JP3497877B2 - 油圧作業機の油圧駆動装置 - Google Patents

油圧作業機の油圧駆動装置

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JP3497877B2
JP3497877B2 JP28679993A JP28679993A JP3497877B2 JP 3497877 B2 JP3497877 B2 JP 3497877B2 JP 28679993 A JP28679993 A JP 28679993A JP 28679993 A JP28679993 A JP 28679993A JP 3497877 B2 JP3497877 B2 JP 3497877B2
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東一 平田
玄六 杉山
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    • F16H61/00Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/4061Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H61/40Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/42Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
    • F16H61/421Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
作業機に備えられ、走行速度を変更することが可能な走
行用可変容量油圧モータを有する油圧駆動装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】油圧ショベル等に備えられる走行用可変
容量油圧モータを有する従来の油圧駆動装置として、オ
ープンセンタ方式の油圧駆動装置と、アンロード弁を備
えたクローズドセンタ方式の油圧駆動装置とがある。こ
のうち従来のオープンセンタ方式の油圧駆動装置を図2
1〜24により説明し、クローズドセンタ方式の油圧駆
動装置を図25,26により説明する。
【0003】図21に示す従来のオープンセンタ方式の
油圧駆動装置は、例えば油圧ショベルに備えられるもの
で、原動機1と、この原動機1によって駆動する可変容
量油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2から吐出される圧
油によって駆動するアクチュエータ、例えば図示しない
走行体を駆動する走行用可変容量油圧モータ4、及び図
示しないブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシ
リンダ、旋回モータ等のアクチュエータと、センタバイ
パス通路7aを有し油圧ポンプ2から油圧モータ4に供
給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁7、及
びブームシリンダ等を制御する図示しない方向制御弁と
を備えている。
【0004】また、パイロット油圧源12に接続され、
走行用方向制御弁7を駆動するパイロット圧を発生させ
る操作装置8aと、走行用方向制御弁7に与えられるパ
イロット圧を取り出すシャトル弁10と、このシャトル
弁10で取り出されたパイロット圧の大きさに応じて駆
動し、油圧ポンプ2の押しのけ容積、すなわち斜板の傾
転角を制御するポンプ傾転角制御装置、すなわちレギュ
レータ3と、油圧モータ4の傾転角を制御するモータ傾
転角切換装置5と、パイロツト油圧源12とモータ傾転
角切換装置5の間に配置され、パイロツト油圧源12の
圧油を減圧してその2次圧を制御圧力としてモータ傾転
角切換装置5に出力する比例電磁減圧弁9と、油圧モー
タ4の走行速度を決める信号を出力する走行速度選択手
段、例えば、高速モードと低速モードのいずれか一方を
手動操作により選択する走行速度切換スイッチ6と、比
例電磁減圧弁9を制御するコントローラ11aとを備え
ている。
【0005】コントローラ11aは、走行速度切換スイ
ッチ6から出力された信号に基づいて、高速モードと低
速モードのうちのいずれの走行モードが選択されている
か判別し、低速モードであると判別されたとき油圧モー
タ4の傾転角を大きくするように比例電磁減圧弁9を駆
動する駆動信号を出力するとともに、高速モードである
と判別されたとき油圧モータ4の傾転角を小さくするよ
うに比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を内蔵している。
【0006】このように構成した従来技術では、操作装
置8aの操作レバーの操作量を徐々に増加させていく
と、走行用方向制御弁7の駆動部に与えられるパイロツ
ト圧がそれに伴って次第に大きくなり、この走行用方向
切換弁7が徐々に切換えられ、中立状態ではタンクに連
通していたセンタバイパス通路7aが徐々に閉じられ、
その一方、油圧ポンプ2と油圧モータ4とが連通し始め
る。これとともに、走行用方向制御弁7の駆動部に与え
られるパイロット圧がシャトル弁10で取り出され、そ
のパイロット圧がレギュレータ3に与えられ、レギュレ
ータ3が駆動して油圧ポンプ2の傾転角すなわち押しの
け容積を次第に大きくし、これにより油圧ポンプ2から
吐出される流量は次第に増加する。図22は、このとき
の操作装置8aのレバー操作量と油圧ポンプ2の流量の
関係を示す図であり、特性線2A1から明らかなように
レバー操作量の増加に応じでポンプ流量が次第に増加す
る特性になつている。
【0007】また、操作装置8aのレバー操作量に対す
る油圧ポンプ2の吐出圧の関係は、図23の特性線2A
2で示すように、レバー操作量の増加にしたがってポン
プ圧が次第に増加する関係となっている。ここでアクチ
ュエータ、すなわち油圧モータ4の負荷圧が低圧P1で
ある場合には、レバー操作量が比較的小さいL1でポン
プ圧がP1となり、レバー操作量がL1以上になるに伴
い油圧モータ4に圧油が供給され始め、図24の特性線
M1に示すように操作装置8aのレバー操作量の増加に
応じて油圧モータ4への供給流量が比較的緩やかに増加
するメータリング特性、すなわち油圧モータ4の作動速
度が比較的緩やかに上昇する特性が得られる。図23に
示すように、油圧モータ4の負荷圧が高圧P2である場
合には、レバー操作量が前述したL1よりも大きいL2
に至ってポンプ圧がP2となり、以降のレバー操作量の
増加により油圧モータ4に圧油が供給され、図24の特
性線M2に示すように、レバー操作量の増加に応じて油
圧モータ4への供給流量が急激に増加するメータリング
特性、すなわち油圧モータ4の作動速度が急激に増加す
る好ましくないメータリング特性となる。
【0008】なお前述したように、走行速度切換スイッ
チ6で例えば低速モードが選択されると、切換スイッチ
6から出力される信号に基づいてコントローラ11aの
出力手段で走行モードが低速モードと判別され、この低
速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力
され、この比例電磁減圧弁9が作動し、パイロット油圧
源12の圧油が減圧されてその2次圧が制御圧力として
モータ傾転角切換装置5に与えられ、このモータ傾転角
切換装置5が駆動して油圧モータ4の傾転角が大きくな
るように制御される。また、走行速度切換スイッチ6で
高速モードが選択されると、コントローラ11aの出力
手段で走行モードが高速モードと判別され、この高速モ
ードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力さ
れ、モータ傾転角切換装置5が駆動して油圧モータ4の
傾転角が小さくなるように制御される。
【0009】また、図25に示す従来のクローズドセン
タ方式の油圧駆動装置も例えば油圧ショベルに備えられ
るものであり、前述した図21に示す構成と異なるの
は、走行用方向制御弁7Fがセンタバイパス通路を有さ
ない構成であるとともに、図26(a)にも示すように
ポンプ圧Pdと、アクチュエータすなわち油圧モータ4
の負荷圧PLとの差圧に応じて作動し、油圧ポンプ2の
流量をタンクに逃すことの可能なアンロード弁23と、
ポンプ圧Pdと負荷圧PLとの差圧を検出し、差圧信号
をコントローラ11aに出力する差圧センサ24と、コ
ントローラ11aに内蔵され、差圧センサ24から出力
される差圧信号に相応する駆動信号を求め、その駆動信
号をレギュレータ3の駆動を制御する比例電磁減圧弁1
6に出力する出力手段とを備えた点である。その他のも
のは、前述した図21で示したものと同等である。な
お、上述したアンロード弁23、差圧センサ24、コン
トローラ11aの出力手段、及び比例電磁減圧弁16
は、ポンプ圧Pdと負荷圧PLとの差圧が所定の目標差
圧となるようにポンプ吐出量を制御するロードセンシン
グ制御手段を構成している。
【0010】この図25に示す従来技術でも、操作装置
8aのレバー操作量に応じて走行用方向制御弁7Fが切
換えられ、ポンプ圧Pdが負荷圧PLより大きくなると
油圧ポンプ2の圧油が油圧モータ4に供給され、油圧モ
ータ4は供給流量に応じた作動速度となる。また、差圧
センサ24で検出される差圧が所定の目標差圧よりも小
さいときには、コントローラ11aから比例電磁減圧弁
16にポンプ圧Pdを大きくするためにポンプ流量を大
きくする駆動信号が出力され、比例電磁減圧弁16の駆
動によってレギュレータ3が油圧ポンプ2の傾転角をそ
れまでに比べて大きくするように駆動し、油圧ポンプ2
から油圧モータ4に供給される流量が大きくなり、逆
に、差圧センサ24で検出される差圧が所定の目標差圧
よりも大きいときには、コントローラ11aから比例電
磁減圧弁16にポンプ圧Pdを小さくするためにポンプ
流量を小さくする駆動信号が出力され、比例電磁減圧弁
16の駆動によってレギュレータ3が油圧ポンプ2の傾
転角をそれまでに比べて小さくするように駆動し、油圧
ポンプ2から油圧モータ4に供給される流量が小さくな
るように制御される。
【0011】この図25に示す従来技術では、図26の
(b)の特性線2B1で示すように、アンロード弁23
の開口面積Aは、ポンプ圧Pdと負荷圧PLとの差圧が
大きくなるにしたがって大きくなり、アンロード弁23
からタンクに流れる流量Qは、図26の(c)の特性線
2B2で示すように、ポンプ圧Pdが大きくなるほど大
きくなる。
【0012】この図25に示す従来技術にあっても、前
述した図21に示す従来技術と同様に、負荷圧PLが大
きくなると、ポンプ圧Pdが大きくなることから前述し
た図24の特性線M2と同等のメータリング特性にな
り、結局、メータリング特性が悪化する事態を招いてい
る。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】図27は前述した2つ
