JP3497877B2 - 油圧作業機の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
作業機に備えられ、走行速度を変更することが可能な走
行用可変容量油圧モータを有する油圧駆動装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベル等に備えられる走行用可変
容量油圧モータを有する従来の油圧駆動装置として、オ
ープンセンタ方式の油圧駆動装置と、アンロード弁を備
えたクローズドセンタ方式の油圧駆動装置とがある。こ
のうち従来のオープンセンタ方式の油圧駆動装置を図２
１〜２４により説明し、クローズドセンタ方式の油圧駆
動装置を図２５，２６により説明する。

【０００３】図２１に示す従来のオープンセンタ方式の
油圧駆動装置は、例えば油圧ショベルに備えられるもの
で、原動機１と、この原動機１によって駆動する可変容
量油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２から吐出される圧
油によって駆動するアクチュエータ、例えば図示しない
走行体を駆動する走行用可変容量油圧モータ４、及び図
示しないブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシ
リンダ、旋回モータ等のアクチュエータと、センタバイ
パス通路７ａを有し油圧ポンプ２から油圧モータ４に供
給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁７、及
びブームシリンダ等を制御する図示しない方向制御弁と
を備えている。

【０００４】また、パイロット油圧源１２に接続され、
走行用方向制御弁７を駆動するパイロット圧を発生させ
る操作装置８ａと、走行用方向制御弁７に与えられるパ
イロット圧を取り出すシャトル弁１０と、このシャトル
弁１０で取り出されたパイロット圧の大きさに応じて駆
動し、油圧ポンプ２の押しのけ容積、すなわち斜板の傾
転角を制御するポンプ傾転角制御装置、すなわちレギュ
レータ３と、油圧モータ４の傾転角を制御するモータ傾
転角切換装置５と、パイロツト油圧源１２とモータ傾転
角切換装置５の間に配置され、パイロツト油圧源１２の
圧油を減圧してその２次圧を制御圧力としてモータ傾転
角切換装置５に出力する比例電磁減圧弁９と、油圧モー
タ４の走行速度を決める信号を出力する走行速度選択手
段、例えば、高速モードと低速モードのいずれか一方を
手動操作により選択する走行速度切換スイッチ６と、比
例電磁減圧弁９を制御するコントローラ１１ａとを備え
ている。

【０００５】コントローラ１１ａは、走行速度切換スイ
ッチ６から出力された信号に基づいて、高速モードと低
速モードのうちのいずれの走行モードが選択されている
か判別し、低速モードであると判別されたとき油圧モー
タ４の傾転角を大きくするように比例電磁減圧弁９を駆
動する駆動信号を出力するとともに、高速モードである
と判別されたとき油圧モータ４の傾転角を小さくするよ
うに比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を内蔵している。

【０００６】このように構成した従来技術では、操作装
置８ａの操作レバーの操作量を徐々に増加させていく
と、走行用方向制御弁７の駆動部に与えられるパイロツ
ト圧がそれに伴って次第に大きくなり、この走行用方向
切換弁７が徐々に切換えられ、中立状態ではタンクに連
通していたセンタバイパス通路７ａが徐々に閉じられ、
その一方、油圧ポンプ２と油圧モータ４とが連通し始め
る。これとともに、走行用方向制御弁７の駆動部に与え
られるパイロット圧がシャトル弁１０で取り出され、そ
のパイロット圧がレギュレータ３に与えられ、レギュレ
ータ３が駆動して油圧ポンプ２の傾転角すなわち押しの
け容積を次第に大きくし、これにより油圧ポンプ２から
吐出される流量は次第に増加する。図２２は、このとき
の操作装置８ａのレバー操作量と油圧ポンプ２の流量の
関係を示す図であり、特性線２Ａ１から明らかなように
レバー操作量の増加に応じでポンプ流量が次第に増加す
る特性になつている。

【０００７】また、操作装置８ａのレバー操作量に対す
る油圧ポンプ２の吐出圧の関係は、図２３の特性線２Ａ
２で示すように、レバー操作量の増加にしたがってポン
プ圧が次第に増加する関係となっている。ここでアクチ
ュエータ、すなわち油圧モータ４の負荷圧が低圧Ｐ１で
ある場合には、レバー操作量が比較的小さいＬ１でポン
プ圧がＰ１となり、レバー操作量がＬ１以上になるに伴
い油圧モータ４に圧油が供給され始め、図２４の特性線
Ｍ１に示すように操作装置８ａのレバー操作量の増加に
応じて油圧モータ４への供給流量が比較的緩やかに増加
するメータリング特性、すなわち油圧モータ４の作動速
度が比較的緩やかに上昇する特性が得られる。図２３に
示すように、油圧モータ４の負荷圧が高圧Ｐ２である場
合には、レバー操作量が前述したＬ１よりも大きいＬ２
に至ってポンプ圧がＰ２となり、以降のレバー操作量の
増加により油圧モータ４に圧油が供給され、図２４の特
性線Ｍ２に示すように、レバー操作量の増加に応じて油
圧モータ４への供給流量が急激に増加するメータリング
特性、すなわち油圧モータ４の作動速度が急激に増加す
る好ましくないメータリング特性となる。

【０００８】なお前述したように、走行速度切換スイッ
チ６で例えば低速モードが選択されると、切換スイッチ
６から出力される信号に基づいてコントローラ１１ａの
出力手段で走行モードが低速モードと判別され、この低
速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力
され、この比例電磁減圧弁９が作動し、パイロット油圧
源１２の圧油が減圧されてその２次圧が制御圧力として
モータ傾転角切換装置５に与えられ、このモータ傾転角
切換装置５が駆動して油圧モータ４の傾転角が大きくな
るように制御される。また、走行速度切換スイッチ６で
高速モードが選択されると、コントローラ１１ａの出力
手段で走行モードが高速モードと判別され、この高速モ
ードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力さ
れ、モータ傾転角切換装置５が駆動して油圧モータ４の
傾転角が小さくなるように制御される。

【０００９】また、図２５に示す従来のクローズドセン
タ方式の油圧駆動装置も例えば油圧ショベルに備えられ
るものであり、前述した図２１に示す構成と異なるの
は、走行用方向制御弁７Ｆがセンタバイパス通路を有さ
ない構成であるとともに、図２６（ａ）にも示すように
ポンプ圧Ｐｄと、アクチュエータすなわち油圧モータ４
の負荷圧ＰＬとの差圧に応じて作動し、油圧ポンプ２の
流量をタンクに逃すことの可能なアンロード弁２３と、
ポンプ圧Ｐｄと負荷圧ＰＬとの差圧を検出し、差圧信号
をコントローラ１１ａに出力する差圧センサ２４と、コ
ントローラ１１ａに内蔵され、差圧センサ２４から出力
される差圧信号に相応する駆動信号を求め、その駆動信
号をレギュレータ３の駆動を制御する比例電磁減圧弁１
６に出力する出力手段とを備えた点である。その他のも
のは、前述した図２１で示したものと同等である。な
お、上述したアンロード弁２３、差圧センサ２４、コン
トローラ１１ａの出力手段、及び比例電磁減圧弁１６
は、ポンプ圧Ｐｄと負荷圧ＰＬとの差圧が所定の目標差
圧となるようにポンプ吐出量を制御するロードセンシン
グ制御手段を構成している。

【００１０】この図２５に示す従来技術でも、操作装置
８ａのレバー操作量に応じて走行用方向制御弁７Ｆが切
換えられ、ポンプ圧Ｐｄが負荷圧ＰＬより大きくなると
油圧ポンプ２の圧油が油圧モータ４に供給され、油圧モ
ータ４は供給流量に応じた作動速度となる。また、差圧
センサ２４で検出される差圧が所定の目標差圧よりも小
さいときには、コントローラ１１ａから比例電磁減圧弁
１６にポンプ圧Ｐｄを大きくするためにポンプ流量を大
きくする駆動信号が出力され、比例電磁減圧弁１６の駆
動によってレギュレータ３が油圧ポンプ２の傾転角をそ
れまでに比べて大きくするように駆動し、油圧ポンプ２
から油圧モータ４に供給される流量が大きくなり、逆
に、差圧センサ２４で検出される差圧が所定の目標差圧
よりも大きいときには、コントローラ１１ａから比例電
磁減圧弁１６にポンプ圧Ｐｄを小さくするためにポンプ
流量を小さくする駆動信号が出力され、比例電磁減圧弁
１６の駆動によってレギュレータ３が油圧ポンプ２の傾
転角をそれまでに比べて小さくするように駆動し、油圧
ポンプ２から油圧モータ４に供給される流量が小さくな
るように制御される。

【００１１】この図２５に示す従来技術では、図２６の
（ｂ）の特性線２Ｂ１で示すように、アンロード弁２３
の開口面積Ａは、ポンプ圧Ｐｄと負荷圧ＰＬとの差圧が
大きくなるにしたがって大きくなり、アンロード弁２３
からタンクに流れる流量Ｑは、図２６の（ｃ）の特性線
２Ｂ２で示すように、ポンプ圧Ｐｄが大きくなるほど大
きくなる。

【００１２】この図２５に示す従来技術にあっても、前
述した図２１に示す従来技術と同様に、負荷圧ＰＬが大
きくなると、ポンプ圧Ｐｄが大きくなることから前述し
た図２４の特性線Ｍ２と同等のメータリング特性にな
り、結局、メータリング特性が悪化する事態を招いてい
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】図２７は前述した２つ
の従来技術に共通する油圧モータ４への供給流量と油圧
モータ４の回転数の関係を示すもので、低速モードでは
特性線４Ａ１に示すように油圧モータ４は大傾転に制御
され、高速モードでは特性線４Ａ２に示すように小傾転
に制御され、小傾転時には大傾転時に比べて同じ供給流
量でも油圧モータ４の回転数が大きくなり、作動速度が
速くなる。

