイロット圧に応じて２つの切換位置（第２切換位置６３ａと第２切換位置６３ｂ、非増量位置１４５ａと増量位置１４５ｂ）に移動可能なスプールを有する油圧切換弁を用いた例を示したが、３つ以上の切換位置に移動可能なスプールを有する油圧切換弁を用いてもよい。例えば、パイロット圧に応じて３つの切換位置に移動可能なスプールを有する油圧切換弁を用いてもよい。具体的には、油圧切換弁（シリンダ切換弁６３、ハイフロー弁１４５）として、第２切換位置６３ａと第２切換位置６３ｂ、非増量位置１４５ａと増量位置１４５ｂの間に中立（ニュートラル）位置を有する油圧切換弁を用いることができる。
＜第９実施形態＞
図１２は、本発明に係る油圧システムの第９実施形態を示している。第９実施形態は、ＨＳＴモータ（走行用の油圧モータ）及び油圧切換弁を変更した変形例である。第９実施形態で示すＨＳＴモータ（走行用の油圧モータ）及び油圧切換弁は、全ての実施形態に適用可能である。即ち、他の実施形態のＨＳＴモータ及び油圧切換弁を、第９実施形態で示すＨＳＴモータ及び油圧切換弁に変更してもよい。また、第９実施形態においても、上述した実施形態と同様な構成について説明を省略する。

図１２に示すように、第９実施形態では、ＨＳＴモータ２５７として、カムモータ（ラジアルピストンモータ）を採用している。このＨＳＴモータ２５７では、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを可変することによって、出力軸の回転やトルクを変更する。詳しくは、ＨＳＴモータ２５７は、第１モータ２５７Ａと、第２モータ２５７Ｂとを有している。第１モータ２５７Ａ及び第２モータ２５７Ｂの両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、ＨＳＴモータ２５７は１速となる。また、第１モータ２５７Ａと第２モータ２５７Ｂとのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、ＨＳＴモータ２５７は２速となる。

油圧切換弁２６３は、ＨＳＴモータ２５７を１速或いは２速に切り換える弁であって、第１切換位置６３ａと、第２切換位置６３ｂと、中立位置６３ｃとに切り換え可能な弁である。詳しくは、油圧切換弁２６３の受圧部２６４に作用するパイロット油の圧力が、設定圧未満である場合、油圧切換弁２６３は、第１切換位置６３ａになる。油圧切換弁２６３が第１切換位置６３ａである場合、第１モータ２５７Ａ及び第２モータ２５７Ｂの両方に作動油が供給され、ＨＳＴモータ２５７は１速となる。油圧切換弁２６３の受圧部２６４に作用するパイロット油の圧力が、設定圧以上である場合、油圧切換弁２６３は、中立位置６３ｃを経て第２切換位置６３ｂになる。油圧切換弁２６３が第２切換位置６３ｂである場合、第１モータ２５７Ａに作動油が供給され、ＨＳＴモータ２５７は２速となる。

上述した油圧切換弁２６３と２速切換弁（方向切換弁）６４とは、第２油路１００ｘにより接続されている。第１油路１００ｖには第１絞り部８０が設けられ、合流部ＶＸと２速切換弁６４との間には、第２絞り部８１が設けられている。
第３ポンプＰ３から吐出したパイロット油は、第１絞り部８０を通過して油圧切換弁２６３の受圧部２６４に作用させることができる。受圧部２６４に設定圧未満の予圧が与えられた状況下で、２速切換弁６４を第２位置６４ｂに切り換えると、油圧切換弁２６３のパイロット圧が速やかに設定圧に達する。即ち、油圧切換弁２６３は、第１切換位置６３ａから中立位置６３ｃを経て第２切換位置６３ｂへと速やかに切り換えることができ、ＨＳＴモータ２５７の１速から２速への切り換え速度を向上させることができる。

