JP2023090422A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機の変速ショックを適切に低減することを可能にする。【解決手段】作業機は、機体２と、走行ポンプ５３と、走行モータ３６の回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、切換スイッチ６１による増速又は減速の変速指令があると、機体２の走行状態に基づいて走行ポンプ５３から走行モータ３６への作動油の供給量を低下させる制御装置６０と、を備え、制御装置６０は、増速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの事前期間、走行モータ３６への供給量を低下させた後の当該供給量を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１に開示された作業機は、原動機と、原動機の動作により作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁に作用する作動油を変更可能な比例弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置と、作業機の走行状態又は原動機の状態などに応じて比例弁を制御する制御装置とを備えている。

特開２０１７－１７９９２２号公報

特許文献１の作業機では、作業機での減速の変速時に、油圧切換弁の切り換えの圧力特性を変更するため、変速ショック（衝撃、違和感）の低減が図られている。しかしながら、油圧機器又は原動機の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機では、変速ショックが低減されていない場合がある。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、変速ショックを適切に低減することが可能な作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の一態様の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、前記原動機と前記走行ポンプと前記走行モータとが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速処理、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理のいずれかを行う場合に、前記機体の走行状態に基づいて前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記増速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させた後の当該供給量を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機は、原動機と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、前記原動機と前記走行ポンプと前記走行モータとが設けられた機体と、前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速処理、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理のいずれかを行う場合に、前記機体の走行状態に基づいて前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記減速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させる低下中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記減速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させる低下中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える。
また、本発明の一態様の作業機では、前記走行状態として前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置を備え、前記制御装置は、前記増速処理を行う場合に、前記走行検出装置で検出された走行速度に対応する前記走行モータへの供給量の低下量を決定し、決定した低下量に対応して前記走行モータへの供給量を低下させる。
また、本発明の一態様の作業機では、前記走行状態として前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置を備え、前記制御装置は、前記減速処理を行う場合に、前記走行検出装置で検出された走行速度に対応する前記走行モータへの供給量の低下量を決定し、決定した低下量に対応して前記走行モータへの供給量を低下させる。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、前記原動機の回転数を操作するアクセルと、を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させるものであり、前記制御装置は、前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させた後の当該回転数を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、前記原動機の回転数を操作するアクセルと、を備え、前記制御装置は、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させるものであり、前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、を備え、前記制御装置は、前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、を備え、前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える。
また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、前記原動機の回転数を操作するアクセルと、前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、を備え、前記制御装置は、前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換え、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える。

また、本発明の一態様の作業機では、前記切換部は、前記制御装置に前記変速指令を出力する切換スイッチである。
また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記増速処理を行う場合は、前記復帰中期間の方が前記低下中期間よりも前記操作弁への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。
また、本発明の一態様の作業機では、前記制御装置は、前記減速処理を行う場合は前記低下中期間の方が前記復帰中期間よりも前記操作弁への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。

本発明によれば、作業機の変速ショックを適切に低減することができる。

第１実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 記憶テーブルの一例を示す図である。 前進側の走行圧と後進側の走行圧とに基づいて遅延期間を変更することを示した図である。 走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の制御装置の第１動作のフローチャートである。 走行モータを減速した場合の制御装置の第２動作のフローチャートである。 前進増速の際の制御装置の変速切替遅延期間の変更処理のフローチャートを示した図である。 前進減速の際の制御装置の変速切替遅延期間の変更処理のフローチャートを示した図である。 第２実施形態における前進増速の際の制御装置の変速切替遅延期間の変更処理のフローチャートを示した図である。 第２実施形態における前進減速の際の制御装置の変速切替遅延期間の変更処理のフローチャートを示した図である。 走行モータを増速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の制御装置の第３動作のフローチャートである。 走行モータを減速した場合の制御装置の第４動作のフローチャートである。 第３実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第４変形例における作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。 第５変形例における作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。 第４実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 第５実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 原動機の実回転数Ｗ１、走行パイロット圧、原動機回転数の低下量ΔＤ１との関係を示す表である。 図８Ａのグラフである。 走行パイロット圧と、走行パイロット圧の低下量（低下量ΔＤ２）との関係を示す表である。 図９Ａのグラフである。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１０は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図１０では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図１０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の第１実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者が向く方向（図１０の左側）を前方といい、その反対方向（図１０の右側）を後方という。また、運転者の左側（図１０の手前側）を左方といい、運転者の右側（図１０の奥側）を右方という。なお、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向といい、機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方という。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方という。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具の一例であるバケット１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。

リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸（例えば第１枢支軸１６）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸（例えば第２枢支軸１７）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸（例えば第３枢支軸１８）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸（例えば第４枢支軸１９）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸（例えば第５枢支軸２０）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸（例えば第６枢支軸２１）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機１の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機１の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板の角度は、前進用受圧部５３ａ、後進用受圧部５３ｂに作用するパイロット圧によって変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。

第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１最大速度までの第１速度域：以下、適宜に「第１速度」と略称する）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第１最大速度よりも大きい第２最大速度までの第２速度域：以下、適宜に「第２速度」と略称する）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機１の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して
接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。

走行モータ３６における第１速度と、第２速度との切換は、切換部（切換スイッチ６１）によって行うことができる。切換スイッチ６１は、例えば、制御装置６０に接続されており、作業者等の操作に応じて、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う。切換スイッチ６１は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。つまり、切換スイッチ６１は、増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令）を制御装置６０に出力する。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体及び電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータ３６が第１速度の状態で押圧されると、増速指令を制御装置６０に出力する。増速指令は、走行モータ３６を第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）である。また、切換スイッチ６１は、走行モータ３６が第２速度の状態で押圧すると、減速指令を制御装置６０に出力する。減速指令は、走行モータ３６を第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）である。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータ３６を第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータ３６を第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、減速指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、増速指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、走行操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型
のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

走行操作装置５４は、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプ５３の斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。走行操作装置５４は、操作レバー５９（操作部材）と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。

走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ、及び第５走行油路４５ｅを有している。第１走行油路４５ａは、第１走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、第１走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、第２走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、第２走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作レバー５９を前方（図１では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作レバー５９を後方（図１では矢印Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂ
が操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５９を右方（図１では矢印Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作レバー５９を左方（図１では矢印Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、制御装置６０には、原動機回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機３２の回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実際の回転数（実回転数）を把握することができる。
制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標の原動機回転数（目標回転数）を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。

また、制御装置６０には、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒ）の回転数と回転方向とを検出する回転検出センサ６４が接続されている。回転検出センサ６４によって、制御装置６０は、走行モータ３６の回転数と回転方向とを把握することができる。
さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える場合と、第２状態から第１状態に切り換える場合とにおいて、即ち、走行モータ３６の回転速度を第１速度から第２速度に増速処理する場合と第２速度から第１速度に減速処理する場合とにおいて、機体２の走行状態に応じて、原動機３２の回転数を低下させることにより、走行ポンプ５３から走行モータ３６への作動油の供給量を低減させる変速ショックの低減制御を行う。

なお、制御装置６０は、作業機（機体２）が走行している状態で変速指令があると、原動機３２の回転数を低下させるが、作業機（機体２）が停止している状態で変速指令があ
っても、原動機３２の回転数を低下させない。
図２Ａは、走行モータ３６を第１速度から第２速度に増速する場合の原動機３２の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータ３６の切換との関係を示した図である。
図２Ａに示すように、時点Ｑ１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、実回転数Ｗ１をアクセル６５で設定された目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ３まで低下させる。所定回転数Ｗ３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する回転数であり、例えば、実回転数Ｗ１から低下量ΔＤ１を減算した値である。

