JP6615673B2

JP6615673B2 - 作業機の油圧システム

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Publication number: JP6615673B2
Application number: JP2016069469A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; 太樹阿部; 淳冨田; 裕也小西
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2019-12-04
Anticipated expiration: 2036-03-30
Also published as: JP2017180695A

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の走行系の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、複数の位置に可能な方向切換弁とを備えている。特許文献１では、方向切換弁を所定の位置に切り換えることによって、油圧切換弁の受圧部に作用する作動油の圧力が変化し、その結果、油圧切換弁が１速に対応する第１位置に切り換わったり、２速に対応する第２位置に切り換わっていた。即ち、走行系の油圧システムでは、方向切換弁を所定位置に切り換えることによって、油圧切換弁（ＨＳＴモータ）を１速又は２速に切り換えていた。

また、作業系の油圧システムにおいては、油圧アクチュエータに油路を介して接続する制御弁（油圧切換弁）を切り換えることによって、当該油圧アクチュエータを作動させている。

特開２０１３−３６２７６号公報

特許文献１の走行系の油圧システムでは、方向切換弁は予め決められた複数の位置に切り換わるだけであるため、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を、例えば、走行ポンプ等の走行油圧装置の状態、又は、原動機の状態に応じて変化させることができない。即ち、特許文献１では、油圧切換弁を切り換える場合の切換圧力の特性を走行状態又は原動機の状態に応じて変えることができないのが実情である。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行油圧装置の状態又は原動機の状態に応じて油圧切換弁の切換の圧力の特性を変更することができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。

前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記走行油圧装置の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、を備え、前記走行油圧装置は、第１走行モータと、第２走行モータとを有し、前記油圧切換弁は、第1位置と、第２位置とに切換可能であり、前記制御装置は、前記第１走行モータの第１回転数と前記第２走行モータの第２回転数との差が所定以上、又は、前記第１回転数と前記第２回転数との比率が所定以上である場合に、前記比例弁を制御することで前記第1位置と前記第２位置との間の中間位置の時間を所定値よりも短くする。

作業機の油圧システムは、第１走行モータと、第２走行モータとを操作する操作装置を備え、前記制御装置は、前記操作装置の操作に基づいて前記走行油圧装置の状態を判定し、前記判定した走行油圧装置の状態に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記走行油圧装置における走行速度に応じて前記比例弁を制御する。
作業機の油圧システムは、原動機と、前記原動機の動力により作動し且つ、作動油を吐
出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記原動機の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、を備えている。

前記制御装置は、前記原動機の負荷に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機の回転数に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機の実回転数と目標回転数との差に基づいて前記比例弁を制御する。
前記制御装置は、前記原動機のストール状態に応じて前記比例弁を制御する。

作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、前記油圧切換弁と前記比例弁とを接続する第１油路と、前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、前記排出油路に設けられた第１絞り部と、前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記比例弁側に設けられた第２絞り部と、を備えている。

前記第２絞り部は、前記比例弁の近傍に設けられている。

本発明によれば、走行油圧装置の状態又は原動機の状態に応じて油圧切換弁の切換の圧力の特性を変更することができる。

第１実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。第１実施形態における作業系の油圧システムを示す図である。油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。走行モータの回転数、又は、走行操作部材の操作に応じて作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。走行速度に応じて作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す他の変形例の図である。第１実施形態における走行系の油圧システムの変形例を示す図である。走行油圧装置及び油圧切換弁の変形例を示す図である。変形例における油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。油圧切換弁に共通する排出油路、絞り部、測定装置を設けた場合の油圧システムを示す図である。作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の図である。作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の他の図である。本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システムの実施形態について適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機の全体の構成から説明する。
作業機の全体の構成について説明する。図１１，１２は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図１１に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図１１に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図１１の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図１１の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。