【００１４】ところで、このような従来技術にあって油
圧モータ４を回転させるのに必要な所定のトルクＴ１を
得ようとする場合、図２８の特性線４Ｂ１で示すように
低速モードでは油圧モータ４の傾転角が大傾転となり、
低圧Ｐ１で得られるが、特性線４Ｂ２で示すように高速
モードでは油圧モータ４の傾転角が小傾転となり、高圧
Ｐ２が必要になる。したがって、例えば当該油圧ショベ
ルに備えられる図示しない走行体が高速モードで坂路を
登るときか、左右に曲がるときのように大きなトルクが
必要になるときには、油圧モータ４の負荷圧は図２８に
例示した高圧Ｐ２になることから、操作装置８ａのレバ
ー操作量に対する油圧モータ４への供給量の関係は、前
述の図２４の特性線Ｍ２に相当するものになり、メータ
リング特性が悪化する。このため、走行用方向制御弁７
（７Ｆ）を僅かに切換え操作したつもりでも急発進して
しまうおそれがあり、微操作が難しく、オペレータの疲
労感は多大なものがあった。

【００１５】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、走行用可変容量
油圧モータの傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる油圧作業機の油圧駆動装置
を提供することにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本願の請求項１に係る発明は、可変容量油圧ポンプ
と、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ
傾転角制御装置と、上記可変容量油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動する走行用可変容量油圧モータを
含む複数のアクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプ
から上記走行用可変容量油圧モータに供給される圧油の
流れを制御する走行用方向制御弁と、この走行用方向制
御弁を操作する操作装置とを備えた油圧作業機の油圧駆
動装置において、上記走行用可変容量油圧モータの走行
速度を決める信号を出力する走行速度選択手段と、この
走行速度選択手段の選択結果に応じて、上記走行用方向
制御弁の駆動を制御することにより、上記走行用可変容
量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角のとき、上記走
行用可変容量油圧モータに供給される流量を当該傾転角
が所定の大傾転角のときに比べて所定量増量させる制御
をおこなうモータ供給量変更制御手段を設けた構成にし
てある。また、本願の請求項２に係る発明は、可変容量
油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御
するポンプ傾転角制御装置と、上記可変容量油圧ポンプ
から吐出される圧油によって駆動する走行用可変容量油
圧モータを含む複数のアクチュエータと、上記可変容量
油圧ポンプから上記走行用可変容量油圧モータに供給さ
れる圧油の流れを制御する走行用方向制御弁と、この走
行用方向制御弁を操作する操作装置とを備えた油圧作業
機の油圧駆動装置において、上記走行用可変容量油圧モ
ータの走行速度を決める信号を出力する走行速度選択手
段と、この走行速度選択手段の選択結果に応じて、上記
ポンプ傾転角制御装置の駆動を制御することにより、上
記走行用可変容量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角
のとき、上記走行用可変容量油圧モータに供給される流
量を当該傾転角が所定の大傾転角のときに比べて所定量
増量させる制御をおこなうモータ供給量変更制御手段を
設けた構成にしてある。

【００１７】

【作用】本発明は上記した構成にしてあることから、走
行用可変容量油圧モータが例えば低速モードで大傾転の
状態にあるときは、モータ供給量変更制御手段は作動せ
ず、これにより従来技術の場合と同様に操作装置の操作
量の増加に対する油圧モータ供給量の増加の程度は比較
的緩やかになり、すなわち傾きの緩やかな良好なメータ
リング特性が得られる。

【００１８】また、上記油圧モータが例えば高速モード
で小傾転の状態にあるときは、モータ供給量変更制御手
段が作動して、当該傾転角が大傾転のときに比べて、す
なわち、従来技術の小傾転のときのモータ供給量に比べ
て所定量増量する制御が実施される。これにより可変容
量油圧ポンプの吐出圧が従来技術の小傾転のときの吐出
圧より大きくなり、油圧モータの始動時期を早めること
ができ、これに伴って油圧モータの小傾転時における操
作装置の操作量の増加に対する油圧モータ供給量の増加
の程度が従来技術の高速モード時に比べて緩やかにな
り、良好なメータリング特性とすることができる。この
場合、上述した大傾転時のメータリング特性にほぼ近い
メータリング特性とすることも可能である。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の油圧作業機の油圧駆動装置の
実施例を図に基づいて説明する。図１〜図４は本発明の
請求項１，７に対応する第１の実施例を示す説明図で、
図１は主要構成を示す回路図、図２は第１の実施例に備
えられる走行用方向制御弁の特性を示す図、図３は第１
の実施例に備えられるコントローラに内蔵される第３の
出力手段の処理手順を示すフローチャート、図４は第１
の実施例に備えられるコントローラに内蔵される第３の
出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係を示す
図である。

【００２０】図１に示す第１の実施例は前述した図２１
の従来技術と同様にオープンセンタ方式のものであり、
例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置である。
この第１の実施例も前述した図２１に示した従来技術と
同等の原動機１と、この原動機１によって駆動する可変
容量油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２から吐出される
圧油によって駆動するアクチュエータ、例えば図示しな
い走行体を駆動する走行用可変容量油圧モータ４、及び
図示しないブームシリンダ、アームシリンダ、バケット
シリンダ、旋回モータ等のアクチュエータと、センタバ
イパス通路７ａを有し油圧モータ２から油圧モータ４に
供給される圧油の流れを制御する走行用方向制御弁７、
及びブームシリンダ等を制御する図示しない方向制御弁
とを備えている。

【００２１】また、油圧ポンプ２の押しのけ容積を制御
するポンプ傾転角制御装置、すなわちレギュレータ３
と、油圧モータ４の傾転角を制御するモータ傾転角切換
装置５と、パイロット油圧源１２とモータ傾転角切換装
置５の間に配置され、パイロット油圧源１２の圧油を減
圧して制御圧力としてモータ傾転角切換装置５に与える
比例電磁減圧弁９と、油圧モータ４の走行速度を決める
信号を出力する走行速度選択手段、例えば、高速モード
と低速モードのいずれか一方を手動操作により選択する
２速切換の走行速度切換スイッチ６とを備えている。

【００２２】そして特に、この第１の実施例では、走行
用方向制御弁７のセンタバイパス通路７ａの下流に設け
た圧力発生手段、すなわち絞り弁１８と、この絞り弁１
８で発生させたセンタバイパス通路７ａの下流圧を検出
し、信号を出力する圧力センサ１７と、パイロット油圧
源１２と走行用方向制御弁７のそれぞれの駆動部との間
に配置され、走行用方向制御弁７の両駆動部に与えられ
るパイロット圧の大きさを制御する比例電磁減圧弁１５
Ａ，１５Ｂと、これらの比例電磁減圧弁１５Ａ，１５Ｂ
を駆動する信号を出力する電気レバー装置からなる操作
装置８と、パイロット油圧源１２とレギュレータ３との
間に配置され、パイロット油圧源１２の圧油を減圧して
その２次圧を制御圧力としてレギュレータ３に出力する
比例電磁減圧弁１６と、前述した走行速度切換スイッチ
６、圧力センサ１７、操作装置８から出力される信号を
処理して比例電磁減圧弁９，１６，１５Ａ，１５Ｂに駆
動信号を出力するコントローラ１１とを備えている。

【００２３】なお、上述した操作装置８のレバー操作量
に対する走行用方向制御弁７の開口面積の関係は、図２
に示すように、レバー操作量が中立位置から徐々に増加
するにしたがって特性線７Ａで示すように、センタバイ
パス通路７ａの開口面積が減少し、また、特性線７Ｂで
示すように、レバー操作量の増加にしたがって不感帯を
越えた位置から油圧モータ４への連絡通路７ｂ等の開口
面積が比例的に増加する関係となっている。

【００２４】上述したコントローラ１１は第１，第２，
第３の出力手段を内蔵している。このうち、第１の出力
手段は、走行速度切換スイッチ６から出力された信号に
基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの走
行モードが選択されているか判別し、低速モードである
と判別されたとき油圧モータ４の傾転角を大きくするよ
うに比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出力すると
ともに、高速モードであると判別されたとき油圧モータ
４の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁９を駆動
する駆動信号を出力する。

【００２５】また、第２の出力手段は、圧力センサ１７
から出力される信号の値、すなわちセンタバイパス通路
７ａの流量の減少に伴って下流圧が小さくなるにつれて
油圧ポンプ２から徐々に大きな流量が供給されるよう
に、レギュレータ３を制御する比例電磁減圧弁１６を駆
動する駆動信号を出力する。

【００２６】そして、第３の出力手段は、図４で示され
る関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイ
ッチ６から出力される信号が高速モードであるか低速モ
ードであるかどうか判別し、低速モードと判別されたと
きは図４の特性線Ｓ１の関係から操作装置８のレバー操
作量に対応する走行用方向制御弁７の移動量を求め、そ
の移動量に対応する駆動信号を比例電磁減圧弁１５Ａあ
るいは１５Ｂに出力するとともに、高速モードと判別さ
れたときは図４の特性線Ｓ２の関係から操作装置８のレ
バー操作量に対応する走行用方向制御弁７の移動量を求
め、その移動量に対応する駆動信号を比例電磁減圧弁１
５Ａあるいは１５Ｂに出力する。なお、図４は操作装置
８のレバー操作量と走行用方向制御弁７の移動量の関係
を示しているが、特性線Ｓ１は例えば従来技術と同等の
特性であり、レバー操作量の増加にしたがって走行用方
向制御弁７の移動量は比較的緩やかに増加する特性であ
り、特性線Ｓ２はレバー操作量の増加に対して走行用方
向制御弁７の移動量は特性線Ｓ１の場合に比べて急激に
増加する特性にしてある。すなわち、同じレバー操作量
であっても、特性線Ｓ２が選択されたときは特性線Ｓ１
が選択される場合に比べて、方向制御弁７の図２で例示
した連絡通路７ｂ等の開口面積がより大きくなるように
制御され、油圧モータ４への供給量が増量する。

