JP3686324B2 - 油圧走行車両 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ホイール式油圧ショベルなどの油圧走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ホイール式油圧ショベル等の油圧走行車両は、原動機で駆動される可変容量油圧ポンプからの吐出油を駆動源とし、この圧油を走行用油圧モータに供給して走行駆動するとともに、作業用アクチュエータに供給して掘削などの作業を行う。この場合、走行用油圧モータや作業用アクチュエータの駆動圧が所定値以上になると可変容量油圧ポンプの傾転量を小さくする、馬力制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、今日、油圧モータを小型化することが効率などの点から望まれている。しかしながら、油圧モータを小型化すると、車両の高速走行時にモータが過回転するおそれがある。それを防止するため、例えば走行時の原動機回転数を作業時の原動機回転数よりも低く設定すると、走行、作業を繰り返し行うような場合に回転数が頻繁に切り換えられ、運転者にとって不快なものとなる。
【０００４】
本発明の目的は、モータの過回転を防止しつつ、運転フィーリングを向上させることができる油圧走行車両の原動機回転数制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
実施の形態の図面に対応付けて本発明を説明する。
（１）請求項１に記載の油圧走行車両は、原動機２で駆動される油圧ポンプ１０,２０と、油圧ポンプ１０,２０から吐出される圧油で駆動される走行用油圧モータ１と、油圧ポンプ１０,２０から吐出される圧油で駆動される作業用油圧アクチュエータ３２〜３５と、走行用油圧モータ１の回転数を調節するアクセルペダル１５と、作業用油圧アクチュエータ３２〜３５を操作する操作レバー手段ＢＬと、アクセルペダル１５の操作を検出するペダル検出手段４５と、操作レバー手段ＢＬの操作を検出する操作レバー検出手段４４と、原動機２の回転数を調節する回転数調節手段２８と、回転数調節手段２８を制御する回転数制御手段５０と、走行時の原動機２の回転数の上限を設定する走行上限設定手段４７とを備え、操作レバー検出手段４４により操作レバー手段ＢＬの操作が検出されないとき、ペダル検出手段４５によりアクセルペダル１５の操作が所定時間ｔ1以上検出されると、原動機２の回転数が少なくとも走行上限設定手段４７により設定された回転数になるように、回転数制御手段５０が回転数調節手段２８を制御することにより上述した目的は達成される。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載の油圧走行車両において、原動機２の回転数Ｎaを設定する回転数設定手段４６を備え、操作レバー検出手段４４により操作レバー手段ＢＬの操作が検出されると、アクセルペダル１５の操作に拘わらず、原動機２の回転数が回転数設定手段４６により設定された回転数Ｎaになるように、回転数制御手段５０が回転数調節手段２８を制御するものである。（３）請求項３の発明は、請求項２に記載の油圧走行車両において、操作レバー検出手段４４により操作レバー手段ＢＬの操作が検出されないとき、ペダル検出手段４５によりアクセルペダル１５の操作が所定時間ｔ1以上検出されると、原動機２の回転数が走行上限設定手段４７によって設定された回転数または回転数設定手段４６によって設定された回転数Ｎaのいずれか低い値になるように、回転数制御手段５０が回転数調節手段２８を制御するものである。
（４）請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の油圧走行車両において、油圧ポンプ１０を可変容量型として、この油圧ポンプ１０に作用する負荷を検出する負荷検出手段４１を備え、負荷検出手段４１によって検出された負荷が所定値Ｐ１以上になると、原動機２の回転数が少なくとも走行上限設定手段４７により設定された回転数よりも高い値になるように、回転数制御手段５０が回転数調節手段２８を制御するものである。
（５）請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載の油圧走行車両において、回転数制御手段５０が、ペダル検出手段４５の故障を判定する故障判定手段５５を有し、故障判定手段５５によりペダル検出手段の故障が判定されると、原動機２の回転数が少なくとも走行上限設定手段４７により設定された回転数になるように、回転数調節手段２８を制御するものである。
【０００６】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段の項では、本発明を分かり易くするために実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が実施の形態に限定されるものではない。
