JP6821552B2 - 作業機の油圧システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機の油圧システムに関するものである。

従来、作業機において暖機を行う技術として特許文献１に示されているものがある。
特許文献１の作業機は、ポンプから吐出されて供給対象に送られるパイロット油の圧力を制御するパイロット圧制御弁と、このパイロット圧制御弁が組み込まれた弁ボディとを備えている。特許文献１では、弁ボディに、ポンプから吐出されたパイロット油を流入させるヒートアップ油路を設け、ヒートアップ油路に流入させたパイロット油をリリーフ弁又は絞りを介して作動油タンクに流すことにより弁ボディをヒートアップしている。

また、特許文献２の作業機では、エンジンと、エンジンの動力により駆動するＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。
制御装置では、負荷が無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。

特開２０１３−１１７２５３号公報 特開２０１３−３６２７４号公報

特許文献１の作業機では、暖機のために弁ボディを加工して、当該弁ボディ内に、リリーフ弁又は絞りを繋ぐ油圧回路を形成しなければならなかった。特に、操作レバーの操作に応じて作動して、油圧機器を操作する操作弁から油圧機器に至る油路における暖機を、操作レバーの操作性を低下させることなく行うことは困難であった。また、特許文献２では、圧力制御弁を制御することによってエンジンストールを防止するアンチストール制御を行っているが、操作弁から油圧機器等までの距離が長い場合などにアンチストール制御における応答性が低下する虞があった。

また、特許文献１では、操作レバーの揺動量に応じて、ＨＳＴポンプの受圧部に作用する作動油の圧力を変更しているが、操作レバーの揺動量が同じであれば、ＨＳＰポンプの受圧部に作用する作動油の圧力が同じであり、作業機の旋回の応答遅れ等が生じる、即ち、作業機の走行性が低下する場合があった。また、特許文献１では、揺動自在に支持された１本の操作レバーを左、右、前、後のそれぞれに揺動させることによって、作業機の走行の方向を決定している。ここで、作業機の走行方向を、例えば、２本の操作レバーで行う場合に新たに作業機の制動を解除する油圧回路の開発が必要となる。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、油圧機器を操作する操作弁から油圧機器に至る油路における暖機を簡単に行うことができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。また、エンジンストールを防止するアンチストール制御の応答性を向上させることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。また、作業機の走行性を向上させることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。また、作業機の制動又は解除を容易に行うことができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、第１方向及び第１方向に直交する第２方向に操作可能な操作部材と、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続された第１油路と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第１操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第２操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第３操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第４操作弁と、前記第１操作弁、第２操作弁、第３操作弁、第４操作弁から出力した作動油によって作動可能な第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプと、圧力変更部と、を備え、前記圧力変更部は、前記第３操作弁から出力した作動油の圧力が作用する受圧部を含み且つ前記第１操作弁に接続される第１可変リリーフ弁と、前記第４操作弁から出力した作動油が作用する受圧部を含み且つ前記第２操作弁に接続される第２可変リリーフ弁とを有し、前記第１可変リリーフ弁及び前記第２可変リリーフ弁は、前記操作部材の第１方向に操作したときの前記第１操作弁又は第２操作弁から前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプへ作用する作動油の圧力と、前記操作部材を第１方向及び第２方向に操作したときの前記第１操作弁又は第２操作弁から前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプへ作用する作動油の圧力と、を異ならせる。
作業機の油圧システムは、第１方向及び第１方向に直交する第２方向に操作可能な操作部材と、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプに接続された第１油路と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第１操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第２操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第３操作弁と、前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第４操作弁と、前記第１操作弁、第２操作弁、第３操作弁、第４操作弁から出力した作動油によって作動可能な第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプと、圧力変更部と、を備え、前記圧力変更部は、受圧部を有する第１可変リリーフ弁と、受圧部を有する第２可変リリーフ弁と、を有し、前記第１可変リリーフ弁の受圧部は、前記第３操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第２方向のうち一方の操作が行われた場合に前記第３操作弁から出力した作動油が作用し、前記第２可変リリーフ弁の受圧部は、前記第４操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第２方向のうち他方の操作が行われた場合に前記第４操作弁から出力した作動油が作用し、前記第１可変リリーフ弁は、前記第１操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第１方向のうち一方の操作が行われた場合であって前記第３操作弁から出力した作動油が前記第１可変リリーフ弁の受圧部に作用したときに前記第１操作弁から出力した作動油のうち前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプに向かって流れない残りの作動油を通過させ、前記第２可変リリーフ弁は、前記第２操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第１方向のうち他方の操作が行われた場合であって前記第４操作弁から出力した作動油が前記第２可変リリーフ弁の受圧部に作用したときに前記第２操作弁から出力した作動油のうち前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプに向かって流れない残りの作動油を通過させる。

本発明によれば、油圧機器を操作する操作弁から油圧機器に至る油路における暖機を簡単に行うことができる。また、エンジンストールを防止するアンチストール制御の応答性を向上させることができる。また、作業機の走行性を向上させることができる。また、作業機の制動の解除又は制動を容易に行うことができる。

第１実施形態における作業機の走行系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第１実施形態における作業機の作業系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 エンジン回転数、走行一次圧及び制御線の関係を示す図である。 第２実施形態における走行系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第３実施形態における走行系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第４実施形態における作業機の走行系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第４実施形態における作業機の作業系の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 操作装置、走行油路、選択弁及び制動装置の関係を示す図である。 操作装置、走行油路、選択弁及び制動装置の関係の第１の変形例を示す図である。 操作装置、走行油路、選択弁及び制動装置の関係の第２の変形例を示す図である。 エンジン回転数、走行二次圧及び制御線の関係を示した図である。 走行二次圧の上限を設定した場合の図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。 キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１０は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１０では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図１０，図１１に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１０の左側）を前方、運転者の後側（図１０の右側）を後方、運転者の左側（図１０の手前側）を左方、運転者の右側（図１０の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

次に、本発明に係る作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、走行系の油圧システムは、走行装置５を駆動するシステムである。走行装置５は、左走行モータ装置（第１走行モータ装置）３１Ｌと、右走行モータ装置（第２走行モータ装置）３１Ｒと、油圧装置３４とを有している。走行系の油圧システムは、原動機３２と、方向切換弁３３と、第１油圧ポンプＰ１とを備えている。

原動機３２は、電気モータ、エンジン等から構成されている。この実施形態では、原動機３２はエンジンである。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第１油圧ポンプＰ１の吐出側には、作動油（パイロット油）を流す吐出油路４０が設けられている。吐出油路（第１油路）４０には、フィルタ３５、方向切換弁３３、第１走行モータ装置３１Ｌ及び第２走行モータ装置３１Ｒが設けられている。フィルタ３５と方向切換弁３３との間には、吐出油路４０から分岐したチャージ油路４１が設けられている。このチャージ油路４１は、油圧装置３４に至っている。

方向切換弁３３は、第１走行モータ装置３１Ｌ及び第２走行モータ装置３１Ｒの回転を変更する電磁弁であって、励磁により第１位置３３ａと第２位置３３ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。方向切換弁３３の切換え操作は、図示省略の操作部材等によって行う。
第１走行モータ装置３１Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ装置３１Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置の駆動軸に動力を伝達するモータである。

第１走行モータ装置３１Ｌは、ＨＳＴモータ（走行モータ）３６と、斜板切換シリンダ３７と、走行制御弁（油圧切換弁）３８とを有している。ＨＳＴモータ３６は、斜板形可変容量アキシャルモータあって、車速（回転）を１速或いは２速に変更することができるモータである。言い換えれば、ＨＳＴモータ３６は、作業機１の推進力を変更することができるモータである。