【００２７】上述したコントローラ１１の第３の出力手
段は、走行用方向制御弁７の駆動を制御する手段を構成
すると同時に、油圧モータ４が高速モードのとき、すな
わち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のとき、こ
の油圧モータ４に供給される流量を特性線Ｓ２で決めら
れる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供給量
変更制御手段を構成している。

【００２８】このように構成した第１の実施例では、走
行速度切換スイッチ６がＯＦＦ状態に保たれる低速モー
ドにあっては、コントローラ１１の第１の出力手段で低
速モードと判別され、この第１の出力手段から低速モー
ドに相応する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力され、
この比例電磁減圧弁９が低速モードに相応して駆動し当
該比例電磁減圧弁９から所定の制御圧力がモータ傾転角
切換装置５に出力され、これにより油圧モータ４の傾転
角が大きくなるように制御される。

【００２９】この状態にあって操作装置８が操作される
と、コントローラ１１の第３の出力手段は、図３の手順
ＳＰ１に示すように走行速度切換スイッチ６の信号を入
力し、手順ＳＰ２で当該走行速度切換スイッチ６がＯＮ
かどうか判別する。今はＯＦＦであることから手順ＳＰ
４に移る。手順ＳＰ４では、その記憶部に記憶された図
４に示す特性線Ｓ１に基づく制御が実施される。すなわ
ち、特性線Ｓ１に基づいて操作装置８のレバー操作量に
応じた走行用方向制御弁７の移動量が求められ、その移
動量に相当する駆動信号が例えば比例電磁減圧弁１５Ｂ
に出力され、パイロット油圧源１２のパイロット圧がこ
の比例電磁減圧弁１５Ｂで減圧されて走行用方向制御弁
７の一方の駆動部に与えられ、上述した移動量に相当す
るだけ走行用方向制御弁７が切り換えられる。

【００３０】この走行用方向制御弁７の切換え動作によ
り、図２に示すようにそのセンタバイパス通路７ａが徐
々に閉じられ、このセンタバイパス通路７ａの下流の絞
り弁１８で発生する圧が減少するが、その圧が圧力セン
サ１７で検出され、検出信号がコントローラ１１に出力
される。コントローラ１１の第１の出力手段では、圧力
センサ１７から出力される信号の値が小さくなるにした
がって比例電磁減圧弁１６から出力される２次圧が大き
くなるような駆動信号を当該比例電磁減圧弁１６に出力
する。これにより比例電磁減圧弁１６からレギュレータ
３に上述の次第に大きくなる２次圧が与えられ、レギュ
レータ３は油圧ポンプ２の傾転角を次第に大きくし、こ
れによって次第に大きくなる流量が油圧ポンプ２から吐
出される。走行用方向制御弁７の例えば連絡通路７ｂが
図２に示すように次第に開かれ、ポンプ圧が油圧モータ
４の負荷圧、すなわち低速モード時の比較的小さい圧
（前述の低圧Ｐ１に相当）を越えたとき、油圧ポンプ２
の流量が油圧モータ４に供給され始め、この油圧モータ
４が作動する。この油圧モータ４の作動に伴って図示し
ない走行体が駆動し走行操作がおこなわれる。

【００３１】以上の動作は、基本的には従来技術におけ
る低速モード時の動作と同等であり、操作装置８のレバ
ー操作量と油圧モータ４への供給量の関係は、前述した
図２４の特性線Ｍ１に示すものとなり、レバー操作量の
増加に対するモータ供給量の増加の程度は比較的緩やか
であり、微操作も容易に可能な良好なメータリング特性
が得られる。

【００３２】また、走行速度切換スイッチ６がＯＮに切
換られる高速モードにあっては、コントローラ１１の第
１の出力手段で高速モードと判別され、この第１の出力
手段から高速モードに相応する駆動信号が比例電磁減圧
弁９に出力され、この比例電磁減圧弁９が高速モードに
相応して駆動し当該比例電磁減圧弁９から所定の制御圧
力がモータ傾転角切換装置５に出力され、これにより油
圧モータ４の傾転角が小さくなるように制御される。

【００３３】この状態にあって操作装置８が操作される
と、コントローラ１１の第３の出力手段は、図３の手順
ＳＰ２の判別で当該走行速度切換スイッチ６がＯＮと判
別し手順ＳＰ３の処理を実行する。手順ＳＰ３では、そ
の記憶部に記憶された図４に示す特性線Ｓ２に基づく制
御が実施される。すなわち、特性線Ｓ２に基づいて操作
装置８のレバー操作量に応じた走行用方向制御弁７の移
動量、すなわち特性線Ｓ１の場合よりも大きな移動量が
求められ、その移動量に相当する駆動信号が例えば比例
電磁減圧弁１５Ｂに出力され、パイロット油圧源１２の
パイロット圧がこの比例電磁減圧弁１５Ｂで減圧されて
走行用方向制御弁７の一方の駆動部に与えられ、上述し
た比較的大きな移動量に相当するだけ走行用方向制御弁
７が切り換えられる。

【００３４】この走行用方向制御弁７の切換え動作によ
り、前述のようにして次第に大きくなる流量が油圧ポン
プ２から吐出される。このとき、走行用方向制御弁７の
移動量は低速モード時に比べて大きいことから、操作装
置８のレバー操作量が同じであっても低速モード時より
も所定量増量した流量が供給され、これに伴ってポンプ
圧が大きくなる。そしてポンプ圧が油圧モータ４の負荷
圧、すなわち高速モード時の比較的大きい圧（前述の高
圧Ｐ２に相当）を越えたとき、油圧ポンプ２の流量が油
圧モータ４に供給され始め、この油圧モータ４が作動す
る。この場合、油圧モータ４の作動の初期の段階で既に
ポンプ圧が大きくなることから、操作装置８のレバー操
作量が比較的小さい時期から油圧モータ４を駆動させる
ことができる。したがって、このときの操作装置８のレ
バー操作量と油圧モータ４への供給量の関係は、前述し
た図２４の特性線Ｍ１に近似する同図２４に記載した特
性線Ｍ３とすることができ、この高速モードの場合もレ
バー操作量の増加に対するモータ供給量の増加の程度を
比較的緩やかにすることができ、良好なメータリング特
性が得られる。

【００３５】このように第１の実施例によれば、高速モ
ード、低速モードのいずれであっても、すなわち油圧モ
ータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリング
特性を得ることができる。したがって、例えば当該油圧
ショベルに備えられる図示しない走行体が高速モードで
坂路を登るときとか、左右に曲がるときのような大きな
トルクが必要な場合でも図２４の油圧モータ４の大傾転
時の特性線Ｍ１に近似する特性線Ｍ３が得られることか
ら、微操作が容易で急発進を生ずることがなく、オペレ
ータの疲労感を軽減できる。

【００３６】図５，６は本発明の請求項２，３，７に対
応する第２の実施例を示す説明図で、図５は主要構成を
示す回路図、図６は第２の実施例に備えられるコントロ
ーラに内蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶され
る関数関係を示す図である。

【００３７】図５に示す第２の実施例は前述した図１に
示す第１の実施例と同様にオープンセンタ方式のもので
あり、例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置で
ある。この第２の実施例が第１の実施例と異なる点は、
パイロット油圧源１２に接続され、走行用方向制御弁７
を駆動するパイロット圧を発生させる操作装置８ａを設
けてあることと、コントローラ１１の構成である。

【００３８】この第２の実施例におけるコントローラ１
１は、第１の実施例におけるのと同様の第１の出力手
段、すなわち、走行速度切換スイッチ６から出力された
信号に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいず
れの走行モードが選択されているかを判別し、低速モー
ドであると判別されたとき油圧モータ４の傾転角を大き
くするように比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出
力するとともに、高速モードであると判別されたとき油
圧モータ４の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁
９を駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるとと
もに、第４の出力手段を備えている。

【００３９】この第４の出力手段は、図６の（ａ）で示
される関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換
スイッチ６から出力される信号が高速モードであるか低
速モードであるかどうか判別し、低速モードであると判
別されたときは図６の（ａ）の特性線Ｓ２１の関係から
センタバイパス流量に応じた油圧ポンプ２の吐出量を求
め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁
１６に出力し、高速モードであると判別されたときは図
６の（ａ）の特性線Ｓ２２の関係から油圧ポンプ２の吐
出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電
磁減圧弁１６に出力する。なお、図６の（ａ）はセンタ
バイパス流量、すなわちセンタバイパス通路７ａの下流
に配置された絞り弁１８で発生する制御圧と、油圧ポン
プ２の吐出量の関係を示しているが、特性線Ｓ２１は例
えば従来技術と同等の特性であり、センタバイパス流量
の減少にしたがってポンプ流量が増加する特性であり、
特性線Ｓ２２は特性線Ｓ２１を図の上方に平行移動させ
た特性にしてある。すなわち、この特性線Ｓ２２が選択
されたときは、特性線Ｓ２１が選択される場合に比べて
同じセンタバイパス流量であってもポンプ流量が増加す
る制御がおこなわれ、これに応じて油圧モータ４への供
給量が増量する。