【０００７】
【実施の形態】
図１〜図１０により本発明をホイール式油圧ショベルに適用した場合について説明する。ホイ−ル式油圧ショベルは、ホイール式（タイヤ式）の走行体上に旋回体を旋回可能に搭載し、この旋回体に作業用アタッチメントを取付けたものである。
【０００８】
図１は本発明によるホイール式油圧ショベルの油圧回路図である。この油圧回路は、図示しないエンジンにより駆動されるメインポンプ１０，２０と、メインポンプ１０に対して直列に配設された４つのコントロールバルブ１１〜１４と、メインポンプ２０に対して直列に配設された５つのコントロールバルブ２１〜２５と、コントロールバルブ１１,２５により制御された圧油により駆動される走行モータ１と、コントロールバルブ１２により制御された圧油により駆動されるバケットシリンダ３２と、コントロールバルブ１３，２３により制御された圧油により駆動されるブームシリンダ３３と、コントロールバルブ１４，２２により制御された圧油により駆動されるアームシリンダ３４と、コントロールバルブ２１により制御された圧油により駆動される旋回モータ３５とを備えている。コントロールバルブ２４は予備のコントロールバルブである。走行モータ１，ブームシリンダ３３，アームシリンダ３４はメインポンプ１０，２０からの圧油が合流して動作速度を高速化する合流回路で駆動される。パイロットポンプ１０Ａは後述するパイロット回路へパイロット圧油を供給するとともに、後述するアクセルペダルの操作／非操作、操作レバーの操作／非操作の検出回路（図５）にも供給される。
【０００９】
図２は図１に示した走行油圧回路の詳細を示す図である。なお、図２の走行油圧回路は図１の一方のメインポンプ１０と一方の走行用コントロールバルブ１１について示すものである。図２に示すように、エンジン（原動機）２により駆動される可変容量型メインポンプ１０からの吐出油は、コントロールバルブ１１によりその方向および流量が制御され、カウンタバランスバルブ３を内蔵したブレーキバルブ４を経て可変容量型走行モータ１に供給される。走行モータ１の回転はトランスミッション５によって変速され、プロペラシャフト６，アクスル７を介してタイヤ８に伝達され、ホイール式油圧ショベルが走行する。走行駆動圧力（モータ駆動圧）はポンプ圧力として圧力センサ４１で検出される。トランスミッション５の変速比は不図示のレバー操作によりロー／ハイいずれかに決定される。
【００１０】
メインポンプ１０の傾転量はポンプレギュレータ１０Ｂにより調整される。ポンプレギュレータ１０Ｂはトルク制限部を備え、このトルク制限部にポンプ吐出圧力がフィードバックされ、馬力制御が行なわれる。馬力制御とは図３に示すようないわゆるＰ−ｑｐ制御である。なお、本実施の形態では、アクセルペダル１５の操作量に応じて原動機回転数が変化する、いわゆるアクセル制御ではなく、アクセルペダル１５の操作量に応じてコントロールバルブ１１の開度を制御する、いわゆるバルブ制御を行う。このバルブ制御の下、後述するように、走行時の最高回転数は１６００r.p.m.に、高馬力走行時の回転数は２１５０r.p.mに、作業時の最高回転数は１９５０r.p.m.にそれぞれ制御される。この馬力制御により、ポンプ吐出圧力Ｐとポンプ傾転量ｑｐとで決定される負荷がエンジン出力を上回らないように、レギュレータ１０Ｂによってポンプ傾転量ｑｐが制御される。すなわち、上記フィードバックポンプ圧力Ｐがレギュレータ１０Ｂに導かれると、図３のＰ―ｑｐ線図に沿ってポンプ傾転量ｑｐが制御される。
【００１１】
走行モータ１の傾転量はレギュレータ１Ａで調整される。レギュレータ１Ａにはモータ駆動圧に応じたパイロット圧が作用するようになっており、これによって、モータ傾転量ｑｍは例えば大小２段階に切り換えられる。すなわち、モータ駆動圧が所定値Ｐ１以上になるとレギュレータ１Ａに所定以上のパイロット圧が作用してモータ傾転量ｑｍは最大とされ、モータ駆動圧が所定値Ｐ１未満ではモータ傾転量ｑｍは最小とされる。
【００１２】
パイロット回路は、パイロットポンプ１０Ａと、アクセルペダル１５の踏込みに応じてパイロット２次圧力を発生する一対の走行パイロットバルブ１６Ａ,１６Ｂと、このパイロットバルブ１６Ａ,１６Ｂに後続し、パイロットバルブ１６Ａ,１６Ｂへの戻り油を遅延する一対のスローリターンバルブ１７Ａ,１７Ｂとを有する。アクセルペダル１５は、その前側の踏み込み操作（前踏み）および後側の踏み込み操作（後踏み）によりそれぞれ前方向および後方向へ回動可能であり、前踏みによりパイロットバルブ１６Ａが駆動され、後踏みによりパイロットバルブ１６Ｂが駆動される。これによって、パイロット回路からのパイロット圧はコントロールバルブ１１のパイロットポートに作用し、そのパイロット圧に応じてコントロールバルブ１１はＦ位置またはＲ位置に切り換えられる。その結果、メインポンプ１０からの圧油が走行モータ１に作用し、ペダル操作量に応じた速度で走行モータ１が回転し、車両が走行する。