図１１に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。

キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。

作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。

また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。

機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。図２は、作業機の作業系の油圧システムを示している。

図１及び図２に示すように、油圧システム（走行系の油圧システム、作業系の油圧システム）は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。なお、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９によって駆動される斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。

第１油圧ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。

油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁４５と、油圧切換弁９０とを備えている。走行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。
走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂとを有している。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。

第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路（第１油路）１０５により接続されている。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）の受圧部９１には、排出油路１０８が接続されている。排出油路１０８は、第１油路１０５の作動油（受圧部９１に作用している作動油）を外部に排出する油路であって、例えば、一端が第１油路１０５に接続され、他端が作動油タンク３１に接続されている。排出油路１０８の接続先は、作動油タンク３１に限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。排出油路１０８には、第１絞り部（例えば、オリフィス）１０９ａが設けられている。また、第１油路１０５であって、当該第１油路１０５と排出油路１０８との接続部１８０と作動弁４５との間の区間には、第２絞り部（例えば、オリフィス）１０９ｂが設けられている。第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの内径（絞り径）は、略同じに設定されている。第１油路１０５に、排出油路１０８を設けたうえで、第２絞り部１０９ｂを設けているため、作動弁４５から第２絞り部１０９ｂまでの区間の作動油の圧力を制御し易い。特に、作動弁４５は、作動油の温度に依存せずに制御することができるため、作動弁４５から第２絞り部１０９ｂまでの区間の作動油の圧力を、作動油の温度に依存せずに安定的に制御を行うことができる。なお、第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの絞り径は、上述した径に限定されない。

作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。

なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。

第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換え可能な弁である。第１油圧切換弁９０Ａは、例えば、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの切換位置に切り換え可能な三位置切換弁である。
詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め
定められた所定圧力である切換圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、切換圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。

なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換え可能である。
作動弁４５は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力（流量）を変更可能な弁である。作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号によって開度を変更可能である。この実施形態では、作動弁４５は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御信号により開度が変更される。作動弁４５の開度を変更することによって、油圧切換弁に作用（供給）する作動油の圧力が変わる。

図３は、作動弁を作動させた場合の油圧切換弁（第１油圧切換弁、第２油圧切換弁）の位置と作動油の圧力（パイロット圧）との関係を示した図である。図３に示す変速圧Ｌ１は、油圧切換弁の受圧部に作用するパイロット圧である。以下、説明の便宜上、作動弁４５のことを比例弁４５という。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのことを油圧切換弁、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂのことを走行モータということがある。

図３の変速圧Ｌ１に示すように、比例弁４５を閉鎖した状態（全閉した状態）では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧は略零である。その結果、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂ）は、第１位置９０ａとなる。油圧切換弁が第１位置９０ａである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、１速である。

ここで、比例弁４５を閉鎖した状態から徐々に開き、当該比例弁４５の開度を大きくすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が比例弁４５の開度に応じて増加する。第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、第１位置９０ａと中立位置９０ｃとの境界圧（切換圧）ＣＰ１を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃになる。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、中立位置９０ｃと第２位置９０ｂとの境界圧（切換圧）ＣＰ２を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第２位置９０ｂになる。油圧切換弁が第２位置９０ｂである場合、走行モータは、２速である。つまり、比例弁４５の開度と油圧切換弁に作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁４５の開度に伴って走行モータを１速、又は，２速に切り換えることができる。

さて、図１に示すように、油路１０６は比例弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行用操作装置１４に接続されている。走行用操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。また、走行用操作装置１４は、第１〜４シャトル弁５１，５２，５３，５４を有する。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置１４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。

走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行用操作装置１４のリモコン弁３６、
３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。

走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。

また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１には、油路１０８が接続されている。油路１０８には、複数の制御弁７０が接続されている。複数の制御弁７０は、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂ、予備制御弁７０Ｃである。ブーム制御弁７０Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、リフトシリンダ２６を制御する。バケット制御弁７０Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、チルトシリンダ２８を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット圧によって、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切換可能である。なお、第３位置７９ｃは中立位置である、
ブーム２２、バケット２３の操作は、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７１によって行うことができる。操作部材７１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材７１を傾動操作することにより、操作部材７１の下部に設けられたリモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄを操作することができる。