【００４０】このコントローラ１１に内蔵される第４の
出力手段は、レギュレータ３の駆動を制御する手段を構
成すると同時に、油圧モータ４が高速モードのとき、す
なわち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のとき、
この油圧モータ４に供給される流量を特性線Ｓ２２で決
められる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量変更制御手段を構成している。

【００４１】このように、構成した第２の実施例では、
走行速度切換スイッチ６がＯＦＦに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ１１の第１の出力手段で低速
モードと判別され、この第１の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力され前述
した第１の実施例と同様に、油圧モータ４の傾転角が大
きくなるように制御される。

【００４２】この状態にあって操作装置８ａが操作され
ると、コントローラ１１の第４の出力手段で、走行速度
切換スイッチ６の信号により低速モードと判別され、図
６の（ａ）の特性線Ｓ２１に基づく制御が実施される。
すなわち、圧力センサ１７で検出された絞り弁１８で発
生する制御圧力に応じたセンタバイパス流量が求めら
れ、図６の（ａ）の特性線Ｓ２１からポンプ流量が求め
られ、そのポンプ流量に相当する駆動信号が比例電磁減
圧弁１６に出力され、パイロット油圧源１２のパイロッ
ト圧がこの比例電磁減圧弁１６で減圧されてレギュレー
タ３に与えられ、レギュレータ３は上述した特性線Ｓ２
１上のポンプ流量となるように油圧ポンプ２の傾転角を
制御する。これにより、該当する流量が油圧ポンプ２か
ら走行用方向制御弁７を介して油圧モータ４に供給さ
れ、この油圧モータ４が低速で作動して図示しない走行
体が走行する。

【００４３】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置８ａのレバー操作量と油圧モータ４への供給流量
との関係は、前述した図２４の特性線Ｍ１と同等のもの
になり、良好なメータリング特性が得られる。

【００４４】また、走行速度切換スイッチ６がＯＮに切
換られる高速モードでは、コントローラ１１の第１の出
力手段で高速モードと判別され、この第１の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置５が作動
して油圧モータ４の傾転角が小さくなるように制御され
る。

【００４５】この状態で操作装置８ａが操作されると、
コントローラ１１の第４の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ６の信号により高速モードと判別され、図６の
（ａ）の特性線Ｓ２２に基づく制御が実施される。すな
わち、特性線Ｓ２２に基づいて特性線Ｓ２１よりも大き
なポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁１６に出力され、レギュレータ
３が駆動して油圧ポンプ２の傾転角が低速モードの場合
に比べて大きくなるように制御される。これにより、油
圧モータ４への供給量が増量し、油圧モータ４の作動の
初期の段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置
８ａのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ
４を駆動させることができる。したがって、操作装置８
ａのレバー操作量と油圧モータ４への供給量の関係は、
前述した図２４の特性線Ｍ３に相当する特性線とするこ
とができ、この場合も良好なメータリング特性が得られ
る。

【００４６】このように、第２の実施例にあつても、油
圧モータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができ、前述した第１の実施例と同
様の効果を得ることができる。

【００４７】なお、上述の第２の実施例では、コントロ
ーラ１１に内蔵される第４の出力手段に含まれる記憶部
に、第６図の（ａ）に示すように特性線Ｓ２１に対して
上方に平行移動させた特性線Ｓ２２を記憶させ、高速モ
ード時には特性線Ｓ２２に応じた制御をおこなわせるよ
うに構成したが、このような特性線Ｓ２２に代えて図６
の（ｂ）に示すような特性線Ｓ２３、すなわち特性線Ｓ
２１に比べて傾きが大きくなる特性線Ｓ２３を上述の記
憶部に記憶させ、高速モード時にはこの図６の（ｂ）の
特性線Ｓ２３に応じた制御を行なわせるようにしてもよ
い。このように構成しても、特性線Ｓ２３に基づいて高
速モード時のモータ供給量の増量を実現でき、ポンプ圧
を比較的大きく変えて油圧モータ４の作動時期を早める
ことができ、良好なメータリング特性を得ることができ
る。

【００４８】図７，８は本発明の請求項２，４，７に対
応する第３の実施例を示す説明図で、図７は主要構成を
示す回路図、図８は第３の実施例に備えられるコントロ
ーラに内蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶され
る関数関係を示す図である。

【００４９】図７に示す第３の実施例は前述した図５に
示す第２の実施例と同様にオープンセンタ方式のもので
あり、例えば油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置で
ある。この第３の実施例が第２の実施例と異なる点は、
操作装置８ａのレバー操作量に応じた油圧ポンプ２の流
量を得る制御を実現させるために、走行用方向制御弁７
を駆動するパイロット圧を取り出すシャトル弁１０と、
このシャトル弁１０で取り出されたパイロット圧の大き
さを検出し、信号としてコントローラ１１に出力する圧
力センサ２０とを設けてあることと、コントローラ１１
の構成である。

【００５０】この第３の実施例におけるコントローラ１
１は、第２の実施例におけるのと同様の第１の出力手
段、すなわち、走行速度切換スイッチ６から出力された
信号に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいず
れの走行モードが選択されているかを判別し、低速モー
ドであると判別されたとき油圧モータ４の傾転角を大き
くするように比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出
力するとともに、高速モードであると判別されたとき油
圧モータ４の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁
９を駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるとと
もに、第５の出力手段を備えている。

【００５１】この第５の出力手段は、図８の（ａ）で示
される関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換
スイッチ６から出力される信号が高速モードであるか低
速モードであるかどうか判別し、低速モードであると判
別されたときは図８の（ａ）の特性線Ｓ３１の関係から
操作装置８ａのレバー操作量に応じた油圧ポンプ２の吐
出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電
磁減圧弁１６に出力し、高速モードであると判別された
ときは図６の（ａ）の特性線Ｓ３２の関係から油圧ポン
プ２の吐出量を求め、そのポンプ流量に応じた駆動信号
を比例電磁減圧弁１６に出力する。なお、図８の（ａ）
は操作装置８ａのレバー操作量と油圧ポンプ２の吐出量
の関係を示しているが、特性線Ｓ３１は例えば従来技術
と同等の特性であり、レバー操作量の増加にしたがって
ポンプ流量が比例的に増加する特性であり、特性線Ｓ３
２は特性線Ｓ３１に比べて傾きを大きくさせた特性にし
てある。すなわち、この特性線Ｓ３２が選択されたとき
は、特性線Ｓ３１が選択される場合に比べて同じレバー
操作量であってもポンプ流量が増加する制御がおこなわ
れ、これに応じて油圧モータ４への供給量が増量する。

【００５２】このコントローラ１１に内蔵される第５の
出力手段は、レギュレータ３の駆動を制御する手段を構
成すると同時に、油圧モータ４が高速モードのとき、す
なわち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のとき、
この油圧モータ４に供給される流量を特性線Ｓ３２で決
められる所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量変更制御手段を構成している。

【００５３】このように構成した第３の実施例では、走
行速度切換スイッチ６がＯＦＦに保たれる低速モードに
あっては、コントローラ１１の第１の出力手段で低速モ
ードと判別され、この第１の出力手段から低速モードに
相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力され前述し
た第２の実施例と同様に、油圧モータ４の傾転角が大き
くなるように制御される。

【００５４】この状態にあって操作装置８ａが操作され
ると、コントローラ１１の第５の出力手段で、走行速度
切換スイッチ６の信号により低速モードと判別され、図
８の（ａ）の特性線Ｓ３１に基づく制御が実施される。
すなわち、圧力センサ２０で検出された走行用方向制御
弁７に与えられるパイロット圧の大きさに応じたレバー
操作量が求められ、図８の（ａ）の特性線Ｓ３１からポ
ンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆動信
号が比例電磁減圧弁１６に出力され、パイロット油圧源
１２のパイロット圧がこの比例電磁減圧弁１６で減圧さ
れてレギュレータ３に与えられ、レギュレータ３は上述
した特性線Ｓ３１上のポンプ流量となるように油圧ポン
プ２の傾転角を制御する。これにより、該当する流量が
油圧ポンプ２から走行用方向制御弁７を介して油圧モー
タ４に供給され、この油圧モータ４が低速で作動して図
示しない走行体が走行する。

【００５５】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置８ａのレバー操作量と油圧モータ４への供給流量
との関係は、前述した図２４の特性線Ｍ１と同等のもの
になり、良好なメータリング特性が得られる。

【００５６】また、走行速度切換スイッチ６がＯＮに切
換られる高速モードでは、コントローラ１１の第１の出
力手段で高速モードと判別され、この第１の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置５が作動
して油圧モータ４の傾転角が小さくなるように制御され
る。

【００５７】この状態で操作装置８ａが操作されると、
コントローラ１１の第４の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ６の信号により高速モードと判別され、図８の
（ａ）の特性線Ｓ３２に基づく制御が実施される。すな
わち、特性線Ｓ３２に基づいて特性線Ｓ３１よりも大き
なポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁１６に出力され、レギュレータ
３が駆動して油圧ポンプ２の傾転角が低速モードの場合
に比べて大きくなるように制御される。これにより、油
圧モータ４への供給量が増量し、油圧モータ４の作動の
初期の段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置
８ａのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ
４を駆動させることができる。したがって、操作装置８
ａのレバー操作量と油圧モータ４への供給量の関係は、
前述した図２４の特性線Ｍ３に近似するような特性線と
することができ、この場合も良好なメータリング特性が
得られる。