【００１３】
アクセルペダル１５の前踏みによる車両走行中にペダル操作をやめると、走行パイロットバルブ１６Ａがパイロットポンプ１０Ａからの圧油を遮断し、その出口ポートがタンクと連通される。この結果、コントロールバルブ１１のパイロットポートに作用していた圧油がスローリターンバルブ１７Ａ，走行パイロットバルブ１６Ａを介してタンクに戻る。このとき、スローリターンバルブ１７Ａの絞りにより戻り油が絞られるから、コントロールバルブ１１は徐々に中立位置に切り換わる。コントロールバルブ１１が中立位置に切り換わると、メインポンプ１０からの吐出油はタンクへ戻り、走行モータ１への駆動圧油の供給が遮断され、カウンタバランスバルブ３も図示の中立位置に切り換わる。
【００１４】
この場合、車体は慣性力により走行を続け、走行モータ１はモータ作用からポンプ作用に変わり、図中Ｂポート側が吸入、Ａポート側が吐出となる。走行モータ１からの圧油は、カウンタバランスバルブ３の絞り（中立絞り）により絞られるため、カウンタバランスバルブ３と走行モータ１との間の圧力が上昇して走行モータ１にブレーキ圧として作用する。これにより走行モータ１はブレーキトルクを発生し車体を制動させる。ポンプ作用中に吸入油量が不足すると、走行モータ１にはメイクアップポート１８より油量が補充される。ブレーキ圧はリリーフバルブ１９Ａ，１９Ｂにより、その最高圧力が規制される。
【００１５】
ホイール式油圧ショベルの作業アタッチメントはたとえば、ブーム、アーム、バケットからなる。運転室にはアーム用、ブーム用およびバケット用のパイロット操作レバーが設けられている。図４は作業アタッチメント用パイロット回路を代表してブームパイロット回路を示している。ブーム操作レバーＢＬを操作すると、その操作量に応じて減圧弁（パイロットバルブ）ＰＶで減圧されたパイロットポンプ１０Ａからの圧力により油圧パイロット切換式のブーム用コントロールバルブ１３，２３（図１）が切換わり、メインポンプ１０からの吐出油がコントロールバルブ１３，２３を介してブームシリンダ３３に導かれ、ブームシリンダ３３の伸縮によりブームが昇降する。ブーム操作レバーＢＬをブーム上げ側に操作するとブームシリンダ３３のボトム側に圧油が供給され、ブーム下げ側に操作するとブームシリンダ３３のロッド側に圧油が供給される。
【００１６】
図５は、アクセルペダル１５の操作／非操作状態と、操作レバーの操作／非操作状態とを検出する回路を説明する図である。パイロットポンプ１０Ａからの吐出油は、管路Ｌ１を介してバケット用コントロールバルブ１２、ブーム用コントロールバルブ１３、アーム用コントロールバルブ１４、旋回用コントロールバルブ２１、アーム用コントロールバルブ２２、ブーム用コントロールバルブ２３および予備用コントロールバルブ２４を通ってタンクへ導かれるとともに、管路Ｌ２を介して走行モータ用コントロールバルブ１１および２５を通ってタンクへ導かれる。管路Ｌ１、Ｌ２にはそれぞれ絞り４２，４３が設けられ、絞り４２,４３の下流側に作業用圧力スイッチ４４と走行用圧力スイッチ４５がそれぞれ設けられている。コントロールバルブ１２〜１４，２１〜２４のいずれか一つが操作されると、絞り４２の下流側の管路Ｌ１の圧力が上昇し、圧力スイッチ４４がオンしてコントロールバルブ１２〜１４，２１〜２４すなわち操作レバーの操作が検出される。同様に、コントロールバルブ１１，２５が操作されると、絞り４５の下流側の管路Ｌ２の圧力が上昇し、圧力スイッチ４５がオンしてコントロールバルブ１１，２５、すなわちアクセルペダル１５の操作が検出される。
【００１７】
図６はエンジン回転数を制御する制御回路のブロック図であり、ＣＰＵなどで構成されるコントローラ５０により各機器が制御される。エンジン２のガバナ２６は、リンク機構２７を介してパルスモータ２８に接続され、パルスモータ２８の回転によりエンジン回転数が制御される。すなわち、パルスモータ２８の正転でエンジン回転数が上昇し、逆転で低下する。このパルスモータ２８の回転は、コントローラ５０からの制御信号により制御される。ガバナ２６にはリンク機構２７を介してポテンショメ−タ２９が接続され、このポテンショメ−タ２９によりエンジン２の回転数に応じたガバナレバー角度を検出し、エンジン制御回転数Ｎθとしてコントローラ５０に入力される。コントローラ５０にはまた、運転室からの操作によりエンジン回転数を設定する回転数設定ダイヤル４６と、図１に示した圧力センサ４１と、図５に示した圧力スイッチ４４,４５と、所定の回転数１６００r.p.m.,２１５０r.p.m.を設定する回転数設定器４７,４８と、所定の最小回転数（例えば９００r.p.m.）を設定する回転数設定器４９がそれぞれ接続されている。なお、回転設定ダイヤル４６では９００r.p.m.〜１９５０r.p.m.の範囲で回転数が設定される。
【００１８】