制御装置６０は、走行状態の１つである作業機（機体２）の走行速度に応じて、低下量ΔＤ１を設定する。具体的には、制御装置６０には、走行状態として走行速度を検出する走行検出装置６７が接続されている。走行検出装置６７は、例えば、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）を検出して、検出したパイロット圧を走行速度に変換する装置である。例えば、走行油路４５のパイロット圧が高い場合は、走行速度が高く、パイロット圧が低い場合は、走行速度が低く検出される。なお、走行検出装置６７は、走行油路４５のパイロット圧から走行速度を検出しているが、これに代えて、走行モータ３６の回転軸の回転数を検出して、当該検出した回転数を走行速度に変換する装置であってもよく、走行速度を検出可能であれば何でもよい。

即ち、制御装置６０は、増速に切り換える場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する低下量ΔＤ１を設定し、設定した低下量ΔＤ１に対応して原動機回転数を低下させる。
図８Ａに示すように、制御装置６０は、実回転数Ｗ１と、走行油路４５のパイロット圧（走行パイロット圧）と、低下量ΔＤ１との関係を示す低下量算出データを記憶している。図８Ｂは、図８Ａのグラフである。なお、図８Ａ及び図８Ｂの低下量算出データは、一例であり、これに限定されない。

例えば、図８Ａに示すように、制御装置６０は２速指令を取得した場合に、実回転数Ｗ１が３０００ｒｐｍ、走行パイロット圧が１．５ＭＰａであるとき、低下量ΔＤ１を５００ｒｐｍに設定する。なお、図８Ａに示すように、制御装置６０は、原動機回転数を低下させる場合に、最低原動機回転数よりも小さくならないように、原動機回転数の下限値を設定している。また、制御装置６０は、原動機回転数を低下させるにあたって、低下量ΔＤ１が異なる場合でも、原動機回転数を低下させる傾きＫ１（低下時間Ｔ１の傾き）を一定にしている。

図２Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２において、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達すると、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下時間Ｔ１中に、途中で実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ２を低下時間Ｔ１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも早くする。

また、制御装置６０は、時点Ｑ１から予め定められた遅延期間が経過したタイミング、つまり、切換タイミング（図２Ａでは復帰時間Ｔ２中のタイミング）に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、復帰時間Ｔ２中に走行切換弁３４を第２状態に切り換える。

なお、復帰時間Ｔ２の期間は、原動機３２の実回転数を目標回転数Ｗ２よりも低い回転数（例えば所定回転数Ｗ３）に低下させた時点Ｑ２から、原動機３２の実回転数を目標回転数Ｗ２に復帰させるまでを示す復帰中期間である。別の言い方をすれば、復帰時間Ｔ２の期間は、走行モータ３６への供給量を低下させた後の当該供給量を復帰させる復帰中期間であるとも言える。
図３Ａは、走行モータ３６の回転速度を第１速度から第２速度に変更する場合の制御装置６０の第１動作のフローチャートである。なお、作業機１は停止状態ではなく走行している走行状態である。

制御装置６０は、切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第１速度に維持されている場合（Ｓ１でＮＯ）、制御装置６０は、アクセル６５の操作に基づいて実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ２）。切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられた場合（Ｓ１でＹＥＳ）、制御装置６０は、時点Ｑ１から予め定められた遅延期間が経過した切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ３）。制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ３でＮＯ）、Ｓ５に進む。一方、制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ３でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ４）。Ｓ３でＮＯの場合又はＳ４のあと、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ３に向けて低下させる（Ｓ５）。

制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達しているか否かを判断し（Ｓ６）、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達していない場合（Ｓ６でＮＯ）、Ｓ３に戻る。一方、制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達すると（Ｓ６でＹＥＳ）、切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ７）。制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ７でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ８）。一方、制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ７でＮＯ）又はＳ８のあと、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる（Ｓ９）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が目標回転数Ｗ２に復帰しているか否かを判断し（Ｓ１０）、復帰していないと判定した場合（Ｓ１０でＮＯ）、Ｓ７に戻る。なお、制御装置６０は、実回転数Ｗ１が目標回転数Ｗ２に復帰していると判定した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）、本処理を終了する。

図２Ｂは、走行モータ３６を第１速度から第２速度に減速する場合の原動機３２の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータ３６の切換との関係を示した図である。
図２Ｂに示すように、時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、実回転数Ｗ１をアクセル６５で設定された目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ４まで低下させる。所定回転数Ｗ４は、第２速度から第１速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する回転数であり、例えば、目標回転数Ｗ２からの低下量ΔＤ１によって設定される。なお、低下量ΔＤ１の設定は上述した実施形態と同様であり、制御装置６０は、減速に切り換える場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する低下量ΔＤ１を設定し、設定した低下量ΔＤ１に対応して原動機回転数を低下させる。また、制御装置６０は、原動機回転数を低下させるにあたって、低下量ΔＤ１が異なる場合でも、原動機回転数を低下させる傾きＫ２（低下時間Ｔ１１の傾き）を一定にしている。

図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１２において、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達すると、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ４に低下させる低下時間Ｔ１１中に、途中で実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ４から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ１２を低下時間Ｔ１１よりも短くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも遅くする。

また、制御装置６０は、時点Ｑ１１から予め定められた遅延期間が経過した切換タイミング（例えば、低下時間Ｔ１１中のタイミング）に、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、低下時間Ｔ１１中に走行切換弁３４を第１状態に切り換えた後に、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。

なお、低下時間Ｔ１１の期間は、原動機３２の実回転数の低下の開始（例えば時点Ｑ１１）から、原動機３２の実回転数を目標回転数Ｗ２よりも低い回転数（例えば所定回転数Ｗ３）に低下させるまでを示す低下中期間である。別の言い方をすれば、低下時間Ｔ１１の期間は、走行モータ３６への供給量を低下させる低下中期間であるとも言える。
図３Ｂは、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に変更する場合の制御装置６０の第２動作のフローチャートである。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。

制御装置６０は、切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１１）。切換スイッチ６１が第１速度に切り換えられていない場合、即ち、第２速度に維持されている場合（Ｓ１１でＮＯ）、制御装置６０は、アクセル６５の操作に基づいて実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ１２）。切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられた場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御装置６０は、切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１３）。制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ１３でＮＯ）、Ｓ１５に進む。一方、制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ１４）。Ｓ１３でＮＯの場合又はＳ１４のあと、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ４に低下させる（Ｓ１５）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達しているか否かを判断し（Ｓ１６）、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達していない場合（Ｓ１６でＮＯ）、Ｓ１３に戻る。一方、制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達すると（Ｓ１６でＹＥＳ）、切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ１７）。制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ１８）。一方、制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ１７でＮＯ）又はＳ１８のあと、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる（Ｓ１９）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が目標回転数Ｗ２に復帰しているか否かを判断し（Ｓ２０）、復帰していないと判定した場合（Ｓ２０でＮＯ）、Ｓ１７に戻る。なお、制御装置６０は、実回転数Ｗ１が目標回転数Ｗ２に復帰していると判定した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、本処理を終了する。

さて、循環油路５７ｈには、複数の圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が接続されている。複数の圧力検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂを含んでいる。循環油路５７ｉには、複数の圧力検出装置８０が接続されている。複数の圧力検出装置８０は、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。第１圧力検出装置８０ａ～第４圧力検出装置８０ｄはそれぞれ、制御装置６０に接続されている。