第２絞り部８１は、第２油路１００ｘを流れるパイロット油の量を制限して、２速切換弁６４から油圧切換弁２６３に向かうパイロット圧を低減させる。これにより、油圧切換弁２６３に付与されるパイロット圧の変化速度が低減されるため、油圧切換弁２６３の切換え速度を低下させることができる。その結果、ＨＳＴモータ２５７を１速から２速に切り換える際の衝撃が緩和することができる。
＜第１０実施形態＞
図１３は、本発明に係る油圧システムの第１０実施形態を示している。図１３に示すように、第１０実施形態では、第２油路１００ｘのパイロット圧に基づいて２速切換弁（方向切換弁）６４を制御する。また、第１０実施形態においても、上述した実施形態と同様な構成について説明を省略する。

図１３に示すように、第２油路１００ｘであって、油圧切換弁２６３の受圧部２６４と合流部ＶＸとの間には、パイロット圧を検出する圧力検出部３００が接続されている。圧力検出部３００は、圧力計（圧力センサ）から構成されている。圧力検出部３００は、ＣＰＵ等から構成された制御部３０１に接続されている。
制御部３０１は、当該制御部３０１に接続された操作部材３０２及び圧力検出部３００が検出したパイロット圧に基づき、２速切換弁６４の制御を行う。操作部材３０２は、速度の切換の操作、即ち、１速或いは２速を設定するスイッチであって、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。

次に、制御部３０１による制御について説明する。
圧力検出部３００が検出したパイロット圧が設定値未満（設定圧未満）であって、且つ、操作部材３０２によって１速にする操作がなされた場合、制御部３０１は、方向切換弁６４を第１位置６４ａにする指令（１速指令ということがある）を当該方向切換弁６４に出力する。

また、圧力検出部３００が検出したパイロット圧が設定値以上（設定圧以上）であって、且つ、操作部材３０２により２速にする操作がなされた場合、制御部３０１は、方向切換弁６４を第２位置６４ｂにする指令（２速指令ということがある）を当該方向切換弁６４に出力する。
制御部３０１は、方向切換弁６４を第２位置にする指令を出力している状態（２速指令を出力している状態）において、圧力検出部３００で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満（設定値未満）になった場合には、１速指令を方向切換弁６４に出力する。例えば、２速指令を出力後に第２油路１００ｘのパイロット圧が設定圧以上に上昇し、その後に、第２油路１００ｘのパイロット圧が設定圧未満に低下した場合、制御部３０１は、方向切換弁６４に１速指令を当該方向切換弁６４に出力する。また、２速指令を出力後に第２油路１００ｘのパイロット圧が設定圧以上に上昇せずに、設定圧未満のままの状態が所定時間続いた場合、制御部３０１は、１速指令を方向切換弁６４に出力する。

つまり、制御部３０１は、２速指令を出力後に第２油路１００ｘにおけるパイロット圧を監視する。第２油路１００ｘにおけるパイロット圧が設定値以上であれば、２速指令の通り、油圧切換弁２６３は第２切換位置６３ｂになっていて、ＨＳＴモータ２５７は２速の状態であると考えられる。しかしながら、第２油路１００ｘにおけるパイロット圧が設定値未満の場合は、制御部３０１は２速指令を出力しているのにも関わらず、油圧切換弁２６３は第２切換位置６３ｂではなく、中立位置６３ｃになる可能性がある。そのため、制御部３０１は、方向切換弁６４に２速指令を出力後、第２油路１００ｘにおけるパイロット圧が設定値未満である場合には、２速指令の出力を停止して１速指令を出力する。

したがって、制御部３０１が２速指令を出力している状況下で何らかの事情によって第２油路１００ｘにおけるパイロット圧が低下した場合には、１速指令を方向切換弁６４に出力することにより、油圧切換弁２６３が中立位置６３ｃで維持されることを防止している。例えば、制御部３０１が２速指令を出力している状況下において、エンジン回転数の急速な低下、ヒッチシリンダの急速な使用時、作動油の極端な高温化などによって、第２油路１００ｘにおけるパイロット圧が一時的に低下した場合での不用意な中立位置６３ｃの切換を防止することができる。