図７はコントローラ５０の詳細を説明する概念図である。関数発生器５１は、予め定められた図示のような特性により回転数設定ダイヤル４６（ポテンショメータ）からの信号に対応する目標回転数（ダイヤル回転数Ｎa）を出力する。回転数設定器４７に設定された所定回転数１６００r.p.m.は、回転数制限スイッチ５２が閉じているとき最小値選択回路５３に入力される。最小値選択回路５３では設定回転数１６００r.p.m.とダイヤル回転数Ｎaとを比較し、２入力のうち最小値を選択する。回転数制限スイッチ５２は以下のような閉成信号により閉じられる。
【００１９】
走行用圧力スイッチ４５からのオン／オフ信号はタイマ５４と故障判定回路５５にそれぞれ入力される。タイマ５４は、走行用圧力スイッチ４５からのオン信号を所定時間ｔ１（例えば２秒）計時すると閉成信号出力器５６に所定の信号を出力する。これによって、閉成信号出力器５６は閉成信号を出力し、回転数制限スイッチ５２を閉じる。所定時間ｔ１計時後は、リセット信号が入力されるまで閉成信号出力器５６はタイマの状態に拘わらず閉成信号を続けて出力する。タイマ５４は走行用圧力スイッチ４５からのオフ信号により、またはオン信号の所定時間ｔ１の計時によりリセットされる。作業用圧力スイッチ４４からのオン／オフ信号は閉成信号出力器５６と閉成信号スイッチ５７にそれぞれ入力される。閉成信号出力器５６からの閉成信号は、作業用圧力スイッチ４４からのオン信号（リセット信号）によってその出力を停止する。閉成信号スイッチ５７は、作業用圧力スイッチ４４からのオン信号によって開放され、オフ信号によって閉じられる。
【００２０】
故障判定回路５５は走行用圧力スイッチ４５の故障を判定する。走行用圧力スイッチ４５は、正常時には５Ｖの入力に対して０．５Ｖ（オフ信号）、または４．５Ｖ（オン信号）を出力するように調整されている。圧力スイッチ５５が異常信号を出力すると、すなわち、５Ｖを出力すると故障判定回路５５はスイッチ４５の断線と判定し、０Ｖを出力するとショートと判定して、回転数制限スイッチ５２に閉成信号を出力する。これによって、走行用圧力スイッチ４５の故障時に、回転数制限スイッチ５２が閉じられる。
【００２１】
関数発生器５８は、圧力センサ４１からの検出信号Ｐｄが所定値（例えば、モータ傾転量ｑｍの切換圧力Ｐ１）以上になるとハイレベル信号を出力し、所定値未満ではローレベル信号を出力する。アンドゲート５９は、走行用圧力スイッチ４５がオン、すなわち、走行用圧力スイッチ４５から４．５Ｖが入力され、かつ関数発生器５８からハイレベル信号が出力されると切換信号を出力し、設定切換スイッチ６１を接点ｂ側から接点ａ側に切り換える。設定切換スイッチ６１の各接点ａ,ｂはそれぞれ回転数設定器４８,４９に接続されている。設定切換スイッチ６１が接点ａ側に切り換えられると設定回転数２１５０r.p.m.が最大値選択回路６２に入力され、接点ｂ側に切り換えられると設定回転数９００r.p.m.が最大値選択回路６２に入力される。
【００２２】
最大値選択回路６２では、設定回転数２１５０r.p.m.または９００r.p.m.と最小値選択回路５３で選択された回転数とを比較し、その最大値を選択する。そして、選択値（回転数指令値Ｎin）は、サーボ制御部６３でポテンショメータ２９により検出したガバナレバー２７の変位量に相当する制御回転数Ｎθと比較され、図８に示す手順にしたがって両者が一致するようにパルスモータ２８が制御される。
【００２３】
図８において、まずステップＳ２１で回転数指令値Ｎinと制御回転数Ｎθとをそれぞれ読み込み、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、Ｎθ−Ｎｉｎの結果を回転数差Ａとしてメモリに格納し、ステップＳ２３において、予め定めた基準回転数差Ｋを用いて、｜Ａ｜≧Ｋか否かを判定する。肯定されるとステップＳ２４に進み、回転数差Ａ＞０か否かを判定し、Ａ＞０ならば制御回転数Ｎθが回転数指令値Ｎinよりも大きい、つまり制御回転数が目標回転数よりも高いから、エンジン回転数を下げるためステップＳ２５でモータ逆転を指令する信号をパルスモータ２８に出力する。これによりパルスモータ２８が逆転しエンジン２の回転数が低下する。
【００２４】
一方、Ａ≦０ならば制御回転数Ｎθが回転数指令値Ｎinよりも小さい、つまり制御回転数が目標回転数よりも低いから、エンジン回転数を上げるためステップＳ２６でモータ正転を指令する信号を出力する。これにより、パルスモータ２８が正転し、エンジン回転数が上昇する。ステップＳ２３が否定されるとステップＳ２７に進んでモータ停止信号を出力し、これによりエンジン４１の回転数が一定値に保持される。ステップＳ２５〜Ｓ２７を実行すると始めに戻る。
【００２５】
以上のように構成された油圧走行車両の特徴的な動作についてさらに具体的に説明する。
