JPH05255955A - 建設機械の走行速度制御装置 - Google Patents
建設機械の走行速度制御装置Info
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- JPH05255955A JPH05255955A JP4088195A JP8819592A JPH05255955A JP H05255955 A JPH05255955 A JP H05255955A JP 4088195 A JP4088195 A JP 4088195A JP 8819592 A JP8819592 A JP 8819592A JP H05255955 A JPH05255955 A JP H05255955A
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 油圧ショベルが狭隘地、足場の悪い現場で走
行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を微
操作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に下
げていた。そして次に作業アタッチメントの作動速度を
速くしたいときには、再びエンジン回転数を上げてい
た。上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしか
った。本発明は、上記の問題点を解決する。 ［構成］ 本発明の走行速度制御装置では、建設機械の
走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整設定手段
と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部へ作
用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用手段をそ
なえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行速度に設
定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に傾動操作
したとき、走行用パイロット切換弁内スプールのスロト
ーク移動量を規制するように構成した。
行する場合に従来技術では、走行レバーの操作角度を微
操作域に保持するか、又はエンジン回転数を低回転に下
げていた。そして次に作業アタッチメントの作動速度を
速くしたいときには、再びエンジン回転数を上げてい
た。上記の操作方法は、操作しづらい上にわずらわしか
った。本発明は、上記の問題点を解決する。 ［構成］ 本発明の走行速度制御装置では、建設機械の
走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整設定手段
と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部へ作
用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用手段をそ
なえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行速度に設
定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に傾動操作
したとき、走行用パイロット切換弁内スプールのスロト
ーク移動量を規制するように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主としてクローラ式油
圧ショベルなど建設機械，作業車両の走行速度制御方法
に関する。
圧ショベルなど建設機械，作業車両の走行速度制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、油圧ショベルの従来技術の走行
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行用油圧リモコン弁（以下、リモコン弁とい
う）、２Ｆ，２Ｒはリモコン弁１Ｌのそれぞれ前進用，
後進用パイロット弁、３は走行レバー、４Ｆ，４Ｒはリ
モコン弁１Ｒのそれぞれ前進用，後進用パイロット弁、
５は走行レバー、６Ｌ，６Ｒは左右の走行モータ、７
Ｌ，７Ｒは走行モータ６Ｌ，６Ｒ制御用のそれぞれ走行
用パイロット切換弁（以下、走行弁という）、８Ｆ，８
Ｒは走行弁７Ｌのそれぞれ前進側，後進側パイロット圧
受圧部、９Ｆ，９Ｒは走行弁７Ｒのそれぞれ前進側，後
進側パイロット圧受圧部、１０，１１は可変ポンプであ
る第１，第２ポンプ、１２はパイロットポンプ、１３は
油タンク、１４はエンジン、１５はエンジン１４のガバ
ナ、１６はコントローラ、１７はアクセルレバー装置、
１８はアクセルレバー装置１７のアクセルレバー、１９
はアクセルレバー１８の操作位置を検出するポテンショ
メータ、２０はガバナ１５を調整駆動する制御モータで
あるステッピングモータである。なおアクセルレバー１
８を矢印Ｌの方向に操作するとエンジン１４はローアイ
ドル回転となり、矢印Ｈの方向に操作するとハイアイド
リング回転となる。
速度制御回路図である。図において、１Ｌ，１Ｒは左右
一対の走行用油圧リモコン弁（以下、リモコン弁とい
う）、２Ｆ，２Ｒはリモコン弁１Ｌのそれぞれ前進用，
後進用パイロット弁、３は走行レバー、４Ｆ，４Ｒはリ
モコン弁１Ｒのそれぞれ前進用，後進用パイロット弁、
５は走行レバー、６Ｌ，６Ｒは左右の走行モータ、７
Ｌ，７Ｒは走行モータ６Ｌ，６Ｒ制御用のそれぞれ走行
用パイロット切換弁（以下、走行弁という）、８Ｆ，８
Ｒは走行弁７Ｌのそれぞれ前進側，後進側パイロット圧
受圧部、９Ｆ，９Ｒは走行弁７Ｒのそれぞれ前進側，後
進側パイロット圧受圧部、１０，１１は可変ポンプであ
る第１，第２ポンプ、１２はパイロットポンプ、１３は
油タンク、１４はエンジン、１５はエンジン１４のガバ
ナ、１６はコントローラ、１７はアクセルレバー装置、
１８はアクセルレバー装置１７のアクセルレバー、１９