斜板切換シリンダ３７は、伸縮によってＨＳＴモータ３６の斜板の角度を変更するシリンダである。走行制御弁３８は、斜板切換シリンダ３７を一方側或いは他方側に伸縮させる弁であって、第１位置３８ａ及び第２位置３８ｂに切り換わる二位置切換弁である。この走行制御弁３８の切換え操作は、当該走行制御弁３８に接続された上流側に位置する方向切換弁３３によって行われる。

以上、第１走行モータ装置３１Ｌによれば、操作部材の操作によって方向切換弁３３を第１位置３３ａにした場合、方向切換弁３３と走行制御弁３８との間における区間においてパイロット油が抜け、走行制御弁３８が第１位置３８ａに切換えられる。その結果、斜板切換シリンダ３７が縮み、ＨＳＴモータ３６は１速状態になる。また、操作部材の操作によって方向切換弁３３を第２位置３３ｂにした場合、方向切換弁３３を通じて走行制御弁３８にパイロット油が供給され、走行制御弁３８が第２位置３８ｂに切換えられる。その結果、斜板切換シリンダ３７が延び、ＨＳＴモータ３６は２速状態になる。

なお、第２走行モータ装置３１Ｒも第１走行モータ装置３１Ｌと同様に作動する。第２走行モータ装置３１Ｒの構成及び作動は、第１走行モータ装置３１Ｌと同様であるため説明を省略する。
油圧装置３４は、第１走行モータ装置３１Ｌ及び第２走行モータ装置３１Ｒを駆動する装置であって、第１走行モータ装置３１Ｌの駆動用の駆動回路（左用駆動回路）３４Ｌと、第２走行モータ装置３１Ｒの駆動用の駆動回路（右用駆動回路）３４Ｒとを有している。

駆動回路３４Ｌ、３４Ｒは、それぞれＨＳＴポンプ（走行ポンプ）５３Ｌ、５３Ｒと、変速用油路５７ｈ，５７ｉと、第２チャージ油路５７ｊとを有している。変速用油路５７ｈ，５７ｉは、ＨＳＴポンプ５３Ｌ，５３ＲとＨＳＴモータ３６とを接続する油路である。第２チャージ油路５７ｊは、変速用油路５７ｈ，５７ｉに接続され、第１油圧ポンプＰ１からの作動油を変速用油路５７ｈ，５７ｉに補充する油路である。

ＨＳＴポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。ＨＳＴポンプ５３Ｌ，５３Ｒは、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、ＨＳＴポンプ５３Ｌ，５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

ＨＳＴポンプ５３Ｌ，５３Ｒの出力や作動油の吐出方向の変更は、運転席８の周囲に設けられた操作装置４７によって行うことができる。操作装置４７は、揺動自在に支持された操作部材５４と、複数のパイロット弁（操作弁）５５とを有している。
図１に示すように、操作部材５４は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作部材５４は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作部材５４は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作部材５４によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材５４の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５４を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５４を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５４を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５４を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行系の油圧装置３４（走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ）とは、走行油路（第２油路）４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。第５走行油路４５ｅは、複数のシャトル弁４６を有するブリッジ部４５ｅ１と、ブリッジ部４５ｅ１の合流部と操作弁５５とを接続する連結路４５ｅ２とを含んでいる。

操作レバー５４を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、走行モータ３６の出力軸が操作レバー５４の揺動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に
直進する。

また、操作レバー５４を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、走行モータ３６の出力軸が操作レバー５４の揺動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５４を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左側の走行モータ３６の出力軸が正転し且つ右側の走行モータ３６の出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作レバー５４を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左側の走行モータ３６の出力軸が逆転し且つ右側の走行モータ３６の出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作レバー５４を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左方の走行モータ３６及び右側の走行モータ３６の出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５４を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５４の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５４を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５４の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５４を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５４の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５４を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５４の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

図２に示すように、作業系の油圧システムは、ブーム１０、バケット１１、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、複数の制御弁５６と、作業系油圧ポンプ（第２油圧ポンプ）Ｐ２を備えている。
第２油圧ポンプＰ２は、第１油圧ポンプＰ１とは異なる位置に設置されたポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第２油圧ポンプＰ２は、主に油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する。

第２油圧ポンプＰ２の吐出側には、メイン油路（油路）３９が設けられている。このメイン油路３９には、複数の制御弁５６が接続されている。制御弁５６は、パイロット油のパイロット圧によって作動油の流す方向を切換可能な弁である。
図２に示すように、複数の制御弁５６は、第１制御弁５６Ａ、第２制御弁５６Ｂ、第３制御弁５６Ｃである。第１制御弁５６Ａは、ブームを制御する油圧シリンダ（ブームシリンダ）１４を制御する弁である。第２制御弁５６Ｂは、バケットを制御する油圧シリンダ（バケットシリンダ）１５を制御する弁である。第３制御弁５６Ｃは、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等の予備アタッチメントに装着された予備油圧アクチュエータを制御する弁である。

第１制御弁５６Ａ、第２制御弁５６Ｂは、それぞれパイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁５６Ａ、第２制御弁５６Ｂは、パイロット圧によって、中立位置、中立位置とは異なる第１位置、中立位置及び第１位置とは異なる第２位置に切り換わる。
第１制御弁５６Ａには、油路を介してブームシリンダ１４が接続され、第２制御弁５６Ｂには、油路を介してバケットシリンダ１５が接続されている。

ブーム１０、バケット１１の操作は、運転席８の周囲に設けられた操作装置４８によって行うことができる。操作装置４８は、揺動自在に支持された操作部材５８と、複数のパイロット弁（操作弁）５９とを有している。操作部材５８は、操作弁５９に支持され、左右の方向（機体幅方向）又は前後の方向に揺動する操作レバーである。また、複数の操作弁５９は、操作部材（操作レバー）５８の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５９には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。

複数の操作弁５９は、操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ及び操作弁５９Ｄである。
操作弁５９Ａは、操作レバー５８を前方に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５９Ｂは、操作レバー５８を後方に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５９Ｃは、操作レバー５８を右方に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５９Ｄは、操作レバー５８を、左方に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５９（操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ、操作弁５９Ｄ）は、作業油路４３に接続されている。作業油路４３は、第１作業油路４３ａと、第２作業油路４３ｂ、第３作業油路４３ｃ、第４作業油路４３ｄとを有している。第１作業油路４３ａは、第１制御弁５６Ａ及び操作弁５９Ａに接続される油路である。第２作業油路４３ｂは、第１制御弁５６Ａ及び操作弁５９Ｂに接続される油路である。第３作業油路４３ｃは、第２制御弁５６Ｂ及び操作弁５９Ｃに接続される油路である。第４作業油路４３ｄは、第２制御弁５６Ｂ及び操作弁５９Ｄに接続される油路である。

操作レバー５８を前方に傾動させると、下降用パイロット弁（操作弁）５９Ａが操作されて当該下降用操作弁５９Ａから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第１制御弁５６Ａの受圧部に作用し、ブームシリンダ１４が収縮して、ブーム１０は下降する。
操作レバー５８を後方に傾動させると、上昇用パイロット弁（操作弁）５９Ｂが操作されて当該上昇用操作弁５９Ｂから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第１制御弁５６Ａの受圧部に作用し、ブームシリンダ１４が伸長して、ブーム１０は上昇する。