（１） 図９は、圧力スイッチ４４,４５とエンジン回転数との関係を示すタイムチャートである。なお、図９では、圧力センサ４１によって検出されたモータ駆動圧は所定値未満（Ｐｄ＜Ｐ１）であり、関数発生器５８はローレベル信号を出力する。これによって、図７の設定切換スイッチ６１は接点ｂ側に切り換えられ、最大値設定回路には回転数９００r.p.m.が入力される。また、回転数設定ダイヤル４６によりダイヤル回転数Ｎａを掘削作業に適した回転数（例えば１９５０r.p.m.）に設定しており、そのダイヤル回転数１９５０r.p.m.が最小値設定回路５３に入力される。
【００２６】
−走行または作業の単独動作−
ここで、操作レバーが非操作、かつアクセルペダル１５が非操作のとき、圧力スイッチ４４,４５はともにオフ信号を出力し、最小値設定回路５３ではダイヤル回転数１９５０r.p.m.が選択され、さらに、最大値設定回路６２でもダイヤル回転数１９５０r.p.m.が選択される。サーボ制御部６３ではポテンショメータ２９からの検出値に相当する制御回転数Ｎθがこの回転数１９５０r.p.m.となるようにパルスモータ２８を制御し、これによって、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.に制御される。その状態からアクセルペダル１５を踏み込み操作して車両走行を開始すると走行用圧力スイッチ４５はオン信号を出力し、タイマ５４が起動する。タイマ起動後、所定時間未満（ｔ＜２）でアクセルペダル１５の操作をやめると、閉成信号出力器５６は閉成信号を出力することなく、図９（ａ）に示すように、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.のままである（ｔ＝ｔ1）。これによって、わずかな車両移動のような場合にエンジン回転数がいちいち変化することなく、運転フィーリングが良好である。
【００２７】
一方、タイマ起動後、所定時間（ｔ＝２）が経過すると閉成信号出力器５６は閉成信号を出力して閉成信号スイッチ５７を閉じ、最小値設定回路５３では回転数設定器４７の設定回転数１６００r.p.m.が選択され、最大値選択回路６２でもその回転数１６００r.p.m.が選択される。その結果、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ2）。これによって、通常の車両走行時にはエンジン回転数が設定回転数１６００r.p.m.に抑えられ、ポンプ吐出量が制限されて走行モータ１の過回転が防止される。その後、アクセルペダル１５の操作をやめるとタイマ５４はリセットされるが、閉成信号出力器５６は閉成信号を続けて出力し、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に保たれる（ｔ＝ｔ3）。これによって、信号待ち等でアクセルペダル１５の操作をやめてもエンジン回転数は抑えられたままであり、燃費の悪化が防止される。
【００２８】
その状態から、操作レバーを操作すると、作業用圧力スイッチ４４はオン信号を出力し、閉成信号出力器５６をリセットして閉成信号の出力を停止させるとともに、閉成信号スイッチ５７を開放する。その結果、回転数制限スイッチ５２は開放され、最小値選択回路５３ではダイヤル回転数１９５０r.p.m.が選択されて、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ4）。これによって、操作レバーの操作によりエンジン回転数は即座にダイヤル回転数１９５０r.p.m.に制御され、作業性が向上する。その後、操作レバーの操作をやめると作業用圧力スイッチ４４はオフ信号を出力し、閉成信号スイッチ５７を閉じる。このとき、閉成信号出力器５６は閉成信号を出力しないので、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.のままである（ｔ＝ｔ5）。したがって、操作レバーを繰り返し操作する場合には、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.に保たれ、回転数の頻繁な変更が防止される。
【００２９】
−作業と走行の複合動作−
操作レバーとアクセルペダル１５を複合操作した場合、エンジン回転数は次のように変化する。すなわち、車両走行時にエンジン回転数が設定回転数１６００r.p.m.に制御された状態（ｔ＝ｔ60）で、操作レバーを操作すると、作業用圧力スイッチ４４からのオン信号により閉成信号スイッチ５７が開放する。これによって、回転数制限スイッチ５２が開放し、図９（ｂ）に示すように、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ6）。また、車両走行時に操作レバーを操作してエンジン回転数をダイヤル回転数１９５０r.p.m.とした後（ｔ＝ｔ70）、走行中に操作レバーの操作をやめてタイマ５４が所定時間（ｔ＝２）を計時すると、閉成信号出力器５６は閉成信号を出力し、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ７）。これによって、車両走行時には操作レバーの操作をやめてから所定時間（ｔ＝２）待たずに、エンジン回転数を設定回転数１６００r.p.m.にすることができる。