はアクセルレバー１８の操作位置を検出するポテンショ
メータ、２０はガバナ１５を調整駆動する制御モータで
あるステッピングモータである。なおアクセルレバー１
８を矢印Ｌの方向に操作するとエンジン１４はローアイ
ドル回転となり、矢印Ｈの方向に操作するとハイアイド
リング回転となる。
【０００３】図５における従来技術の走行速度制御回路
では、走行レバー３，５を操作することによりパイロッ
ト弁（２Ｆ，２Ｒ，４Ｆ，４Ｒのうちいずれかのパイロ
ット弁）からリモコン用パイロット二次圧を導出せしめ
て走行弁７Ｌ，７Ｒを切換制御し、走行モータ６Ｌ，６
Ｒを作動するようにしている。また油圧ショベルの作業
時に、作業状況に応じてアクセルレバー装置１７のアク
セルレバー１８を所要の位置に操作する。アクセルレバ
ー１８の操作位置信号がポテンショメータ１９よりコン
トローラ１６に入力され、コントローラ１６では上記操
作位置信号に基づき判断し、ステッピングモータ２０に
対して指令信号を出力する。ステッピングモータ２０が
回転作動してガバナ１５を調整するので、エンジン１４
を高速回転あるいは低速回転に設定することができる。
では、走行レバー３，５を操作することによりパイロッ
ト弁（２Ｆ，２Ｒ，４Ｆ，４Ｒのうちいずれかのパイロ
ット弁）からリモコン用パイロット二次圧を導出せしめ
て走行弁７Ｌ，７Ｒを切換制御し、走行モータ６Ｌ，６
Ｒを作動するようにしている。また油圧ショベルの作業
時に、作業状況に応じてアクセルレバー装置１７のアク
セルレバー１８を所要の位置に操作する。アクセルレバ
ー１８の操作位置信号がポテンショメータ１９よりコン
トローラ１６に入力され、コントローラ１６では上記操
作位置信号に基づき判断し、ステッピングモータ２０に
対して指令信号を出力する。ステッピングモータ２０が
回転作動してガバナ１５を調整するので、エンジン１４
を高速回転あるいは低速回転に設定することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】クローラ式油圧ショベ
ルが狭隘地，あるいは足場の悪い現場で移動するときに
は、安全を全うするために低速走行を行わなければなら
ない。この低速走行を行う場合にエンジンをハイアイド
リング回転状態にしていると、従来技術の油圧ショベル
では、走行レバーの操作角度を中間操作域，あるいは微
操作域に保持する必要がある。この状態の走行レバーで
はその操作制御範囲が小さいので、走行レバーの傾動操
作は、非常に操作しにくい。そのためにエンジンをロー
アイドル回転に下げて走行を行うと、次に油圧ショベル
の作業アタッチメント（図示しない）を操作するときに
は、作業アタッチメントの動作速度を上げるために再び
エンジン回転数をハイアイドリング回転に上げていた。
このような操作方法，手順は操作しづらい上にその手間
がわずらわしかった。本発明は、上記の問題点を解決で
きる走行速度制御装置を提供することを目的とする。
ルが狭隘地，あるいは足場の悪い現場で移動するときに
は、安全を全うするために低速走行を行わなければなら
ない。この低速走行を行う場合にエンジンをハイアイド
リング回転状態にしていると、従来技術の油圧ショベル
では、走行レバーの操作角度を中間操作域，あるいは微
操作域に保持する必要がある。この状態の走行レバーで
はその操作制御範囲が小さいので、走行レバーの傾動操
作は、非常に操作しにくい。そのためにエンジンをロー
アイドル回転に下げて走行を行うと、次に油圧ショベル
の作業アタッチメント（図示しない）を操作するときに
は、作業アタッチメントの動作速度を上げるために再び
エンジン回転数をハイアイドリング回転に上げていた。
このような操作方法，手順は操作しづらい上にその手間
がわずらわしかった。本発明は、上記の問題点を解決で
きる走行速度制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の走行速度制御装
置では、走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整
設定手段と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受
圧部へ作用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用
手段をそなえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行
速度に設定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に
傾動操作したとき、その走行レバー操作により導出され
るリモコン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロ
ット切換弁のパイロット圧受圧部と反対側のパイロット
圧受圧部に対して電磁比例弁用パイロット二次圧を作用
せしめることにより、走行用パイロット切換弁内スプー
ルのストローク移動量を規制するようにした。また上記
コントローラでは走行速度調整手段の調整設定により定
まる設定走行速度の最高走行速度に対する速度比率を演
算し、また走行レバー操作により入力される圧力センサ
からの電圧信号に基づき、上記速度比率を乗じて演算処
理し、コントローラよりパイロット圧指令信号を電油変
換器を介して上記反対側のパイロット圧受圧部に対して
出力するようにした。
置では、走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整
設定手段と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受
圧部へ作用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用
手段をそなえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行
速度に設定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に