上述した第１０実施形態では、第２油路１００ｘに圧力検出部３００を設けていたが、図１８に示す第３変形例ように、第４油路１００ａに圧力検出部３００を設けてもよい。この場合も、制御部３０１は、２速指令を出力している状態において、圧力検出部３００で検出されたパイロット圧が設定値未満になった場合には、１速指令を方向切換弁６４に出力する。また、制御部３０１は、１速指令を方向切換弁６４に出力後、圧力検出部３００で検出されたパイロット圧が設定値以上になり、且つ、操作部材３０２で２速の設定が行われれば、方向切換弁６４に２速指令を出力する。第３変形例では、何らかの事情によって第４油路１００ａにおけるパイロット圧が低下した場合には、２速から１速に強制的に変更することができる。その後、第４油路１００ａにおけるパイロット圧の低下が回復した場合、作業者が操作部材３０２を操作することにより、１速から２速に戻すことができる。

また、図１９に示す第４変形例ように、第２油路１００ｘ及び第４油路１００ａに圧力検出部３００を設けてもよい。圧力検出部３００は、第２油路１００ｘに設けられて当該第２油路１００ｘのパイロット油を検出する第１圧力検出部３００ａと、第４油路１００ａに設けられて当該第４油路１００ａのパイロット油を検出する第２圧力検出部３００ｂとを有している。

制御部３０１は、２速指令を出力している状態において、第１圧力検出部３００ａで検出されたパイロット圧が設定値未満になった場合には、１速指令を方向切換弁６４に出力する。ここで、制御部３０１が１速指令を方向切換弁６４に出力後、第２圧力検出部３００ｂで検出されたパイロット圧が再び設定値以上になる場合がある。パイロット圧が設定値以上になった場合には、制御部３０１は、方向切換弁６４に対して自動的に２速指令を出力する。

或いは、制御部３０１は、１速指令を方向切換弁６４に出力後、第２圧力検出部３００ｂで検出されたパイロット圧が設定値以上になり、且つ、操作部材３０２で２速の設定が行われれば、方向切換弁６４に２速指令を出力する。この場合、第２圧力検出部３００ｂで検出されたパイロット圧が所定値未満になっている状態で、操作部材３０２によって、方向切換弁６４を２速指令（第２位置）にする操作が行われたとしても、制御部３０２は、方向切換弁６４を１速指令（第１位置）に保持する。

つまり、制御部３０２は、２速から１速に強制的に変更している状況下（第１位置６４ａにする指令を出力している状態）で第２圧力検出部３００ｂで検出されたパイロット圧が設定値以上に復帰した場合に、方向切換弁６４を第２位置６４ｂすることにより、２速に回復させることができる。なお、１速から２速に復帰させるときの第２圧力検出部３００ｂで検出されたパイロット圧（復帰圧）は、上述した設定値以上でなくてもよい。例えば、第２切換位置６３ｂにするパイロット圧（設定値）と、１速から２速に復帰させるための復帰圧とは同じであってもよいが、復帰圧が設定圧と異なっていてもよい。
＜第１１実施形態＞
図１４は、本発明に係る油圧システムの第１１実施形態を示している。図１４に示すように、第１１実施形態では、第２油路ｘ１のパイロット圧に基づいてハイフロー切換弁１４６を制御する。また、第１１実施形態においても、上述した実施形態と同様な構成について説明を省略する。

図１４に示すように、ハイフロー切換弁１４６とハイフロー弁１４５とを接続する第２油路ｘ１には、パイロット圧を検出する圧力検出部３００が接続されている。圧力検出部３００で検出した圧力は、制御部１７０に出力される。
圧力検出部３００が検出したパイロット圧が設定値未満であって、且つ、スライドボタン１７１によって増量モードにする操作がなされた場合、制御部１７０は、ハイフロー切換弁１４６を作用位置（第２位置）１４６ａにする指令（増量指令ということがある）を当該ハイフロー切換弁１４６のソレノイド１４６ｃに出力する。即ち、制御部１７０は、ハイフロー切換弁１４６のソレノイド１４６ｃを励磁する。

制御部１７０は、ソレノイド１４６ｃを励磁している状態（増量指令を出力している状態）において、圧力検出部３００で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満（設定値未満）になった場合には、ハイフロー切換弁１４６を非作用位置（第１位置）１４６ｂにする指令（非増量指令ということがある）を当該ハイフロー切換弁１４６のソレノイド１４６ｃに出力する。即ち、制御部１７０は、ハイフロー切換弁１４６のソレノイド１４６ｃを消磁する。