具体的には、第１圧力検出装置８０ａは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられていて、第１ポートＰ１１側の圧力を第１走行圧Ｖ１として検出する。第２圧力検出装置８０ｂは、循環油路５７ｈにおいて、第１走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられていて、第２ポートＰ１２側の圧力を第２走行圧Ｖ２として検出する。第３圧力検出装置８０ｃは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられていて、第３ポートＰ１３側の圧力を第３走行圧Ｖ３として検出する。第４圧力検出装置８０ｄは、循環油路５７ｉにおいて、第２走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられていて、第４ポートＰ１４側の圧力を第４走行圧Ｖ４として検出する。

なお、第１ポートＰ１１は、第１走行モータ３６Ｌが正転したときの吸込み側のポート、第２ポートＰ１２は、第１走行モータ３６Ｌが正転したときの吐出側のポートである。第３ポートＰ１３は、第２走行モータ３６Ｒが正転したときの吸込み側のポート、第４ポートＰ１４は、第２走行モータ３６Ｒが正転したときの吐出側のポートである。
機体２（作業機１）が前進中（つまり、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転している状態）に変速があった場合に、第１圧力検出装置８０ａにて検出される第１走行圧Ｖ１と第３圧力検出装置８０ｃにて検出される第３走行圧Ｖ３とは、前進側の
走行圧と呼ばれ、第２圧力検出装置８０ｂにて検出される第２走行圧Ｖ２と第４圧力検出装置８０ｄにて検出される第４走行圧Ｖ４とは、後進側の走行圧と呼ばれる。

また、機体２（作業機１）が後進中（つまり、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転している状態）に変速があった場合に、第１圧力検出装置８０ａにて検出される第１走行圧Ｖ１と、第３圧力検出装置８０ｃにて検出される第３走行圧Ｖ３とは、上記とは逆に後進側の走行圧と呼ばれ、第２圧力検出装置８０ｂにて検出される第２走行圧Ｖ２と、第４圧力検出装置８０ｄにて検出される第４走行圧Ｖ４とは、上記とは逆に前進側の走行圧と呼ばれる。
さて、制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が検出した走行圧に応じて、切換部（切換スイッチ６１）の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。

圧力検出装置８０は、走行ポンプ５３から正転時の走行モータ３６に供給される作動油の圧力を前進側の走行圧として検出する。具体的には、第１圧力検出装置８０ａは、前進側の走行圧として第１走行圧Ｖ１を検出し、第３圧力検出装置８０ｃは、前進側の走行圧として第３走行圧Ｖ３を検出する。第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃの少なくとも一方が、第１走行圧検出装置に対応する。制御装置６０は、増速又は減速の変速指令の際に、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（つまり、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）に応じて、前記遅延期間を変更する。第１実施形態では、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３のうちの大きい方を前進側の走行圧とするが、小さい方としてもよい。また、制御装置６０は、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の両方を前進側の走行圧としてもよいし、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の平均値を前進側の走行圧としてもよい。

具体的には、制御装置６０は、機体２の前進中に２速指令があった場合（前進増速に、前進側の走行圧が閾値（例えば、増速時用の第１閾値）を超える場合に、遅延期間を短くする。また、制御装置６０は、機体２の前進中に１速指令があった場合（前進減速）に、前進側の走行圧が閾値（例えば、減速時用の第２閾値）を超える場合に、遅延期間を短くする。

制御装置６０は、記憶テーブルＴＢ（図２Ｃを参照）を有する記憶装置６０ａを備えている。この記憶テーブルＴＢは、閾値（例えば、増速時用の第１閾値と、減速時用の第２閾値）と、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングからの予め定められた期間を示す中央値と、中央値が示す期間よりも短い第１期間を示す第１値と、中央値が示す期間よりも長い第２期間を示す第２値とを記憶している。図２Ｃでは、原動機３２の回転数がある回転数ＲＴｎ（例えば、ｎ＝１５００～３０００ｒｐｍなど）の場合のデータを示している。制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中であり、且つ、増速処理又は減速処理を行う場合（つまり、切換スイッチ６１によって増速指令（２速指令）又は減速指令（１速指令）があった場合）に、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方）が閾値（例えば、増速時では増速時用の第１閾値、減速時では減速時用の第２閾値）を超えるか否かを判定する。そして、制御装置６０は、閾値を超えないと判定すると、中央値を遅延期間とし、閾値を超えると判定すると、第１値を遅延期間とする。

また、圧力検出装置８０は、前進減速の場合には、前述した前進側の走行圧の検出に加えて、正転時の走行モータ３６から走行ポンプ５３に吐出される作動油の圧力を後進側の走行圧として検出する。具体的には、第２圧力検出装置８０ｂは、後進側の走行圧として第２走行圧Ｖ２を検出し、第４圧力検出装置８０ｄは、後進側の走行圧として第４走行圧Ｖ４を検出する。第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄの少なくとも一方が、第２走行圧検出装置に対応する。制御装置６０は、減速の変速指令の際に、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（つまり、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４）に応じて、前記遅延期間を変更する。第１実施形態では、制御装置６０は、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４のうちの大きい方を後進側の走行圧とするが、小さい方としてもよい。また、制御装置６０は、第２走行圧Ｖ２及び第４走行
圧Ｖ４の両方を後進側の走行圧としてもよいし、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の平均値を後進側の走行圧としてもよい。

具体的には、制御装置６０は、機体２の前進中に１速指令があった場合（前進減速）に、前進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えておらず、且つ、後進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超える場合に、遅延期間を長くする。例えば、制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中であり、且つ、減速処理を行う場合（つまり、切換スイッチ６１によって減速指令（１速指令）があった場合）に、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（ここでは、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の大きい方）が減速時用の第２閾値を超えるか否かを判定する。そして、制御装置６０は、減速時用の第２閾値を超えないと判定すると、中央値を遅延期間とし、減速時用の第２閾値を超えると判定すると、第２値を遅延期間とする。

記憶装置６０ａは、原動機３２の回転数ごとに、閾値（増速時用の第１閾値、減速時用の第２閾値）、中央値、第１値及び第２値をそれぞれ記憶している。制御装置６０は、回転検出装置６６で検出された原動機３２の回転数に対応する閾値、中央値、第１値及び第２値を用いる。なお、増速処理を行う場合の閾値（増速時用の第１閾値）と、減速処理を行う場合の閾値（減速時用の第２閾値）とは異なる値としているが、同じ値としてもよい。

また、制御装置６０は、作業者の操作に基づいて、通常モードから、変速切替タイミングを設定する設定モードに切り替え可能であり、当該設定モードである場合に、機体２（作業機１）を実走行（実際に走行させる状態）又は空回し（実際に走行させない状態）させて、閾値を超えている場合に遅延期間を変更する。なお、制御装置６０は、通常モードにおいて、閾値を超えている場合に遅延期間を変更するとしてもよい。通常モードにおいて遅延期間を変更する場合には、変更後の遅延期間は、次回の変速指令のときに使用される。