傾動操作したとき、その走行レバー操作により導出され
るリモコン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロ
ット切換弁のパイロット圧受圧部と反対側のパイロット
圧受圧部に対して電磁比例弁用パイロット二次圧を作用
せしめることにより、走行用パイロット切換弁内スプー
ルのストローク移動量を規制するようにした。また上記
コントローラでは走行速度調整手段の調整設定により定
まる設定走行速度の最高走行速度に対する速度比率を演
算し、また走行レバー操作により入力される圧力センサ
からの電圧信号に基づき、上記速度比率を乗じて演算処
理し、コントローラよりパイロット圧指令信号を電油変
換器を介して上記反対側のパイロット圧受圧部に対して
出力するようにした。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の第１実施例走行速度制御
装置を示す回路図である。図において、従来技術と同一
構成要素を使用しているものに対しては同符号を付す。
２１Ｌ，２１Ｒは左右に配設した電磁切換弁、２２Ｆ，
２２Ｒは電磁切換弁２１Ｌのそれぞれ前進時通電用，後
進時通電用ソレノイド、２３Ｆ，２３Ｒは電磁切換弁２
１Ｒのそれぞれ前進時通電用，後進時通電用ソレノイ
ド、２４Ｌ，２４Ｒは左右に配設した電油変換器である
電磁比例減圧弁、２５，２６は電磁比例減圧弁２４Ｌ，
２４Ｒのそれぞれソレノイド、２７，２８，２９，３０
はパイロット二次圧の高圧選択を行うそれぞれシャトル
弁、３１はコントローラ、３２，３３は走行レバー３の
操作量検出手段である圧力センサ、３４，３５は走行レ
バー５の操作量検出手段である圧力センサ、３６は走行
速度調整手段としての走行速度設定操作部である。なお
上記走行速度設定操作部３６は、所要の走行速度を無段
階（ボリューム操作式の無段階）的、あるいは段階的に
調整設定できるものである。また上記圧力センサ３２，
〜，３５を用いる代わりに、ポテンショメータ（図示し
ない）などの操作量検出手段を走行レバー３，５に対し
て設けるようにしてもよい。
に説明する。図１は、本発明の第１実施例走行速度制御
装置を示す回路図である。図において、従来技術と同一
構成要素を使用しているものに対しては同符号を付す。
２１Ｌ，２１Ｒは左右に配設した電磁切換弁、２２Ｆ，
２２Ｒは電磁切換弁２１Ｌのそれぞれ前進時通電用，後
進時通電用ソレノイド、２３Ｆ，２３Ｒは電磁切換弁２
１Ｒのそれぞれ前進時通電用，後進時通電用ソレノイ
ド、２４Ｌ，２４Ｒは左右に配設した電油変換器である
電磁比例減圧弁、２５，２６は電磁比例減圧弁２４Ｌ，
２４Ｒのそれぞれソレノイド、２７，２８，２９，３０
はパイロット二次圧の高圧選択を行うそれぞれシャトル
弁、３１はコントローラ、３２，３３は走行レバー３の
操作量検出手段である圧力センサ、３４，３５は走行レ
バー５の操作量検出手段である圧力センサ、３６は走行
速度調整手段としての走行速度設定操作部である。なお
上記走行速度設定操作部３６は、所要の走行速度を無段
階（ボリューム操作式の無段階）的、あるいは段階的に
調整設定できるものである。また上記圧力センサ３２，
〜，３５を用いる代わりに、ポテンショメータ（図示し
ない）などの操作量検出手段を走行レバー３，５に対し
て設けるようにしてもよい。
【０００７】次に、本発明の第１実施例走行速度制御装
置の構成を図１について述べる。なおこの走行速度制御
装置の回路構成は、左の走行モータ６Ｌ側と、右の走行
モータ６Ｒとが同じ機能を発揮できるように対称的に構
成されているので、代表として左の走行モータ６Ｌ側に
ついて説明する。図１に示す走行速度制御装置では、走
行レバー３の操作量検出手段として圧力センサ３２，３
３を設け、また走行速度調整手段として走行速度設定操
作部３６を設け、また走行用パイロット切換弁７Ｌのパ
イロット圧受圧部８Ｆ，８Ｒへ作用せしめる電磁比例弁
用パイロット二次圧作用手段として電磁切換弁２１Ｌ及
び電磁比例減圧弁２４Ｌを配設せしめた。そして上記走
行速度設定操作部３６を所要の走行速度に設定して走行
レバー３を前後進のいずれか一方向に傾動操作したと
き、その走行レバー（３）操作により導出されるリモコ
ン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロット切換
弁７Ｌのパイロット圧受圧部と反対側のパイロット受圧
部に対して、電磁比例減圧弁２４Ｌから導出される電磁
比例弁用パイロット二次圧を、電磁切換弁２１Ｌを介し
て作用せしめるように構成した。
置の構成を図１について述べる。なおこの走行速度制御
装置の回路構成は、左の走行モータ６Ｌ側と、右の走行
モータ６Ｒとが同じ機能を発揮できるように対称的に構
成されているので、代表として左の走行モータ６Ｌ側に
ついて説明する。図１に示す走行速度制御装置では、走
行レバー３の操作量検出手段として圧力センサ３２，３
３を設け、また走行速度調整手段として走行速度設定操
作部３６を設け、また走行用パイロット切換弁７Ｌのパ
イロット圧受圧部８Ｆ，８Ｒへ作用せしめる電磁比例弁
用パイロット二次圧作用手段として電磁切換弁２１Ｌ及
び電磁比例減圧弁２４Ｌを配設せしめた。そして上記走
行速度設定操作部３６を所要の走行速度に設定して走行
レバー３を前後進のいずれか一方向に傾動操作したと
き、その走行レバー（３）操作により導出されるリモコ
ン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロット切換
弁７Ｌのパイロット圧受圧部と反対側のパイロット受圧
部に対して、電磁比例減圧弁２４Ｌから導出される電磁
比例弁用パイロット二次圧を、電磁切換弁２１Ｌを介し
て作用せしめるように構成した。
【０００８】次に、本発明の第１実施例走行速度制御装
置の作用について述べる。油圧ショベルを所要の速度で
走行を行いたいときには、走行速度設定操作部３６を手
動（手指で動かす）で回して調整し、所要の走行速度を
設定する。走行速度設定操作部３６からの走行速度調整
信号は、予めコントローラ３１に入力される。またアク