操作部材７１を前側に傾動させると、リモコン弁７２Ａが操作されて当該リモコン弁７２Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム２２Ｌ、ブーム２２Ｒ）は下降する。
操作部材７１を後側に傾動させると、リモコン弁７２Ｂが操作されて当該リモコン弁７２Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。

即ち、ブーム制御弁７０Ａは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ａによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、リフトシリンダ２６に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材７１を右側に傾動させると、リモコン弁７２Ｃが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を伸長させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がダンプ動作する。

操作部材７１を左側に傾動させると、リモコン弁７２Ｄが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を縮小させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁７０Ｂは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ｃによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、チルトシリンダ２８に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄは、操作部材７１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂに供給する。

予備制御弁７０Ｃには、供排油路７４が接続されている。供排油路７４は、予備制御弁７０Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路７４ａと、他方のポートに接続する油路７４ｂとを有している。供排油路７４（油路７４ａ及び油路７４ｂ）は接続部材７５に接続され、接続部材７５には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６が接続可能となっている。したがって、予備制御弁７０ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６に作動油の供給が可能である。予備制御弁７０Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁７３で行う。比例弁７３は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１に油路７７ａを介して接続される第１比例弁７３Ａと、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ２に油路７７ｂを介して接続される第２比例弁７３Ｂとを含んでいる。第１比例弁７３Ａが開くと、油路７７ａを介して受圧部７０Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁７３Ｂが開くと、油路７７ｂを介して受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１又は受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁７０Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６は、予備制御弁７０Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁７３Ａ及び第２比例弁７３Ｂの操作は、制御装置１１０によって行う。なお、図１の制御装置１１０と図２の制御装置１１０とは同一の制御装置である。制御装置１１０には、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１１０に入
力される。制御装置１１０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１１０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、制御弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁７０Ｃは、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切り換わり、油圧アクチュエータ７６を操作することができる。

さて、制御装置１１０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０と比例弁４５とは接続されていて、当該制御装置１１０は比例弁４５のソレノイドに電流等の制御信号を出力することによって比例弁４５を制御する。例えば、制御装置１１０は、当該制御装置１１０に接続された操作部材１１５に基づき、比例弁４５の制御を行う。操作部材１１５は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）を１速、又は２速にする部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。

シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。
図３を用いて、制御装置による比例弁の制御について説明する。なお、図３に示した変速圧Ｌ１と比例弁４５に出力する制御信号（電流）との関係は、制御装置１１０が予め記憶している。

操作部材１１５によって１速にする操作がなされた場合、制御装置１１０は、比例弁４５のソレノイドを消磁し、図３の変速圧Ｌ１に示すように、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を低下させることで、第１位置９０ａにする（走行モータを１速にする）。また、操作部材１１５によって２速にする操作がなされた場合、制御装置１１０は、比例弁４５のソレノイドを励磁し、図３の変速圧Ｌ１に示すように、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を上昇させることで、油圧切換弁を第２位置９０ｂにする（走行モータを２速にする）。したがって、制御装置１１０によって比例弁４５を制御することにより、走行モータを操作部材１１５の操作に応じて、１速、２速に切り換えることができる。

このように、制御装置１１０は、操作部材１１５の操作に応じて、比例弁４５の制御を行い、走行モータを１速、２速にすることができる。これに加え、制御装置１１０は、走行油圧装置４４の状態に応じて比例弁４５の制御を行う。走行油圧装置の状態と制御装置１１０における作動弁の制御について説明する。
図４Ａは、走行油圧装置の状態（走行モータの回転数）に応じて、作動弁を制御した場合の油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示した図である。図４Ａに示す変速圧力Ｌ１は、走行油圧装置の走行モータを変速した場合のパイロット圧の一例である。