【００５８】このように、第３の実施例にあっても、油
圧モータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができ、前述した第２の実施例と同
様の効果を得ることができる。

【００５９】なお、上述の第３の実施例では、コントロ
ーラ１１に内蔵される第５の出力手段に含まれる記憶部
に、第８図の（ａ）に示すように特性線Ｓ３１よりも傾
きを大きくした特性線Ｓ３２を記憶させ、高速モード時
には特性線Ｓ３２に応じた制御をおこなわせるように構
成したが、このような特性線Ｓ３２に代えて図８の
（ｂ）に示すような特性線Ｓ３３、すなわち特性線Ｓ３
１をそのまま上方に平行移動させた特性線Ｓ３３を上述
の記憶部に記憶させ、高速モード時にはこの図８の
（ｂ）の特性線Ｓ３３に応じた制御を行なわせるように
してもよい。このように構成しても、特性線Ｓ３３に基
づいて高速モード時のモータ供給量の増量を実現でき、
ポンプ圧を比較的大きく変えて油圧モータ４の作動時期
を早めることができ、良好なメータリング特性を得るこ
とができる。

【００６０】図９，１０は、それぞれ本発明の請求項
２，５に対応する第４，５の実施例の要部を示す図であ
る。

【００６１】図９に要部を示す第４の実施例の回路構成
は例えば前述した図５と同等である。したがって、図５
で示した符号を用いて以下に説明する。

【００６２】この第４の実施例では、コントローラ１１
が図５で述べた第２の実施例と同様の第１の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ６から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ４の傾転角を小さくす
るように比例電磁弁９を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を備えるとともに、第６の出力手段を備えてい
る。

【００６３】この第６の出力手段は、図９で示される関
数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイッチ
６から出力される信号が高速モードであるか低速モード
であるかどうか判別し、低速モードであると判別された
ときは図９の特性線Ｓ４１の関係からセンタバイパス流
量に応じた油圧ポンプ２の吐出量を求め、そのポンプ流
量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁１６に出力し、高
速モードであると判別されたときは図９の特性線Ｓ４２
の関係から油圧ポンプ２の吐出量を求め、そのポンプ流
量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁１６に出力する。
なお、図９はセンタバイパス流量、すなわちセンタバイ
パス通路７ａの下流に配置された絞り弁１８で発生する
制御圧と、油圧ポンプ２の吐出量の関係を示している
が、特性線Ｓ４１は例えば従来技術と同等の特性であ
り、センタバイパス流量の減少にしたがってポンプ流量
が増加する特性であり、特性線Ｓ４２はセンタバイパス
流量が最小のとき、すなわち、走行用方向制御弁７の中
立時、及び走行用方向制御弁７の切換えの初期であって
まだ油圧モータ４に流量が供給されていないスタンバイ
時に、特性線４１に比べてあらかじめポンプ流量を大き
くする特性にしてある。つまり、この特性線Ｓ４２が選
択されたときは、特性線Ｓ４１が選択される場合に比べ
て同じセンタバイパス流量であってもポンプ流量が増加
する制御がおこなわれる。

【００６４】このコントローラ１１に内蔵される第６の
出力手段は、油圧モータ４が高速モードのとき、すなわ
ち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のとき、油圧
ポンプ２の傾転角が所定の最小傾転角よりも大きい所定
の傾転角となるようにレギュレータ３を駆動する手段を
構成すると同時に、油圧モータ４に供給される流量を特
性線Ｓ４２で決められる所定量だけ増量させる制御をお
こなうモータ供給量変更制御手段を構成している。

【００６５】このように、構成した第４の実施例では、
走行速度切換スイッチ６がＯＦＦに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ１１の第１の出力手段で低速
モードと判別され、この第１の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力され前述
した第２の実施例と同様に、油圧モータ４の傾転角が大
きくなるように制御される。

【００６６】この状態にあって操作装置８ａが操作され
ると、コントローラ１１の第６の出力手段で、走行速度
切換スイッチ６の信号により低速モードと判別され、図
９の特性線Ｓ４１に基づく制御が実施される。すなわ
ち、圧力センサ１７で検出された絞り弁１８で発生する
制御圧力に応じたセンタバイパス流量が求められ、図９
の特性線Ｓ４１からポンプ流量が求められ、そのポンプ
流量に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁１６に出力さ
れ、パイロット油圧源１２のパイロット圧がこの比例電
磁減圧弁１６で減圧されてレギュレータ３に与えられ、
レギュレータ３は上述した特性線Ｓ４１上のポンプ流量
となるように油圧ポンプ２の傾転角を制御する。これに
より、該当する流量が油圧ポンプ２から走行用方向制御
弁７を介して油圧モータ４に供給され、この油圧モータ
４が低速で作動して図示しない走行体が走行する。

【００６７】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置８ａのレバー操作量とポンプ圧との関係は図１１
の（ａ）の特性線４１ａで示すものとなり、レバー操作
量と油圧モータ４への供給量との関係は、例えば図１１
の（ｂ）の特性線Ｍ１１で示すものとなり、良好なメー
タリング特性が得られる。

【００６８】また、走行速度切換スイッチ６がＯＮに切
換られる高速モードでは、コントローラ１１の第１の出
力手段で高速モードと判別され、この第１の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置５が作動
して油圧モータ４の傾転角が小さくなるように制御され
る。

【００６９】この状態で操作装置８ａが操作されると、
コントローラ１１の第６の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ６の信号により高速モードと判別され、図９の特
性線Ｓ４２に基づく制御が実施される。すなわち、特性
線Ｓ４２に基づいて特性線Ｓ４１におけるよりも大きな
スタンバイ流量が求められ、そのスタンバイ流量に相当
する駆動信号が比例電磁減圧弁１６に出力され、レギュ
レータ３が駆動してスタンバイ時の油圧ポンプ２の傾転
角が低速モードの場合に比べて大きくなるように制御さ
れる。これにより、油圧モータ４への供給量が増量し、
図１１の（ａ）の特性線Ｓ４２ａで示すように油圧モー
タ４の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくなることか
ら、図１１の（ｂ）の特性線Ｍ３１で示すように操作装
置８ａのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧モー
タ４を駆動させることができ、この場合も良好なメータ
リング特性が得られる。なお、図１１の（ｂ）の特性線
Ｍ２１は、比較のために例示した従来技術における高速
モード、小傾転のときの油圧モータ４の負荷圧が大きい
場合の特性線であり、前述したように従来技術では特性
線Ｍ２１の傾きが急であるためにメータリング特性が悪
くなっていた。

【００７０】このように、第４の実施例にあつても、油
圧モータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。

【００７１】図１０に要部を示す第５の実施例の回路構
成は例えば前述した図７と同等である。したがって、図
７で示した符号を用いて以下に説明する。

【００７２】この第５の実施例では、コントローラ１１
が図７で述べた第３の実施例と同様の第１の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ６から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ４の傾転角を小さくす
るように比例電磁弁９を駆動する駆動信号を出力する出
力手段を備えるとともに、第７の出力手段を備えてい
る。

【００７３】この第７の出力手段は、図１０で示される
関数関係を記憶する記憶部を含み、走行速度切換スイッ
チ６から出力される信号が高速モードであるか低速モー
ドであるかどうか判別し、低速モードであると判別され
たときは図１０の特性線Ｓ５１の関係から操作装置８ａ
のレバー操作量に応じた油圧ポンプ２の吐出量を求め、
そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁１６
に出力し、高速モードであると判別されたときは図１０
の特性線Ｓ５２の関係から油圧ポンプ２の吐出量を求
め、そのポンプ流量に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁
１６に出力する。なお、図１０は操作装置８ａの操作レ
バーの操作量と、油圧ポンプ２の吐出量の関係を示して
いるが、特性線Ｓ５１は例えば従来技術と同等の特性で
あり、レバー操作量の増加にしたがってポンプ流量が増
加する特性であり、特性線Ｓ５２は、レバー操作量が不
感帯の領域に含まれるとき、すなわち、走行用方向制御
弁７の中立時、及び走行用方向制御弁７の切換えの初期
であってまだ油圧モータ４に流量が供給されていないス
タンバイ時に、特性線５１に比べてあらかじめポンプ流
量を大きくする特性にしてある。つまり、この特性線Ｓ
５２が選択されたときは、特性線Ｓ５１が選択される場
合に比べて同じセンタバイパス流量であってもポンプ流
量が増加する制御がおこなわれる。

【００７４】このコントローラ１１に内蔵される第７の
出力手段は、油圧モータ４が高速モードのとき、すなわ
ち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のとき、油圧
ポンプ２の傾転角が所定の最小傾転角よりも大きい所定
の傾転角となるようにレギュレータ３を駆動する手段を
構成すると同時に、油圧モータ４に供給される流量を特
性線Ｓ５２で決められる所定量だけ増量させる制御をお
こなうモータ供給量変更制御手段を構成している。

【００７５】このように、構成した第５の実施例では、
走行速度切換スイッチ６がＯＦＦに保たれる低速モード
にあっては、コントローラ１１の第１の出力手段で低速
モードと判別され、この第１の出力手段から低速モード
に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に出力され前述
した第３の実施例と同様に、油圧モータ４の傾転角が大
きくなるように制御される。