セルレバー１８は、ハイアイドリング位置Ｈに設定して
おく。そして走行レバー３を操作（前進操作と後進操作
とがあるが説明の都合上、走行レバー３を前方に傾動し
て前進を行う場合を例にする）すると、前進用パイロッ
ト弁２Ｆから導出されるリモコン用パイロット二次圧
は、管路３７、３８、シャトル弁２７、管路３９を経
て、前進用パイロット圧受圧部８Ｆに作用する。走行用
パイロット切換弁７Ｌ内のスプール（図示しない）はス
トローク移動して走行用パイロット切換弁７Ｌを前進用
位置イに切換作動させようとする。一方それと同時に管
路３７−３８内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１に入力さ
れる。コントローラ３１では、上記走行速度設定操作部
３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１９か
らのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２から
の走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、前進時通
電用ソレノイド２２Ｆ及びソレノイド２５に指令信号を
出力する。電磁切換弁２１Ｌがロ位置に切換わるととも
に、電磁比例減圧弁２４Ｌは調整作動する。パイロット
ポンプ１２からのパイロット一次圧は、電磁比例減圧弁
２４Ｌより電磁比例弁用パイロット二次圧として導出さ
れ、管路４１、電磁切換弁２１Ｌのロ位置、管路４２、
シャトル弁２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部
８Ｒに作用する。それにより走行用パイロット切換弁７
Ｌが前進用位置イに切換作動しようとするときのスプー
ルのストローク移動量を規制するので、第１ポンプ１０
からのメイン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規
制されて走行モータ６Ｌに供給される。したがって、エ
ンジン１４をハイアイドリング回転させて、また走行レ
バー３を微小操作することなしに、所要の設定速度で走
行することができる。なお後進の場合には、走行レバー
１Ｌを後方に操作すると、後進用パイロット弁２Ｒから
導出されるリモコン用パイロット二次圧が走行用パイロ
ット切換弁７Ｌの後進用パイロット圧受圧部８Ｒに作用
し、コントローラ３１の指令に基づく電磁比例弁用パイ
ロット二次圧はパイロット圧受圧部８Ｆに作用する。し
たがって後進の場合も、前進の場合と同様に、走行用パ
イロット切換弁７が切換作動しようとするときにそのス
プールのストローク移動量は規制される。
置の作用について述べる。油圧ショベルを所要の速度で
走行を行いたいときには、走行速度設定操作部３６を手
動（手指で動かす）で回して調整し、所要の走行速度を
設定する。走行速度設定操作部３６からの走行速度調整
信号は、予めコントローラ３１に入力される。またアク
セルレバー１８は、ハイアイドリング位置Ｈに設定して
おく。そして走行レバー３を操作（前進操作と後進操作
とがあるが説明の都合上、走行レバー３を前方に傾動し
て前進を行う場合を例にする）すると、前進用パイロッ
ト弁２Ｆから導出されるリモコン用パイロット二次圧
は、管路３７、３８、シャトル弁２７、管路３９を経
て、前進用パイロット圧受圧部８Ｆに作用する。走行用
パイロット切換弁７Ｌ内のスプール（図示しない）はス
トローク移動して走行用パイロット切換弁７Ｌを前進用
位置イに切換作動させようとする。一方それと同時に管
路３７−３８内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１に入力さ
れる。コントローラ３１では、上記走行速度設定操作部
３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１９か
らのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２から
の走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、前進時通
電用ソレノイド２２Ｆ及びソレノイド２５に指令信号を
出力する。電磁切換弁２１Ｌがロ位置に切換わるととも
に、電磁比例減圧弁２４Ｌは調整作動する。パイロット
ポンプ１２からのパイロット一次圧は、電磁比例減圧弁
２４Ｌより電磁比例弁用パイロット二次圧として導出さ
れ、管路４１、電磁切換弁２１Ｌのロ位置、管路４２、
シャトル弁２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部
８Ｒに作用する。それにより走行用パイロット切換弁７
Ｌが前進用位置イに切換作動しようとするときのスプー
ルのストローク移動量を規制するので、第１ポンプ１０
からのメイン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規
制されて走行モータ６Ｌに供給される。したがって、エ
ンジン１４をハイアイドリング回転させて、また走行レ
バー３を微小操作することなしに、所要の設定速度で走
行することができる。なお後進の場合には、走行レバー
１Ｌを後方に操作すると、後進用パイロット弁２Ｒから
導出されるリモコン用パイロット二次圧が走行用パイロ
ット切換弁７Ｌの後進用パイロット圧受圧部８Ｒに作用
し、コントローラ３１の指令に基づく電磁比例弁用パイ
ロット二次圧はパイロット圧受圧部８Ｆに作用する。し
たがって後進の場合も、前進の場合と同様に、走行用パ
イロット切換弁７が切換作動しようとするときにそのス
プールのストローク移動量は規制される。
【０００９】
【発明の効果】また本発明の走行速度制御装置では、走
行速度設定操作部３６の調整操作をしたときその走行速
度調整信号がコントローラ３１に入力されると、コント
ローラ３１では設定走行速度の最高走行速度に対する速
度比率を演算する。そして走行レバー操作により入力さ
れる圧力センサからの電圧信号に基づき、上記速度比率