図１に示すように、制御装置１１０には、第１走行モータ８０Ａの回転数（第１回転数）を検出する測定装置１１１が接続されている。また、制御装置１１０には、第２走行モータ８０Ｂの回転数（第２回転数）を検出する測定装置１１２が接続されている。制御装置１１０は、測定装置１１１が検出した第１回転数と、測定装置１１２が検出した第２回転数とを取得可能である。制御装置１１０は、第１回転数と第２回転数とに基づいて、比例弁４５の制御を行い、図４Ａに示すように、変速圧Ｌ１の変更を行う。走行モータを１速から２速に切り換える場合、又は、２速から１速に切り換える際（変速の際）に、第１回転数と第２回転数との差が予め定められた所定以上である場合には、制御装置１１０は、比例弁４５の開度を制御することにより、変速圧Ｌ１における切換時の中立時間（中立を通過する時間）を予め定められた所定時間Ｔ３よりも短くして、所定時間Ｔ２に変更する。なお、第１回転数と第２回転数との比率が所定以上である場合に、比例弁４５を制御することで中間位置（中立位置）の時間を所定値よりも短くする。なお、中間位置は、第１位置と第２位置との間であればよく、中立位置に限定されない。

また、制御装置１１０は、走行操作装置（操作装置）１４の操作に基づいて走行装置４の状態（走行状態）を判定して、走行状態に基づいて比例弁４５の制御を行ってもよい。
制御装置１１０には、走行操作装置１４の走行レバー４０の揺動状態を検出する測定装置１１３が接続されている。測定装置１１３は、走行レバー４０のポジションを検出するポテンショメーターである。例えば、測定装置１１３は、走行レバー４０が前側に操作されたこと（前進操作という）、走行レバー４０が後側に操作されたこと（後進操作）、走行レバー４０が右側に操作されたこと（右旋回操作）、走行レバー４０が左側に操作されたこと（左旋回操作）を検出可能である。したがって、操作部材１１０は、測定装置１１３が前進操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４（走行モータ）が前進していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が後進操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が後進していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が右旋回操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が右旋回していると判定する。操作部材１１０は、測定装置１１３が左旋回操作を検出した場合は、走行状態として、走行装置４が左旋回していると判定する。なお、測定装置１１３は、走行操作装置１４に接続された油路６１、６２、６３、６４の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置であってもよい。即ち、油路６１、６２、６３、６４のパイロット圧に基づいて、走行装置４の状態（走行状態）を判定してもよい。

そして、制御装置１１０は、走行操作装置１４の操作から得られた走行装置４の状態に基づいて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行ってもよい。変速の際に、走行装置４が旋回である場合には、制御装置１１０は、比例弁４５の開度を制御することにより、図４Ａに示すように、変速圧Ｌ１における切換時の中立時間Ｔ２を、走行装置４が直進（前進、後進）時の中立時間よりも短くする。

また、制御装置１１０は、走行装置４の走行速度に応じて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行ってもよい。制御装置１１０には、走行装置４（作業機１）の走行速度（対地速度）を検出する測定装置１１４が接続されている。測定装置１１４は、作業機１の車速を検出する車速センサ等で構成されている。測定装置１１４は、作業機１を検出可能なものであればどのようなものであってもよい。図４Ｂは、走行速度が予め定められた所定以上であって高速である場合の変速圧Ｌ１１、走行速度が予め定められた所定未満であって低速である場合の変速圧Ｌ１２との関係を示した図である。