操作レバー５８を右方に傾動させると、バケットダンプ用のパイロット弁（操作弁）５９Ｃが操作されて当該操作弁５９Ｃから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第２制御弁５６Ｂの受圧部に作用し、バケットシリンダ１５は伸長して、バケット１１がダンプ動作する。
操作レバー５８を左方に傾動させると、バケットスクイ用のパイロット弁（操作弁）５９Ｄが操作され当該操作弁５９Ｄから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第２制御弁５６Ｂの受圧部に作用し、バケットシリンダ１５は収縮して、バケット１１がスクイ動作する。

第３制御弁５６Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第３制御弁５６Ｃは、パイロット圧によって、第１位置６２ａ、第２位置６２ｂ、第３位置（中立位置）６２ｃに切り換わる。即ち、第３制御弁５６Ｃは、第１位置６２ａ、第２位置６２ｂ及び第３位置６２ｃに切り換わることによって、予備油圧アクチュエータへ向かう作動油の方向、流量及び圧力を制御する。

第３制御弁５６Ｃには、給排油路８３が接続されている。給排油路８３の一端は、第３制御弁５６Ｃの給排ポートに接続され、給排油路８３の中途部は、接続部材５０に接続され、給排油路８３の他端部は、予備油圧アクチュエータに接続される。給排油路８３は、上述した第１管材及び第２管材等で構成される。
詳しくは、給排油路８３は、第３制御弁５６Ｃの第１給排ポートと接続部材５０の第１ポートとを接続する第１給排油路８３ａを含んでいる。また、給排油路８３は、第３制御弁５６Ｃの第２給排ポートと接続部材５０の第２ポートとを接続する第２給排油路８３ｂとを含んでいる。つまり、第３制御弁５６Ｃを操作することによって、第３制御弁５６Ｃから第１給排油路８３ａに向けて作動油を流したり、第３制御弁５６Ｃから第２給排油路８３ｂに向けて作動油を流すことができる。

第３制御弁５６Ｃは、複数の比例弁６０によって操作される。比例弁６０は、励磁によって開度が変更可能な電磁弁である。複数の比例弁６０は、第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂである。第１比例弁６０Ａ及び第２比例弁６０Ｂには、吐出油路４０が接続されている。比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）と、第３制御弁５６Ｃとは、油路８６により接続されている。

油路８６は、比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）を介してパイロット油を第３制御弁５６Ｃに流す油路である。油路８６は、鋼管、パイプ、ホース等の管材で構成されている。油路８６は、第１比例弁６０Ａと第３制御弁５６Ｃの受圧部６１ａとを接続する第１制御油路８６ａと、第２比例弁６０Ｂと第３制御弁５６Ｃの受圧部６１ｂとを接続する第２制御油路８６ｂとを含んでいる。

したがって、第１比例弁６０Ａを開くと、パイロット油は第１制御油路８６ａを介して第３制御弁５６Ｃの受圧部６１ａに作用し、当該第１比例弁６０Ａの開度によって受圧部６１ａに付与（作用）するパイロット圧が決まる。受圧部６１ａに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールの移動によって、第３制御弁５６Ｃは、第３位置（中立位置）６２ｃから第１位置６２ａに切り換わる。また、第２比例弁６０Ｂを開くと、パイロット油は第２制御油路８６ｂを介して第３制御弁５６Ｃの受圧部６１ｂに作用し、当該第２比例弁６０Ｂの開度によって受圧部６１ｂに付与（作用）するパイロット圧が決まる。受圧部６１ｂに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールの移動によって、第３制御弁５６Ｃは、第３位置（中立位置）６２ｃから第２位置６２ｂに切り換わる。

比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）の励磁等は、制御装置（第1制
御装置）９０で行う。制御装置９０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置９０には、運転席８の周囲に設けられたスイッチ９６が接続されている。スイッチ９６は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。スイッチの操作は、制御装置９０に入力される。スイッチ９６の操作によって、第１比例弁６０Ａ、又は、第２比例弁６０Ｂが開閉する。したがって、制御装置９０の制御によって、予備アクチュエータを作動させることができる。

さて、図１に示すように、作業機１は、上述した制御装置９０の他に、原動機３２を制御する制御装置９２を備えている。例えば、原動機３２がエンジンである場合には、制御装置９２は、エンジン制御装置である。説明の便宜上、原動機３２がエンジンであるとして説明をする。また、制御装置９０のことを「第１制御装置９０」といい、制御装置９２のことを「第２制御装置９２」といい説明を進める。

第２制御装置９２には、目標のエンジン回転数（エンジンの目標回転数という）を指令する指令部材９３が接続されている。指令部材９３は、ペダル部９３ａと、ペダル部９３ａの操作量を検出するセンサ９３ｂとを有している。ペダル部９３ａは、揺動自在に支持されたアクセルレバー、或いは、揺動自在に支持されたアクセルペダルである。センサ９３ｂで検出された操作量は、第２制御装置９２に入力される。センサ９３ｂで検出された操作量が、エンジンの目標回転数である。また、第２制御装置９２には、実際のエンジン回転数（エンジンの実回転数という）を検出するセンサ（測定装置）９４が接続されている。

第２制御装置９２のエンジン制御は、一般的なものであって、例えば、燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が示された制御信号をインジェクタに出力する。また、第２制御装置９２は、燃料噴射圧等が示された信号を、サプライポンプやコモンレールに出力する。即ち、第２制御装置９２は、エンジンの実回転数がエンジンの目標回転数になるように、インジェクタ、サプライポンプ及びコモンレールを制御する。

第１制御装置９０は、比例弁６０等の制御の他に、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。具体的には、第１制御装置９０には、吐出油路４０に設けられた作動弁（第２作動弁）４４が接続されている。この実施形態では、作動弁４４は、電磁比例弁（比例弁）である。第１制御装置９０は、エンジンの目標回転数とエンジンの実回転数との差であるエンジンのドロップ量に基づいて、比例弁４４の開度を変更することによって、エンジンストールを防止する。第１制御装置９０は、エンジンの実回転数及びエンジンの目標回転数が取得可能である。なお、作動弁４４は、切換弁で構成しても、絞り部で構成してもよい。

図３は、エンジン回転数と、走行一次圧と、制御線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。走行一次圧とは、吐出油路（第１油路）４０において、比例弁４４から操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁Ｄ）に至る区間における作動油の圧力（パイロット圧）である。即ち、操作レバー５４に設けられた操作弁５５に入る作動油の一次圧である。制御線Ｌ１は、ドロップ量が所定未満である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。制御線Ｌ２は、ドロップ量が所定以上である場合のエンジン回転数と、走行一次圧との関係を示している。

第１制御装置９０は、ドロップ量が所定未満である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、制御線Ｌ１に一致するように、比例弁４４の開度を調整する。また、第１制御装置９０は、ドロップ量が所定以上である場合、エンジンの実回転数と走行一次圧との関係が、制御線Ｌ２に一致するように、比例弁４４の開度を調整する。制御線Ｌ２では、所定のエンジン回転数に対する走行一次圧が、制御線Ｌ１の走行一次圧よりも低い。即ち、同一のエンジン回転数に着目した場合、制御線Ｌ２の走行一次圧が、制御線Ｌ１の走行一次圧よりも低い。したがって、制御線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁５５に入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、ＨＳＴポンプ（走行ポンプ）５３のＨＳＴポンプ６６の斜板角が調整され、エンジン３２に作用する負荷が減少し、エンジン３２のストールを防止することができる。なお、図３では、１本の制御線Ｌ２を示しているが、制御線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、エンジン回転数毎に制御線Ｌ２が設定されていてもよい。また、制御線Ｌ１及び制御線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、第１制御装置９０が有していることが好ましい。