を乗じて演算処理を行う。すなわち本発明では予め設定
された走行速度設定操作部３６の調整位置により定まる
速度比率と、走行レバーを操作することで生じるリモコ
ン用パイロット二次圧を、圧力センサにより電圧化した
値の積により、制御圧力として電磁比例弁用パイロット
二次圧を生じさせ、操作している走行用パイロット切換
弁の反対側のパイロット圧受圧部（たとえば前進操作時
には後進側パイロット圧受圧部）へ上記電磁比例弁用パ
イロット二次圧を印加させるようにした。図２は、走行
用パイロット切換弁７Ｌの前進側パイロット圧受圧部８
Ｆに作用するリモコン用パイロット二次圧と、後進側パ
イロット圧受圧部８Ｒに作用する電磁比例弁用パイロッ
ト二次圧とを示す図表である。図２における電磁比例弁
用パイロット二次圧の線（一点鎖線で示す）の傾きは、
同じリモコン用パイロット二次圧の変化に対し、走行速
度設定操作部３６の調整位置で定まる。上記のようにし
て、走行レバーの操作により導出されるリモコン用パイ
ロット二次圧は電磁比例弁用パイロット二次圧の作用で
相対的に減少され、走行用パイロット切換弁７Ｌ内スプ
ールのストローク移動量が規制される。その結果、走行
モータ６Ｌ，６Ｒへ供給される圧油流量が制限されるの
で、油圧ショベルを所要の設定速度で走行させることが
できる。
行速度設定操作部３６の調整操作をしたときその走行速
度調整信号がコントローラ３１に入力されると、コント
ローラ３１では設定走行速度の最高走行速度に対する速
度比率を演算する。そして走行レバー操作により入力さ
れる圧力センサからの電圧信号に基づき、上記速度比率
を乗じて演算処理を行う。すなわち本発明では予め設定
された走行速度設定操作部３６の調整位置により定まる
速度比率と、走行レバーを操作することで生じるリモコ
ン用パイロット二次圧を、圧力センサにより電圧化した
値の積により、制御圧力として電磁比例弁用パイロット
二次圧を生じさせ、操作している走行用パイロット切換
弁の反対側のパイロット圧受圧部（たとえば前進操作時
には後進側パイロット圧受圧部）へ上記電磁比例弁用パ
イロット二次圧を印加させるようにした。図２は、走行
用パイロット切換弁７Ｌの前進側パイロット圧受圧部８
Ｆに作用するリモコン用パイロット二次圧と、後進側パ
イロット圧受圧部８Ｒに作用する電磁比例弁用パイロッ
ト二次圧とを示す図表である。図２における電磁比例弁
用パイロット二次圧の線（一点鎖線で示す）の傾きは、
同じリモコン用パイロット二次圧の変化に対し、走行速
度設定操作部３６の調整位置で定まる。上記のようにし
て、走行レバーの操作により導出されるリモコン用パイ
ロット二次圧は電磁比例弁用パイロット二次圧の作用で
相対的に減少され、走行用パイロット切換弁７Ｌ内スプ
ールのストローク移動量が規制される。その結果、走行
モータ６Ｌ，６Ｒへ供給される圧油流量が制限されるの
で、油圧ショベルを所要の設定速度で走行させることが
できる。
【００１０】次に図３は、本発明の第２実施例走行速度
制御装置を示す回路図である。図において、第１実施例
走行速度制御装置（図１に示す）と同一構成要素を使用
しているものに対しては同符号を付す。４４Ｌ，４４Ｒ
は左右に配設したパイロット切換弁、４５Ｆ，４５Ｒは
パイロット切換弁４４Ｌのそれぞれ前進時用，後進時用
パイロットポート、４６Ｆ，４６Ｒはパイロット切換弁
４４Ｒのそれぞれ前進時用，後進時用パイロットポー
ト、３１ａはコントローラである。この図３における第
２実施例走行速度制御装置では、第１実施例走行速度制
御装置（図１に示す）における電磁切換弁２１Ｌ，２１
Ｒの代わりに、パイロット切換弁４４Ｌ，４４Ｒを配設
した。それでたとえば走行レバー３を前方へ傾動操作す
ると、前進用パイロット弁２Ｆから導出されるリモコン
用パイロット二次圧は、管路３７、３８ａ、３８ｂ、シ
ャトル弁２７、管路３９を経て、前進用パイロット圧受
圧部８Ｆに作用する。走行用パイロット切換弁７Ｌ内の
スプール（図示しない）はストローク移動して走行用パ
イロット切換弁７Ｌを前進用位置イに切換作動させよう
とする。一方それと同時に管路３８ａ−３８ｂ内のリモ
コン用パイロット圧は、管路４７を通じてパイロットポ
ート４５Ｆに作用する。パイロット切換弁４４Ｌは、中
立位置よりロ’位置に切換わる。また上記と同時に管路
３７−３８ａ内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１ａに入力
される。コントローラ３１ａでは、上記走行速度設定操
作部３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１
９からのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２
からの走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、ソレ
ノイド２５に指令信号を出力する。電磁比例減圧弁２４
Ｌが調整作動し、その電磁比例減圧弁２４Ｌから導出さ
れる電磁比例弁用パイロット二次圧は、管路４１、パイ
ロット切換弁４４Ｌのロ’位置、管路４２、シャトル弁
２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部８Ｒに作用
する。それにより走行用パイロット切換弁７Ｌが前進用
位置イに切換作動しようとするときのスプールのストロ
ーク移動量を規制するので、第１ポンプ１０からのメイ
ン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規制されて走
行モータ６Ｌに供給される。それにより、エンジン１４
をハイアイドリング回転させて、また走行レバー３を微
小操作することなしに、所要の設定速度で走行すること
ができる。したがって図３に示す第２実施例走行速度制
御装置の作用機能は、第１実施例走行速度制御装置の場
合と同様である。
制御装置を示す回路図である。図において、第１実施例
走行速度制御装置（図１に示す）と同一構成要素を使用
しているものに対しては同符号を付す。４４Ｌ，４４Ｒ