の従来技術に共通する油圧モータ4への供給流量と油圧
モータ4の回転数の関係を示すもので、低速モードでは
特性線4A1に示すように油圧モータ4は大傾転に制御
され、高速モードでは特性線4A2に示すように小傾転
に制御され、小傾転時には大傾転時に比べて同じ供給流
量でも油圧モータ4の回転数が大きくなり、作動速度が
速くなる。
【0014】ところで、このような従来技術にあって油
圧モータ4を回転させるのに必要な所定のトルクT1を
得ようとする場合、図28の特性線4B1で示すように
低速モードでは油圧モータ4の傾転角が大傾転となり、
低圧P1で得られるが、特性線4B2で示すように高速
モードでは油圧モータ4の傾転角が小傾転となり、高圧
P2が必要になる。したがって、例えば当該油圧ショベ
ルに備えられる図示しない走行体が高速モードで坂路を
登るときか、左右に曲がるときのように大きなトルクが
必要になるときには、油圧モータ4の負荷圧は図28に
例示した高圧P2になることから、操作装置8aのレバ
ー操作量に対する油圧モータ4への供給量の関係は、前
述の図24の特性線M2に相当するものになり、メータ
リング特性が悪化する。このため、走行用方向制御弁7
(7F)を僅かに切換え操作したつもりでも急発進して
しまうおそれがあり、微操作が難しく、オペレータの疲
労感は多大なものがあった。
【0015】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、走行用可変容量
油圧モータの傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる油圧作業機の油圧駆動装置
を提供することにある。
【0016】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本願の請求項1に係る発明は、可変容量油圧ポンプ
と、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ
傾転角制御装置と、上記可変容量油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動する走行用可変容量油圧モータを
含む複数のアクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプ
から上記走行用可変容量油圧モータに供給される圧油の
流れを制御する走行用方向制御弁と、この走行用方向制
御弁を操作する操作装置とを備えた油圧作業機の油圧駆
動装置において、上記走行用可変容量油圧モータの走行
速度を決める信号を出力する走行速度選択手段と、この
走行速度選択手段の選択結果に応じて、上記走行用方向
制御弁の駆動を制御することにより、上記走行用可変容
量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角のとき、上記走
行用可変容量油圧モータに供給される流量を当該傾転角
が所定の大傾転角のときに比べて所定量増量させる制御
をおこなうモータ供給量変更制御手段を設けた構成にし
てある。また、本願の請求項2に係る発明は、可変容量
油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御
するポンプ傾転角制御装置と、上記可変容量油圧ポンプ
から吐出される圧油によって駆動する走行用可変容量油
圧モータを含む複数のアクチュエータと、上記可変容量
油圧ポンプから上記走行用可変容量油圧モータに供給さ
れる圧油の流れを制御する走行用方向制御弁と、この走
行用方向制御弁を操作する操作装置とを備えた油圧作業
機の油圧駆動装置において、上記走行用可変容量油圧モ
ータの走行速度を決める信号を出力する走行速度選択手
段と、この走行速度選択手段の選択結果に応じて、上記
ポンプ傾転角制御装置の駆動を制御することにより、上
記走行用可変容量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角
のとき、上記走行用可変容量油圧モータに供給される流
量を当該傾転角が所定の大傾転角のときに比べて所定量
増量させる制御をおこなうモータ供給量変更制御手段を
設けた構成にしてある。
【0017】
【作用】本発明は上記した構成にしてあることから、走
行用可変容量油圧モータが例えば低速モードで大傾転の
状態にあるときは、モータ供給量変更制御手段は作動せ
ず、これにより従来技術の場合と同様に操作装置の操作
量の増加に対する油圧モータ供給量の増加の程度は比較
的緩やかになり、すなわち傾きの緩やかな良好なメータ
リング特性が得られる。
【0018】また、上記油圧モータが例えば高速モード
で小傾転の状態にあるときは、モータ供給量変更制御手
段が作動して、当該傾転角が大傾転のときに比べて、す
なわち、従来技術の小傾転のときのモータ供給量に比べ
て所定量増量する制御が実施される。これにより可変容
量油圧ポンプの吐出圧が従来技術の小傾転のときの吐出
圧より大きくなり、油圧モータの始動時期を早めること
ができ、これに伴って油圧モータの小傾転時における操
作装置の操作量の増加に対する油圧モータ供給量の増加
の程度が従来技術の高速モード時に比べて緩やかにな
り、良好なメータリング特性とすることができる。この
場合、上述した大傾転時のメータリング特性にほぼ近い
メータリング特性とすることも可能である。
【0019】
【実施例】以下、本発明の油圧作業機の油圧駆動装置の
実施例を図に基づいて説明する。図1〜図4は本発明の
請求項1,に対応する第1の実施例を示す説明図で、
図1は主要構成を示す回路図、図2は第1の実施例に備
えられる走行用方向制御弁の特性を示す図、図3は第1
の実施例に備えられるコントローラに内蔵される第3の
出力手段の処理手順を示すフローチャート、図4は第1
の実施例に備えられるコントローラに内蔵される第3の
出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係を示す
図である。
【0020】図1に示す第1の実施例は前述した図21
の従来技術と同様にオープンセンタ方式のものであり、
例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置である。
この第1の実施例も前述した図21に示した従来技術と
同等の原動機1と、この原動機1によって駆動する可変
容量油圧ポンプ2と、この油圧ポンプ2から吐出される
圧油によって駆動するアクチュエータ、例えば図示しな
い走行体を駆動する走行用可変容量油圧モータ4、及び
図示しないブームシリンダ、アームシリンダ、バケット
シリンダ、旋回モータ等のアクチュエータと、センタバ
イパス通路7aを有し油圧モータ2から油圧モータ4に
供給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁7、
及びブームシリンダ等を制御する図示しない方向制御弁
とを備えている。
【0021】また、油圧ポンプ2の押しのけ容積を制御
するポンプ傾転角制御装置、すなわちレギュレータ3
と、油圧モータ4の傾転角を制御するモータ傾転角切換
装置5と、パイロット油圧源12とモータ傾転角切換装
置5の間に配置され、パイロット油圧源12の圧油を減
圧して制御圧力としてモータ傾転角切換装置5に与える
比例電磁減圧弁9と、油圧モータ4の走行速度を決める
信号を出力する走行速度選択手段、例えば、高速モード
と低速モードのいずれか一方を手動操作により選択する
2速切換の走行速度切換スイッチ6とを備えている。
【0022】そして特に、この第1の実施例では、走行
用方向制御弁7のセンタバイパス通路7aの下流に設け
た圧力発生手段、すなわち絞り弁18と、この絞り弁1
8で発生させたセンタバイパス通路7aの下流圧を検出
し、信号を出力する圧力センサ17と、パイロット油圧
源12と走行用方向制御弁7のそれぞれの駆動部との間
に配置され、走行用方向制御弁7の両駆動部に与えられ
るパイロット圧の大きさを制御する比例電磁減圧弁15
A,15Bと、これらの比例電磁減圧弁15A,15B
を駆動する信号を出力する電気レバー装置からなる操作
装置8と、パイロット油圧源12とレギュレータ3との
間に配置され、パイロット油圧源12の圧油を減圧して
その2次圧を制御圧力としてレギュレータ3に出力する
比例電磁減圧弁16と、前述した走行速度切換スイッチ
6、圧力センサ17、操作装置8から出力される信号を
処理して比例電磁減圧弁9,16,15A,15Bに駆
動信号を出力するコントローラ11とを備えている。
【0023】なお、上述した操作装置8のレバー操作量
に対する走行用方向制御弁7の開口面積の関係は、図2
に示すように、レバー操作量が中立位置から徐々に増加
するにしたがって特性線7Aで示すように、センタバイ
パス通路7aの開口面積が減少し、また、特性線7Bで
示すように、レバー操作量の増加にしたがって不感帯を
越えた位置から油圧モータ4への連絡通路7b等の開口
面積が比例的に増加する関係となっている。
【0024】上述したコントローラ11は第1,第2,
第3の出力手段を内蔵している。このうち、第1の出力
手段は、走行速度切換スイッチ6から出力された信号に
基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの走
行モードが選択されているか判別し、低速モードである
と判別されたとき油圧モータ4の傾転角を大きくするよ
うに比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出力すると
ともに、高速モードであると判別されたとき油圧モータ
4の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁9を駆動
する駆動信号を出力する。
【0025】また、第2の出力手段は、圧力センサ17
から出力される信号の値、すなわちセンタバイパス通路
7aの流量の減少に伴って下流圧が小さくなるにつれて
油圧ポンプ2から徐々に大きな流量が供給されるよう
に、レギュレータ3を制御する比例電磁減圧弁16を駆
動する駆動信号を出力する。
【0026】そして、第3の出力手段は、図4で示され
る関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイ
ッチ6から出力される信号が高速モードであるか低速モ
ードであるかどうか判別し、低速モードと判別されたと
きは図4の特性線S1の関係から操作装置8のレバー操
作量に対応する走行用方向制御弁7の移動量を求め、そ
の移動量に対応する駆動信号を比例電磁減圧弁15Aあ
るいは15Bに出力するとともに、高速モードと判別さ
れたときは図4の特性線S2の関係から操作装置8のレ
バー操作量に対応する走行用方向制御弁7の移動量を求
め、その移動量に対応する駆動信号を比例電磁減圧弁1
5Aあるいは15Bに出力する。なお、図4は操作装置
8のレバー操作量と走行用方向制御弁7の移動量の関係