さて、油圧システムには、走行油路（第２油路）４５の作動油の圧力を低減（減圧）することが可能な回路が設けられている。図１に示すように、走行油路（第２油路）４５には、排出油路７１が接続されている。
詳しくは、排出油路７１は、第１排出油路７１ａと、第２排出油路７１ｂと、第３排出油路７１ｃと、第４排出油路７１ｄと、第５排出油路７１ｅとを有している。

第１排出油路７１ａは、第１走行油路４５ａの中途部から分岐する油路である。第２排出油路７１ｂは、第２走行油路４５ｂの中途部から分岐する油路である。第３排出油路７１ｃは、第３走行油路４５ｃの中途部から分岐する油路である。第４走行油路４５ｄは、第４走行油路４５ｄの中途部から分岐する油路である。第５排出油路７１ｅは、第１排出油路７１ａ、第２排出油路７１ｂ、第３排出油路７１ｃ及び第４排出油路７１ｄを接続する油路であって、作動油タンク２２にも接続されている。第５排出油路７１ｅの中途部には、作動弁（第１作動弁）７２が接続されている。

第１排出油路７１ａ、第２排出油路７１ｂ、第３排出油路７１ｃ、第４走行油路５１ｄのそれぞれには、逆止弁７３が設けられている。ここで、第２油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）と、排出油路７１（第１排出油路７１ａ、第２排出油路７１ｂ、第３排出油路７１ｃ、第４走行油路５１ｄ）との接続部を「Ｃ１」とする。この場合、逆止弁７３は、接続部Ｃ１から第５排出油路７１ｅに向けて作動油が流れることを許容し且つ第５排出油路７１ｅから接続部Ｃ１に向けて作動油が流れることを阻止する弁である。

走行油路（第２油路）４５には、操作弁５５から排出油路７１に至る作動油の流量を低下させる絞り部７４が設けられている。絞り部７４は、第１絞り部７４ａ、第２絞り部７４ｂ、第３絞り部７４ｃ、第４絞り部７４ｄを含んでいる。第１絞り部７４ａは、第１走行油路４５ａにおいて、第１排出油路７１ａに接続する接続部Ｃ１の上流（操作弁５５側）に設けられた絞りである。第２絞り部７４ｂは、第２走行油路４５ｂにおいて、第２排出油路７１ｂに接続する接続部Ｃ１の上流に設けられた絞りである。第３絞り部７４ｃは、第３走行油路４５ｃにおいて、第３排出油路７１ｃに接続する接続部Ｃ１の上流に設けられた絞りである。第４絞り部７４ｄは、第４走行油路４５ｄにおいて、第４排出油路７１ｄに接続する接続部Ｃ１の上流に設けられた絞りである。

作動弁７２は、ソレノイドを励磁することによって設定圧が変更可能な可変リリーフ弁である。可変リリーフ弁７２の設定圧を所定圧よりも小さくする（設定圧を第２油路４５における作動油の圧力よりも小さくする）と、可変リリーフ弁７２が作動する（開放する）。そのため、第２油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）の作動油が、第５排出油路７１ｅに流れて可変リリーフ弁７２を通過して、作動油タンク２２に排出することが可能である。一方で、可変リリーフ弁７２の設定圧を大きくする（設定圧を第２油路４５における作動油の圧力よりも大きくする）と、可変リリーフ弁７２は作動しない（閉鎖のまま）。そのため、第２油路４５の作動油は、第５排出油路７１ｅに流れず、第２油路４５の作動油の圧力によって走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを作動させることができる。

可変リリーフ弁７２の設定圧の変更は、制御装置９０によって行う。制御装置９０には、作動油の温度を検出する検出装置（第１測定装置）９１が接続されている。第１検出装置９１は、例えば、作動油タンク２２内の作動油の温度や第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油等の温度を測定する。例えば、第１測定装置９１は、第１油圧ポンプＰ１の吸込口に繋がるホース又は配管に設けられている。なお、第１検出装置９１は、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２の吸込口の分岐前や分岐後に設けられていてもよい。また、第１検出装置９１の設置場所は上述した場所に限定されない。

制御装置９０は、第１測定装置９１が測定した作動油の温度（油温）が予め定められた所定温度以下である場合、制御信号等を出力して可変リリーフ弁７２の設定圧を予め定められた値よりも下げて（操作弁５５の一次圧よりも二次圧が低くなるように設定圧を下げる）、当該可変リリーフ弁７２を開放する。例えば、油温が所定温度以下であって低温である場合、可変リリーフ弁７２の設定圧を最小にする。低温とは、作業機で一般的に用いられる粘性グレード（動粘度）の作動油における粘度が非常に高くなる温度域であって、油路において作動油の圧力が上昇してしまう領域である。例えば、油温が０℃以下、特に、氷点下１０℃以下等で作動油の圧力が上昇する。なお、作動弁７２（可変リリーフ弁７２）の開度は、上述したものに限定されない。例えば、油温が高い場合には、可変リリーフ弁７２の設定値を上昇させ当該可変リリーフ弁７２が開かない（全閉）にしてもよい。

このように、第１測定装置９１で測定した油温が低温である場合に、可変リリーフ弁７２の設定圧を低下させているため、操作弁５５の二次側（第２油路４５）の作動油を循環させて、簡単に暖機を行うことができる。また、作動油の温度が低温である場合は、可変リリーフ弁７２の設定圧が低くするため（パイロット圧を制限するため）、作業機１の動作を遅くすることができ、操作のミスを抑制することができる。なお、操作弁５５の一次圧及び二次圧を測定する測定装置を設けておき、作動油が低温時には、一次圧＞二次圧となるように、可変リリーフ弁７２の設定圧を変更してもよい。

また、制御装置９０は、第１測定装置９１が測定した作動油の温度（油温）が予め定められた所定温度以下（低温）でない場合は、可変リリーフ弁７２の設定圧を予め設定された設定圧に戻す。
なお、制御装置９０に、外気の温度を測定可能な第２測定装置９５を接続してもよい。制御装置９０は、第２測定装置９５が測定した外気の温度に基づいて、可変リリーフ弁７２の設定圧を変更してもよい。外気温とは、例えば、作業機１の周辺の温度や作業機１に搭載した機器の周辺の温度である。具体的には、可変リリーフ弁７２は、作動油の温度が予め定められた所定温度以下で且つ、第２測定装置９５で測定した外気の温度が予め定められた所定温度以下である場合に開放する。例えば、第２測定装置９５で測定した外気温が氷点下であって低温であり、第１測定装置９１で測定した油温が低温である場合に、可変リリーフ弁７２の設定圧を下げる。

なお、上述した実施形態では、作動弁７２を、設定圧の変更が可能な可変リリーフ弁７２で構成していたが、作動弁７２を電磁比例弁（比例弁）で構成してもよい。この場合も比例弁７２は、第１測定装置９１が測定した作動油の温度（油温）が予め定められた所定温度以下（低温）である場合は開放し、油温が所定温度以下でない場合は閉鎖（全閉）する。また、第２測定装置９５を設けた場合、比例弁７２は、作動油の温度が予め定められた所定温度以下で且つ、第２測定装置９５で測定した外気の温度が予め定められた所定温度以下である場合に開放し、それ以外の場合は閉鎖する。比例弁７２の制御は、可変リリーフ弁７２と同様に制御装置９０で行うことが好ましい。
［第２実施形態］
図４は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。