例えば、増量指令を出力後に第２油路ｘ１のパイロット圧が設定圧以上に上昇し、その後に、第２油路ｘ１のパイロット圧が設定圧未満に低下した場合、制御部１７０は、非増量指令をハイフロー切換弁１４６に出力する。また、増量指令を出力後に第２油路ｘ１のパイロット圧が設定圧以上に上昇せずに、設定圧未満のままの状態が所定時間続いた場合、制御部１７０は、非増量指令をハイフロー切換弁１４６に出力する。

つまり、制御部１７０は、増量指令を出力後に第２油路ｘ１におけるパイロット圧を監視する。第２油路ｘ１におけるパイロット圧が設定値以上であれば、増量指令の通り、ハイフロー弁１４６は増量位置１４５ｂになっていて、確実に作動油の増量が行われていると考えられる。しかしながら、第２油路ｘ１におけるパイロット圧が設定値未満の場合は、制御部１７０が増量指令を出力しているのにも関わらず、ハイフロー弁１４６のスプールの移動量が小さくなる。その結果、ハイフロー弁１４６を通過して増量油路βに流れる作動油が減少してしまい、作業性が低下する可能性がある。そのため、制御部１７０は、ハイフロー切換弁１４６に増量指令を出力後、第２油路ｘ１におけるパイロット圧が設定値未満になり、増量が不十分になると、強制的に増量指令の出力を停止して非増量指令を出力する。
＜第１２実施形態＞
図１５〜図１７は、本発明に係る油圧システムの第１２実施形態を示している。第１２実施形態は、ＨＳＴモータ（走行用の油圧モータ）、油圧切換弁、方向切換弁、圧力付与部、速度低減部を変更した変形例である。ＨＳＴモータ及び油圧切換弁は、第９実施形態で示した構成と同様であるため説明を省略する。また、第１２実施形態においても、上述した実施形態と同様な構成について説明を省略する。

図１５に示すように、第３ポンプＰ３の吐出油路１００ａの終端には、方向切換弁６４が接続されている。方向切換弁６４と油圧切換弁２６３とは、第２油路１００ｘにより接続されている。この方向切換弁６４は、励磁によって内部に弁の開度が変更可能な電磁式の比例弁、即ち、電磁比例弁である。比例弁（電磁比例弁）６４の開度を変更すると、吐出油路１００ａから第２油路１００ｘに流れるパイロット油の流量が変わる。即ち、比例弁６４の開度を変更すると、油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧を変更することができる。

例えば、比例弁６４を閉鎖した状態（全閉した状態）では、油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧は略零である。その結果、油圧切換弁２６３は、第１位置６３ａとなる。この状態から比例弁６４を閉鎖した状態から徐々に開き、当該比例弁６４の開度を大きくすると、油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧が比例弁６４の開度に応じて増加する。油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧が設定値を超える状態まで、比例弁６４の開度を大きくすると、油圧切換弁２６３は、中立位置６３ｃを経て第２切換位置６３ｂに切り換わる。つまり、比例弁６４の開度と油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁６４の開度に伴って油圧切換弁２６３における切換位置が変化する。

説明の便宜上、比例弁６４の開度に関して、油圧切換弁２６３を第１位置６３ａにする開度を第１開度、油圧切換弁２６３を第２位置６３ｂにする開度を第２開度という。また、油圧切換弁２６３が第１位置６３ａから中立位置に切り換わる境界の開度を第１境界値、油圧切換弁２６３が中立位置から第２位置６３ｂに切り換わる境界の開度を第２境界値という。

比例弁６４は、制御部４００に接続されている。制御部４００は、当該制御部４００に接続された操作部材３０２に基づき、比例弁６４の開度の制御を行う。操作部材３０２は、第１０実施形態と同様である。
次に、制御部４００による制御について説明する。
操作部材３０２によって１速にする操作がなされた場合、制御部４００は、比例弁６４に電流等の指令（制御信号）を出力して、当該比例弁６４の開度を第１開度にする。操作部材３０２により２速にする操作がなされた場合、制御部４００は、比例弁６４に電流等の指令（制御信号）を出力して、当該比例弁６４の開度を第２開度にする。