を示しているが、特性線S1は例えば従来技術と同等の
特性であり、レバー操作量の増加にしたがって走行用方
向制御弁7の移動量は比較的緩やかに増加する特性であ
り、特性線S2はレバー操作量の増加に対して走行用方
向制御弁7の移動量は特性線S1の場合に比べて急激に
増加する特性にしてある。すなわち、同じレバー操作量
であっても、特性線S2が選択されたときは特性線S1
が選択される場合に比べて、方向制御弁7の図2で例示
した連絡通路7b等の開口面積がより大きくなるように
制御され、油圧モータ4への供給量が増量する。
【0027】上述したコントローラ11の第3の出力手
段は、走行用方向制御弁7の駆動を制御する手段を構成
すると同時に、油圧モータ4が高速モードのとき、すな
わち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のとき、こ
の油圧モータ4に供給される流量を特性線S2で決めら
れる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供給量
変更制御手段を構成している。
【0028】このように構成した第1の実施例では、走
行速度切換スイッチ6がOFF状態に保たれる低速モー
ドにあっては、コントローラ11の第1の出力手段で低
速モードと判別され、この第1の出力手段から低速モー
ドに相応する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力され、
この比例電磁減圧弁9が低速モードに相応して駆動し当
該比例電磁減圧弁9から所定の制御圧力がモータ傾転角
切換装置5に出力され、これにより油圧モータ4の傾転
角が大きくなるように制御される。
【0029】この状態にあって操作装置8が操作される
と、コントローラ11の第3の出力手段は、図3の手順
SP1に示すように走行速度切換スイッチ6の信号を入
力し、手順SP2で当該走行速度切換スイッチ6がON
かどうか判別する。今はOFFであることから手順SP
4に移る。手順SP4では、その記憶部に記憶された図
4に示す特性線S1に基づく制御が実施される。すなわ
ち、特性線S1に基づいて操作装置8のレバー操作量に
応じた走行用方向制御弁7の移動量が求められ、その移
動量に相当する駆動信号が例えば比例電磁減圧弁15B
に出力され、パイロット油圧源12のパイロット圧がこ
の比例電磁減圧弁15Bで減圧されて走行用方向制御弁
7の一方の駆動部に与えられ、上述した移動量に相当す
るだけ走行用方向制御弁7が切り換えられる。
【0030】この走行用方向制御弁7の切換え動作によ
り、図2に示すようにそのセンタバイパス通路7aが徐
々に閉じられ、このセンタバイパス通路7aの下流の絞
り弁18で発生する圧が減少するが、その圧が圧力セン
サ17で検出され、検出信号がコントローラ11に出力
される。コントローラ11の第1の出力手段では、圧力
センサ17から出力される信号の値が小さくなるにした
がって比例電磁減圧弁16から出力される2次圧が大き
くなるような駆動信号を当該比例電磁減圧弁16に出力
する。これにより比例電磁減圧弁16からレギュレータ
3に上述の次第に大きくなる2次圧が与えられ、レギュ
レータ3は油圧ポンプ2の傾転角を次第に大きくし、こ
れによって次第に大きくなる流量が油圧ポンプ2から吐
出される。走行用方向制御弁7の例えば連絡通路7bが
図2に示すように次第に開かれ、ポンプ圧が油圧モータ
4の負荷圧、すなわち低速モード時の比較的小さい圧
(前述の低圧P1に相当)を越えたとき、油圧ポンプ2
の流量が油圧モータ4に供給され始め、この油圧モータ
4が作動する。この油圧モータ4の作動に伴って図示し
ない走行体が駆動し走行操作がおこなわれる。
【0031】以上の動作は、基本的には従来技術におけ
る低速モード時の動作と同等であり、操作装置8のレバ
ー操作量と油圧モータ4への供給量の関係は、前述した
図24の特性線M1に示すものとなり、レバー操作量の
増加に対するモータ供給量の増加の程度は比較的緩やか
であり、微操作も容易に可能な良好なメータリング特性
が得られる。
【0032】また、走行速度切換スイッチ6がONに切
換られる高速モードにあっては、コントローラ11の第
1の出力手段で高速モードと判別され、この第1の出力
手段から高速モードに相応する駆動信号が比例電磁減圧
弁9に出力され、この比例電磁減圧弁9が高速モードに
相応して駆動し当該比例電磁減圧弁9から所定の制御圧
力がモータ傾転角切換装置5に出力され、これにより油
圧モータ4の傾転角が小さくなるように制御される。
【0033】この状態にあって操作装置8が操作される
と、コントローラ11の第3の出力手段は、図3の手順
SP2の判別で当該走行速度切換スイッチ6がONと判
別し手順SP3の処理を実行する。手順SP3では、そ
の記憶部に記憶された図4に示す特性線S2に基づく制
御が実施される。すなわち、特性線S2に基づいて操作
装置8のレバー操作量に応じた走行用方向制御弁7の移
動量、すなわち特性線S1の場合よりも大きな移動量が
求められ、その移動量に相当する駆動信号が例えば比例
電磁減圧弁15Bに出力され、パイロット油圧源12の
パイロット圧がこの比例電磁減圧弁15Bで減圧されて
走行用方向制御弁7の一方の駆動部に与えられ、上述し
た比較的大きな移動量に相当するだけ走行用方向制御弁
7が切り換えられる。
【0034】この走行用方向制御弁7の切換え動作によ
り、前述のようにして次第に大きくなる流量が油圧ポン
プ2から吐出される。このとき、走行用方向制御弁7の
移動量は低速モード時に比べて大きいことから、操作装
置8のレバー操作量が同じであっても低速モード時より
も所定量増量した流量が供給され、これに伴ってポンプ
圧が大きくなる。そしてポンプ圧が油圧モータ4の負荷
圧、すなわち高速モード時の比較的大きい圧(前述の高
圧P2に相当)を越えたとき、油圧ポンプ2の流量が油
圧モータ4に供給され始め、この油圧モータ4が作動す
る。この場合、油圧モータ4の作動の初期の段階で既に
ポンプ圧が大きくなることから、操作装置8のレバー操
作量が比較的小さい時期から油圧モータ4を駆動させる
ことができる。したがって、このときの操作装置8のレ
バー操作量と油圧モータ4への供給量の関係は、前述し
た図24の特性線M1に近似する同図24に記載した特
性線M3とすることができ、この高速モードの場合もレ
バー操作量の増加に対するモータ供給量の増加の程度を
比較的緩やかにすることができ、良好なメータリング特
性が得られる。
【0035】このように第1の実施例によれば、高速モ
ード、低速モードのいずれであっても、すなわち油圧モ
ータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリング
特性を得ることができる。したがって、例えば当該油圧
ショベルに備えられる図示しない走行体が高速モードで
坂路を登るときとか、左右に曲がるときのような大きな
トルクが必要な場合でも図24の油圧モータ4の大傾転
時の特性線M1に近似する特性線M3が得られることか
ら、微操作が容易で急発進を生ずることがなく、オペレ
ータの疲労感を軽減できる。
【0036】図5,6は本発明の請求項2,3,7に対
応する第2の実施例を示す説明図で、図5は主要構成を
示す回路図、図6は第2の実施例に備えられるコントロ
ーラに内蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶され
る関数関係を示す図である。
【0037】図5に示す第2の実施例は前述した図1に
示す第1の実施例と同様にオープンセンタ方式のもので
あり、例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置で
ある。この第2の実施例が第1の実施例と異なる点は、
パイロット油圧源12に接続され、走行用方向制御弁7
を駆動するパイロット圧を発生させる操作装置8aを設
けてあることと、コントローラ11の構成である。
【0038】この第2の実施例におけるコントローラ1
1は、第1の実施例におけるのと同様の第1の出力手
段、すなわち、走行速度切換スイッチ6から出力された
信号に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいず
れの走行モードが選択されているかを判別し、低速モー
ドであると判別されたとき油圧モータ4の傾転角を大き
くするように比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出
力するとともに、高速モードであると判別されたとき油
圧モータ4の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁
9を駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるとと
もに、第4の出力手段を備えている。
【0039】この第4の出力手段は、図6の(a)で示
される関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換
スイッチ6から出力される信号が高速モードであるか低
速モードであるかどうか判別し、低速モードであると判
別されたときは図6の(a)の特性線S21の関係から
センタバイパス流量に応じた油圧ポンプ2の吐出量を求
め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁
16に出力し、高速モードであると判別されたときは図
6の(a)の特性線S22の関係から油圧ポンプ2の吐
出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電
磁減圧弁16に出力する。なお、図6の(a)はセンタ
バイパス流量、すなわちセンタバイパス通路7aの下流
に配置された絞り弁18で発生する制御圧と、油圧ポン
プ2の吐出量の関係を示しているが、特性線S21は例
えば従来技術と同等の特性であり、センタバイパス流量
の減少にしたがってポンプ流量が増加する特性であり、
特性線S22は特性線S21を図の上方に平行移動させ
た特性にしてある。すなわち、この特性線S22が選択
されたときは、特性線S21が選択される場合に比べて
同じセンタバイパス流量であってもポンプ流量が増加す
る制御がおこなわれ、これに応じて油圧モータ4への供
給量が増量する。
【0040】このコントローラ11に内蔵される第4の
出力手段は、レギュレータ3の駆動を制御する手段を構
成すると同時に、油圧モータ4が高速モードのとき、す
なわち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のとき、
この油圧モータ4に供給される流量を特性線S22で決
められる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量変更制御手段を構成している。