図４に示すように、油圧システムには、吐出油路４０において、複数の操作弁５５と比例弁４４との間の区間４０Ａと、第２油路４５とを接続する第３油路１００が設けられている。第３油路１００は、第１連通油路１０１と、第２連通油路１０２とを有している。第１連通油路１０１は、第１走行油路４５ａの中途部と、第２走行油路４５ｂの中途部とを連結する油路である。尚、第１連通油路１０１は、第３走行油路４５ｂの中途部と、第４走行油路４５ｄとを連結する油路であってもよい。

第２連通油路１０２は、第１連通油路１０１の中途部と吐出油路４０の区間４０Ａとを接続する油路である。ここで、第１走行油路４５ａと第１連通油路１０１とが接続する接続部を「Ｃ２」とし、第２走行油路４５ｂと第１連通油路１０１とが接続する接続部を「Ｃ３」とし、第１連通油路１０１と第２連通油路１０２とが接続する接続部を「Ｃ４」とする。この場合、第１連通油路１０１において接続部Ｃ２と接続部Ｃ４との区間、及び、第１連通油路１０１において接続部Ｃ３と接続部Ｃ４との区間には、それぞれ逆止弁１０３ａ、１０３ｂが設けられている。逆止弁１０３ａは、第１走行油路４５ａから第２連通油路１０２へ作動油が流れるのを許容し、第２連通油路１０２から第１走行油路４５ａへ作動油が流れるのを阻止する。逆止弁１０３ｂは、第２走行油路４５ｂから第２連通油路１０２へ作動油が流れるのを許容し、第２連通油路１０２から第２走行油路４５ｂへ作動油が流れるのを阻止する。即ち、逆止弁１０３ａ、１０３ｂは、第２油路４５から吐出油路４０（区間４０Ａ）に作動油が流れるのを許容し、吐出油路４０（区間４０Ａ）から第２油路４５へ流れるのを阻止する。

また、走行油路（第２油路）４５には、操作弁５５から第３油路１００（第１連通油路１０１）に至る作動油の流量を低下させる絞り部１０４が設けられている。絞り部１０４は、第１絞り部１０４ａ、第２絞り部１０４ｂを含んでいる。第１絞り部１０４ａは、第１走行油路４５ａの接続部Ｃ２の上流（操作弁５５側）に設けられた絞りである。第２絞り部１０４ｂは、第２走行油路４５ｂの接続部Ｃ２の上流に設けられた絞りである。

アンチストール制御を行う場合は、ドロップ量に応じて比例弁４４の開度が設定されるため、操作弁５５の二次側の圧力（第２油路４５の作動油の圧力）を低下する。操作弁５５から走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒまでの経路（第２油路４５）が長かったり、或いは、第２油路４５に絞り部を設けた場合には、操作弁５５の二次側の圧力（第２油路４５の作動油の圧力）が低下するまでの時間が長くなり、応答遅れが生じる可能性がある。

以上の作業機の油圧システムでは、操作弁５５と比例弁４４との間の区間４０Ａと、第２油路４５とを接続する第３油路１００と、第３油路１００に設けられた逆止弁１０３とを備えている。そのため、エンジンの回転数が大きく低下する場合、即ち、ドロップ量が大きい場合は、第２油路４５の作動油を第３油路１００及び比例弁４４を介して排出することができる。したがって、上述したような応答遅れが生じることを防止することができる。即ち、エンジンの回転数が大きく低下した場合等は、速やかに第２油路４５の作動油の圧力を下げることができ、エンジンストールを防止することができる。

また、第２油路４５であって、第３油路１００が接続される部分と操作弁５５との間に絞り部１０４が設けた場合であっても、上述したように、速やかに第２油路４５の作動油の圧力を下げることができ、エンジンストールを防止することができる。
［第３実施形態］
図５は、第３実施形態の油圧システムを示している。第３実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態又は第２実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態、第２実施形態と同様の構成の説明は省略する。

図５に示すように、油圧システムは、圧力変更部１１０を備えている。圧力変更部１１０は、操作装置（走行操作装置）４７の操作態様が異なっている場合に、走行操作装置４７から油圧機器へ作用する作動油の圧力を互いに異ならせるものである。例えば、圧力変更部１１０は、走行操作装置４７において、操作部材５４を一方向（例えば、前方）に操作した場合に操作弁５５から走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ等の油圧機器に作用する作動油の圧力と、操作部材５４を他方向（例えば、後方）に操作した場合に操作弁５５から走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ等の油圧機器に作用する作動油の圧力とを異ならせる。この実施形態では、説明の便宜上、操作弁５５Ａを第１操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂを第２操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃを第３操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄを第４操作弁という。

具体的には、圧力変更部１１０は、第１可変リリーフ弁１２１と、第２可変リリーフ弁１２２とを有している。第１可変リリーフ弁１２１のポート（入力ポート）は、操作部材５４を第１方向に操作した場合に作動する操作弁５５（第１操作弁５５Ａ、第２操作弁５５Ｂ）のうち、第１操作弁５５Ａに接続されている。第１操作弁５５Ａの出力ポートに連結した連結路４５ｄ２に、排出油路１１１が接続され、当該排出油路１１１に第１可変リリーフ１２１の入力ポートが接続されている。

第２可変リリーフ弁１２２は、操作部材５４を第１方向に操作した場合に作動する操作弁５５（第１操作弁５５Ａ、第２操作弁５５Ｂ）のうち、第２操作弁５５Ｂに接続されている。第２操作弁５５Ｂの出力ポートに連結した連結路４５ｄ２に、排出油路１１２が接続され、当該排出油路１１２に第２可変リリーフ１２２の入力ポートが接続されている。
排出油路１１１と排出油路１１２とは、第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２の下流側で合流している。排出油路１１１及び排出油路１１２の合流後の区間には、リリーフ弁１２３が設けられ、リリーフ弁１２３の下流側の排出油路１１１及び排出油路１１２は作動油タンク２２等に接続されている。第１可変リリーフ弁１２１の受圧部１２１Ａは、流路１１３を介して第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄに接続されている。第２可変リリーフ弁１２２の受圧部１２２Ａは、流路１１３を介して第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄに接続されている。流路１１３の中途部には逆止弁１１４が設けられている。逆止弁１１４は、流路１１３のうち操作弁５５Ｄに接続する流路１１３ａに設けられた逆止弁１１４ａと、流路１１３のうち操作弁５５Ｄに接続する流路１１３ｂに設けられた逆止弁１１４ｂとを含んでいる。

例えば、第１方向（機体幅方向）に揺動可能な第１操作弁５５Ａを一方向（前方）に操作した場合において、第２方向（前後方向）に揺動可能な第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄを操作したとする。この場合、第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄの操作により、第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２の受圧部に作用する作動油の圧力が変化し、第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２の設定圧が下げることが可能である。第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２の設定圧が所定以上になると、第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２が吹くため、第１操作弁５５Ａを操作した場合の第２油路４５に作用する圧力を変更することができる。つまり、第１操作弁５５Ａを操作しつつ、第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄを操作することによって、第１走行油路４５ａ及び第３走行油路４５ｃに作用する作動油の圧力を変更することができるため、作業機１の旋回時の速度を変更することができる。

また、第２操作弁５５Ｂを他方向（後方）に操作しつつ第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄを操作した場合において、第１可変リリーフ弁１２１及び第２可変リリーフ弁１２２の設定圧の変更により、第２操作弁５５Ｂを操作した場合の第２走行油路４５ｂ及び第４走行油路４５ｄに作用する圧力を変更することができる。つまり、第２操作弁５５Ｂを操作しつつ、第３操作弁５５Ｃ及び第４操作弁５５Ｄを操作した場合も作業機１の旋回時の速度を変更することができる。このように、操作部材５４を一方向（例えば、左方）に操作した場合に第１操作弁５５Ａから走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒに作用する作動油の圧力と、操作部材５４を他方向（例えば、後方）に操作した場合に第２操作弁５５から走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒに作用する作動油の圧力とを異ならせているため、直進時から旋回した時の応答性を向上させることができる。