【００３０】
作業時にエンジン回転数がダイヤル回転数１９５０r.p.m.に制御された状態で、アクセルペダル１５を操作してタイマ５４が所定時間（ｔ＝２）を計時後（ｔ＝ｔ80）、操作レバーの操作をやめると、即座に閉成信号出力器５６は閉成信号を出力し、図９（ｃ）に示すように、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ8）。これによって、作業終了直後にエンジン回転数を抑えて走行することができる。
【００３１】
（２） 回転数設定ダイヤル４６の設定値（ダイヤル回転数）を変化させた場合、その設定値と圧力スイッチ４４,４５、エンジン回転数との関係は図１０（ａ）、（ｂ）に示すようになる。なお、図１０（ａ）、（ｂ）では圧力センサ４１によって検出されたモータ駆動圧は所定値以下（Ｐｄ＜Ｐ１）である。図１０（ａ）に示すように、ダイヤル設定値を回転数設定器４７で設定された設定回転数１６００r.p.m.以下に設定すると、アクセルペダル１５の操作に拘わらず、すなわち回転数制限スイッチ５２の開閉に拘わらず、最小値選択回路５３ではダイヤル回転数が選択される。これによって、エンジン回転数はダイヤル回転数に追従して制御され、例えばダイヤル回転数を１０００r.p.m.に設定すれば車両の微速走行などが容易になる。
【００３２】
図１０（ｂ）に示すように、ダイヤル回転数を最大値１９５０r.p.m.に設定し、アクセルペダル１５を所定時間（ｔ＝２）以上操作すれば、最小値選択回路５３では設定回転数１６００r.p.m.が選択され、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ9）。その後、ダイヤル回転数を設定回転数１６００r.p.m.以下（例えば１０００r.p.m.）に設定すると、エンジン回転数はそのダイヤル回転数１０００r.p.m.に制御され（ｔ＝ｔ10）、ダイヤル回転数を最大値１９５０r.p.m.に設定すれば、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ11）。すなわち、走行時にはダイヤル回転数の大きさに拘わらずエンジン回転数は少なくとも設定回転数１６００r.p.m.以下に抑えられ、これによって、走行モータ１の過回転が防止される。操作レバーを操作すると、閉成信号の出力が停止して最小値選択回路５３ではダイヤル設定値１９５０r.p.m.が選択され、エンジン回転数はダイヤル回転数１９５０に制御される（ｔ＝ｔ12）。これによって、以降、エンジン回転数はダイヤル回転数に追従して変化する。
【００３３】
（３） 圧力センサ４１の検出値Ｐｄと回転数設定ダイヤル４６の設定値、走行用圧力スイッチ４５、エンジン回転数との関係は図１０（ｃ）に示すようになる。なお、図１０（ｃ）では、作業用圧力スイッチはオフ信号を出力している。車両走行時にモータ駆動圧が増加して圧力センサ４１の検出値が所定値Ｐ１以上になると、関数発生器５８はハイレベル信号を出力し、設定切換スイッチ６１を接点ａ側に切り換える。その結果、最大値設定回路６２では回転数設定器４８で設定された設定回転数２１５０r.p.m.が選択されて、エンジン回転数は設定回転数２１５０r.p.m.になる（ｔ＝ｔ13）。これにより、高馬力走行が可能となり、車両発進時等、モータ駆動トルクが大きくなる場合でも出力不足のないスムーズな走行が行える。その後、モータ駆動トルクが減少して圧力センサ４１の検出値Ｐｄが所定値Ｐ１以下になると、関数発生器５８はローレベル信号を出力し、設定切換スイッチ６１を接点ｂ側に切り換える。これにより、最大値選択回路６２では設定回転数１６００r.p.m.が選択され、エンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.に制御される（ｔ＝ｔ14）。その結果、低馬力走行時にはエンジン回転数が設定回転数１６００r.p.m.（ダイヤル回転数が１６００r.p.m.以下のときはダイヤル回転数）まで減少し、エンジン回転数は負荷に応じて最適に制御される。
【００３４】
故障判定回路５５により走行用圧力スイッチ４５の故障判定がなされると、故障判定回路５５は回転数制限スイッチ５２に閉成信号を出力する。これによって、最小値選択回路５３では設定回転数１６００r.p.m.またはダイヤル回転数の最小値が選択され、その選択値は最大値選択回路６２でもそのまま選択されて、エンジン回転数は少なくとも設定回転数１６００r.p.m.以下に抑えられる。これによって、センサの故障時であっても走行モータ１の過回転が防止される。
【００３５】