さて、制御部４００は、圧力付与部４０１を備えている。圧力付与部４０１は、電気・電子回路やプログラム等から構成されている。この圧力付与部４０１は、後述するように、比例弁６４に指令（制御信号）を出力することで当該比例弁６４の開度を設定する。
圧力付与部４０１は、操作部材３０２によって１速に設定されている場合、比例弁６４の開度を零ではなく、第１境界値の近傍に設定する。図１６Ａに示すように、比例弁６４の開度が０以上第１境界値未満であれば、油圧切換弁２６３は第１位置６３ａであってＨＳＴモータ２５７は１速となる。比例弁６４の開度が第１境界値を超えると、油圧切換弁２６３は中立位置６３ｃとなる。

ここで、操作部材３０２によって１速に設定されている場合、圧力付与部４０１は、比例弁６４の開度を、第１開度の範囲内であって出来るだけ第１境界値に近づけた値に設定する。つまり、圧力付与部４０１は、１速に設定されている場合は、比例弁６４を全閉にするのではなく、油圧切換弁２６３が中立位置６３ｃに切り換わる直前の開度に設定する。図１６Ａに示すように、例えば、比例弁６４の開度を第１開度の範囲内で所定値Ｑに設定する。なお、制御部４００は、操作部材３０２によって２速に設定された場合、比例弁６４の開度を増加させて、比例弁６４の開度を第２開度にする。

したがって、圧力付与部４０１は、１速に設定されている場合は、比例弁６４の開度を第１境界値の近傍に設定して保持しているため、第２油路１００ｘに流れるパイロット油の圧力を、所定の切換位置の１つである中立位置６３ｃに切換えるパイロット圧に近づけて保持することができる。その結果、１速から２速に切り換えた場合は、素早く２速にすることができる。

さて、制御部４００は、速度変更部４０２を備えている。
速度変更部４０２は、電気・電子回路やプログラム等から構成されている。速度変更部４０２は、速度低減部４０３を含んでいる。図１６ＡのＧ１、Ｇ２に示すように、速度変更部４０２は、１速から２速に切り換える場合、比例弁６４の弁を開く速度を変更することで、油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧の増加速度を変更する。また、２速から１速に切り換える場合は、速度変更部４０２（速度低減部４０３）は、比例弁６５の弁を閉じる速度を変更することで、油圧切換弁２６３に作用するパイロット圧の減少速度を変更する。

制御部４００には、作業機１の走行速度（対地速度）を検出する第１走行検出部４０４が接続されている。第１走行検出部４０４は、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。第１走行検出部４０４は、作業機１を検出可能なものであればどのようなものであってもよい。
図１６Ａに示すように、速度変更部４０２は、比例弁６４の開度の速度である開閉速度に関し、走行速度が第１速度（予め設定された所定値以上であって高速）である場合に当該第１速度に対応する第１開閉速度（制御値）Ｇ１と、走行速度が第１速度より低い第２速度（高速よりも低い低速）である場合に当該第２速度に対応する第２開閉速度（制御値）Ｇ２とを設定可能である。即ち、第１走行検出部４０４で検出された走行速度が予め設定された所定値以上であって高速である場合、速度変更部４０２は、変速時（１速から２速に切り換える際、或いは、２速から１速に切り換える際）には、比例弁６４の開閉速度を、第２開閉速度である制御値Ｇ２よりも小さい第１開閉速度である制御値Ｇ１に設定する。つまり、速度変更部４０２は、走行速度が高速である場合は、変速時での比例弁６４の開閉速度を低速に比べて遅くする。このように、速度低減部４０２は、比例弁６４の開閉速度を遅くすることで、第２油路１００ｘから油圧切換弁２６３に付与するパイロット圧の変化速度を低減する。これによれば、走行速度が高速の場合は、油圧切換弁２６３が中立位置６３である時間（ニュートラルである時間）を長くすることができ、変速による衝撃を緩和することができる。