上述した実施形態では、説明の便宜上、操作弁５５Ａを第１操作弁、操作弁５５Ｂを第２操作弁、操作弁５５Ｃを第３操作弁、操作弁５５Ｄを第４操作弁とし、第１可変リリーフ弁１２１の入力ポートに接続する弁を第１操作弁、第２可変リリーフ弁１２２の入力ポートに接続する弁を第２操作弁としていたが、第１操作弁及び第２操作弁は、上述した実施形態に限定されず、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄのいずれであってもよく、全ての組み合わせが適用可能である。また、第３操作弁に第１可変リリーフ弁１２１の入力ポートに接続し、第４操作弁に第２可変リリーフ弁１２２を接続するという構成であってもよい。また、圧力変更部１１０は、第１操作弁又は第２操作弁から油圧機器へ作用する作動油の圧力と、第３操作弁又は第４操作弁から油圧機器へ作用する作動油の圧力とを異ならせるものであってもよい。
［第４実施形態］
図６及び図７は、第４実施形態の油圧システムを示している。第４実施形態で示す油圧システムは、上述した第１実施形態〜第３実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態〜第３実施形態と同様の構成の説明は省略する。上述した実施形態では、１本の操作部材５４で作業機１の走行（前進、後進、左走行、右走行）を行っていたが、第４実施形態では、作業機１の走行を複数の操作部材で行う。例えば、運転席８の左側に操作部材（操作レバー）５４を配置し、右側に操作部材（操作レバー）５８を配置して、これら２本の操作レバー５４、５８によって、操作弁５５を操作してもよい。

図６に示すように、操作装置４７は、運転席８の左に設けられ、作業機１の走行に関する操作（走行操作）と作業に関する操作（作業操作）とを行うことが可能である。また、図７に示すように、操作装置４８は、運転席８の右に設けられ、作業機１の走行に関する操作（走行操作）と作業に関する操作（作業操作）とを行うことが可能である。以下、説明の便宜上、操作装置４７のことを第１操作装置４７といい、操作装置４８のことを第２操作装置４８という。また、操作部材５４のことを第１操作部材５４、操作部材５８のことを第２操作部材４８という。

第１操作部材５４は、前後方向（第１方向）に動かす第１操作と、機体幅方向（第２方向）に動かす第２操作とを行うことが可能なレバーである。第１操作部材５４において、第１操作は走行操作に割り当てられており、第２操作は作業操作に割り当てられている。つまり、第１操作部材５４は、走行の操作部材（走行操作部材）と、作業の操作部材（作業操作部材）とを兼用している。なお、第１操作部材５４は、少なくとも第１操作と第２操作とを独立して行うことができるものであれば、レバーに限定されない。

第１操作部材５４の下部には、複数の操作弁５５が設けられている。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄは、吐出油路４０に接続されている。操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｂは、第１操作によって作動する弁であり、走行操作に対応する動きをする。操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄは、第２操作によって作動する弁であり、作業操作に対応する動きをする。

第２操作部材５８は、前後方向（第１方向）に動かす第１操作と、機体幅方向（第２方向）に動かす第２操作とを行うことが可能なレバーである。第２操作部材５８において、第１操作は走行操作に割り当てられており、第２操作は作業操作に割り当てられている。つまり、第２操作部材４８は、走行の操作部材（走行操作部材）と、作業の操作部材（作業操作部材）とを兼用している。なお、第２操作部材５８は、少なくとも第１操作と第２操作とを独立して行うことができるものであれば、レバーに限定されない。

第２操作部材５８の下部には、複数の操作弁５９が設けられている。複数の操作弁５９は、操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ及び操作弁５９Ｄである。操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ及び操作弁５９Ｄは、吐出油路４０に接続されている。
操作弁５９Ａ及び操作弁５９Ｂは、第１操作によって作動する弁であり、走行操作に対応する動きをする。操作弁５９Ｃ及び操作弁５９Ｄは、第２操作によって作動する弁であり、作業操作に対応する動きをする。

以上のことから、複数の操作弁のうち、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂは、走行操作に対応して作動し、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ、操作弁５９Ｃ、操作弁５９Ｄは、作業操作に対応して作動する。説明の便宜上、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂのことを、走行操作弁ということがある。また、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ、操作弁５９Ｃ、操作弁５９Ｄのことを、作業操作弁ということがある。

次に、走行操作弁及び作業操作弁の接続を図６及び図７を用いて説明する。なお、図６及び図７に示した符号（Ｄ１、Ｄ２、Ｗ１、Ｗ２）は油路の接続先を示している。
走行操作弁は、走行油路（第２油路）４５に接続されている。走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄとを有している。この実施形態では、第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続され且つ操作弁５５Ａに接続される油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続され且つ操作弁５５Ｂに接続される油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続され且つ操作弁５９Ａに接続される油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続され且つ操作弁５９Ｂに接続される油路である。

第１操作部材５４を前方に傾動させると、操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに作用する。第２操作部材５８を前方に傾動させると、操作弁５９Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに作用する。
第１操作部材５４を後方に傾動させると、操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに作用する。第２操作部材５８を後方に傾動させると、操作弁５９Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに作用する。

したがって、第１操作部材５４と第２操作部材５８とを前方に揺動すると、走行モータ（ＨＳＴモータ）３６は、第１操作部材５４及び第２操作部材５８の揺動量に比例した速度で正転し、その結果、作業機１が前方に直進する。第１操作部材５４と第２操作部材５８とを後方に揺動すると、走行モータ３６は、第１操作部材５４及び第２操作部材５８の揺動量に比例した速度で逆転して、その結果、作業機１が後方に直進する。

また、第１操作部材５４と第２操作部材５８とのうち、一方を前方に揺動し、他方を後方に揺動すると、左側の走行モータ３６と右側の走行モータ３６とが異なる方向に回転して、その結果、作業機１が右又は左に旋回する。
以上、第１操作部材５４を前後に動かしたり、第２操作部材５８を前後に動かすことによって、作業機１を前進、後進、右旋回（右走行）、左旋回（左走行）させる走行操作を行うことができる。

作業操作弁は、作業油路４３に接続されている。作業油路４３は、第１作業油路４３ａと、第２作業油路４３ｂ、第３作業油路４３ｃ、第４作業油路４３ｄとを有している。第１作業油路４３ａは、第１制御弁５６Ａ及び操作弁５５Ｄに接続される油路である。第２作業油路４３ｂは、第１制御弁５６Ａ及び操作弁５５Ｃに接続される油路である。第３作業油路４３ｃは、第２制御弁５６Ｂ及び操作弁５９Ｄに接続される油路である。第４作業油路４３ｄは、第２制御弁５６Ｂ及び操作弁５９Ｃに接続される油路である。

第１操作部材５４を左方に傾動させると、操作弁５５Ｄから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第１制御弁５６Ａに作用し、ブームシリンダ１４が伸長して、ブーム１０は上昇する。
第１操作部材５４を右方に傾動させると、操作弁５５Ｃから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第１制御弁５６Ａに作用し、ブームシリンダ１４収縮して、ブーム１０は下降する。

第２操作部材５８を左方に傾動させると、操作弁５９Ｄから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、制御弁５６Ｂに作用し、バケットシリンダ１５は収縮して、バケット１１がスクイ動作する。
第２操作部材５８を右方に傾動させると、操作弁５９Ｃから出力されるパイロット油のパイロット圧が設定される。このパイロット圧は、第２制御弁５６Ｂに作用し、バケットシリンダ１５は伸長して、バケット１１がダンプ動作する。