【００７６】この状態にあって操作装置８ａが操作され
ると、コントローラ１１の第７の出力手段で、走行速度
切換スイッチ６の信号により低速モードと判別され、図
１０の特性線Ｓ５１に基づく制御が実施される。すなわ
ち、圧力センサ２０で検出された信号により操作装置８
ａのレバー操作量が求められ、図１０の特性線Ｓ５１か
らポンプ流量が求められ、そのポンプ流量に相当する駆
動信号が比例電磁減圧弁１６に出力され、パイロット油
圧源１２のパイロット圧がこの比例電磁減圧弁１６で減
圧されてレギュレータ３に与えられ、レギュレータ３は
上述した特性線Ｓ５１上のポンプ流量となるように油圧
ポンプ２の傾転角を制御する。これにより、該当する流
量が油圧ポンプ２から走行用方向制御弁７を介して油圧
モータ４に供給され、この油圧モータ４が低速で作動し
て図示しない走行体が走行する。

【００７７】以上の動作は従来技術と同等であって、操
作装置８ａのレバー操作量とポンプ圧との関係は前述し
た図１１の（ａ）の特性線４１ａと同等となり、レバー
操作量と油圧モータ４への供給量との関係は、例えば図
１１の（ｂ）の特性線Ｍ１１と同等となり、良好なメー
タリング特性が得られる。

【００７８】また、走行速度切換スイッチ６がＯＮに切
換られる高速モードでは、コントローラ１１の第１の出
力手段で高速モードと判別され、この第１の出力手段か
ら高速モードに相当する駆動信号が比例電磁減圧弁９に
出力され、これに伴ってモータ傾転角切換装置５が作動
して油圧モータ４の傾転角が小さくなるように制御され
る。

【００７９】この状態で操作装置８ａが操作されると、
コントローラ１１の第７の出力手段で、走行速度切換ス
イッチ６の信号により高速モードと判別され、図１０の
特性線Ｓ５２に基づく制御が実施される。すなわち、特
性線Ｓ５２に基づいて特性線Ｓ５１におけるよりも大き
なスタンバイ流量が求められ、そのスタンバイ流量に相
当する駆動信号が比例電磁減圧弁１６に出力され、レギ
ュレータ３が駆動してスタンバイ時の油圧ポンプ２の傾
転角が低速モードの場合に比べて大きくなるように制御
される。これにより、油圧モータ４への供給量が増量
し、前述した図１１の（ａ）の特性線Ｓ４２ａと同様に
油圧モータ４の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくな
ることから、図１１の（ｂ）の特性線Ｍ３１と同様に操
作装置８ａのレバー操作量が比較的小さい時期から油圧
モータ４を駆動させることができ、この場合も良好なメ
ータリング特性が得られる。

【００８０】このように、第５の実施例にあっても、油
圧モータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。

【００８１】図１２は本発明の請求項２，６，７に対応
する第６の実施例の主要構成を示す回路図である。この
図１２に示す第６の実施例は、前述した図２５の従来技
術と同様にクローズドセンタ方式のものであり、例えば
油圧ショベルに備えられる油圧駆動装置である。この図
１２に示す第６の実施例は、コントローラ１１の構成を
除けば前述した図２５に示す従来技術と同等である。

【００８２】すなわち、この第６の実施例を示す図１２
にあっても、図２５に示す従来技術と同様に走行用方向
制御弁７Ｆがセンタバイパス通路を有さない構成である
とともに、ポンプ圧Ｐｄと油圧モータ４の負荷圧ＰＬと
の差圧に応じて作動し、油圧ポンプ２の流量をタンクに
逃すことの可能なアンロード弁２３と、ポンプ圧Ｐｄと
負荷圧ＰＬとの差圧を検出し、差圧信号を出力する差圧
センサ２４とを備えている。また、コントローラ１１は
前述した各実施例におけるのと同様の第１の出力手段、
すなわち、走行速度切換スイッチ６から出力された信号
に基づいて、高速モードと低速モードのうちのいずれの
走行モードが選択されているかを判別し、低速モードで
あると判別されたとき油圧モータ４の傾転角を大きくす
るように比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出力す
るとともに、高速モードであると判別されたとき油圧モ
ータ４の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁９を
駆動する駆動信号を出力する出力手段を備えるととも
に、第８の出力手段を備えている。

【００８３】この第８の出力手段は、従来技術における
のと同等の所定の目標差圧と、この所定の目標差圧より
も大きい補正目標差圧とを記憶する記憶部を含み、低速
モード時には差圧センサ２４から出力される差圧信号と
所定の目標差圧との偏差を求め、その偏差に相当する駆
動信号をレギュレータ３の駆動を制御する比例電磁減圧
弁１６に出力し、高速モード時には差圧センサ２４から
出力される差圧信号と補正目標差圧との偏差を求め、そ
の偏差に相当する駆動信号をレギュレータ３の駆動を制
御する比例電磁減圧弁１６に出力する。

【００８４】上記したアンロード弁２３、差圧センサ２
４、及びコントローラ１１の第８の出力手段は、ポンプ
圧Ｐｄと負荷圧ＰＬとの差圧が所定の差圧となるように
ポンプ吐出量を制御するロードセンシング制御手段を構
成している。また、コントローラ１１に内蔵される第８
の出力手段は、レギュレータ３の駆動を制御する手段を
構成すると同時に、走行モータ４が高速モードのとき、
すなわち油圧モータ４の傾転角が所定の小傾転角のと
き、この油圧モータ４に供給される流量を補正目標差圧
に応じた所定量だけ増量させる制御をおこなうモータ供
給量制御手段を構成している。

【００８５】このように構成した第６の実施例では、走
行速度切換スイッチ６で低速モードが選択されていると
きは、コントローラ１１の第１の出力手段で低速モード
と判別されて、低速モードに相当する信号が比例電磁減
圧弁９に出力され、モータ傾転角切換装置５が駆動して
油圧モータ４の傾転角が大傾転角に制御されるととも
に、コントローラ１１の第８の出力手段で所定の目標差
圧に基づく制御がおこなわれる。すなわち、所定の目標
差圧と差圧センサ２４で検出される差圧との偏差が求め
られ、この偏差に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁１
６に出力され、図２５に示した従来技術と同様にレギュ
レータ３が制御され、上述の偏差を０にするようなポン
プ吐出量に制御される。このときの制御は図２５に示す
従来技術と基本的に同等であり、したがって、従来技術
と同様に良好なメータリング特性を確保できる。

【００８６】また、走行速度切換スイッチ６で高速モー
ドが選択されたときには、コントローラ１１の第１の出
力手段で高速モードと判別されて、高速モードに相当す
る信号が比例電磁減圧弁９に出力され、モータ傾転角切
換装置５が駆動して油圧モータの傾転角が小傾転角に制
御されるとともに、走行速度切換スイッチ６から出力さ
れる高速モードを示す信号に応じて、コントローラ１１
の第８の出力手段で所定の目標差圧よりも大きい補正目
標差圧に基づく制御がおこなわれる。すなわち、補正目
標差圧と差圧センサ２４で検出される差圧との偏差が求
められ、この偏差に相当する駆動信号が比例電磁減圧弁
１６に出力され、これに応じてレギュレータ３が制御さ
れ、上述の偏差を０にするようなポンプ吐出量に制御さ
れる。この場合、差圧はポンプ圧Ｐｄ−負荷圧ＰＬであ
るから、所定の目標差圧よりも大きい補正目標差圧によ
る制御に変更されると、補正目標差圧と差圧センサ２４
で検出される差圧との偏差を０にするためには、所定の
目標差圧による制御時に比べてポンプ圧Ｐｄをより大き
くするようにポンプ吐出量を増加させる必要があり、し
たがって、レギュレータ３は、低速モード時である所定
の目標差圧による制御時に比べて油圧ポンプ２の傾転角
を大きくし、ポンプ吐出量を増量する。したがって、前
述した各実施例と同様に、油圧モータ４の作動の初期の
段階でポンプ圧が大きくなることから、操作装置８ａの
レバー操作量が比較的小さい時期から油圧モータ４を駆
動させることができ、この場合も良好なメータリング特
性が得られる。

【００８７】このように、第６の実施例にあっても、油
圧モータ４の傾転角の大小にかかわらず良好なメータリ
ング特性を得ることができる。

【００８８】図１３は本発明の請求項２，６，７，８に
対応する第７の実施例の主要構成を示す回路図である。
この第７の実施例は、前述した図１２に示す第６の実施
例の構成に加えて、ポンプ圧Ｐｄを検出する圧力センサ
３１と、油圧ポンプ２の傾転角を検出する傾転センサ３
２とを備えるとともに、コントローラ１１に、図１４に
示す傾転領域を記憶する記憶部を含む第９の出力手段を
備えている。図１４に示す傾転領域は、ポンプ傾転角が
大きく、ポンプ圧が低いときに油圧モータ４を小傾転角
に保つ油圧モータ小傾転領域Ｅ１と、それ以外のときに
油圧モータ４を大傾転角に保つ油圧モータ大傾転領域Ｅ
２とを有している。

【００８９】これらの圧力センサ３１及び傾転センサ３
２と、コントローラ１１の第９の出力手段とは、油圧ポ
ンプ２の傾転角及びポンプ圧に応じて、油圧モータ４の
傾転角を自動的に切り換える走行速度自動選択手段を構
成している。

【００９０】このように構成した第７の実施例では、油
圧モータ４の傾転角の制御に際し、例えば、上述の走行
速度自動選択手段を構成する第９の出力手段の信号を、
手動操作による走行速度切換スイッチ６の信号よりも予
め優先させるように決めておくと、例えば走行速度切換
スイッチ６で低速モードを選択し、油圧モータ４を大傾
転で駆動している状態にあって傾転センサ３２によって
大きなポンプ傾転角が検出され、圧力センサ３１によっ
て小さなポンプ圧が検出されると、コントローラ１１の
第９の出力手段は図１４の小傾転領域Ｅ１の状態と判別
し、高速モードを示す信号を上記図１２に示す第６の実
施例で述べた第８の出力手段に出力する。このコントロ
ーラ１１の第８の出力手段では、上述のように、所定の
目標差圧よりも大きい補正目標差圧に基づく制御がおこ
なわれ、低速モード時である所定の目標差圧による制御
時に比べて油圧ポンプ２の傾転角を大きくし、ポンプ吐
出量を増量する。