図４Ｂに示すように、制御装置１１０は、測定装置１１４で検出された走行速度が高速である場合に、変速圧Ｌ１１の傾きＧ１を高速用に設定する。また、測定装置１１４で検出された走行速度が低速である場合に、変速圧Ｌ１１の傾きＧ２を低速用に設定する。例えば、走行速度が高速である場合、制御装置１１０は、変速時において比例弁４５の開閉の速度を制御することで、変速時における変速圧Ｌ１の傾きＧ１を、低速に対応する変速圧Ｌ１１の傾きＧ２よりも緩やかにする。走行速度が低速である場合、制御装置１１０は、変速時において比例弁４５の開閉の速度を制御することで、変速時における変速圧Ｌ１１の傾きＧ２を、高速に対応する変速圧Ｌ１１の傾きＧ１よりも急にする。

また、制御装置１１０は、原動機２９の状態に応じて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行っても良い。制御装置１１０には、原動機２９の状態として当該原動機２９の負荷を検出する測定装置１１６が接続されている。測定装置１１６は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）の走行圧を検出する装置である。走行モータに掛かる走行圧は、原動機２９に掛かる負荷である。走行モータの走行圧、即ち、原動機２９の負荷が予め定められた所定以上であり高い場合、例えば、制御装置１１０は、変速時における変速圧Ｌ１の傾きを急にする。走行モータの走行圧（原動機２９の負荷）が予め定められた所定未満であり低い場合、例えば、制御装置１１０は、変速時における変速圧Ｌ１の傾きを緩やかにする。なお、測定装置１１６は、エンジンのシリンダ内に噴射する燃料噴射量を検出する装置であってもよい。燃料噴射量が多い場合は、原動機２９の負荷が高く、燃料噴射量が少ない場合は、原動機２９の負荷が小さい。

また、制御装置１１０には、原動機２９の状態として当該原動機２９の回転数を検出する測定装置１１７が接続されている。測定装置１１７は、原動機２９の１つであるエンジンの回転数を検出する装置である。制御装置１１０は、測定装置１１７で検出されたエンジンの回転数(実回転数)に基づいて、比例弁４５の制御（変速圧Ｌ１の変更）を行っても
良い。また、制御装置１１０は、原動機２９のストール状態に応じて比例弁４５の制御を行っても良い。即ち、制御装置１１０は、エンジンの実回転数に基づいて、エンジンストールが発生するか否かの判定を行う。エンジンの実回転数が４００ｒｐｍ以下になっている経過時間（連続した時間）が、０．５秒以上である場合、エンジンストールが発生したと判定する。そして、エンジンストールが発生した時点で２速である場合は、比例弁４５を全閉して、変速圧Ｌ１を急激に下げる。なお、エンジンストールが発生しないと判定した場合は、制御装置１１０は、操作部材１１５に応じて、比例弁４５の制御を行う。

なお、上述した実施形態では、変速時（１速から２速への増速時、２速から１速への減速時）には、油圧切換弁の受圧部９１に作用するパイロットの圧力を徐々に上昇又は下降させる、即ち、変速圧Ｌ１において変速前から変速後に至る区間を傾斜させていたが、図５に示すように、変速時には、変速圧を途中まで一挙に上昇又は下降させてもよい。
具体的には、１速から２速に変速する場合は、図５の変速圧Ｌ１ａに示すように、比例弁４５を全閉している状態から開き、中立位置に対応して定められた第１設定圧Ｑ１になるまで一挙に変速圧を上昇させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第１設定圧Ｑ１に達すると、変速圧Ｌ１ｂに示すように、第１設定圧Ｑ１に達した時点から第２位置に対応して定められた第２設定圧Ｑ２になるまでは変速圧を徐々に上昇させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第２設定圧Ｑ２に達すると、変速圧Ｌ１ｃに示すように、第２位置に定められた第３設定圧Ｑ３になるまで一挙に変速圧を上昇させる。即ち、図５に示すように、１速から２速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて上昇させる。