このように本実施の形態では、アクセルペダル１５が所定時間以上操作されると、エンジン回転数を少なくとも所定の設定回転数１６００r.p.m.以下に制御するようにしたので、走行モータ１の過回転が防止されるとともに、わずかな車両移動と作業とを繰り返し行う場合などにエンジン回転数が頻繁に変わることなく、運転フィーリングが向上する。また、例えば図９のｔ＝ｔ2に示したように、アクセルペダル１５の操作を開始してから所定時間後にエンジン回転数が減少するので、ペダル操作開始と同時にエンジン回転数が減少する場合のような違和感がない。また、モータ駆動圧に応じてエンジン回転数を所定の設定回転数２１５０r.p.m.まで増加させるようにしたので、高馬力運転も可能である。さらに、走行時にエンジン回転数をダイヤル設定値と設定回転数１６００r.p.m.のいずれか最小値に制御するようにしたので、車両の微速走行も容易に行える。
【００３６】
また、操作レバーが操作されると、即座にエンジン回転数をダイヤル設定値に制御するようにしたので、操作レバーの操作と同時にエンジン回転数を作業に適した値に制御することができ、作業性が向上する。さらに、操作レバーの操作により閉成信号出力器５６からの信号をリセットするようにしたので、エンジン回転数が設定回転数１６００r.p.m.に制御されると、以降、信号待ちなどによりアクセルペダル１５の操作をやめても操作レバーが操作されるまでエンジン回転数は設定回転数１６００r.p.m.のままであり、燃費の悪化を防止することができる。
【００３７】
さらにまた、走行、作業を圧力スイッチ４４,４５により検出し、その検出値に基づいてエンジン回転数を制御するようにしたので、走行、作業を切り換える切換スイッチなどの操作が不要である。また、アクセル制御では走行パイロット圧を検出するためのセンサが必要になるが、本実施の形態ではコントロールバルブ１１の切換量に応じてエンジン回転数を制御するので、その種のセンサが不要となる。さらに、走行用圧力スイッチ４５の故障を判定し、故障時にエンジン回転数を設定回転数１６００r.p.m.以下に制限するようにしたので、この場合も走行モータ１の過回転が防止される。
【００３８】
なお、上記実施の形態では、走行用圧力スイッチ４５によりアクセルペダル１５の操作を検出するようにしたが、アクセルペダル１５の所定量以上の操作を検出するようにしてもよい。また、高馬力走行以外において、走行時のエンジン回転数の上限を作業時のエンジン回転数の上限よりも低く設定したが、ポンプ傾転量ｑｐを制限することで走行モータ１の過回転が防止できれば、走行時のエンジン回転数の上限を作業時のエンジン回転数の上限よりも高く設定してもよい。さらに、上記実施の形態では、回転数設定ダイヤル４６により作業時の回転数を可変に設定するようにしたが、重負荷モード、軽負荷モードなどの作業モードに応じてエンジン回転数を設定するようにしてもよい。さらにまた、作業時のエンジン回転数を可変とするのではなく、所定回転数に固定してもよい。また、上記実施の形態では、アクセルペダル１５の所定時間の操作後、エンジン回転数を所定回転数に設定し、ペダル操作をやめてもその回転数を保持するようにしたが、ペダル非操作時にエンジン回転数を別の回転数（例えばアイドル回転数）に制御するようにしてもよい。さらに、モータ駆動圧に応じて高馬力運転を行うようにしたが、新たに高馬力運転スイッチを設け、このスイッチオンにより高馬力運転を有効とし、スイッチオフにより高馬力運転を禁止するようにしてもよい。油圧ポンプ１０を可変容量型としたが、固定容量型としてもよい。
【００３９】
以上の実施の形態において、操作レバーＢＬなどが操作レバー手段を、パルスモータ２８などが回転数調節手段を、走行用圧力スイッチ４５がペダル検出手段を、作業用圧力スイッチ４４が操作レバー検出手段を、コントローラ５０が回転数制御手段を、回転数設定器４７が走行上限設定手段を、回転数設定ダイヤル４６が回転数設定手段を、圧力センサ４１が負荷検出手段を、故障判定回路５５が故障判定手段をそれぞれ構成する。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、以下のような効果を奏することができる。
（１）請求項１の発明によれば、操作レバー手段の操作が検出されないとき、アクセルペダルの操作が所定時間以上検出されると、原動機の回転数を少なくとも走行上限設定手段で設定された上限値に制限するようにしたので、モータの過回転が防止されるとともに、わずかな車両移動と作業とを繰り返し行う場合などにエンジン回転数が頻繁に変わることなく、運転フィーリングが向上する。
（２）請求項２の発明によれば、操作レバー手段の操作が検出されると、アクセルペダルの操作に拘わらず、原動機の回転数を回転数設定手段で設定された設定値に制御するようにしたので、操作レバーの操作と同時にエンジン回転数を作業に適した値に制御することができ、作業性が向上する。
（３）請求項３の発明によれば、操作レバー手段の操作が検出されないとき、アクセルペダルの操作が所定時間以上検出されると、原動機の回転数を走行上限設定手段または回転数設定手段で設定された回転数のいずれか低い値に制御するようにしたので、車両の微速走行も容易に行える。