【００９１】また、逆に例えば走行速度切換スイッチ６
で高速モードを選択し、油圧モータ４を小傾転で駆動し
ている状態にあって傾転センサ３２によって小さなポン
プ傾転角が検出されたとき、あるいは圧力センサ３１に
よって大きなポンプ圧が検出されたときには、コントロ
ーラ１１の第９の出力手段は図１４の大傾転領域Ｅ２の
状態と判別し、低速モードを示す信号を上記図１２に示
す第６の実施例で述べた第８の出力手段に出力する。こ
のときコントローラ１１の第８の出力手段では、上述の
ように、所定の目標差圧に基づく制御がおこなわれ、油
圧ポンプ２の傾転角を従来技術と同等に保持する。

【００９２】このように構成した第７の実施例にあって
は、例えば高速モードで坂路を登るときなどはポンプ圧
が高くなることから、コントローラ１１の第９の出力手
段で大傾転領域Ｅ２の状態と判別され、油圧モータ４の
傾転角が大傾転となるように制御されるので、前述した
従来技術におけるような高速モード時のトルクに伴うメ
ータリング特性の悪化は生じないものの、高速モード時
のメータリング特性を低速モード時のメータリング特性
に近い傾きの比較的緩やかな特性にすること自体は可能
であり、したがって高速モード、低速モードのいずれに
あっても良好なメータリング特性を得ることができる。

【００９３】図１５は本発明の請求項２，３，７，９に
対応する第８の実施例の主要構成を示す回路図である。
この第８の実施例は、前述した図５に示す第２の実施例
の構成に加えて、走行用方向制御弁７のスプールに応動
する検出スイッチ６を備え、コントローラ１１が、検出
スイッチ６によって走行用方向制御弁７が操作されたこ
とが検出されたときのみ走行速度切換スイッチ６の信号
の第４の出力手段におけるモータ供給量変更制御を実行
させる第１０の出力手段を備えた構成にしてある。

【００９４】すなわち、コントローラ１１は、前述した
図５に示す第２の実施例と同様の第１の出力手段、つま
り、走行速度切換スイッチ６から出力された信号に基づ
いて、高速モードと低速モードのうちのいずれの走行モ
ードが選択されているかを判別し、低速モードであると
判別されたとき油圧モータ４の傾転角を大きくするよう
に比例電磁減圧弁９を駆動する駆動信号を出力するとと
もに、高速モードであると判別されたとき油圧モータ４
の傾転角を小さくするように比例電磁減圧弁９を駆動す
る駆動信号を出力する出力手段と、第４の出力手段、つ
まり、図６の（ａ）で示される関数関係を記憶する記憶
部を含み、走行速度切換スイッチ６から出力される信号
が高速モードであるか低速モードであるかどうか判別
し、低速モードであると判別されたときは図６の（ａ）
の特性線Ｓ２１の関係からセンタバイパス流量に応じた
油圧ポンプ２の吐出量を求め、そのポンプ流量に応じた
駆動信号を比例電磁減圧弁１６に出力し、高速モードで
あると判別されたときは図６の（ａ）の特性線Ｓ２２の
関係から油圧ポンプ２の吐出量を求め、そのポンプ流量
に応じた駆動信号を比例電磁減圧弁１６に出力する出力
手段とともに、上述の第１０の出力手段を備えている。

【００９５】上述したコントローラ１１の第１０の出力
手段は、検出スイッチ６によって走行用方向制御弁７が
検出されたときのみ、モータ供給量変更制御手段すなわ
ちコントローラ１１の第４の制御手段によるモータ供給
量変更制御を実行させる手段を構成している。その他の
構成は、前述した図５に示す第２の実施例と同等であ
る。

【００９６】このように構成した第８の実施例では、走
行用方向制御弁７が操作されたことが検出スイッチ６で
検出されたときは、コントローラ１１の第１０の出力手
段は走行速度切換スイッチ６の信号に基づく第４の出力
手段のモータ供給量変更制御を実行させ、これにより前
述した第２の実施例で述べたと同様の制御がおこなわれ
る。

【００９７】走行用方向制御弁７が操作されないとき
は、第４の出力手段におけるモータ供給量変更制御は実
行されず、第４の出力手段からは従来技術と同等の駆動
信号、すなわち低速モード時の図６の（ａ）の特性線２
１の関係から得られる駆動信号が比例電磁減圧弁１６に
出力される。

【００９８】このように構成した第８の実施例では、油
圧モータ４の駆動制御のときだけポンプ吐出量を特別に
増量させることができ、油圧モータ４以外の図示しない
他のアクチュエータに上述のポンプ吐出量の増量の影響
を及ぼさないようにすることができる。

【００９９】なお、上記第８の実施例では、走行用方向
制御弁７が操作されたかどうか検出する検出手段とし
て、走行用方向制御弁７のスプールに応動する検出スイ
ッチ６を設けたが、この検出スイッチ６に代えて操作装
置８の操作レバーに応動するスイッチや、走行用方向制
御弁７の駆動部に与えられる制御圧を検出する圧力スイ
ッチ等を設ける構成にしてもよい。

【０１００】また、上記各実施例では、走行速度切換ス
イッチ６等の走行速度選択手段から出力される信号に応
じてコントローラ１１の該当する出力手段で、油圧モー
タ４が高速モードすなわち所定の小傾転角か、あるいは
低速モードすなわち所定の大傾転角か判別する構成にし
てあるが、本発明はこれに限られず、例えば油圧モータ
４の傾転角を直接検出する傾転角センサを設け、この傾
転角センサの信号に応じて適宜モータ供給量変更制御を
実施させるように構成してもよい。

【０１０１】さらに、上記各実施例では、走行速度切換
スイッチ６を高速モードと低速モードの２速に切り換え
る構成にしてあるが、高速モード、中速モード、低速モ
ードの３速に、あるいは４速以上に切り換える構成にし
ても良い。

【０１０２】例えば、図１６は走行速度切換スイツチ６
を３速に切り換える構成としたときのコントローラ１１
に含まれる出力手段の処理手順を示すフローチャート、
図１７は前述した図５に示す第２の実施例における図６
（ａ）の特性に対応する３速の特性を示す図である。こ
れらの３速の制御を前述した図５に示す第２の実施例に
適用させた場合について説明すると、コントローラ１１
の第４の出力手段は、図６の（ａ）の関係の代わりに図
１７の関係、すなわち、低速モードの特性線Ｓ２１と高
速モードの特性線Ｓ２２との間に、低速モードの特性線
Ｓ２１を上方に平行移動させた中速モードの特性線Ｓ２
４を有する記憶部を含んでいる。このように構成したも
のでは、コントローラ１１の第４の出力手段に図１６の
手順ＳＰ１１に示すように走行速度切換スイッチ６の信
号を入力し、手順ＳＰ１２に示す判別で、走行速度切換
スイッチ６から出力される信号が低速モードであるとき
は手順ＳＰ１３に示すように図１７の特性線Ｓ２１の関
係が選択され、中速モードであるときは手順ＳＰ１４に
示すように図１７の特性線Ｓ２４の関係が選択され、高
速モードであるときは手順ＳＰ１５に示すように図１７
の特性線Ｓ２２の関係が選択される。

【０１０３】低速モードの特性線Ｓ２１による制御、及
び高速モードの特性線Ｓ２２による制御は前述と同等で
あるが、中速モードの特性線Ｓ２４によるときは従来技
術と同等の低速モード時の比較的小さな油圧ポンプ２の
傾転角と、前述した高速モード時の大きな油圧ポンプ２
の傾転角の間に位置する傾転角となるような駆動信号
が、特性線Ｓ２４の関係に基づいて比例電磁減圧弁１６
に出力される。このように構成したものでは、中速モー
ド時にあっても高速モード時に比べれば少ないものの増
量したポンプ流量を油圧モータ４に供給でき、油圧モー
タ４の作動の初期の段階でポンプ圧が大きくなることか
ら、低速モード時のメータリング特性、すなわち操作装
置８ａのレバー操作量の増加に対するモータ供給量の増
加の程度が比較的緩やかな低速モード時の良好なメータ
リング特性に近似したメータリング特性を得ることがで
きる。

【０１０４】なお、３速の制御を図５に示す第２の実施
例に適用させる場合、図１７に示す関係に代えて、図１
８に示す関係に基づく制御を実施してもよい。この図１
８は前述した図６の（ｂ）の関係に対応するものであ
り、低速モードの特性線Ｓ２１と高速モードの特性線Ｓ
２３との間に、低速モードの特性線Ｓ２１に比べて傾き
の大きい中速モードの特性線Ｓ２５を設けてある。この
ように構成しても、特性線Ｓ２５に基づいて高速モード
時に比べれば少ないものの中速モード時のモータ供給量
の増量を実現でき、高速モード時と同様に低速モード時
の良好なメータリング特性に近似したメータリング特性
を得ることができる。