したがって、第１操作部材５８を左右に動かしたり、第２操作部材５８を左右に動かすことによって、ブーム１０の昇降、バケットのダンプ動作或いはスクイ動作等の作業操作を行うことができる。
さて、第４実施形態の油圧システムでは、走行操作弁（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ）を作動させた場合に、走行装置５の制動状態を解除可能である。以下、説明の便宜上、操作弁５５Ａのことを第１操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂのことを第２操作弁５５Ｂ、操作弁５９Ａのことを第３操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂのことを第４操作弁５５Ｃという。走行装置５の制動について説明する。

図８Ａ及び図８Ｂは、操作装置、走行油路、制動装置等の関係を示した図である。
図８Ａに示すように、走行油路（第２油路）４５には、分岐油路１２５が接続されている。
詳しくは、分岐油路１２５は、第１分岐油路１２５ａと、第２分岐油路１２５ｂと、第３分岐油路１２５ｃと、第４分岐油路１２５ｄと、第５分岐油路１２５ｅとを有している。

第１分岐油路１２５ａは、第１走行油路４５ａの中途部から分岐する油路である。第２分岐油路１２５ｂは、第２走行油路４５ｂの中途部から分岐する油路である。第３分岐油路１２５ｃは、第３走行油路４５ｃの中途部から分岐する油路である。第４走行油路４５ｄは、第４走行油路４５ｄの中途部から分岐する油路である。
第１分岐油路１２５ａと第３分岐油路１２５ｃとは第１選択弁１３１に接続されている。第２分岐油路１２５ｂと第４分岐油路１２５ｄとは第２選択弁１３２に接続されている。第１選択弁１３１と第２選択弁１３２とは、第３選択弁１３３が設けられた第５分岐油路１２５ｅに接続されている。

第１選択弁（シャトル弁）１３１は、第１分岐油路１２５ａの作動油（第１操作弁５５Ａから出力する作動油）の圧力と、第３分岐油路１２５ｃの作動油（第３操作弁５９Ａから出力する作動油）の圧力とのうち、圧力の高い作動油を出力する出力ポート１３１ａを有している。
第２選択弁（シャトル弁）１３２は、第２分岐油路１２５ｂの作動油（第２操作弁５５Ｂから出力する作動油）の圧力と、第４分岐油路１２５ｄの作業油（第４操作弁５９Ｂから出力する作動油）の圧力とのうち、圧力の高い作動油を出力する出力ポート１３２ａを有している。

第３選択弁（シャトル弁）１３３は、第１選択弁１３１の出力ポート１３１ａから出力した作動油の圧力と、第２選択弁１３２の出力ポート１３２ａから出力した作動油の圧力のうち、圧力の高い作動油を出力する出力ポート１３３ａを有している。第３選択弁（シャトル弁）１３３の出力ポート１３３ａには、第４油路１３４が接続されている。第４油路１３４には、制動装置１４０が接続されている。また、第４油路１４０の中途部には第５油路１３５が接続されている。第５油路１３５は、作動油を排出可能な排出油路である。

制動装置１４０は、走行装置５の制動又は制動の解除を行う装置である。具体的には、制動装置１４０は、走行モータ３６の出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置１４０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）１４０ａを備えている。この収容部１４０ａであって、第２ディスクが納められている部分には、第４油路１３４が接続されている。収容部１４０ａの格納部に、パイロット油を供給して格納部内を所定の圧力にすると、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に移動して、制動装置１４０による制動を解除することができる。一方、収容部１４０ａの格納部において、パイロット油の圧力が所定以下になると、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ移動し、走行モータ３６の制動をすることができる。

したがって、走行操作弁である第１操作弁５５Ａ、第２操作弁５５Ｂ、第３操作弁５９Ａ、第４操作弁５５Ｃのいずれかを操作すれば、操作した操作弁から出力した作動油の圧力が、第１選択弁１３１、第２選択弁１３２を経て、第４油路１３４に作用する。そのため、走行操作（前進、後進、旋回）のいずれかを行った場合、第１操作部材５４又は第２操作部材５８の操作を行った場合に、制動装置１４０の制動解除を行うことができる。

なお、図８Ｂに示すように、第４油路１３４に逆止弁（第１逆止弁）１４１を設けてもよい。第１逆止弁１４１は、第３選択弁１３３から制動装置１４０へ作動油が流れることを許容し且つ制動装置１４０から第３選択弁１３３へ作動油が流れることを阻止する弁である。また、第５油路１３５に切換弁１３７を設けてもよい。切換弁１３７は、切換によって第５油路１３５の作動油を排出可能な弁であり、第１位置と第２位置とに切り換え可能な二位置切換弁である。切換弁１３７の切換は、制御装置９０等に接続したスイッチ（パーキングスイッチ）１４５を行うことが好ましい。パーキングスイッチ１４５は、オン又はオフに切換可能なスイッチであって、パーキングスイッチ１４５がオンの場合は、制御装置９０は、切換弁１３７のソレノイドを消磁することで、当該切換弁１３７を第１位置に保持し、第５油路１３５の作動油を切換弁１３７を介して、作動油タンク２２等に排出する。パーキングスイッチ１４５がオフの場合は、制御装置９０は、切換弁１３７のソレノイドを励磁することで、当該切換弁１３７を第２位置に保持し、第５油路１３５の作動油を作動油タンク２２等に排出しない。即ち、切換弁１３７を第１位置にした場合は、第５油路１３５及び第４油路１３４の作動油が作動油タンク２２等に排出されるため、制動装置１４０は制動状態になる。一方、切換弁１３７を第２位置にした場合は、第５油路１３５及び第４油路１３４の作動油が作動油タンク２２等に排出されないため、制動装置１４０は解除状態になる。第４油路１３４、第５油路１３５に作動油の流量を低減させる絞り部１４３を有するバイパス油路１４４を設けても良い。

なお、図８Ｃに示すように、第４油路１３４にパイロットチェック弁１５０を設けることによって、制動装置１４０の制動を解除してもよい。具体的には、吐出油路４０には、当該吐出油路４０から分岐する分岐油路１５１が設けられている。分岐油路１５１には、制動装置１４０が接続されている。また、分岐油路１５１の中途部には排出油路１５２が接続され、当該排出油路１５２にはパイロットチェック弁１５０が設けられている。パイロットチェック弁１５０の受圧部１５０ａには第４油路１３４が接続されている。

図８Ｃに示す油圧システムでは、走行操作（前進、後進、旋回）のいずれかを行った場合、即ち、第１操作部材５４又は第２操作部材５８の操作を行った場合には、第４油路１３４の作動油の圧力が上昇して、上昇した作動油の圧力は、パイロットチェック弁１５０の受圧部１５０ａに作用する。パイロットチェック弁１５０の受圧部１５０ａに作動油の圧力が作用すると、当該パイロットチェック弁１５０は閉鎖する。これにより、分岐油路１５１の作動油の圧力を制動装置１４０に作用させることができるため、制動装置１４０を解除状態にすることができる。一方で、走行操作を行わなかった場合、第４油路１３４の作動油の圧力は低下し、パイロットチェック弁１５０は開放する。これにより、パイロットチェック弁１５０の開放によって、分岐油路１５１の作動油の圧力は低下するため、制動装置１４０を制動状態にすることができる。