ここで、図３Ｃを用いて、前進増速の際の制御装置６０の変速切替遅延期間の変更処理について説明する。
制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中である場合（つまり、回転検出センサ６４にて第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が正転である場合）において、切換スイッチ６１による増速指令（２速指令）の有無を判定する（Ｓ５１）。制御装置６０は、２速指令を受けていない場合（Ｓ５１でＮＯ）、Ｓ５１に戻り、２速指令を受けるまで待機する。一方、制御装置６０は、切換スイッチ６１からの２速指令を受けると、前進中に増速ありと判定し（Ｓ５１でＹＥＳ）、回転検出装置６６によって原動機３２の回転数を取得する（Ｓ５２）。制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じた閾値（増速時用の第１閾値）を記憶テーブルＴＢから取得する（Ｓ５３）。

制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）を取得する（Ｓ５４）。制御装置６０は、前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）が閾値（例えば、増速時用の第１閾値）を超えているか否かを判定する（Ｓ５５）。制御装置６０は、前進側の走行圧が増速時用の第１閾値を超えている場合（Ｓ５５でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも短い第１値を選定する（Ｓ５６）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）から第１値（４０ミリ秒）に変更する。図２Ａに示すように、中央値（６０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１０が、それよりも短い遅延期間Ｚ１０Ａに変更される。

一方、制御装置６０は、前進側の走行圧が増速時用の第１閾値を超えていない場合（Ｓ５５でＮＯ）に、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）のままとする（Ｓ５７）。図２Ａに示すように、遅延期間Ｚ１０が中央値（６０ミリ秒）のままとされる。
次に、図３Ｄを用いて、前進減速の際の制御装置６０の変速切替遅延期間の変更処理について説明する。

制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中である場合（つまり、回転検出センサ６４にて検出した第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が正転である場合）において、切換スイッチ６１による減速指令（１速指令）の有無を判定する（Ｓ６１）。制御装置６０は、１速指令を受けていない場合（Ｓ６１でＮＯ）、Ｓ６１に戻り、１速指令を受けるまで待機する。一方、制御装置６０は、切換スイッチ６１からの１速指令を受けると、前進中に減速ありと判定し（Ｓ６１でＹＥＳ）、回転検出装置６６によって原動機３２の回転数を取得する（Ｓ６２）。制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じた閾値（減速時用の第２閾値）を記憶テーブルＴＢから取得する（Ｓ６３）。

制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）を取得する（Ｓ６４）。制御装置６０は、前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）が閾値（例えば、減速時用の第２閾値）を超えているか否かを判定する（Ｓ６５）。制御装置６０は、前進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えている場合（Ｓ６５でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも短い第１値を選定する（Ｓ６６）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）から第１値（６６０ミリ秒）に変更する。図２Ｂに示すように、中央値（６８０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１１が、それよりも短い遅延期間Ｚ１１Ｂに変更される。

一方、制御装置６０は、前進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えていない場合（Ｓ６５でＮＯ）に、制御装置６０は、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（ここでは、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の大きい方の走行圧）を取得する（Ｓ６７）。制御装置６０は、後進側の走行圧（ここでは、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の大きい方の走行圧）が閾値（例えば、減速時用の第２閾値）を超えているか否かを判定する（Ｓ６８）。制御装置６０は、後進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えていない場合（Ｓ６８でＮＯ）に、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）のままとする（Ｓ６９）。図２Ｂに示すように、遅延期間Ｚ１１が、中央値（６８０ミリ秒）のままとされる。

一方、制御装置６０は、後進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えている場合（Ｓ６８でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも長い第２値を選定する（Ｓ７０）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）から第２値（７００ミリ秒）に変更する。図２Ｂに示すように、中央値（６８０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１１が、それよりも長い遅延期間Ｚ１１Ａに変更される。

上述の第１実施形態の作業機１では、原動機３２と、原動機３２の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ５３と、走行ポンプ５３が吐出した作動油により回転可能な走行モータ３６と、原動機３２と走行ポンプ５３と走行モータ３６とが設けられた機体２と、走行モータ３６の回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、走行モータ３６の回転速度を第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁３４と、操作レバー５９（操作部材）の操作に応じて走行ポンプ５３に作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置５４と、第１状態から第２状態に切り換える増速処理、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速処理のいずれかを行う場合に、機体２の走行状態に基づいて走行ポンプ５３から走行モータ３６への作動油の供給量を低下させる制御装置６０と、増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換スイッチ６１（切換部）と、変速指令の際に、走行ポンプ５３が走行モータ３６に吐出する作動油の圧力を走行圧として検出する圧力検出装置８０（走行圧検出装置）と、を備え、制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０が検出した走行圧に応じて、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。

この構成によれば、制御装置６０は、変速指令の際の走行圧に応じて、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、変速ショックを低減する調整を行うことができる。

また、圧力検出装置８０は、走行ポンプ５３から正転時の走行モータ３６に供給される作動油の圧力を前進側の走行圧として検出する第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）を備え、制御装置６０は、増速又は減速の変速指令の際に、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）に応じて、遅延期間を変更する。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の前進側の走行圧に応じて、前進時の増速又は減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の増速又は減速の際の変速ショックを低減する調整を行うことができる。

また、制御装置６０は、増速の変速指令の際に第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した前進側の走行圧（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）が閾値を超える場合に、遅延期間を短くする。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ増速処理を行う場合の前進側の走行圧が閾値を超える場合に、前進時の増速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を短くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の増速の際の変速ショックを低減することができる。

また、制御装置６０は、減速の変速指令の際に第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した前進側の走行圧（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）が閾値を超える場合に、遅延期間を短くする。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ減速を行う場合の前進側の走行圧が閾値を超える場合に、前進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を短くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の減速の際の変速ショックを低減することができる。

また、圧力検出装置８０は、正転時の走行モータ３６から走行ポンプ５３に吐出される作動油の圧力を後進側の走行圧として検出する第２走行圧検出装置（第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄ）を備え、制御装置６０は、減速の変速指令の際に第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４）が閾値を超える場合に、遅延期間を長くする。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ減速を行う場合の後進側の走行圧が閾値を超える場合に、前進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を長くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の減速の際の変速ショックを適切に低減することができる。
また、制御装置６０は、変速切替タイミングを設定する設定モードである場合に、遅延期間を変更する。この構成によれば、変速切替タイミングを設定する設定モードである場合に、変速ショックを低減する調整を行うことができる。

また、閾値と、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングからの予め定められた期間を示す中央値と、中央値が示す期間よりも短い第１期間を示す第１値とを少なくとも記憶する記憶テーブルＴＢを有する記憶装置６０ａを備え、制御装置６０は、操作レバー５９の操作が前進操作であり、且つ、増速処理又は減速処理を行う場合、第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した前進側の走行圧（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えないと判定すると、中央値を遅延期間とし、閾値を超えると判定すると、第１値を遅延期間とする。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の前進側の走行圧が閾値を超えると判定した場合に、前進時の増速又は減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を、中央値が示す期間よりも短い期間である第１値に変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であった場合に、遅延期間を中央値よりも短い第１値に変更することにより、作業機１の前進時の増速又は減速の際の変速ショックを適切に低減することができる。

また、閾値と、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングからの予め定められた期間を示す中央値と、中央値が示す期間よりも長い第２期間を示す第２値とを少なくとも記憶する記憶テーブルＴＢを有する記憶装置６０ａを備え、制御装置６０は、操作レバー５９の操作が前進操作であり、且つ、減速を行う場合、第２走行圧検出装置（第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄ）が検出した後進側の走行圧（第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４）が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えないと判定すると、中央値を遅延期間とし、閾値を超えると判定した場合に、中央値に替えて第２値を遅延期間とする。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ減速を行う場合の後進側の走行圧が閾値を超えると判定した場合に、前進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの期間を遅延期間として、中央値が示す期間よりも長い期間である第２値に変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であった場合に、遅延期間を中央値よりも長い第２値に変更することにより、前進時の減速の際の変速ショックを適切に低減することができる。