は左右に配設したパイロット切換弁、４５Ｆ，４５Ｒは
パイロット切換弁４４Ｌのそれぞれ前進時用，後進時用
パイロットポート、４６Ｆ，４６Ｒはパイロット切換弁
４４Ｒのそれぞれ前進時用，後進時用パイロットポー
ト、３１ａはコントローラである。この図３における第
２実施例走行速度制御装置では、第１実施例走行速度制
御装置（図１に示す）における電磁切換弁２１Ｌ，２１
Ｒの代わりに、パイロット切換弁４４Ｌ，４４Ｒを配設
した。それでたとえば走行レバー３を前方へ傾動操作す
ると、前進用パイロット弁２Ｆから導出されるリモコン
用パイロット二次圧は、管路３７、３８ａ、３８ｂ、シ
ャトル弁２７、管路３９を経て、前進用パイロット圧受
圧部８Ｆに作用する。走行用パイロット切換弁７Ｌ内の
スプール（図示しない）はストローク移動して走行用パ
イロット切換弁７Ｌを前進用位置イに切換作動させよう
とする。一方それと同時に管路３８ａ−３８ｂ内のリモ
コン用パイロット圧は、管路４７を通じてパイロットポ
ート４５Ｆに作用する。パイロット切換弁４４Ｌは、中
立位置よりロ’位置に切換わる。また上記と同時に管路
３７−３８ａ内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１ａに入力
される。コントローラ３１ａでは、上記走行速度設定操
作部３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１
９からのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２
からの走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、ソレ
ノイド２５に指令信号を出力する。電磁比例減圧弁２４
Ｌが調整作動し、その電磁比例減圧弁２４Ｌから導出さ
れる電磁比例弁用パイロット二次圧は、管路４１、パイ
ロット切換弁４４Ｌのロ’位置、管路４２、シャトル弁
２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部８Ｒに作用
する。それにより走行用パイロット切換弁７Ｌが前進用
位置イに切換作動しようとするときのスプールのストロ
ーク移動量を規制するので、第１ポンプ１０からのメイ
ン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規制されて走
行モータ６Ｌに供給される。それにより、エンジン１４
をハイアイドリング回転させて、また走行レバー３を微
小操作することなしに、所要の設定速度で走行すること
ができる。したがって図３に示す第２実施例走行速度制
御装置の作用機能は、第１実施例走行速度制御装置の場
合と同様である。
【００１１】次に図４は、本発明の第３実施例走行速度
制御装置を示す回路図である。図において、第１実施例
走行速度制御装置（図１に示す）と同一構成要素を使用
しているものに対しては同符号を付す。４８，４９，５
０，５１はシャトル弁２７，２８，２９，３０にそれぞ
れ接続する電磁比例減圧弁、５２，５３，５４，５５は
電磁比例減圧弁４８，〜，５１のそれぞれソレノイド、
３１ｂはコントローラである。この図４における第３実
施例走行速度制御装置は、図１における電磁切換弁２１
Ｌ，２１Ｒ、あるいはまた図３におけるパイロット切換
弁４４Ｌ，４４Ｒを不要にした装置である。それでたと
えば走行レバー３を前方へ傾動操作すると、前進用パイ
ロット弁２Ｆから導出されるリモコン用パイロット二次
圧は、管路３７、３８、シャトル弁２７、管路３９を経
て、前進用パイロット圧受圧部８Ｆに作用する。走行用
パイロット切換弁７Ｌ内のスプール（図示しない）はス
トローク移動して走行用パイロット切換弁７Ｌを前進用
位置イに切換作動させようとする。一方それと同時に管
路３７−３８内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１ｂに入力
される。コントローラ３１ｂでは、上記走行速度設定操
作部３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１
９からのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２
からの走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、ソレ
ノイド５３に指令信号を出力する。電磁比例減圧弁４９
が調整作動し、その電磁比例減圧弁４９から導出される
電磁比例弁用パイロット二次圧は、管路５６、シャトル
弁２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部８Ｒに作
用する。それにより走行用パイロット切換弁７Ｌが前進
用位置イに切換作動しようとするときのスプールのスト
ローク移動量を規制するので、第１ポンプ１０からのメ
イン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規制されて
走行モータ６Ｌに供給される。したがって図４に示す第
３実施例走行速度制御装置の作用機能も、第１実施例走
行速度制御装置の場合と同様である。
制御装置を示す回路図である。図において、第１実施例
走行速度制御装置（図１に示す）と同一構成要素を使用
しているものに対しては同符号を付す。４８，４９，５
０，５１はシャトル弁２７，２８，２９，３０にそれぞ
れ接続する電磁比例減圧弁、５２，５３，５４，５５は
電磁比例減圧弁４８，〜，５１のそれぞれソレノイド、
３１ｂはコントローラである。この図４における第３実
施例走行速度制御装置は、図１における電磁切換弁２１
Ｌ，２１Ｒ、あるいはまた図３におけるパイロット切換
弁４４Ｌ，４４Ｒを不要にした装置である。それでたと
えば走行レバー３を前方へ傾動操作すると、前進用パイ
ロット弁２Ｆから導出されるリモコン用パイロット二次
圧は、管路３７、３８、シャトル弁２７、管路３９を経
て、前進用パイロット圧受圧部８Ｆに作用する。走行用