一方、２速から１速に変速する場合は、図５の変速圧Ｌ１ｄに示すように、比例弁４５を所定の位置で維持している状態から閉鎖し、中立位置に対応して定められた第４設定圧Ｑ４になるまで一挙に変速圧を下降させる。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第４設定圧Ｑ４に達すると、変速圧Ｌ１ｅに示すように、第４設定圧Ｑ４に達した時点から第１位置に対応して定められた第５設定圧Ｑ５になるまでは変速圧を徐々に下降させる。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第５設定圧Ｑ５に達すると、第１位置に定められた第６設定圧Ｑ６になるまで一挙に変速圧を下降させる。即ち、図５に示すように、２速から１速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて下降させる。

このように、変速時に変速圧を３段階に分けて、上昇させたり、下降させる場合でも、走行油圧装置４４の状態又は原動機２９の状態に応じて油圧切換弁９０の切換の圧力の特性を変更することが可能である。例えば、変速圧Ｌ１ａの傾き、変速圧Ｌ１ｂの傾き又は長さ、変速圧Ｌ１ｄの傾き、変速圧Ｌ１ｅの傾き又は長さ、変速圧Ｌ１ｆの傾きを変更することができる。

なお、図５に示すように、第１設定圧Ｑ１、第２設定圧Ｑ２、第３設定圧Ｑ３、第４設定圧Ｑ４、第５設定圧Ｑ５と、比例弁４５に出力する制御信号（例えば、電流）との関係は、予め制御装置１１０に格納されている。変速時には、上述した手順通りに、制御装置１１０が所定の電流を比例弁４５に出力することによって、変速Ｌ１を制御してもよい。
また、図１に示すように、油圧切換弁の受圧部９１、又は、油路１０５において第２絞り部１０９ｂから受圧部９１との間に、作動油の圧力（パイロット圧）を検出する測定装置１１８を設けてもよい。そして、制御装置１１０で比例弁４５を制御するにあたっては、測定装置１１８で検出されたパイロット圧を制御装置１１０にフィードバックをして、フィードバックした値と、変速圧Ｌ１、Ｌ１１，Ｌ１２とが一致するように、制御装置１１０は比例弁４５を制御してもよい。即ち、測定装置１１８で検出したパイロット圧を、実際に油圧切換弁の受圧部９１に作用したパイロット圧として、当該パイロット圧が図３〜５に示した変速圧になるように、制御装置１１０が比例弁４５の開度を調整してもよい。

図６は、第２絞り部の変形例を示している。図６に示すように、走行系油圧システムにおいて、第２絞り部１０９ｂを比例弁４５の近傍に設けても良い。例えば、比例弁４５において、作動油を出力するポート（出力ポート）に、オリフィス等の第２絞り部１０９ｂを取り付けてもよいし、比例弁４５に出力するポートに取り付け金具等を介して第２絞り
部１０９ｂを取り付けてもよい。第２絞り部１０９ｂを比例弁４５の出力ポートの近傍に第２絞り部１０９ｂを設けることによって、第２絞り部１０９ｂから油圧切換弁の受圧部９１までの区間において、作動油の温度が低い場合には圧損を生じさせることができる。そのため、第２絞り部１０９ｂの下流部と受圧部９１との圧力差を大きくすることができる。したがって、作動油の温度が低いことで、油圧切換弁のスプールが中立位置に戻るまでの時間が長くなるような場合、比例弁４５の出力に対して受圧部９１の圧力が低くなるため、温度が低い場合でも安定して作動させることができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）は、中立位置を含む複数の切換位置に切換可能な弁であったが、中立位置を含まない切換位置に切換可能な弁であってもよい。また、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、２つのモータを有するラジアルピストンモータであったが、その他のモータであってもよい。

図７は、油圧切換弁及び走行モータの変形例を示している。図７に示すように、油圧切換弁は、第１油圧切換弁２００Ａと、第２油圧切換弁２００Ｂとを有している。第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、パイロット圧に応じて、第１位置２００ａと第２位置２００ｂとに移動可能な二位置切換弁である。図８の変速圧Ｌ２に示すように、第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、受圧部に作用したパイロット圧が切換圧未満である場合は、第１位置２００ａであり、パイロット圧が切換圧以上になると、第２位置２００ｂになる。