（４）請求項４の発明によれば、可変容量油圧ポンプに作用する負荷が所定値以上になると、原動機の回転数を少なくとも走行上限設定手段で設定された回転数よりも高い値に制御するようにしたので、高馬力運転も可能である。
（５）請求項５の発明によれば、アクセルペダルの操作を検出するペダル検出手段の故障が判定されると、原動機の回転数を少なくとも走行上限設定手段で設定された上限値に制限するようにしたので、センサの故障時にも走行モータの過回転が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるホイール式油圧ショベルの油圧回路図。
【図２】図１の走行油圧回路の詳細を示す図。
【図３】図２の可変容量ポンプのＰ−ｑｐ線図。
【図４】作業用パイロット油圧回路のうちブームパイロット回路を示す図。
【図５】操作レバーの操作／非操作とアクセルペダルの操作／非操作を検出する回路を示す図。
【図６】エンジン回転数を制御する制御回路のブロック図。
【図７】図６に示す制御回路の詳細を説明する図。
【図８】エンジン回転数の制御手順を示すフローチャート。
【図９】制御回路の動作を説明するタイムチャート（その１）。
【図１０】制御回路の動作を説明するタイムチャート（その２）。
【符号の説明】
１ 走行用油圧モータ ２ 原動機
１０,２０ 可変容量油圧ポンプ １０Ａ パイロットポンプ
１１〜１４、２１〜２５ コントロールバルブ
１５ アクセルペダル ２８ パルスモータ
４１ 圧力センサ ４４ 作業用圧力スイッチ
４５ 走行用圧力スイッチ ４６ 回転数設定ダイヤル
４７ 回転数設定器 ５０ コントローラ
５５ 故障判定回路 ＢＬ 操作レバー

Claims (5)

1. 原動機で駆動される油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される走行用油圧モータと、
   前記油圧ポンプから吐出される圧油で駆動される作業用油圧アクチュエータと、
   前記走行用油圧モータの回転数を調節するアクセルペダルと、
   前記作業用油圧アクチュエータを操作する操作レバー手段と、
   前記アクセルペダルの操作を検出するペダル検出手段と、
   前記操作レバー手段の操作を検出する操作レバー検出手段と、
   前記原動機の回転数を調節する回転数調節手段と、
   前記回転数調節手段を制御する回転数制御手段と、
   走行時の前記原動機の回転数の上限を設定する走行上限設定手段とを備え、
   前記回転数制御手段は、前記操作レバー検出手段により前記操作レバー手段の操作が検出されないとき、前記ペダル検出手段により前記アクセルペダルの操作が所定時間以上検出されると、前記原動機の回転数が少なくとも前記走行上限設定手段により設定された回転数になるように、前記回転数調節手段を制御することを特徴とする油圧走行車両。
2. 請求項１に記載の油圧走行車両において、
   前記原動機の回転数を設定する回転数設定手段を備え、
   前記回転数制御手段は、前記操作レバー検出手段により前記操作レバー手段の操作が検出されると、前記アクセルペダルの操作に拘わらず、前記原動機の回転数が前記回転数設定手段により設定された回転数になるように、前記回転数調節手段を制御することを特徴とする油圧走行車両。
3. 請求項２に記載の油圧走行車両において、
   前記回転数制御手段は、前記操作レバー検出手段により前記操作レバー手段の操作が検出されないとき、前記ペダル検出手段により前記アクセルペダルの操作が所定時間以上検出されると、前記原動機の回転数が前記走行上限設定手段によって設定された回転数または前記回転数設定手段によって設定された回転数のいずれか低い値になるように、前記回転数調節手段を制御することを特徴とする油圧走行車両。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の油圧走行車両において、
   前記油圧ポンプは可変容量型であって、
   この油圧ポンプに作用する負荷を検出する負荷検出手段を備え、
   前記回転数制御手段は、前記負荷検出手段によって検出された負荷が所定値以上になると、前記原動機の回転数が少なくとも前記走行上限設定手段により設定された回転数よりも高い値になるように、前記回転数調節手段を制御することを特徴とする油圧走行車両。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載の油圧走行車両において、
   前記回転数制御手段は、前記ペダル検出手段の故障を判定する故障判定手段を有し、前記故障判定手段により前記ペダル検出手段の故障が判定されると、前記原動機の回転数が少なくとも前記走行上限設定手段により設定された回転数になるように、前記回転数調節手段を制御することを特徴とする油圧走行車両。

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