パイロット切換弁７Ｌ内のスプール（図示しない）はス
トローク移動して走行用パイロット切換弁７Ｌを前進用
位置イに切換作動させようとする。一方それと同時に管
路３７−３８内のリモコン用パイロット二次圧は、管路
４０を通じて圧力センサ３２に作用する。圧力センサ３
２からの操作量検出信号は、コントローラ３１ｂに入力
される。コントローラ３１ｂでは、上記走行速度設定操
作部３６からの走行速度調整信号，ポテンショメータ１
９からのアクセルレバー操作位置信号，圧力センサ３２
からの走行レバー操作量検出信号に基づき判断し、ソレ
ノイド５３に指令信号を出力する。電磁比例減圧弁４９
が調整作動し、その電磁比例減圧弁４９から導出される
電磁比例弁用パイロット二次圧は、管路５６、シャトル
弁２８、管路４３を経て、パイロット圧受圧部８Ｒに作
用する。それにより走行用パイロット切換弁７Ｌが前進
用位置イに切換作動しようとするときのスプールのスト
ローク移動量を規制するので、第１ポンプ１０からのメ
イン圧油が走行用パイロット切換弁７Ｌにて規制されて
走行モータ６Ｌに供給される。したがって図４に示す第
３実施例走行速度制御装置の作用機能も、第１実施例走
行速度制御装置の場合と同様である。
【００１２】
【発明の効果】油圧ショベルが狭隘地、あるいは足場の
悪い現場で走行する場合に従来技術では、走行レバーの
操作角度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数
を低回転に下げていた。そして次に作業アタッチメント
の作動速度を速くしたいときには、再びエンジン回転数
を上げていた。上記の操作方法は、操作しづらい上にわ
ずらわしかった。しかし本発明の走行速度制御装置で
は、走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整設定
手段と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部
へ作用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用手段
をそなえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行速度
に設定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に傾動
操作したとき、その走行レバー操作により導出されるリ
モコン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロット
切換弁のパイロット圧受圧部と反対側のパイロット圧受
圧部に対して電磁比例弁用パイロット二次圧を作用せし
めることにより、走行用パイロット切換弁内スプールの
ストローク移動量を規制するようにした。また本発明で
は予め設定された走行速度設定操作部の調整位置により
定まる速度比率と、走行レバーを操作することで生じる
リモコン用パイロット二次圧を、圧力センサにより電圧
化した値の積により、制御圧力として電磁比例弁用パイ
ロット二次圧を生じさせ、操作している走行用パイロッ
ト切換弁の反対側のパイロット圧受圧部（たとえば前進
操作時には後進側パイロット圧受圧部）へ上記電磁比例
弁用パイロット二次圧を印加させるようにした。それに
より、走行レバーの操作により導出されるリモコン用パ
イロット二次圧は電磁比例弁用パイロット二次圧の作用
で相対的に減少され、走行用パイロット切換弁内スプー
ルのストローク移動量が規制される。その結果走行モー
タへ供給される圧油流量が制限されるので、油圧ショベ
ルを所要の設定速度で走行させることができる。したが
って本発明の走行速度制御装置をそなえた建設機械で
は、予め所要の走行速度を走行速度設定操作部にて設定
しておけば、エンジンを高速回転状態にしていても、設
定速度の遅速にかかわらず走行レバーをほぼ同じ操作角
度量で操作して所要の設定速度で走行できるので、走行
用操作性及び安全性と、建設機械の作業性を向上させる
ことができる。
悪い現場で走行する場合に従来技術では、走行レバーの
操作角度を微操作域に保持するか、又はエンジン回転数
を低回転に下げていた。そして次に作業アタッチメント
の作動速度を速くしたいときには、再びエンジン回転数
を上げていた。上記の操作方法は、操作しづらい上にわ
ずらわしかった。しかし本発明の走行速度制御装置で
は、走行レバーの操作量検出手段と、走行速度調整設定
手段と、走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部
へ作用せしめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用手段
をそなえ、上記走行速度調整設定手段を所要の走行速度
に設定して走行レバーを前後進のいずれか一方向に傾動
操作したとき、その走行レバー操作により導出されるリ
モコン用パイロット二次圧が作用する走行用パイロット
切換弁のパイロット圧受圧部と反対側のパイロット圧受
圧部に対して電磁比例弁用パイロット二次圧を作用せし
めることにより、走行用パイロット切換弁内スプールの
ストローク移動量を規制するようにした。また本発明で
は予め設定された走行速度設定操作部の調整位置により
定まる速度比率と、走行レバーを操作することで生じる
リモコン用パイロット二次圧を、圧力センサにより電圧
化した値の積により、制御圧力として電磁比例弁用パイ
ロット二次圧を生じさせ、操作している走行用パイロッ
ト切換弁の反対側のパイロット圧受圧部（たとえば前進
操作時には後進側パイロット圧受圧部）へ上記電磁比例
弁用パイロット二次圧を印加させるようにした。それに
より、走行レバーの操作により導出されるリモコン用パ
イロット二次圧は電磁比例弁用パイロット二次圧の作用
で相対的に減少され、走行用パイロット切換弁内スプー
ルのストローク移動量が規制される。その結果走行モー
タへ供給される圧油流量が制限されるので、油圧ショベ
ルを所要の設定速度で走行させることができる。したが
って本発明の走行速度制御装置をそなえた建設機械で