【0041】このように、構成した第2の実施例では、
走行速度切換スイッチ6がOFFに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ11の第1の出力手段で低速
モードと判別され、この第1の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力され前述
した第1の実施例と同様に、油圧モータ4の傾転角が大
きくなるように制御される。
【0042】この状態にあって操作装置8aが操作され
ると、コントローラ11の第4の出力手段で、走行速度
切換スイッチ6の信号により低速モードと判別され、図
6の(a)の特性線S21に基づく制御が実施される。
すなわち、圧力センサ17で検出された絞り弁18で発
生する制御圧力に応じたセンタバイパス流量が求めら
れ、図6の(a)の特性線S21からポンプ流量が求め
られ、そのポンプ流量に相当する駆動信号が比例電磁減
圧弁16に出力され、パイロット油圧源12のパイロッ
ト圧がこの比例電磁減圧弁16で減圧されてレギュレー
タ3に与えられ、レギュレータ3は上述した特性線S2
1上のポンプ流量となるように油圧ポンプ2の傾転角を
制御する。これにより、該当する流量が油圧ポンプ2か
ら走行用方向制御弁7を介して油圧モータ4に供給さ
れ、この油圧モータ4が低速で作動して図示しない走行
体が走行する。
【0043】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置8aのレバー操作量と油圧モータ4への供給流量
との関係は、前述した図24の特性線M1と同等のもの
になり、良好なメータリング特性が得られる。
【0044】また、走行速度切換スイッチ6がONに切
換られる高速モードでは、コントローラ11の第1の出
力手段で高速モードと判別され、この第1の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置5が作動
して油圧モータ4の傾転角が小さくなるように制御され
る。
【0045】この状態で操作装置8aが操作されると、
コントローラ11の第4の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ6の信号により高速モードと判別され、図6の
(a)の特性線S22に基づく制御が実施される。すな
わち、特性線S22に基づいて特性線S21よりも大き
なポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁16に出力され、レギュレータ
3が駆動して油圧ポンプ2の傾転角が低速モードの場合
に比べて大きくなるように制御される。これにより、油
圧モータ4への供給量が増量し、油圧モータ4の作動の
初期の段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置
8aのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ
4を駆動させることができる。したがって、操作装置8
aのレバー操作量と油圧モータ4への供給量の関係は、
前述した図24の特性線M3に相当する特性線とするこ
とができ、この場合も良好なメータリング特性が得られ
る。
【0046】このように、第2の実施例にあつても、油
圧モータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができ、前述した第1の実施例と同
様の効果を得ることができる。
【0047】なお、上述の第2の実施例では、コントロ
ーラ11に内蔵される第4の出力手段に含まれる記憶部
に、第6図の(a)に示すように特性線S21に対して
上方に平行移動させた特性線S22を記憶させ、高速モ
ード時には特性線S22に応じた制御をおこなわせるよ
うに構成したが、このような特性線S22に代えて図6
の(b)に示すような特性線S23、すなわち特性線S
21に比べて傾きが大きくなる特性線S23を上述の記
憶部に記憶させ、高速モード時にはこの図6の(b)の
特性線S23に応じた制御を行なわせるようにしてもよ
い。このように構成しても、特性線S23に基づいて高
速モード時のモータ供給量の増量を実現でき、ポンプ圧
を比較的大きく変えて油圧モータ4の作動時期を早める
ことができ、良好なメータリング特性を得ることができ
る。
【0048】図7,8は本発明の請求項2,4,7に対
応する第3の実施例を示す説明図で、図7は主要構成を
示す回路図、図8は第3の実施例に備えられるコントロ
ーラに内蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶され
る関数関係を示す図である。
【0049】図7に示す第3の実施例は前述した図5に
示す第2の実施例と同様にオープンセンタ方式のもので
あり、例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置で
ある。この第3の実施例が第2の実施例と異なる点は、
操作装置8aのレバー操作量に応じた油圧ポンプ2の流
量を得る制御を実現させるために、走行用方向制御弁7
を駆動するパイロット圧を取り出すシャトル弁10と、
このシャトル弁10で取り出されたパイロット圧の大き
さを検出し、信号としてコントローラ11に出力する圧
力センサ20とを設けてあることと、コントローラ11
の構成である。
【0050】この第3の実施例におけるコントローラ1
1は、第2の実施例におけるのと同様の第1の出力手
段、すなわち、走行速度切換スイッチ6から出力された
信号に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいず
れの走行モードが選択されているかを判別し、低速モー
ドであると判別されたとき油圧モータ4の傾転角を大き
くするように比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出
力するとともに、高速モードであると判別されたとき油
圧モータ4の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁
9を駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるとと
もに、第5の出力手段を備えている。
【0051】この第5の出力手段は、図8の(a)で示
される関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換
スイッチ6から出力される信号が高速モードであるか低
速モードであるかどうか判別し、低速モードであると判
別されたときは図8の(a)の特性線S31の関係から
操作装置8aのレバー操作量に応じた油圧ポンプ2の吐
出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電
磁減圧弁16に出力し、高速モードであると判別された
ときは図6の(a)の特性線S32の関係から油圧ポン
プ2の吐出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号
を比例電磁減圧弁16に出力する。なお、図8の(a)
は操作装置8aのレバー操作量と油圧ポンプ2の吐出量
の関係を示しているが、特性線S31は例えば従来技術
と同等の特性であり、レバー操作量の増加にしたがって
ポンプ流量が比例的に増加する特性であり、特性線S3
2は特性線S31に比べて傾きを大きくさせた特性にし
てある。すなわち、この特性線S32が選択されたとき
は、特性線S31が選択される場合に比べて同じレバー
操作量であってもポンプ流量が増加する制御がおこなわ
れ、これに応じて油圧モータ4への供給量が増量する。
【0052】このコントローラ11に内蔵される第5の
出力手段は、レギュレータ3の駆動を制御する手段を構
成すると同時に、油圧モータ4が高速モードのとき、す
なわち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のとき、
この油圧モータ4に供給される流量を特性線S32で決
められる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量変更制御手段を構成している。
【0053】このように構成した第3の実施例では、走
行速度切換スイッチ6がOFFに保たれる低速モードに
あっては、コントローラ11の第1の出力手段で低速モ
ードと判別され、この第1の出力手段から低速モードに
相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力され前述し
た第2の実施例と同様に、油圧モータ4の傾転角が大き
くなるように制御される。
【0054】この状態にあって操作装置8aが操作され
ると、コントローラ11の第5の出力手段で、走行速度
切換スイッチ6の信号により低速モードと判別され、図
8の(a)の特性線S31に基づく制御が実施される。
すなわち、圧力センサ20で検出された走行用方向制御
弁7に与えられるパイロット圧の大きさに応じたレバー
操作量が求められ、図8の(a)の特性線S31からポ
ンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆動信
号が比例電磁減圧弁16に出力され、パイロット油圧源
12のパイロット圧がこの比例電磁減圧弁16で減圧さ
れてレギュレータ3に与えられ、レギュレータ3は上述
した特性線S31上のポンプ流量となるように油圧ポン
プ2の傾転角を制御する。これにより、該当する流量が
油圧ポンプ2から走行用方向制御弁7を介して油圧モー
タ4に供給され、この油圧モータ4が低速で作動して図
示しない走行体が走行する。
【0055】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置8aのレバー操作量と油圧モータ4への供給流量
との関係は、前述した図24の特性線M1と同等のもの
になり、良好なメータリング特性が得られる。
【0056】また、走行速度切換スイッチ6がONに切
換られる高速モードでは、コントローラ11の第1の出
力手段で高速モードと判別され、この第1の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置5が作動
して油圧モータ4の傾転角が小さくなるように制御され
る。
【0057】この状態で操作装置8aが操作されると、
コントローラ11の第4の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ6の信号により高速モードと判別され、図8の
(a)の特性線S32に基づく制御が実施される。すな
わち、特性線S32に基づいて特性線S31よりも大き
なポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁16に出力され、レギュレータ