一方、図１６Ａに示すように、速度変更部４０２は、走行速度が低速である場合、変速時には、比例弁６４の開閉速度を、第１開閉速度である制御値Ｇ１よりも大きい第２開閉速度である制御値Ｇ２に設定する。つまり、速度変更部４０２は、走行速度が低速である場合は、変速時での比例弁６４の開閉速度を高速に比べて速くする。これによれば、走行速度が低速の場合は、ニュートラルである時間を短くすることができ、変速による振動を抑えることができる。

上述した実施形態では、速度変更部４０２が走行速度に応じて比例弁６４の開閉速度を変化させているが、速度変更部が様々な条件に応じて比例弁６４の開閉速度を変化させてもよい。以下、変形例について説明する。説明の便宜上、１速から２速に変速することを増速、２速から１速に変速することを減速という。
第５変形例では、走行の有無により比例弁６４の開閉速度を変更する。第５変形例を採用する場合は、図１５に示すように、作業機１の走行の有無を検出する第２走行検出部４０５を接続する。第２走行検出部４０５は、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。第２走行検出部４０５は、作業機１の有無を検出可能なものであればどのようなものであってもよい。例えば、第２走行検出部４０５は、走行系の操作部材の操作の有無により走行の有無を検出する装置であってもよいし、走行系のリモコン弁のパイロット圧により走行の有無を検出する装置であってもよい。

図１６Ｂに示すように、速度変更部４０２は、比例弁６４の開度の速度である開閉速度に関し、走行が有りに対応する第３開閉速度（制御値）Ｇ３と、走行が無しに対応する第４開閉速度（制御値）Ｇ４とを設定可能である。即ち、速度変更部４０２は、走行の有無によって、比例弁６４の開閉速度を変更可能である。ここで、第２走行検出部４０５が計測した車速が０を超えることにより作業機の走行があると当該第２走行検出部４０５が判断する（走行を検出する）と、速度変更部は４０２は、第３開閉速度（制御値）Ｇ３に示すように、変速時の比例弁６４の開閉速度を緩やかにする。一方、第２走行検出部４０５が計測した車速が０であることにより作業機の走行が無しと当該第２走行検出部４０５が判断する（走行が無いことを検出する）と、速度変更部４０２は、第４開閉速度（制御値）Ｇ４に示すように、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。

第６変形例では、作業機が斜面を登っているときに比例弁６４の開閉速度を変更する。作業機が斜面を登っている状況下で増速する場合は、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を遅くする。これにより、作業機が斜面を登っているときに増速した場合における衝撃を緩和することができる。一方、作業機が斜面を登っている状況下で減速した場合は、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。これにより、作業機が斜面を登っているときに減速した場合における一時的な速度低下を抑制することができる。

第７変形例では、作業機が斜面を下っているときに比例弁６４の開閉速度を変更する。作業機が斜面を下っている状況下で増速する場合は、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。これにより、作業機の斜面を下っている状況でも増速の応答性が上がり、増速の操作性を向上させることができる。一方、作業機が斜面を下っている状況下で減速する場合は、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を遅くする。これにより、作業機が斜面を下っている状況下で減速した場合における衝撃の緩和を行うことができる。

なお、作業機が斜面を登っているか下っているかは、作業機に搭載した角度センサに基づき判断する。機体フレーム２に、水平方向に対する角度を検出可能な角度センサを設け、角度センサを制御部４００に接続する。制御部４００は、角度センサで検出された角度に基づいて作業機が斜面を登っているか下っているかを判断する。
第８変形例では、作動油の温度（油温）に応じて比例弁６４の開閉速度を変更する。作動油の温度が低温である状況下で増速をする場合に、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を遅くする。一方、作動油の温度が低温である状況下で減速をする場合に、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。これにより、作動油の温度が低いことにより走行負荷が増加している状況下での変速の操作性を向上させることができる。