は、予め所要の走行速度を走行速度設定操作部にて設定
しておけば、エンジンを高速回転状態にしていても、設
定速度の遅速にかかわらず走行レバーをほぼ同じ操作角
度量で操作して所要の設定速度で走行できるので、走行
用操作性及び安全性と、建設機械の作業性を向上させる
ことができる。
【図１】本発明の第１実施例走行速度制御装置を示す回
路図である。
路図である。
【図２】本発明における走行用パイロット切換弁に作用
するリモコン用パイロット二次圧と電磁比例弁用パイロ
ット二次圧とを示す図表である。
するリモコン用パイロット二次圧と電磁比例弁用パイロ
ット二次圧とを示す図表である。
【図３】本発明の第２実施例走行速度制御装置を示す回
路図である。
路図である。
【図４】本発明の第３実施例走行速度制御装置を示す回
路図である。
路図である。
【図５】油圧ショベルの従来技術の走行速度制御回路図
である。
である。
３，５ 走行レバー ６Ｌ，６Ｒ 走行モータ ７Ｌ，７Ｒ 走行用パイロット切換弁 ８Ｆ，８Ｒ，９Ｆ，９Ｒ パイロット圧受圧部 １０，１１ 第１，第２ポンプ １２ パイロットポンプ １４ エンジン １６，３１，３１ａ，３１ｂ コントローラ １８ アクセルレバー ２１Ｌ，２１Ｒ 電磁切換弁 ２４Ｌ，２４Ｒ，４８，〜，５１ 電磁比例減圧弁 ３２，〜，３５ 圧力センサ ３６ 走行速度設定操作部 ４４Ｌ，４４Ｒ パイロット切換弁
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジン及びそのエンジンによって駆動
される可変ポンプを装備し、また走行レバーを操作する
ことにより走行用パイロット切換弁を介して走行モータ
を制御するようにした走行速度制御回路において、走行
レバーの操作量検出手段と、走行速度調整設定手段と、
走行用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部へ作用せ
しめる電磁比例弁用パイロット二次圧作用手段をそな
え、上記走行速度調整設定手段を所要の走行速度に設定
して走行レバーを前後進のいずれか一方向に傾動操作し
たとき、その走行レバー操作により導出されるリモコン
用パイロット二次圧が作用する走行用パイロット切換弁
のパイロット圧受圧部と反対側のパイロット圧受圧部に
対して電磁比例弁用パイロット二次圧を作用せしめるこ
とにより、走行用パイロット切換弁内スプールのストロ
ーク移動量を規制するようにしたことを特徴とする建設
機械の走行速度制御装置。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の走行速度制御装置において、コントローラでは走行速
度調整手段の調整設定により定まる設定走行速度の最高
走行速度に対する速度比率を演算し、また走行レバー操
作により入力される圧力センサからの電圧信号に基づ
き、上記速度比率を乗じて演算処理し、コントローラよ
りパイロット圧指令信号を電油変換器を介して上記反対
側のパイロット圧受圧部に対して出力するようにしたこ
とを特徴とする建設機械の走行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088195A JPH05255955A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088195A JPH05255955A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05255955A true JPH05255955A (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=13936123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4088195A Pending JPH05255955A (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 建設機械の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05255955A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162956A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Nippo Corp | 作業機械の走行規制装置 |
| WO2016051815A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム及び作業機 |
-
1992
- 1992-03-11 JP JP4088195A patent/JPH05255955A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162956A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Nippo Corp | 作業機械の走行規制装置 |
| WO2016051815A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2016-04-07 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム及び作業機 |
| JPWO2016051815A1 (ja) * | 2014-09-30 | 2017-04-27 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム及び作業機 |
| US10316496B2 (en) | 2014-09-30 | 2019-06-11 | Kubota Corporation | Hydraulic system for work machine, and work machine |
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