また、原動機３２の回転数を検出する回転検出装置６６を備え、記憶装置６０ａは、原動機３２の回転数ごとに、閾値、中央値、及び第１値をそれぞれ記憶しており、制御装置６０は、回転検出装置６６で検出された原動機３２の回転数に対応する閾値、中央値、及び第１値を用いる。この構成によれば、記憶装置６０ａは、原動機３２の回転数ごとに、閾値、中央値、及び第１値をそれぞれ記憶しているので、原動機３２の回転数に対応して変速ショックの低減を適切に行うことができる。

また、原動機３２の回転数を検出する回転検出装置６６を備え、記憶装置６０ａは、原動機３２の回転数ごとに、閾値、中央値、及び第２値をそれぞれ記憶しており、制御装置６０は、回転検出装置６６で検出された原動機３２の回転数に対応する閾値、中央値、及び第２値を用いる。この構成によれば、記憶装置６０ａは、原動機３２の回転数ごとに、閾値、中央値、及び第２値をそれぞれ記憶しているので、原動機３２の回転数に対応して変速ショックの低減を適切に行うことができる。
また、増速処理を行う場合の閾値（増速時用の第１閾値）と減速処理を行う場合の閾値（減速時用の第２閾値）とは異なる値である。この構成によれば、増速処理を行う場合と減速処理を行う場合とで異なる閾値を用いるので、増速処理を行う場合と減速処理を行う場合とで、遅延期間を適切に設定することができる。

また、上述の第１実施形態の作業機１では、制御装置６０は、増速処理を行う場合、アクセル６５で操作された原動機３２の回転数である目標回転数Ｗ２よりも、原動機３２の回転数を低下させた後の当該回転数を復帰させる復帰中期間（例えば、図２Ａに示す復帰時間Ｔ２の期間）に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。つまり、制御装置６０は、走行モータ３６への供給量を低下させた後の当該供給量を復帰させる復帰中期間に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、増速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。したがって、増速の際に変速タイミングのずれが生じる作業機１について、変速のショックを適切に行うことができる。

また、制御装置６０は、アクセル６５で操作された目標回転数Ｗ２よりも、原動機３２の回転数を低下させる低下中期間（例えば、図２Ｂに示す低下時間Ｔ１１の期間）に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。制御装置６０は、減速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの低下中期間に、走行切換弁３４
を第２状態から第１状態に切り換える。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、減速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。したがって、減速の際に変速タイミングのずれが生じる作業機１について、変速のショックを適切に行うことができる。

前述したように制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が検出した走行圧に応じて、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更することができる。このため、制御装置６０は、遅延期間を、図２Ｇ及び図２Ｈに示す事前期間、又は、図２Ｅ及び図２Ｆに示す復帰後期間に変更することが可能である。

ここで、遅延期間Ｚ１０Ｂ、Ｚ１１Ｃが、図２Ｇ及び図２Ｈに示す事前期間に設定されている場合について説明する。制御装置６０は、増速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの事前期間（例えば、図２Ｇに示すように、原動機３２の回転数の低下が開始されるまでの事前期間Ｔ１Ａ）に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１０Ｂを事前期間Ｔ１Ａ内に設定している場合、図３Ａに示すＳ４において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、増速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。また、制御装置６０は、減速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの事前期間（例えば、図２Ｈに示すように、原動機３２の回転数の低下が開始されるまでの事前期間Ｔ１Ａ）に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１１Ｃを事前期間Ｔ１１Ａ内に設定している場合、図３Ｂに示すＳ１４において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、減速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。

次に、遅延期間Ｚ１４、Ｚ１５が、図２Ｅ及び図２Ｆに示す復帰後期間に及ぶ設定である場合について説明する。制御装置６０は、増速処理を行う場合、復帰後期間（例えば、図２Ｅに示すように、原動機３２の回転数が目標回転数Ｗ２に復帰した時点から所定期間までの期間である復帰後期間Ｔ３）に走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１４の終点を復帰後期間Ｔ３内に設定している場合、図３Ａに示すＳ１０のあとにＳ７及びＳ８と同じ処理を設け、このＳ８と同じ処理において走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、増速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。また、制御装置６０は、減速処理を行う場合、復帰後期間（例えば、図２Ｆに示すように、原動機３２の回転数が目標回転数Ｗ２に復帰した時点から所定期間までの期間である復帰後期間Ｔ１３）に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１５の終点を復帰後期間Ｔ１３内に設定している場合、図３Ｂに示すＳ２０のあとにＳ１７及びＳ１８と同じ処理を設け、このＳ１８と同じ処理において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、減速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。

また、走行状態として機体２の走行速度を検出可能な走行検出装置６７を備え、制御装置６０は、増速処理を行う場合、又は、減速処理を行う場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する走行モータ３６への供給量の低下量を決定し、決定した低下量に対応して走行モータ３６への供給量を低下させる。この構成によれば、作業機１の増速処理を行う場合、又は、減速処理を行う場合に、走行速度に応じて走行モータ３６への供給量を低下させているため、走行速度がどのような状態であっても、変速のショックを低
減することができる。
また、切換部は、制御装置６０に変速指令を出力する切換スイッチ６１である。この構成によれば、作業者等が切換スイッチ６１を操作することにより、増速の変速指令又は減速の変速指令が制御装置６０に出力された場合についても、変速タイミングのずれが生じる作業機について、変速のショックを適切に行うことができる。

＜後進中変速の場合＞
第１実施形態では、機体２の前進中に変速指令があった場合について説明しているが、機体２の後進中に変速指令があった場合も、遅延期間を同様に変更することができる。まず、制御装置６０は、図３Ｃに示すＳ５１及び図３Ｄに示すＳ６１では、操作レバー５９が後進操作されて機体２が後進中である場合（つまり、回転検出センサ６４にて第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が逆転である場合）において、切換スイッチ６１による増速指令（２速指令）の有無を判定し（Ｓ５１）、減速指令（１速指令）の有無を判定する（Ｓ６１）。更に、第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した圧力（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）は、走行ポンプ５３から逆転時の走行モータ３６に供給される作動油の圧力を後進側の走行圧として検出する。つまり、後進中の場合には、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した圧力（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）が前進側の走行圧ではなく後進側の走行圧となり、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した圧力（第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４）が後進側の走行圧ではなく前進側の走行圧となる。この構成によれば、制御装置６０は、作業機１が後進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の後進側の走行圧に応じて、後進時の増速又は減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の後進時の増速又は減速の際の変速ショックを調整することができる。

また、制御装置６０は、ユーザーが変速切替タイミングを設定するユーザー切換モードにおいて、操作レバー５９（操作部材）の操作が後進操作であり、且つ、減速を行う場合、第１走行圧検出装置が検出した後進側の走行圧が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えないと判定した場合に、中央値を遅延期間とし、閾値を超えると判定した場合に、中央値に替えて第１値を遅延期間とするとしてもよい。この構成によれば、制御装置６０は、ユーザーが変速切替タイミングを設定するユーザー切換モードにおいて、作業機１が後進し且つ減速を行う場合の走行圧が閾値を超えると判定した場合に、後進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの期間を遅延期間として、中央値が示す期間よりも短い期間である第１値に変更する。このため、ユーザー切換モードにおいて、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であった場合に、遅延期間を中央値よりも短い第１値に変更することにより、作業機１の後進時の変速ショックを適切に低減することができる。