3が駆動して油圧ポンプ2の傾転角が低速モードの場合
に比べて大きくなるように制御される。これにより、油
圧モータ4への供給量が増量し、油圧モータ4の作動の
初期の段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置
8aのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ
4を駆動させることができる。したがって、操作装置8
aのレバー操作量と油圧モータ4への供給量の関係は、
前述した図24の特性線M3に近似するような特性線と
することができ、この場合も良好なメータリング特性が
得られる。
【0058】このように、第3の実施例にあっても、油
圧モータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができ、前述した第2の実施例と同
様の効果を得ることができる。
【0059】なお、上述の第3の実施例では、コントロ
ーラ11に内蔵される第5の出力手段に含まれる記憶部
に、第8図の(a)に示すように特性線S31よりも傾
きを大きくした特性線S32を記憶させ、高速モード時
には特性線S32に応じた制御をおこなわせるように構
成したが、このような特性線S32に代えて図8の
(b)に示すような特性線S33、すなわち特性線S3
1をそのまま上方に平行移動させた特性線S33を上述
の記憶部に記憶させ、高速モード時にはこの図8の
(b)の特性線S33に応じた制御を行なわせるように
してもよい。このように構成しても、特性線S33に基
づいて高速モード時のモータ供給量の増量を実現でき、
ポンプ圧を比較的大きく変えて油圧モータ4の作動時期
を早めることができ、良好なメータリング特性を得るこ
とができる。
【0060】図9,10は、それぞれ本発明の請求項
2,5に対応する第4,5の実施例の要部を示す図であ
る。
【0061】図9に要部を示す第4の実施例の回路構成
は例えば前述した図5と同等である。したがって、図5
で示した符号を用いて以下に説明する。
【0062】この第4の実施例では、コントローラ11
が図5で述べた第2の実施例と同様の第1の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ6から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ4の傾転角を小さくす
るように比例電磁弁9を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を備えるとともに、第6の出力手段を備えてい
る。
【0063】この第6の出力手段は、図9で示される関
数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイッチ
6から出力される信号が高速モードであるか低速モード
であるかどうか判別し、低速モードであると判別された
ときは図9の特性線S41の関係からセンタバイパス流
量に応じた油圧ポンプ2の吐出量を求め、そのポンプ流
量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁16に出力し、高
速モードであると判別されたときは図9の特性線S42
の関係から油圧ポンプ2の吐出量を求め、そのポンプ流
量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁16に出力する。
なお、図9はセンタバイパス流量、すなわちセンタバイ
パス通路7aの下流に配置された絞り弁18で発生する
制御圧と、油圧ポンプ2の吐出量の関係を示している
が、特性線S41は例えば従来技術と同等の特性であ
り、センタバイパス流量の減少にしたがってポンプ流量
が増加する特性であり、特性線S42はセンタバイパス
流量が最小のとき、すなわち、走行用方向制御弁7の中
立時、及び走行用方向制御弁7の切換えの初期であって
まだ油圧モータ4に流量が供給されていないスタンバイ
時に、特性線41に比べてあらかじめポンプ流量を大き
くする特性にしてある。つまり、この特性線S42が選
択されたときは、特性線S41が選択される場合に比べ
て同じセンタバイパス流量であってもポンプ流量が増加
する制御がおこなわれる。
【0064】このコントローラ11に内蔵される第6の
出力手段は、油圧モータ4が高速モードのとき、すなわ
ち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のとき、油圧
ポンプ2の傾転角が所定の最小傾転角よりも大きい所定
の傾転角となるようにレギュレータ3を駆動する手段を
構成すると同時に、油圧モータ4に供給される流量を特
性線S42で決められる所定量だけ増量させる制御をお
こなうモータ供給量変更制御手段を構成している。
【0065】このように、構成した第4の実施例では、
走行速度切換スイッチ6がOFFに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ11の第1の出力手段で低速
モードと判別され、この第1の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力され前述
した第2の実施例と同様に、油圧モータ4の傾転角が大
きくなるように制御される。
【0066】この状態にあって操作装置8aが操作され
ると、コントローラ11の第6の出力手段で、走行速度
切換スイッチ6の信号により低速モードと判別され、図
9の特性線S41に基づく制御が実施される。すなわ
ち、圧力センサ17で検出された絞り弁18で発生する
制御圧力に応じたセンタバイパス流量が求められ、図9
の特性線S41からポンプ流量が求められ、そのポンプ
流量に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁16に出力さ
れ、パイロット油圧源12のパイロット圧がこの比例電
磁減圧弁16で減圧されてレギュレータ3に与えられ、
レギュレータ3は上述した特性線S41上のポンプ流量
となるように油圧ポンプ2の傾転角を制御する。これに
より、該当する流量が油圧ポンプ2から走行用方向制御
弁7を介して油圧モータ4に供給され、この油圧モータ
4が低速で作動して図示しない走行体が走行する。
【0067】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置8aのレバー操作量とポンプ圧との関係は図11
の(a)の特性線41aで示すものとなり、レバー操作
量と油圧モータ4への供給量との関係は、例えば図11
の(b)の特性線M11で示すものとなり、良好なメー
タリング特性が得られる。
【0068】また、走行速度切換スイッチ6がONに切
換られる高速モードでは、コントローラ11の第1の出
力手段で高速モードと判別され、この第1の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置5が作動
して油圧モータ4の傾転角が小さくなるように制御され
る。
【0069】この状態で操作装置8aが操作されると、
コントローラ11の第6の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ6の信号により高速モードと判別され、図9の特
性線S42に基づく制御が実施される。すなわち、特性
線S42に基づいて特性線S41におけるよりも大きな
スタンバイ流量が求められ、そのスタンバイ流量に相当
する駆動信号が比例電磁減圧弁16に出力され、レギュ
レータ3が駆動してスタンバイ時の油圧ポンプ2の傾転
角が低速モードの場合に比べて大きくなるように制御さ
れる。これにより、油圧モータ4への供給量が増量し、
図11の(a)の特性線S42aで示すように油圧モー
タ4の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくなることか
ら、図11の(b)の特性線M31で示すように操作装
置8aのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モー
タ4を駆動させることができ、この場合も良好なメータ
リング特性が得られる。なお、図11の(b)の特性線
M21は、比較のために例示した従来技術における高速
モード、小傾転のときの油圧モータ4の負荷圧が大きい
場合の特性線であり、前述したように従来技術では特性
線M21の傾きが急であるためにメータリング特性が悪
くなっていた。
【0070】このように、第4の実施例にあつても、油
圧モータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。
【0071】図10に要部を示す第5の実施例の回路構
成は例えば前述した図7と同等である。したがって、図
7で示した符号を用いて以下に説明する。
【0072】この第5の実施例では、コントローラ11
が図7で述べた第3の実施例と同様の第1の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ6から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ4の傾転角を小さくす
るように比例電磁弁9を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を備えるとともに、第7の出力手段を備えてい
る。
【0073】この第7の出力手段は、図10で示される
関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイッ
チ6から出力される信号が高速モードであるか低速モー
ドであるかどうか判別し、低速モードであると判別され
たときは図10の特性線S51の関係から操作装置8a
のレバー操作量に応じた油圧ポンプ2の吐出量を求め、
そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁16
に出力し、高速モードであると判別されたときは図10
の特性線S52の関係から油圧ポンプ2の吐出量を求
め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁
16に出力する。なお、図10は操作装置8aの操作レ
バーの操作量と、油圧ポンプ2の吐出量の関係を示して
いるが、特性線S51は例えば従来技術と同等の特性で
あり、レバー操作量の増加にしたがってポンプ流量が増
加する特性であり、特性線S52は、レバー操作量が不
感帯の領域に含まれるとき、すなわち、走行用方向制御
弁7の中立時、及び走行用方向制御弁7の切換えの初期
であってまだ油圧モータ4に流量が供給されていないス
タンバイ時に、特性線51に比べてあらかじめポンプ流
量を大きくする特性にしてある。つまり、この特性線S
52が選択されたときは、特性線S51が選択される場
合に比べて同じセンタバイパス流量であってもポンプ流
量が増加する制御がおこなわれる。