【０１０５】図１９，２０は前述した図７に示す第３の
実施例における図８の（ａ），（ｂ）の特性に対応する
３速の特性を示す図である。図７に示す第３の実施例に
３速の制御を適用させる場合には、図１９に示すよう
に、低速モードの特性線Ｓ３１と高速モードの特性線Ｓ
３２との間に、低速モードの特性線Ｓ３１に比べて傾き
の大きい中速モードの特性線Ｓ３４を設けた関係を用い
たり、図２０に示すように、低速モードの特性線Ｓ３１
と高速モードの特性線Ｓ３３との間に、低速モードの特
性線Ｓ３１を上方に平行移動させた中速モードの特性線
Ｓ３５を設けた関係を用いればよい。図７に示す第３の
実施例では、コントローラ１１の第５の出力手段に含ま
れる記憶部に図１９の関係、図２０の関係を予め記憶さ
せておくことにより、特性線Ｓ３４に基づいて、あるい
は特性線Ｓ３５に基づいて、高速モード時に比べれば少
ないものの中速モード時のモータ供給量の増量を実現で
き、高速モード時と同様に低速モード時の良好なメータ
リング特性に近似したメータリング特性を得ることがで
きる。

【０１０６】

【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、走行用可変容量油圧モータの傾転角の大小にかかわ
らず良好なメータリング特性を得ることができ、したが
って、高速モード時等であっても従来技術に比べて優れ
た微操作性が得られ、急発進等を確実に防止でき、オペ
レータに与える疲労感を軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の請求項１，７に対応する第１の実施例
の主要構成を示す回路図である。

【図２】第１の実施例に備えられる走行用方向制御弁の
特性を示す図である。

【図３】第１の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図４】第１の実施例に備えられる出力手段に含まれる
記憶部で記憶される関数関係を示す図である。

【図５】本発明の請求項２，３，７に対応する第２の実
施例の主要構成を示す回路図である。

【図６】第２の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係
を示す図である。

【図７】本発明の請求項２，４，７に対応する第３の実
施例の主要構成を示す回路図である。

【図８】第３の実施例に備えられるコントローラに内臓
される出力手段に含まれる記憶部で記憶される関数関係
を示す図である。

【図９】本発明の請求項２，５に対応する第４の実施例
の要部を示す図である。

【図１０】本発明の請求項２，５に対応する第５の実施
例の要部を示す図である。

【図１１】第４の実施例で得られるレバー操作量とポン
プ圧の関係を示す図、及びレバー操作量とモータへの流
量との関係を示す図である。

【図１２】本発明の請求項２，６，７に対応する第６の
実施例の主要構成を示す回路図である。

【図１３】本発明の請求項２，６，７，８に対応する第
７の実施例の主要構成を示す回路図である。

【図１４】第７の実施例に備えられるコントローラに内
蔵される出力手段に含まれる記憶部で記憶される傾転領
域を示す図である。

【図１５】本発明の請求項２，３，７，９に対応する第
８の実施例の主要構成を示す回路図である。

【図１６】走行速度切換スイッチを３速に切り換える構
成としたときのコントローラに含まれる出力手段の処理
手順を示すフローチャートである。

【図１７】図５に示す第２の実施例における図６の
（ａ）の特性に対応する３速の特性を示す図である。

【図１８】図５に示す第２の実施例における図６の
（ｂ）の特性に対応する３速の特性を示す図である。

【図１９】図７に示す第３の実施例における図８の
（ａ）の特性に対応する３速の特性を示す図である。

【図２０】図７に示す第３の実施例における図８の
（ｂ）の特性に対応する３速の特性を示す図である。

【図２１】従来のオープンセンタ方式の油圧ショベルの
油圧駆動装置の主要構成を示す回路図である。

【図２２】図２１に示す従来技術におけるレバー操作量
とポンプ流量との関係を示す図である。

【図２３】図２１に示す従来技術におけるレバー操作量
とポンプ圧との関係を示す図である。

【図２４】図２１に示す従来技術におけるレバー操作量
とモータ供給量との関係を示す図である。

【図２５】従来のクローズドセンタ方式の油圧ショベル
の油圧駆動装置の主要構成を示す回路図である。

【図２６】図２５に示す従来技術に備えられるアンロー
ド弁を説明する図で、（ａ）はアンロード弁の構成を示
す図、（ｂ）は当該アンロード弁開口特性を示す図、
（ｃ）は当該アンロード弁の流量特性を示す図である。

【図２７】図２１に示す従来技術及び図２５に示す従来
技術に共通するモータ供給流量とモータ回転数の関係を
示す図である。

【図２８】図２１に示す従来技術及び図２５に示す従来
技術に共通する油圧モータの負荷圧とトルクの関係を示
す図である。

【符号の説明】

１ 原動機 ２ 可変容量油圧ポンプ ３ レギュレータ（ポンプ傾転角制御装置） ４ 走行用可変容量油圧モータ ５ モータ傾転角切換装置 ６ 走行速度切換スイッチ（走行速度選択手段） ７ 走行用方向制御弁 ７ａ センタバイパス通路 ８ 電気レバー装置（操作装置） ８ａ 操作装置 ９ 比例電磁減圧弁 １０ シャトル弁 １１ コントローラ（モータ供給量変更制御手段） １２ パイロット油圧源 １５Ａ 比例電磁減圧弁 １５Ｂ 比例電磁減圧弁 １６ 比例電磁減圧弁 １７ 圧力センサ １８ 絞り弁 ２０ 圧力センサ ２３ アンロード弁 ２４ 差圧センサ ２８ 検出スイッチ ３１ 圧力センサ ３２ 傾転センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−186439（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−136436（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−199367（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−3303（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−191504（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−21762（ＪＰ，Ｂ２) 国際公開90／08910（ＷＯ，Ａ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/22 E02F 9/22

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
   圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御装置と、
   上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆
   動する走行用可変容量油圧モータを含む複数のアクチュ
   エータと、上記可変容量油圧ポンプから上記走行用可変
   容量油圧モータに供給される圧油の流れを制御する走行
   用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を操作する操作
   装置とを備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、上記走行用可変容量油圧モータの走行速度を決める信号
   を出力する走行速度選択手段と、この走行速度選択手段
   の選択結果に応じて、上記走行用方向制御弁の駆動を制
   御することにより、 上記走行用可変容量油圧モータの傾
   転角が所定の小傾転角のとき、上記走行用可変容量油圧
   モータに供給される流量を当該傾転角が所定の大傾転角
   のときに比べて所定量増量させる制御をおこなうモータ
   供給量変更制御手段を設けたことを特徴とする油圧作業
   機の油圧駆動装置。
2. 【請求項２】 可変容量油圧ポンプと、この可変容量油
   圧ポンプの傾転角を制御するポンプ傾転角制御装置と、
   上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって駆
   動する走行用可変容量油圧モータを含む複数のアクチュ
   エータと、上記可変容量油圧ポンプから上記走行用可変
   容量油圧モータに供給される圧油の流れを制御する走行
   用方向制御弁と、この走行用方向制御弁を操作する操作
   装置とを備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、 上記走行用可変容量油圧モータの走行速度を決める信号
   を出力する走行速度選択手段と、この走行速度選択手段
   の選択結果に応じて、上記ポンプ傾転角制御装置の駆動
   を制御することにより、上記走行用可変容量油圧モータ
   の傾転角が所定の小傾転角のとき、上記走行用可変容量
   油圧モータに供給される流量を当該傾転角が所定の大傾
   転角のときに比べて所定量増量させる制御をおこなうモ
   ータ供給量変更制御手段を設けた ことを特徴とする油圧
   作業機の油圧駆動装置。
3. 【請求項３】 上記走行用方向制御弁がセンタバイパス
   通路を有し、上記モータ供給量変更制御手段が、上記セ
   ンタバイパス通路の下流圧の変化に応じて上記ポンプ傾
   転角制御装置の駆動を制御する手段であることを特徴と
   する請求項２記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
4. 【請求項４】 上記モータ供給量変更制御手段が、上記
   操作装置の操作量に応じて上記ポンプ傾転角制御装置の
   駆動を制御する手段であることを特徴とする請求項２記
   載の油圧作業機の油圧駆動装置。
5. 【請求項５】 上記モータ供給量変更制御手段が、上記
   走行用可変容量油圧モータの傾転角が所定の小傾転角の
   とき上記可変容量油圧ポンプの傾転角が所定の最小傾転
   角よりも大きい所定の傾転角となるように上記ポンプ傾
   転角制御装置の駆動を制御する手段であることを特徴と
   する請求項２記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
6. 【請求項６】 ポンプ圧とアクチュエータの負荷圧との
   差圧が所定の差圧となるようにポンプ吐出量を制御する
   ロードセンシング制御手段を備えるとともに、上記モー
   タ供給量変更制御手段が、上記所定の差圧を変更させる
   手段であることを特徴とする請求項２記載の油圧作業機
   の油圧駆動装置。
7. 【請求項７】 上記走行速度選択手段が、少なくとも高
   速モード及び低速モードのいずれか一方を手動操作によ
   り選択する走行速度切換スイッチであることを特徴とす
   る請求項１または２記載の油圧作業機の油圧駆動装置。
8. 【請求項８】 上記走行速度選択手段が、上記可変容量
   油圧ポンプの傾転角及びポンプ圧に応じて、上記走行用
   可変容量油圧モータの傾転角を自動的に切り換える手段
   であることを特徴とする請求項１または２記載の油圧作
   業機の油圧駆動装置。
9. 【請求項９】 上記走行用方向制御弁が操作されたこと
   を検出する検出手段を備えるとともに、この検出手段で
   上記走行用方向制御弁が操作されたことが検出されたと
   きのみ、上記モータ供給量変更制御手段による供給量変
   更制御を実行させる手段を備えたことを特徴とする請求
   項１または２記載の油圧作業機の油圧駆動装置。