以上の作業機の油圧システムは、第１選択弁１３１、第２選択弁１３２、第３選択弁１３３、第４油路１３４及び第４油路１３４に接続された制動装置１４０を備えている。そのため、運転席８の左側に配置された操作部材５４と、運転席８の右側に配置された操作部材５８とを操作することによって、走行装置５を作動させる作業機においても、操作部材５４、５８を操作するだけで、制動装置１４０によって走行装置５の制動を解除することができる。例えば、操作部材５４、５８のいずれかを操作すれば、制動装置１４０に作動油の圧力を作用させることができるため、簡単に制動の解除を行うことができる。また、操作部材５４、５８を中立位置にすれば、制動装置１４０によって走行装置５の制動を簡単に行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、ＨＳＴポンプ（走行ポンプ）６６及び走行モータ３６の制御（ＨＳＴ制御）は、作動油（パイロット油）によって行っていたがこれに限定されず、例えば、電気的に制御を行ってもよい。即ち、ＨＳＴ制御において、走行ポンプ或いは走行モータ等の斜板制御を電磁比例弁等で行ってもよいし、その他の方法で行ってもよい。上述した実施形態では、作動油を排出する排出油路は作動油タンク２２に接続されているが、接続先は限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。また、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。また、図８に示した操作弁５５、５９は、操作部材５４、５８によって電気的に操作量を検出するポテンショメータを備えた比例弁であってもよい。

上述した実施形態では、第１制御装置９０が作動弁（比例弁）４４の開度を制御することで、エンジンストールを防止していたが、これに代え、可変リリーフ弁７２等の作動弁によって、エンジンストールを防止してもよい。即ち、図９(ａ)に示すように、走行二次圧とエンジン回転数との関係を示す制御線Ｌ１、Ｌ２を用いて、エンジンストールを防止してもよい。走行二次圧とは、走行油路４５（第１走行油路４５ａ、第２走行油路５６ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ）において、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁Ｄ）から走行ポンプ（ＨＳＴポンプ）５３Ｌ、５３Ｒに向かう作動油の圧力である。第１制御装置９０は、ドロップ量が所定未満である場合、エンジンの実回転数と走行二次圧との関係が、制御線Ｌ１に一致するように、作動弁（可変リリーフ弁）７２の開度を調整する。また、第１制御装置９０は、ドロップ量が所定以上である場合、エンジンの実回転数と走行二次圧との関係が、制御線Ｌ２に一致するように、可変リリーフ弁７２の開度を調整する。測定装置９１が測定した作動油の油温が高温である場合は、可変リリーフ弁７２は、図９（ａ）に示す制御線Ｌ１、Ｌ２に基づいて開度が変更になる。一方、油温が低温の場合には、可変リリーフ弁７２の設定圧が第１制御装置９０により変更され、図９（ｂ）のＬ１ａ、Ｌ２ａに示すように、走行二次圧は所定以上とならないように調整することができる。なお、図９（ｂ）に示すように、油温に応じて制御線Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｂの値（走行二次圧の上限値）を設定することが好ましい。例えば、油温が低温であって−１５℃である場合、制御線Ｌ１ａ、Ｌ２ａを用いて走行二次圧を設定する。また、油温が低温であって−２０℃である場合、制御線Ｌ１ｂ、Ｌ２ｂを用いて走行二次圧を設定する。即ち、制御線Ｌ１及びＬ２では、油温が低いほど、走行二次圧を抑制する（低くする）。なお、制御線Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ２ａ、Ｌ２ｂを設定する際の油温は、上述した数値に限定されない。また、低温時に走行二次圧を設定する制御線の数は、上述した本数に限定されない。このように、低温における所定温度毎に、走行二次圧の上限を設定する複数の制御線を設けることにより、作業機１を走行させながらでも暖機を行うことができる。

１ 作業機
５ 走行装置
３２ 原動機
４０ 吐出油路（第１油路）
４４ 作動弁
４５ 走行油路（第２油路）
４７ 操作装置
４８ 操作装置
５０ 接続部材
５４ 操作部材
５５ 操作弁
５９ 操作弁
７１ 排出油路
７２ 作動弁
７３ 逆止弁
７４ 絞り部
９０ 制御装置
９１ 第１測定装置
９２ 制御装置
１００ 第３油路
１０３ａ 逆止弁
１０３ｂ 逆止弁
１０４ 絞り部
１１０ 圧力変更部
１２１ 第１可変リリーフ弁
１２２ 第２可変リリーフ弁
１３１ 第１選択弁
１３２ 第２選択弁
１３３ 第３選択弁
１３４ 第４油路
１３５ 第５油路
１３７ 切換弁
１３７ａ 第１位置
１３７ｂ 第２位置
１４０ 制動装置
１４１ 第１逆止弁
１４２ 第２逆止弁
１４３ 絞り部
Ｐ１ 第１油圧ポンプ
Ｐ２ 第２油圧ポンプ

Claims (2)

1. 第１方向及び第１方向に直交する第２方向に操作可能な操作部材と、
   作動油を吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに接続された第１油路と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第１操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第２操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第３操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第４操作弁と、
   前記第１操作弁、第２操作弁、第３操作弁、第４操作弁から出力した作動油によって作動可能な第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプと、
   圧力変更部と、
   を備え、
   前記圧力変更部は、前記第３操作弁から出力した作動油の圧力が作用する受圧部を含み且つ前記第１操作弁に接続される第１可変リリーフ弁と、前記第４操作弁から出力した作動油が作用する受圧部を含み且つ前記第２操作弁に接続される第２可変リリーフ弁とを有し、
   前記第１可変リリーフ弁及び前記第２可変リリーフ弁は、前記操作部材の第１方向に操作したときの前記第１操作弁又は第２操作弁から前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプへ作用する作動油の圧力と、前記操作部材を第１方向及び第２方向に操作したときの前記第１操作弁又は第２操作弁から前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプへ作用する作動油の圧力と、を異ならせる作業機の油圧システム。
2. 第１方向及び第１方向に直交する第２方向に操作可能な操作部材と、
   作動油を吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプに接続された第１油路と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第１操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第１方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第２操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、一方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第３操作弁と、
   前記第１油路に接続され且つ前記操作部材の第２方向のうち、他方の操作に応じて出力する作動油の圧力を変更可能な第４操作弁と、
   前記第１操作弁、第２操作弁、第３操作弁、第４操作弁から出力した作動油によって作動可能な第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプと、
   圧力変更部と、
   を備え、
   前記圧力変更部は、受圧部を有する第１可変リリーフ弁と、受圧部を有する第２可変リリーフ弁と、を有し、
   前記第１可変リリーフ弁の受圧部は、前記第３操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第２方向のうち一方の操作が行われた場合に前記第３操作弁から出力した作動油が作用し、
   前記第２可変リリーフ弁の受圧部は、前記第４操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第２方向のうち他方の操作が行われた場合に前記第４操作弁から出力した作動油が作用し、
   前記第１可変リリーフ弁は、前記第１操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第１方向のうち一方の操作が行われた場合であって前記第３操作弁から出力した作動油が前記第１可変リリーフ弁の受圧部に作用したときに前記第１操作弁から出力した作動油のうち前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプに向かって流れない残りの作動油を通過させ、
   前記第２可変リリーフ弁は、前記第２操作弁に接続され且つ、前記操作部材が第１方向のうち他方の操作が行われた場合であって前記第４操作弁から出力した作動油が前記第２可変リリーフ弁の受圧部に作用したときに前記第２操作弁から出力した作動油のうち前記第１ＨＳＴポンプ及び第２ＨＳＴポンプに向かって流れない残りの作動油を通過させる作業機の油圧システム。

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