【0074】このコントローラ11に内蔵される第7の
出力手段は、油圧モータ4が高速モードのとき、すなわ
ち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のとき、油圧
ポンプ2の傾転角が所定の最小傾転角よりも大きい所定
の傾転角となるようにレギュレータ3を駆動する手段を
構成すると同時に、油圧モータ4に供給される流量を特
性線S52で決められる所定量だけ増量させる制御をお
こなうモータ供給量変更制御手段を構成している。
【0075】このように、構成した第5の実施例では、
走行速度切換スイッチ6がOFFに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ11の第1の出力手段で低速
モードと判別され、この第1の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に出力され前述
した第3の実施例と同様に、油圧モータ4の傾転角が大
きくなるように制御される。
【0076】この状態にあって操作装置8aが操作され
ると、コントローラ11の第7の出力手段で、走行速度
切換スイッチ6の信号により低速モードと判別され、図
10の特性線S51に基づく制御が実施される。すなわ
ち、圧力センサ20で検出された信号により操作装置8
aのレバー操作量が求められ、図10の特性線S51か
らポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁16に出力され、パイロット油
圧源12のパイロット圧がこの比例電磁減圧弁16で減
圧されてレギュレータ3に与えられ、レギュレータ3は
上述した特性線S51上のポンプ流量となるように油圧
ポンプ2の傾転角を制御する。これにより、該当する流
量が油圧ポンプ2から走行用方向制御弁7を介して油圧
モータ4に供給され、この油圧モータ4が低速で作動し
て図示しない走行体が走行する。
【0077】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置8aのレバー操作量とポンプ圧との関係は前述し
た図11の(a)の特性線41aと同等となり、レバー
操作量と油圧モータ4への供給量との関係は、例えば図
11の(b)の特性線M11と同等となり、良好なメー
タリング特性が得られる。
【0078】また、走行速度切換スイッチ6がONに切
換られる高速モードでは、コントローラ11の第1の出
力手段で高速モードと判別され、この第1の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁9に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置5が作動
して油圧モータ4の傾転角が小さくなるように制御され
る。
【0079】この状態で操作装置8aが操作されると、
コントローラ11の第7の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ6の信号により高速モードと判別され、図10の
特性線S52に基づく制御が実施される。すなわち、特
性線S52に基づいて特性線S51におけるよりも大き
なスタンバイ流量が求められ、そのスタンバイ流量に相
当する駆動信号が比例電磁減圧弁16に出力され、レギ
ュレータ3が駆動してスタンバイ時の油圧ポンプ2の傾
転角が低速モードの場合に比べて大きくなるように制御
される。これにより、油圧モータ4への供給量が増量
し、前述した図11の(a)の特性線S42aと同様に
油圧モータ4の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくな
ることから、図11の(b)の特性線M31と同様に操
作装置8aのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧
モータ4を駆動させることができ、この場合も良好なメ
ータリング特性が得られる。
【0080】このように、第5の実施例にあっても、油
圧モータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。
【0081】図12は本発明の請求項2,6,7に対応
する第6の実施例の主要構成を示す回路図である。この
図12に示す第6の実施例は、前述した図25の従来技
術と同様にクローズドセンタ方式のものであり、例えば
油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置である。この図
12に示す第6の実施例は、コントローラ11の構成を
除けば前述した図25に示す従来技術と同等である。
【0082】すなわち、この第6の実施例を示す図12
にあっても、図25に示す従来技術と同様に走行用方向
制御弁7Fがセンタバイパス通路を有さない構成である
とともに、ポンプ圧Pdと油圧モータ4の負荷圧PLと
の差圧に応じて作動し、油圧ポンプ2の流量をタンクに
逃すことの可能なアンロード弁23と、ポンプ圧Pdと
負荷圧PLとの差圧を検出し、差圧信号を出力する差圧
センサ24とを備えている。また、コントローラ11は
前述した各実施例におけるのと同様の第1の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ6から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ4の傾転角を大きくす
るように比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出力す
るとともに、高速モードであると判別されたとき油圧モ
ータ4の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁9を
駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるととも
に、第8の出力手段を備えている。
【0083】この第8の出力手段は、従来技術における
のと同等の所定の目標差圧と、この所定の目標差圧より
も大きい補正目標差圧とを記憶する記憶部を含み、低速
モード時には差圧センサ24から出力される差圧信号と
所定の目標差圧との偏差を求め、その偏差に相当する駆
動信号をレギュレータ3の駆動を制御する比例電磁減圧
弁16に出力し、高速モード時には差圧センサ24から
出力される差圧信号と補正目標差圧との偏差を求め、そ
の偏差に相当する駆動信号をレギュレータ3の駆動を制
御する比例電磁減圧弁16に出力する。
【0084】上記したアンロード弁23、差圧センサ2
4、及びコントローラ11の第8の出力手段は、ポンプ
圧Pdと負荷圧PLとの差圧が所定の差圧となるように
ポンプ吐出量を制御するロードセンシング制御手段を構
成している。また、コントローラ11に内蔵される第8
の出力手段は、レギュレータ3の駆動を制御する手段を
構成すると同時に、走行モータ4が高速モードのとき、
すなわち油圧モータ4の傾転角が所定の小傾転角のと
き、この油圧モータ4に供給される流量を補正目標差圧
に応じた所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量制御手段を構成している。
【0085】このように構成した第6の実施例では、走
行速度切換スイッチ6で低速モードが選択されていると
きは、コントローラ11の第1の出力手段で低速モード
と判別されて、低速モードに相当する信号が比例電磁減
圧弁9に出力され、モータ傾転角切換装置5が駆動して
油圧モータ4の傾転角が大傾転角に制御されるととも
に、コントローラ11の第8の出力手段で所定の目標差
圧に基づく制御がおこなわれる。すなわち、所定の目標
差圧と差圧センサ24で検出される差圧との偏差が求め
られ、この偏差に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁1
6に出力され、図25に示した従来技術と同様にレギュ
レータ3が制御され、上述の偏差を0にするようなポン
プ吐出量に制御される。このときの制御は図25に示す
従来技術と基本的に同等であり、したがって、従来技術
と同様に良好なメータリング特性を確保できる。
【0086】また、走行速度切換スイッチ6で高速モー
ドが選択されたときには、コントローラ11の第1の出
力手段で高速モードと判別されて、高速モードに相当す
る信号が比例電磁減圧弁9に出力され、モータ傾転角切
換装置5が駆動して油圧モータの傾転角が小傾転角に制
御されるとともに、走行速度切換スイッチ6から出力さ
れる高速モードを示す信号に応じて、コントローラ11
の第8の出力手段で所定の目標差圧よりも大きい補正目
標差圧に基づく制御がおこなわれる。すなわち、補正目
標差圧と差圧センサ24で検出される差圧との偏差が求
められ、この偏差に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁
16に出力され、これに応じてレギュレータ3が制御さ
れ、上述の偏差を0にするようなポンプ吐出量に制御さ
れる。この場合、差圧はポンプ圧Pd−負荷圧PLであ
るから、所定の目標差圧よりも大きい補正目標差圧によ
る制御に変更されると、補正目標差圧と差圧センサ24
で検出される差圧との偏差を0にするためには、所定の
目標差圧による制御時に比べてポンプ圧Pdをより大き
くするようにポンプ吐出量を増加させる必要があり、し
たがって、レギュレータ3は、低速モード時である所定
の目標差圧による制御時に比べて油圧ポンプ2の傾転角
を大きくし、ポンプ吐出量を増量する。したがって、前
述した各実施例と同様に、油圧モータ4の作動の初期の
段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置8aの
レバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ4を駆
動させることができ、この場合も良好なメータリング特
性が得られる。
【0087】このように、第6の実施例にあっても、油
圧モータ4の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。
【0088】図13は本発明の請求項2,6,7,8
対応する第7の実施例の主要構成を示す回路図である。
この第7の実施例は、前述した図12に示す第6の実施
例の構成に加えて、ポンプ圧Pdを検出する圧力センサ
31と、油圧ポンプ2の傾転角を検出する傾転センサ3
2とを備えるとともに、コントローラ11に、図14に
示す傾転領域を記憶する記憶部を含む第9の出力手段を
備えている。図14に示す傾転領域は、ポンプ傾転角が
大きく、ポンプ圧が低いときに油圧モータ4を小傾転角
に保つ油圧モータ小傾転領域E1と、それ以外のときに
油圧モータ4を大傾転角に保つ油圧モータ大傾転領域E
2とを有している。
【0089】これらの圧力センサ31及び傾転センサ3