走行モータは、第１走行モータ２０１Ａと、第２走行モータ２０１Ｂとを有している。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂそれぞれは、斜板の角度を切り換える斜板切換シリンダ２０２を含んでいる。第１走行モータ２０１Ａの斜板切換シリンダ２０２は、第１油圧切換弁２００Ａに接続され、当該第１油圧切換弁２００Ａからの作動油により伸縮する。第２走行モータ２０１Ｂの斜板切換シリンダ２０２は、第２油圧切換弁２００Ｂに接続され、当該第２油圧切換弁２００Ｂからの作動油により伸縮する。

したがって、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第１位置２００ａである場合は、斜板切換シリンダ２０２は収縮して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは１速になる。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第２位置２００ｂである場合は、斜板切換シリンダ２０２は伸長して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは２速になる。なお、比例弁４５は、中立位置を含まない油圧切換弁であっても、走行状態、走行負荷、原動機の負荷、原動機の状態に応じて、変速圧Ｌ２を変更可能である。

上述した実施形態では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのそれぞれに、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けていたが、図９に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに共通する排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けてもよい。

また、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、比例弁４５を、油路１０５を介して斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２に接続して、比例弁４５によって走行モータ（第１走行モータ２０１Ａ、第２走行モータ２０１Ｂ）を１速、又は、２速に切り換えてもよい。制御装置１１０は、制御対象が斜板切換シリンダ２０２である点が上述した実施形態と異なるだけで、その他の動作は、上述した実施形態と同様である。即ち、油圧切換弁を斜板切換シリンダに読み替えればよい。例えば、制御装置１１０は、１速に設定されている
場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３未満にする。制御装置１１０は、２速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３以上にする。なお、図１０Ｂの場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは２速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは１速になる。

１作業機
１４走行用操作装置（操作装置）
２９原動機
４４走行油圧装置
４５作動弁
７３比例弁
８０Ａ第１走行モータ
８０Ｂ第２走行モータ
８１第１モータ
８２第２モータ
９０油圧切換弁
１０５油路（第１油路）
１０８排出油路
１０９ａ第１絞り部
１０９ｂ第２絞り部
１１０制御装置

Claims

作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、
前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、
前記走行油圧装置の状態に応じて前記比例弁を制御する制御装置と、
を備え、
前記走行油圧装置は、第１走行モータと、第２走行モータとを有し、
前記油圧切換弁は、第1位置と、第２位置とに切換可能であり、
前記制御装置は、前記第１走行モータの第１回転数と前記第２走行モータの第２回転数との差が所定以上、又は、前記第１回転数と前記第２回転数との比率が所定以上である場合に、前記比例弁を制御することで前記第1位置と前記第２位置との間の中間位置の時間を所定値よりも短くする作業機の油圧システム。
前記第１走行モータと、第２走行モータとを操作する操作装置を備え、
前記制御装置は、前記操作装置の操作に基づいて前記走行油圧装置の状態を判定し、前記判定した走行油圧装置の状態に基づいて前記比例弁を制御する請求項１に記載の作業機の油圧システム。
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、
前記油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、
前記油圧切換弁と前記比例弁とを接続する第１油路と、
前記油圧切換弁の受圧部又は前記第１油路に接続され、且つ、前記第１油路の作動油を排出可能な排出油路と、
前記排出油路に設けられた第１絞り部と、
前記第１油路であって、前記第１油路と前記排出油路とが接続される接続部よりも前記比例弁側に設けられた第２絞り部と、
を備えている作業機の油圧システム。
前記第２絞り部は、前記比例弁の近傍に設けられている請求項３に記載の作業機の油圧システム。