なお、作動油の温度は、作業機に搭載した温度センサに基づき判断する。機体フレーム２に、第２油路１００ｘに流れる作動油の温度を検出可能な温度センサを設け、温度センサを制御部４００に接続する。制御部４００は、温度センサで検出された油温に基づいて、油温が低温であるか否かを判断する。低温とは、作業機で一般的に用いられる粘度グレード（動粘度）の作動油における粘度が非常に高くなる温度域であって、この高い粘度の影響を受けて、油路における油圧が上昇しやすくなる。また、作動油の温度及び外気が低温であり且つ１速に保持している場合は、２速にならない程度に比例弁６４の開度を大きくすることが望ましい。

第９変形例では、走行負荷に応じて比例弁６４の開閉速度を変更する。走行負荷とは、作業機１が走行したときの走行系機器に掛かる負荷である。例えば、走行モータ２１Ｌ，２１Ｒに掛かる作動油の圧力（走行圧）、エンジンに掛かる負荷である。走行圧が高い場合に、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。或いは、エンジン回転数が目標回転数に対して低い場合に、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。或いは、エンジンのシリンダ内に噴射する燃料噴射量が多くエンジンに負荷が掛かっている場合に、速度変更部は、変速時の比例弁６４の開閉速度を速くする。

なお、速度変更部によって比例弁６４の開閉速度を増減（変更）する方法は、図１７Ａに示すように、時間の経過に基づいて直線的に増減させてもよい。また、図１７Ｂに示すように、時間経過に基づいて曲線的に増減させてもよいし、図１７Ｃ及び１７Ｄに示すように時間経過に基づいて段階的に増減させてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

第８実施形態、第１変形例及び第２変形例では、第１油路ｖ１は、第２油路ｘ１と連動油路ｗとを接続していたが、これに代え、第１油路ｖ１は、第２油路ｘ１とパイロット圧供給油路ｓとを接続してもよい。

１ 作業機
６３ シリンダ切換弁（油圧切換弁）
６４ ２速切換弁（方向切換弁）
８０ 第１絞り部
８１ 第２絞り部
８２ タンク
８３ 第３絞り部
８４ 第１逆止弁
８５ 第２逆止弁
８６ 第５絞り部
８７ 第４絞り部
８８ 第６絞り部
１４５ ハイフロー弁（油圧切換弁）
１４６ ハイフロー切換弁（方向切換弁）
１００ｖ、ｖ１ 第１油路
１００ｘ、ｘ１ 第２油路
１００ｙ、ｙ１ 第３油路
１００ｚ 分岐油路
Ｐ３ 第３ポンプ（油圧ポンプ）

Claims (17)