制御装置６０は、増速の場合は、原動機回転数を復帰させる復帰時間Ｔ２を、原動機回転数を低下させる低下時間Ｔ１よりも長くし、減速の場合は復帰時間Ｔ１２を低下時間Ｔ１１よりも短くする。これによれば、変速ショックを低減した後は、出来るだけ早く原動機回転数を変速前に出来るだけ早く戻すという状況の中で、変速ショックを出来るだけ小さくすることができる。

［第２実施形態］
第２実施形態では、制御装置６０は、前進側の走行圧と後進側の走行圧との差に応じて、遅延期間を変更する点が、第１実施形態とは異なっている。
制御装置６０は、機体２が前進中であって増速又は減速の変速指令があった場合に、第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した前進側の走行圧（第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）と、第２走行圧検出装置（第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄ）が検出した後進側の走行圧（第２走行圧Ｖ
２及び第４走行圧Ｖ４）との差に応じて、遅延期間を変更する。

具体的には、制御装置６０は、前進増速又は前進減速の場合に、この差が正の値であり且つ当該差の絶対値が判定値を超える場合に、遅延期間を短くする。また、制御装置６０は、前進減速の場合に、この差が負の値であり且つ当該差の絶対値が判定値を超える場合に、遅延期間を長くする。第２実施形態では、記憶テーブルＴＢは、判定値と、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングからの予め定められた期間を示す中央値と、中央値が示す期間よりも短い第１期間を示す第１値と、中央値が示す期間よりも長い第２期間を示す第２値とを記憶している。
ここで、図３Ｅを用いて、第２実施形態における前進増速の際の制御装置６０の変速切替遅延期間の変更処理について説明する。

制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中である場合（つまり、回転検出センサ６４にて第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が正転である場合）において、切換スイッチ６１による増速指令（２速指令）の有無を判定する（Ｓ７１）。制御装置６０は、２速指令を受けていない場合（Ｓ７１でＮＯ）、Ｓ７１に戻り、２速指令を受けるまで待機する。一方、制御装置６０は、切換スイッチ６１からの２速指令を受けると、前進中に増速ありと判定し（Ｓ７１でＹＥＳ）、回転検出装置６６によって原動機３２の回転数を取得する（Ｓ７２）。制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じた判定値を記憶テーブルＴＢから取得する（Ｓ７３）。

制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）と、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（ここでは、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の大きい方の走行圧）とを取得し、その差を演算する（Ｓ７４）。制御装置６０は、この差が正であり且つこの差の絶対値が判定値を超えているか否かを判定する（Ｓ７５）。制御装置６０は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えている場合（Ｓ７５でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも短い第１値を選定する（Ｓ７６）。例えば、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）から第１値（４０ミリ秒）に変更する。一方、制御装置６０は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えていない場合（Ｓ７５でＮＯ）に、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）のままとする（Ｓ７７）。

次に、図３Ｆを用いて、第２実施形態における前進減速の際の制御装置６０の変速切替遅延期間の変更処理について説明する。
制御装置６０は、操作レバー５９が前進操作されて機体２が前進中である場合（つまり、回転検出センサ６４にて第１、第２走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向が正転である場合）において、切換スイッチ６１による減速指令（１速指令）の有無を判定する（Ｓ８１）。制御装置６０は、１速指令を受けていない場合（Ｓ８１でＮＯ）、Ｓ８１に戻り、１速指令を受けるまで待機する。一方、制御装置６０は、切換スイッチ６１からの１速指令を受けると、前進中に減速ありと判定し（Ｓ８１でＹＥＳ）、回転検出装置６６によって原動機３２の回転数を取得する（Ｓ８２）。制御装置６０は、原動機３２の回転数に応じた判定値を記憶テーブルＴＢから取得する（Ｓ８３）。

制御装置６０は、第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃが検出した前進側の走行圧（ここでは、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３の大きい方の走行圧）と、第２圧力検出装置８０ｂ及び第４圧力検出装置８０ｄが検出した後進側の走行圧（ここでは、第２走行圧Ｖ２及び第４走行圧Ｖ４の大きい方の走行圧）とを取得し、その差を演算する（Ｓ８４）。制御装置６０は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えているか否かを判定する（Ｓ８５）。制御装置６０は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えている場合（Ｓ８５でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも短い第１値を選定する（Ｓ８６）。例えば、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）から第１値（６６０ミリ秒）に変更する。図２Ｂに示すように、中央値（６８０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１１が、それよりも短い遅延期間Ｚ１１Ｂに変更される。

一方、制御装置６０は、この差が負である場合、又は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えていない場合（Ｓ８５でＮＯ）に、この差が負であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えているか否かを判定する（Ｓ８７）。制御装置６０は、この差が負であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えていない場合、又は、この差が正であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えていない場合（Ｓ８７でＮＯ）に、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）のままとする（Ｓ６９）。図２Ｂに示すように、遅延期間Ｚ１１が、中央値（６８０ミリ秒）のままとされる。

一方、制御装置６０は、この差が負であり、且つ、この差の絶対値が判定値を超えている場合（Ｓ８７でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも長い第２値を選定する（Ｓ７０）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）から第２値（７００ミリ秒）に変更する。図２Ｂに示すように、中央値（６８０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１１が、それよりも長い遅延期間Ｚ１１Ａに変更される。

上述の第２実施形態の作業機１では、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の前進側の走行圧と後進側の走行圧との差に応じて、前進時の増速又は減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の増速又は減速の際の変速ショックの低減する調整を行うことができる。

また、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ増速処理を行う場合の前進側の走行圧と後進側の走行圧との差が正の値であり且つ当該差の絶対値が判定値を超える場合に、前進時の増速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を短くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の増速の際の変速ショックを適切に低減することができる。

また、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ減速を行う場合の前進側の走行圧と後進側の走行圧との差が正の値であり且つ当該差の絶対値が判定値を超える場合に、前進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を短くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の減速の際の変速ショックを適切に低減することができる。

また、制御装置６０は、作業機１が前進し且つ減速を行う場合の前進側の走行圧と後進側の走行圧との差が負の値であり且つ当該差の絶対値が判定値を超える場合に、前進時の減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を長くする。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、作業機１の前進時の減速の際の変速ショックを適切に低減することができる。

［第３実施形態］
図６Ａは、第３実施形態における作業機１の油圧システムを示している。第３実施形態では、操作装置１５４によって走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を変更するだけでなく、制御装置６０によっても走行ポンプの斜板角度を変更することができる。なお、図６Ａは、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）、操作装置１５４及び制御装置６０を示しているが、他の部分は、図１と同様である。