2と、コントローラ11の第9の出力手段とは、油圧ポ
ンプ2の傾転角及びポンプ圧に応じて、油圧モータ4の
傾転角を自動的に切り換える走行速度自動選択手段を構
成している。
【0090】このように構成した第7の実施例では、油
圧モータ4の傾転角の制御に際し、例えば、上述の走行
速度自動選択手段を構成する第9の出力手段の信号を、
手動操作による走行速度切換スイッチ6の信号よりも予
め優先させるように決めておくと、例えば走行速度切換
スイッチ6で低速モードを選択し、油圧モータ4を大傾
転で駆動している状態にあって傾転センサ32によって
大きなポンプ傾転角が検出され、圧力センサ31によっ
て小さなポンプ圧が検出されると、コントローラ11の
第9の出力手段は図14の小傾転領域E1の状態と判別
し、高速モードを示す信号を上記図12に示す第6の実
施例で述べた第8の出力手段に出力する。このコントロ
ーラ11の第8の出力手段では、上述のように、所定の
目標差圧よりも大きい補正目標差圧に基づく制御がおこ
なわれ、低速モード時である所定の目標差圧による制御
時に比べて油圧ポンプ2の傾転角を大きくし、ポンプ吐
出量を増量する。
【0091】また、逆に例えば走行速度切換スイッチ6
で高速モードを選択し、油圧モータ4を小傾転で駆動し
ている状態にあって傾転センサ32によって小さなポン
プ傾転角が検出されたとき、あるいは圧力センサ31に
よって大きなポンプ圧が検出されたときには、コントロ
ーラ11の第9の出力手段は図14の大傾転領域E2の
状態と判別し、低速モードを示す信号を上記図12に示
す第6の実施例で述べた第8の出力手段に出力する。こ
のときコントローラ11の第8の出力手段では、上述の
ように、所定の目標差圧に基づく制御がおこなわれ、油
圧ポンプ2の傾転角を従来技術と同等に保持する。
【0092】このように構成した第7の実施例にあって
は、例えば高速モードで坂路を登るときなどはポンプ圧
が高くなることから、コントローラ11の第9の出力手
段で大傾転領域E2の状態と判別され、油圧モータ4の
傾転角が大傾転となるように制御されるので、前述した
従来技術におけるような高速モード時のトルクに伴うメ
ータリング特性の悪化は生じないものの、高速モード時
のメータリング特性を低速モード時のメータリング特性
に近い傾きの比較的緩やかな特性にすること自体は可能
であり、したがって高速モード、低速モードのいずれに
あっても良好なメータリング特性を得ることができる。
【0093】図15は本発明の請求項2,3,7,9
対応する第8の実施例の主要構成を示す回路図である。
この第8の実施例は、前述した図5に示す第2の実施例
の構成に加えて、走行用方向制御弁7のスプールに応動
する検出スイッチ6を備え、コントローラ11が、検出
スイッチ6によって走行用方向制御弁7が操作されたこ
とが検出されたときのみ走行速度切換スイッチ6の信号
の第4の出力手段におけるモータ供給量変更制御を実行
させる第10の出力手段を備えた構成にしてある。
【0094】すなわち、コントローラ11は、前述した
図5に示す第2の実施例と同様の第1の出力手段、つま
り、走行速度切換スイッチ6から出力された信号に基づ
いて、高速モードと低速モードのうちのいずれの走行モ
ードが選択されているかを判別し、低速モードであると
判別されたとき油圧モータ4の傾転角を大きくするよう
に比例電磁減圧弁9を駆動する駆動信号を出力するとと
もに、高速モードであると判別されたとき油圧モータ4
の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁9を駆動す
る駆動信号を出力する出力手段と、第4の出力手段、つ
まり、図6の(a)で示される関数関係を記憶する記憶
部を含み、走行速度切換スイッチ6から出力される信号
が高速モードであるか低速モードであるかどうか判別
し、低速モードであると判別されたときは図6の(a)
の特性線S21の関係からセンタバイパス流量に応じた
油圧ポンプ2の吐出量を求め、そのポンプ流量に応じた
駆動信号を比例電磁減圧弁16に出力し、高速モードで
あると判別されたときは図6の(a)の特性線S22の
関係から油圧ポンプ2の吐出量を求め、そのポンプ流量
に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁16に出力する出力
手段とともに、上述の第10の出力手段を備えている。
【0095】上述したコントローラ11の第10の出力
手段は、検出スイッチ6によって走行用方向制御弁7が
検出されたときのみ、モータ供給量変更制御手段すなわ
ちコントローラ11の第4の制御手段によるモータ供給
量変更制御を実行させる手段を構成している。その他の
構成は、前述した図5に示す第2の実施例と同等であ
る。
【0096】このように構成した第8の実施例では、走
行用方向制御弁7が操作されたことが検出スイッチ6で
検出されたときは、コントローラ11の第10の出力手
段は走行速度切換スイッチ6の信号に基づく第4の出力
手段のモータ供給量変更制御を実行させ、これにより前
述した第2の実施例で述べたと同様の制御がおこなわれ
る。
【0097】走行用方向制御弁7が操作されないとき
は、第4の出力手段におけるモータ供給量変更制御は実
行されず、第4の出力手段からは従来技術と同等の駆動
信号、すなわち低速モード時の図6の(a)の特性線2
1の関係から得られる駆動信号が比例電磁減圧弁16に
出力される。
【0098】このように構成した第8の実施例では、油
圧モータ4の駆動制御のときだけポンプ吐出量を特別に
増量させることができ、油圧モータ4以外の図示しない
他のアクチュエータに上述のポンプ吐出量の増量の影響
を及ぼさないようにすることができる。
【0099】なお、上記第8の実施例では、走行用方向
制御弁7が操作されたかどうか検出する検出手段とし
て、走行用方向制御弁7のスプールに応動する検出スイ
ッチ6を設けたが、この検出スイッチ6に代えて操作装
置8の操作レバーに応動するスイッチや、走行用方向制
御弁7の駆動部に与えられる制御圧を検出する圧力スイ
ッチ等を設ける構成にしてもよい。
【0100】また、上記各実施例では、走行速度切換ス
イッチ6等の走行速度選択手段から出力される信号に応
じてコントローラ11の該当する出力手段で、油圧モー
タ4が高速モードすなわち所定の小傾転角か、あるいは
低速モードすなわち所定の大傾転角か判別する構成にし
てあるが、本発明はこれに限られず、例えば油圧モータ
4の傾転角を直接検出する傾転角センサを設け、この傾
転角センサの信号に応じて適宜モータ供給量変更制御を
実施させるように構成してもよい。
【0101】さらに、上記各実施例では、走行速度切換
スイッチ6を高速モードと低速モードの2速に切り換え
る構成にしてあるが、高速モード、中速モード、低速モ
ードの3速に、あるいは4速以上に切り換える構成にし
ても良い。
【0102】例えば、図16は走行速度切換スイツチ6
を3速に切り換える構成としたときのコントローラ11
に含まれる出力手段の処理手順を示すフローチャート、
図17は前述した図5に示す第2の実施例における図6
(a)の特性に対応する3速の特性を示す図である。こ
れらの3速の制御を前述した図5に示す第2の実施例に
適用させた場合について説明すると、コントローラ11
の第4の出力手段は、図6の(a)の関係の代わりに図
17の関係、すなわち、低速モードの特性線S21と高
速モードの特性線S22との間に、低速モードの特性線
S21を上方に平行移動させた中速モードの特性線S2
4を有する記憶部を含んでいる。このように構成したも
のでは、コントローラ11の第4の出力手段に図16の
手順SP11に示すように走行速度切換スイッチ6の信
号を入力し、手順SP12に示す判別で、走行速度切換
スイッチ6から出力される信号が低速モードであるとき
は手順SP13に示すように図17の特性線S21の関
係が選択され、中速モードであるときは手順SP14に
示すように図17の特性線S24の関係が選択され、高
速モードであるときは手順SP15に示すように図17
の特性線S22の関係が選択される。
【0103】低速モードの特性線S21による制御、及
び高速モードの特性線S22による制御は前述と同等で
あるが、中速モードの特性線S24によるときは従来技
術と同等の低速モード時の比較的小さな油圧ポンプ2の
傾転角と、前述した高速モード時の大きな油圧ポンプ2
の傾転角の間に位置する傾転角となるような駆動信号
が、特性線S24の関係に基づいて比例電磁減圧弁16
に出力される。このように構成したものでは、中速モー
ド時にあっても高速モード時に比べれば少ないものの増
量したポンプ流量を油圧モータ4に供給でき、油圧モー
タ4の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくなることか
ら、低速モード時のメータリング特性、すなわち操作装
置8aのレバー操作量の増加に対するモータ供給量の増
加の程度が比較的緩やかな低速モード時の良好なメータ
リング特性に近似したメータリング特性を得ることがで
きる。
【0104】なお、3速の制御を図5に示す第2の実施
例に適用させる場合、図17に示す関係に代えて、図1
8に示す関係に基づく制御を実施してもよい。この図1
8は前述した図6の(b)の関係に対応するものであ
り、低速モードの特性線S21と高速モードの特性線S
23との間に、低速モードの特性線S21に比べて傾き
の大きい中速モードの特性線S25を設けてある。この
ように構成しても、特性線S25に基づいて高速モード
時に比べれば少ないものの中速モード時のモータ供給量
の増量を実現でき、高速モード時と同様に低速モード時
の良好なメータリング特性に近似したメータリング特性
を得ることができる。
【0105】図19,20は前述した図7に示す第3の
実施例における図8の(a),(b)の特性に対応する
3速の特性を示す図である。図7に示す第3の実施例に
3速の制御を適用させる場合には、図19に示すよう
に、低速モードの特性線S31と高速モードの特性線S
32との間に、低速モードの特性線S31に比べて傾き
の大きい中速モードの特性線S34を設けた関係を用い
たり、図20に示すように、低速モードの特性線S31
と高速モードの特性線S33との間に、低速モードの特
性線S31を上方に平行移動させた中速モードの特性線
S35を設けた関係を用いればよい。図7に示す第3の
実施例では、コントローラ11の第5の出力手段に含ま
れる記憶部に図19の関係、図20の関係を予め記憶さ
せておくことにより、特性線S34に基づいて、あるい
は特性線S35に基づいて、高速モード時に比べれば少
ないものの中速モード時のモータ供給量の増量を実現で
き、高速モード時と同様に低速モード時の良好なメータ
リング特性に近似したメータリング特性を得ることがで
きる。
【0106】
【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、走行用可変容量油圧モータの傾転角の大小にかかわ