1. パイロット油を供給する油圧ポンプと、
   前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
   所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、
   作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、
   を備え、
   前記圧力付与部は、
   前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、
   前記油圧ポンプと前記方向切換弁とを接続する第４油路と、
   前記方向切換弁内を流れるパイロット油の圧力を、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力にする第４絞り部と、
   を有する作業機の油圧システム。
2. 前記圧力付与部は、
   前記油圧ポンプと前記油圧切換弁とを接続する第１油路と、
   前記第１油路に流れるパイロット油の圧力を、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力にする第１絞り部と、
   を有する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
3. パイロット油を供給する油圧ポンプと、
   前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
   所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、
   前記方向切換弁とは別に作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、
   前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部と、
   を備え、
   前記速度低減部は、
   前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、
   前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を低減させる第２絞り部と、
   前記油圧切換弁と前記パイロット油を排出するタンクとを接続する第３油路と、
   前記第３油路に流れるパイロット油の圧力を低減させる第３絞り部と、を有し、
   前記第２絞り部及び前記第３絞り部により前記パイロット圧の変化速度を低減する作業機の油圧システム。
4. 前記第２油路に、前記方向切換弁から前記油圧切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを許容するとともに、前記油圧切換弁から前記方向切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する第１逆止弁が設けられている請求項１〜３のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
5. 前記第３油路に、前記油圧切換弁から前記タンクへと向かう方向のパイロット油の流れを許容するとともに、前記タンクから前記油圧切換弁へと向かう方向のパイロット油の流れを阻止する第２逆止弁が設けられている請求項３に記載の作業機の油圧システム。
6. 前記第２油路に、前記第１逆止弁の上流側及び下流側を連結する連結部が設けられ、
   前記連結部に、該連結部に流れるパイロット油の速度を低減させる第５絞り部が設けられている請求項４に記載の作業機の油圧システム。
7. 前記連結部は、前記第１逆止弁の上流側と下流側とを連結する分岐油路であり、前記分岐油路は、前記第１逆止弁と並列している請求項６に記載の作業機の油圧システム。
8. 前記油圧切換弁は、複数の切換位置に移動可能なスプールを有している請求項１〜７のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
9. 前記方向切換弁に接続され且つ当該方向切換弁を通して前記第２油路のパイロット油を導く排出油路を備え、
   前記方向切換弁は、前記第２油路と前記排出油路とを連通させることで当該前記第２油路のパイロット油を抜く第１位置と、前記第４油路と前記第２油路とを連通させることで前記油圧切換弁を所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する第２位置とに位置変更可能である請求項１に記載の作業機の油圧システム。
10. 前記第２油路のパイロット圧を検出する圧力検出部と、
    前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力する請求項９に記載の作業機の油圧システム。
11. 前記第４油路のパイロット圧を検出する圧力検出部と、
    前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力する請求項９に記載の作業機の油圧システム。
12. 前記制御部は、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力している状態で前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力以上になった場合に、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力可能である請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
13. 前記制御部に接続され且つ前記方向切換弁を操作する操作部材を備え、
    前記制御部は、前記圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になっている状態で前記操作部材によって前記方向切換弁を第２位置にする操作が行われても、前記方向切換弁を第１位置に保持する請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
14. 前記第２油路のパイロット圧を検出する第１圧力検出部と、
    前記第４油路のパイロット圧を検出する第２圧力検出部と、
    前記方向切換弁を第１位置或いは第２位置にする指令を出力する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力している状態で前記第１圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力未満になった場合に、前記方向切換弁を第１位置にする指令を出力し、前記第１位置にする指令を出力している状態で前記第２圧力検出部で検出されたパイロット圧が予め定められた圧力以上になった場合に、
    前記方向切換弁を第２位置にする指令を出力可能である請求項９に記載の作業機の油圧システム。
15. パイロット油を供給する油圧ポンプと、
    前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
    所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、
    前記方向切換弁とは別に作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、
    前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部と、
    前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、
    前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を変更する前記速度低減部を含む速度変更部と、
    走行速度を検出可能な第１走行検出部と、
    を備え、
    前記方向切換弁は、開度を設定することで前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を変更可能な比例弁であって、
    前記速度変更部は、前記比例弁の開度の速度である開閉速度に関し、前記走行速度が第１速度である場合に当該第１速度に対応する第１開閉速度と、前記走行速度が第１速度より低い第２速度である場合に当該第２速度に対応する第２開閉速度とを設定可能であって、前記第１開閉速度は前記第２開閉速度よりも遅くする作業機の油圧システム。
16. パイロット油を供給する油圧ポンプと、
    前記パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
    所定の前記切換位置に切換えるパイロット圧を付与する方向切換弁と、
    前記方向切換弁とは別に作動油を供給可能で、零よりも大きく、且つ、前記所定の切換位置に切換えるパイロット圧よりも低い圧力を前記油圧切換弁に付与する圧力付与部と、
    前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を低減する速度低減部と、
    前記方向切換弁と前記油圧切換弁とを接続する第２油路と、
    前記油圧切換弁に付与するパイロット圧の変化速度を変更する前記速度低減部を含む速度変更部と、
    走行の有無を検出可能な第２走行検出部と、
    を備え、
    前記方向切換弁は、開度を設定することで前記第２油路に流れるパイロット油の圧力を変更可能な比例弁であって、
    前記速度変更部は、前記比例弁の開度の速度である開閉速度に関し、前記走行の有りに対応する第３開閉速度と、前記走行の無しに対応する第４開閉速度とを設定可能であって、前記第３開閉速度は前記第４開閉速度よりも遅くする作業機の油圧システム。
17. 請求項１〜１６のいずれかに記載の油圧システムを備えている作業機。

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