操作装置１５４は、電気によって走行ポンプ５３の斜板角度を変更するジョイスティック型の装置であり、操作レバー５９と、操作レバー５９の操作量及び操作方向等を電気信号に変換する操作検出装置（センサ）８２とを有している。操作レバー５９を右方、左方、前方、後方のそれぞれに操作すると、操作量及び操作方向を操作検出装置８２が検出し、検出した操作量及び操作方向が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作検出装置８２が検出した操作量及び操作方向に基づいて走行ポンプ５３の斜板角度を変更する。
具体的には、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）は、斜板角度を変更するレギュレータ１５５を有しており、当該レギュレータ１５５を制御装置６０が制御することによって、斜板角度を変更する。走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）は、斜板角度が大きくなるにつれて、吐出する作動油の流量が大きくなり、斜板角度が小さくなるにつれて吐出する作動油の流量が小さくなる。また、制御装置６０には、斜板角度を検出する角度検出装置６８が接続されている。角度検出装置６８によって、制御装置６０は、走行ポンプ５３の実際の斜板角度（実角度）を把握することができる。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える際（走行モータ３６の回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合）に走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を低下させる。
図４Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の斜板角度（目標角度、実角度）と、走行モータの切換との関係を示した図である。

図４Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２１において、切換スイッチ（切換弁）６１が操作され、当該制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の実角度Ｗ１１を、操作装置１５４の操作量に基づいて設定された斜板角度の目標角度（目標角度）Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１３まで低下させる。所定角度Ｗ１３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する角度であり、実角度Ｗ１１から低下量ΔＤ２を減算した値である。

図９Ａに示すように、制御装置６０は、走行パイロット圧と、走行パイロット圧の低下量（低下量ΔＤ２）との関係を示す低下量算出データを記憶している。図９Ｂは、図９Ａのグラフである。図９Ａ及び図９Ｂの低下量算出データは、一例であり限定されない。また、図９Ａに示した走行速度（車速）は、説明の便宜上示した値であって、所定の原動機回転数における値であり、限定されない。

図９Ａ及び図９Ｂでは、走行パイロット圧の低下量が示されているが、当該走行パイロット圧の低下量と、斜板角度の低下量ΔＤ２とは相関性がある。即ち、走行パイロット圧で斜板角度を操作する構成であるため、走行パイロット圧が高い程、斜板角度が大きくなり、走行パイロット圧が低い程、斜板角度が小さくなる。
例えば、図９Ａに示すように、制御装置６０は２速指令を取得した場合に、走行速度が５．０ｋｍ／ｈ（走行パイロット圧：１．５ＭＰａ）である場合、走行パイロット圧の低下量を０．５０ＭＰａに設定する。なお、図９Ａに示すように、制御装置６０は、原動機回転数を低下させる場合に、斜板角度、即ち、走行パイロット圧が最低パイロット圧よりも小さくならないように、斜板角度（走行パイロット圧）の下限値を設定している。

制御装置６０は、時点Ｑ２２において、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達すると、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に低下させる低下時間Ｔ２１中に、途中で実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰時間Ｔ２２を低下時間Ｔ２１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に低下させる低下速度を、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰速度よりも早くする。

また、制御装置６０は、時点Ｑ２１から予め定められた切換タイミング（図４Ａでは復帰時間Ｔ２２中のタイミング）に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、復帰時間Ｔ２２中に走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。
図５Ａは、第３実施形態において、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に変更する場合の制御装置６０の第３動作のフローチャートである。なお、作業機１は停止状態ではなく走行している走行状態である。

制御装置６０は、切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ２１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第１速度に維持されている場合（Ｓ２１でＮＯ）、制御装置６０は、操作装置１５４の操作に基づいて実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に設定する（Ｓ２２）。切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられた場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、制御装置６０は、時点Ｑ２１から予め定められた切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ２３）。制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ２３でＮＯ）、Ｓ５に進む。一方、制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ２４）。Ｓ２３でＮＯの場合又はＳ２４のあと、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１３に向けて低下させる（Ｓ２５）。

制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達しているか否かを判断し（Ｓ２６）、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達していない場合（Ｓ２６でＮＯ）、Ｓ２３に戻る。一方、制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達すると（Ｓ２６でＹＥＳ）、切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ２７）。制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ２８）。一方、制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ２７でＮＯ）又はＳ２８のあと、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる（Ｓ２９）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が目標角度Ｗ１２に復帰しているか否かを判断し（Ｓ３０）、復帰していないと判定した場合（Ｓ３０でＮＯ）、Ｓ２７に戻る。なお、制御装置６０は、実角度Ｗ１１が目標角度Ｗ１２に復帰していると判定した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）、本処理を終了する。

図４Ｂは、走行モータを第２速度から第１速度に減速する場合の斜板角度（目標角度、実角度）と、走行モータの切換との関係を示した図である。
図４Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ３１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の実角度Ｗ１１を、操作装置１５４の操作量に基づいて設定された斜板角度の目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１４まで低下させる。

制御装置６０は、時点Ｑ３２において、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達すると、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４に低下させる低下時間Ｔ３１中に、途中で実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰時間Ｔ３２を低下時間Ｔ３１よりも短くする。即ち、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４に低下させる低下速度を、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰速度よりも遅くする。

また、制御装置６０は、時点Ｑ３１から予め定められた切換タイミング（例えば、低下時間Ｔ３１中のタイミング）に、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、低下時間Ｔ３１中に実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。
図５Ｂは、第３実施形態において、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に変更する場合の制御装置６０の第４動作のフローチャートである。なお、作業機１は停止状態ではなく走行している走行状態である。

制御装置６０は、切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ３１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第２速度に維持されている場合（Ｓ３１でＮＯ）、制御装置６０は、操作装置１５４の操作に基づいて実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に設定する（Ｓ３２）。切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられた場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、制御装置６０は、時点
Ｑ３１から予め定められた切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ３３）。制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ３３でＮＯ）、Ｓ３５に進む。一方、制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ３４）。Ｓ３３でＮＯの場合又はＳ３４のあと、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１４に低下させる（Ｓ３５）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達しているか否かを判断し（Ｓ３６）、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達していない場合（Ｓ３６でＮＯ）、Ｓ３３に戻る。一方、制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達すると（Ｓ３６でＹＥＳ）、切換タイミングであるか否かを判定する（Ｓ３７）。制御装置６０は、切換タイミングである場合（Ｓ３７でＹＥＳ）、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ３８）。一方、制御装置６０は、切換タイミングでない場合（Ｓ３７でＮＯ）又はＳ３８のあと、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる（Ｓ３９）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が目標角度Ｗ１２に復帰しているか否かを判断し（Ｓ４０）、復帰していないと判定した場合（Ｓ４０でＮＯ）、Ｓ３７に戻る。なお、制御装置６０は、実角度Ｗ１１が目標角度Ｗ１２に復帰していると判定した場合（Ｓ４０でＹＥＳ）、本処理を終了する。

さて、第３実施形態の作業機１においても、制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が検出した走行圧に応じて、切換部（切換スイッチ６１）の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。遅延期間の変更については、前述の第１、第２実施形態の場合と同じであるため、ここでの説明を省略する。

例えば、第１実施形態の図３Ｃに示す場合には、制御装置６０は、前進側の走行圧が増速時用の第１閾値を超えている場合（Ｓ５５でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも短い第１値を選定する（Ｓ５６）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）から第１値（４０ミリ秒）に変更する。図４Ａに示すように、中央値（６０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１２が、それよりも短い遅延期間Ｚ１２Ａに変更される。一方、制御装置６０は、前進側の走行圧が増速時用の第１閾値を超えていない場合（Ｓ５５でＮＯ）に、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６０ミリ秒）のままとする（Ｓ５７）。図４Ａに示すように、遅延期間Ｚ１２が中央値（６０ミリ秒）のままとされる。