らず良好なメータリング特性を得ることができ、したが
って、高速モード時等であっても従来技術に比べて優れ
た微操作性が得られ、急発進等を確実に防止でき、オペ
レータに与える疲労感を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の請求項1,に対応する第1の実施例
の主要構成を示す回路図である。
【図2】第1の実施例に備えられる走行用方向制御弁の
特性を示す図である。
【図3】第1の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段の処理手順を示すフローチャートであ
る。
【図4】第1の実施例に備えられる出力手段に含まれる
記憶部で記憶される関数関係を示す図である。
【図5】本発明の請求項2,3,7に対応する第2の実
施例の主要構成を示す回路図である。
【図6】第2の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係
を示す図である。
【図7】本発明の請求項2,4,7に対応する第3の実
施例の主要構成を示す回路図である。
【図8】第3の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係
を示す図である。
【図9】本発明の請求項2,5に対応する第4の実施例
の要部を示す図である。
【図10】本発明の請求項2,5に対応する第5の実施
例の要部を示す図である。
【図11】第4の実施例で得られるレバー操作量とポン
プ圧の関係を示す図、及びレバー操作量とモータへの流
量との関係を示す図である。
【図12】本発明の請求項2,6,7に対応する第6の
実施例の主要構成を示す回路図である。
【図13】本発明の請求項2,6,7,8に対応する第
7の実施例の主要構成を示す回路図である。
【図14】第7の実施例に備えられるコントローラに内
蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶される傾転領
域を示す図である。
【図15】本発明の請求項2,3,7,9に対応する第
8の実施例の主要構成を示す回路図である。
【図16】走行速度切換スイッチを3速に切り換える構
成としたときのコントローラに含まれる出力手段の処理
手順を示すフローチャートである。
【図17】図5に示す第2の実施例における図6の
(a)の特性に対応する3速の特性を示す図である。
【図18】図5に示す第2の実施例における図6の
(b)の特性に対応する3速の特性を示す図である。
【図19】図7に示す第3の実施例における図8の
(a)の特性に対応する3速の特性を示す図である。
【図20】図7に示す第3の実施例における図8の
(b)の特性に対応する3速の特性を示す図である。
【図21】従来のオープンセンタ方式の油圧ショベルの
油圧駆動装置の主要構成を示す回路図である。
【図22】図21に示す従来技術におけるレバー操作量
とポンプ流量との関係を示す図である。
【図23】図21に示す従来技術におけるレバー操作量
とポンプ圧との関係を示す図である。
【図24】図21に示す従来技術におけるレバー操作量
とモータ供給量との関係を示す図である。
【図25】従来のクローズドセンタ方式の油圧ショベル
の油圧駆動装置の主要構成を示す回路図である。
【図26】図25に示す従来技術に備えられるアンロー
ド弁を説明する図で、(a)はアンロード弁の構成を示
す図、(b)は当該アンロード弁開口特性を示す図、
(c)は当該アンロード弁の流量特性を示す図である。
【図27】図21に示す従来技術及び図25に示す従来
技術に共通するモータ供給流量とモータ回転数の関係を
示す図である。
【図28】図21に示す従来技術及び図25に示す従来
技術に共通する油圧モータの負荷圧とトルクの関係を示
す図である。
【符号の説明】
1 原動機 2 可変容量油圧ポンプ 3 レギュレータ(ポンプ傾転角制御装置) 4 走行用可変容量油圧モータ 5 モータ傾転角切換装置 6 走行速度切換スイッチ(走行速度選択手段) 7 走行用方向制御弁 7a センタバイパス通路 8 電気レバー装置(操作装置) 8a 操作装置 9 比例電磁減圧弁 10 シャトル弁 11 コントローラ(モータ供給量変更制御手段) 12 パイロット油圧源 15A 比例電磁減圧弁 15B 比例電磁減圧弁 16 比例電磁減圧弁 17 圧力センサ 18 絞り弁 20 圧力センサ 23 アンロード弁 24 差圧センサ 28 検出スイッチ 31 圧力センサ 32 傾転センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平1−186439(JP,A) 特開 平2−136436(JP,A) 特開 平2−199367(JP,A) 特開 昭64−3303(JP,A) 特開 平4−191504(JP,A) 特公 平3−21762(JP,B2) 国際公開90/08910(WO,A1) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F15B 11/00 - 11/22 E02F 9/22

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
    圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御装置と、
    上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆
    動する走行用可変容量油圧モータを含む複数のアクチュ
    エータと、上記可変容量油圧ポンプから上記走行用可変
    容量油圧モータに供給される圧油の流れを制御する走行
    用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を操作する操作
    装置とを備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、上記走行用可変容量油圧モータの走行速度を決める信号
    を出力する走行速度選択手段と、この走行速度選択手段
    の選択結果に応じて、上記走行用方向制御弁の駆動を制
    御することにより、 上記走行用可変容量油圧モータの傾
    転角が所定の小傾転角のとき、上記走行用可変容量油圧
    モータに供給される流量を当該傾転角が所定の大傾転角
    のときに比べて所定量増量させる制御をおこなうモータ
    供給量変更制御手段を設けたことを特徴とする油圧作業
    機の油圧駆動装置。
  2. 【請求項2】 可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
    圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御装置と、
    上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆
    動する走行用可変容量油圧モータを含む複数のアクチュ
    エータと、上記可変容量油圧ポンプから上記走行用可変
    容量油圧モータに供給される圧油の流れを制御する走行
    用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を操作する操作
    装置とを備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、 上記走行用可変容量油圧モータの走行速度を決める信号
    を出力する走行速度選択手段と、この走行速度選択手段
    の選択結果に応じて、上記ポンプ傾転角制御装置の駆動
    を制御することにより、上記走行用可変容量油圧モータ
    の傾転角が所定の小傾転角のとき、上記走行用可変容量
    油圧モータに供給される流量を当該傾転角が所定の大傾
    転角のときに比べて所定量増量させる制御をおこなうモ
    ータ供給量変更制御手段を設けた ことを特徴とする油
    作業機の油圧駆動装置。
  3. 【請求項3】 上記走行用方向制御弁がセンタバイパス
    通路を有し、上記モータ供給量変更制御手段が、上記セ
    ンタバイパス通路の下流圧の変化に応じて上記ポンプ傾
    転角制御装置の駆動を制御する手段であることを特徴と
    する請求項2記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
  4. 【請求項4】 上記モータ供給量変更制御手段が、上記
    操作装置の操作量に応じて上記ポンプ傾転角制御装置の
    駆動を制御する手段であることを特徴とする請求項2記
    載の油圧作業機の油圧駆動装置。
  5. 【請求項5】 上記モータ供給量変更制御手段が、上記
    走行用可変容量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角の
    とき上記可変容量油圧ポンプの傾転角が所定の最小傾転
    角よりも大きい所定の傾転角となるように上記ポンプ傾
    転角制御装置の駆動を制御する手段であることを特徴と
    する請求項記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
  6. 【請求項6】 ポンプ圧とアクチュエータの負荷圧との
    差圧が所定の差圧となるようにポンプ吐出量を制御する
    ロードセンシング制御手段を備えるとともに、上記モー
    タ供給量変更制御手段が、上記所定の差圧を変更させる
    手段であることを特徴とする請求項記載の油圧作業機
    の油圧駆動装置。
  7. 【請求項7】 上記走行速度選択手段が、少なくとも高
    速モード及び低速モードのいずれか一方を手動操作によ
    り選択する走行速度切換スイッチであることを特徴とす
    る請求項1または2記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
  8. 【請求項8】 上記走行速度選択手段が、上記可変容量
    油圧ポンプの傾転角及びポンプ圧に応じて、上記走行用
    可変容量油圧モータの傾転角を自動的に切り換える手段
    であることを特徴とする請求項1または2記載の油圧作
    業機の油圧駆動装置。
  9. 【請求項9】 上記走行用方向制御弁が操作されたこと
    を検出する検出手段を備えるとともに、この検出手段で
    上記走行用方向制御弁が操作されたことが検出されたと
    きのみ、上記モータ供給量変更制御手段による供給量変
    更制御を実行させる手段を備えたことを特徴とする請求
    1または2記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
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