また、第１実施形態の図３Ｄに示す場合には、制御装置６０は、後進側の走行圧が減速時用の第２閾値を超えている場合（Ｓ６８でＹＥＳ）に、遅延期間として、中央値よりも長い第２値を選定する（Ｓ７０）。つまり、制御装置６０は、図２Ｃ、図２Ｄに示すように、遅延期間を中央値（６８０ミリ秒）から第２値（７００ミリ秒）に変更する。図４Ｂに示すように、中央値（６８０ミリ秒）であった場合の遅延期間Ｚ１３が、それよりも長い遅延期間Ｚ１３Ａに変更される。
第３実施形態の作業機１においても、上述の第１、第２実施形態の作業機１の場合と同様の効果を得ることができる。

［第４実施形態］
さて、上述した実施形態において、斜板角度は、レギュレータ１５５によって変更していたが、他の方法により、斜板角度を変更してもよい。例えば、図７Ａに示すように、吐出油路４０は、中途部で分岐していて、分岐後の吐出油路４０であって走行操作装置５４に至る区間４０ａに、比例弁６９が接続されている。比例弁６９は、電磁比例弁であって制御装置６０の制御によって開度が変更可能である。

走行操作装置５４の操作レバー５９がフルストローク、即ち、操作弁５５（５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が略全開である状況において、制御装置６０は、切換スイッチ６１によって１速状態から２速状態にする指令を取得した場合、比例弁６９の開度を切換スイッチ６１の操作時の開度よりも小さくすることによって、操作弁５５に向かう作動油の１次圧力を下げ、図４Ａと同様に、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を現在よりも低下させる。走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が低下後、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換え、第２状態に切り換えた後は、比例弁６９の開度を復帰させる。

また、走行操作装置５４の操作レバー５９がフルストロークである状況において、制御装置６０は、切換スイッチ６１によって２速状態から１速状態にする指令を取得した場合、比例弁６９の開度を切換スイッチ６１の操作時の開度よりも小さくすることによって、操作弁５５に向かう作動油の１次圧力を下げ、図４Ｂと同様に、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を現在よりも低下させる。走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が低下後、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態に切り換え、第１状態に切り換えた後は、比例弁６９の開度を復帰させる。なお、操作レバー５９がフルストロークであるか否かは、操作検出装置（センサ）８２で検出された操作量によって把握することが可能である。

つまり、図７Ａに示すように、吐出油路４０（４０ａ）に設けた比例弁６９によっても、増速又は減速時に、走行ポンプ５３（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を低下させることができる。
さて、第４実施形態の作業機１においても、制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が検出した走行圧に応じて、切換部（切換スイッチ６１）の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更する。遅延期間の変更については、前述の第１、第２実施形態の場合と同じであるため、ここでの説明を省略する。
第４実施形態の作業機１においても、上述の第１、第２実施形態の作業機１の場合と同様の効果を得ることができる。

また、制御装置６０は、切換スイッチ６１（切換部）に対して増速の変速指令があると、例えば、比例弁６９（作動弁）の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間（例えば、図４Ａに示す復帰時間Ｔ２２の期間）に、走行切換弁３４を変速指令に応じて第１状態から第２状態に切り換える。このため、増速処理を行う場合について、比例弁６９の開度の低下制御中における走行切換弁３４の切換タイミングを適切にすることができる。したがって、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、当該作業機１の速度を増速する場合における変速のショックを適切に低減することができる。

また、制御装置６０は、切換スイッチ６１（切換部）に対して減速の変速指令があると、比例弁６９（作動弁）の開度の低下中期間に走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。このため、減速処理を行う場合について、比例弁６９の開度の低下制御中における走行切換弁３４の切換タイミングを適切にすることができる。したがって、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、当該作業機１の速度を減速する場合における変速のショックを適切に低減することができる。

前述したように制御装置６０は、変速指令の際に圧力検出装置８０（走行圧検出装置）が検出した走行圧に応じて、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更することができる。このため、制御装置６０は、遅延期間を、図４Ｅ及び図４Ｆに示す事前期間、又は、図４Ｃ及び図４Ｄに示す復帰後期間に変更することが可能である。

ここで、遅延期間Ｚ１６Ａ、Ｚ１７Ａが、図４Ｅ及び図４Ｆに示す事前期間に設定されている場合について説明する。制御装置６０は、増速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの事前期間（例えば、図４Ｅに示すように、比例弁６９（作動弁）の開度の低下が開始されるまでの事前期間Ｔ２１Ａ）に、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１６Ａを事前期間Ｔ２１Ａ内に設定している場合、図５Ａに示すＳ２４において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、増速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。また、制御装置６０は
、減速処理を行う場合、走行モータ３６への供給量の低下が開始されるまでの事前期間（例えば、図４Ｆに示すように、比例弁６９（作動弁）の開度の低下が開始されるまでの事前期間Ｔ３１Ａ）に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１７Ａを事前期間Ｔ３１Ａ内に設定している場合、図５Ｂに示すＳ３４において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、減速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。

次に、遅延期間Ｚ１６、Ｚ１７が、図４Ｃ及び図４Ｄに示す復帰後期間に及ぶ設定である場合について説明する。制御装置６０は、増速処理を行う場合、復帰後期間（例えば、図４Ｃに示すように、比例弁６９（作動弁）の開度が復帰した時点から所定期間までの期間である復帰後期間Ｔ２３）に走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１６の終点を復帰後期間Ｔ２３内に設定している場合、図５Ａに示すＳ３０のあとにＳ２７及びＳ２８と同じ処理を設け、このＳ２８と同じ処理において走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、増速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。また、制御装置６０は、減速処理を行う場合、復帰後期間（例えば、図４Ｄに示すように、比例弁６９（作動弁）の開度が復帰した時点から所定期間までの期間である復帰後期間Ｔ３３）に、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるようにしてもよい。制御装置６０は、遅延期間Ｚ１７の終点を復帰後期間Ｔ３３内に設定している場合、図５Ｂに示すＳ４０のあとにＳ３７及びＳ３８と同じ処理を設け、このＳ３８と同じ処理において走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える。この場合には、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、減速処理を行う場合における変速のショックを適切に低減することができる。

また、制御装置６０は、増速処理を行う場合は、復帰中期間（例えば、図４Ａに示す復帰時間Ｔ２２の期間）の方が低下中期間（例えば、図４Ａに示す低下時間Ｔ２１の期間）よりも操作弁５５への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。この構成によれば、変速のショックを低減しつつ、変速のショックを低減するための期間を短くすることができる。具体的には、増速処理を行う場合は、復帰中期間の方が低下中期間よりも、操作弁５５への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。つまり、低下中期間を復帰中期間よりも短くしているので、その短くした分だけ変速のショックを低減するための期間を短くすることができる。

また、制御装置６０は、減速処理を行う場合は低下中期間（例えば、図４Ｂに示す低下時間Ｔ３１の期間）の方が復帰中期間（例えば、図４Ｂに示す復帰時間Ｔ３２の期間）よりも操作弁５５への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。この構成によれば、変速のショックを低減しつつ、変速のショックを低減するための期間を短くすることができる。具体的には、減速処理を行う場合は、低下中期間の方が復帰中期間よりも操作弁５５への供給量の傾きの絶対値を小さくしている。つまり、復帰中期間を低下中期間よりも短くしているので、その短くした分だけ変速のショックを低減するための期間を短くすることができる。

［第５実施形態］
図７に示す第５実施形態の作業機１では、機体２のピッチ角を検出する傾き検出装置６３（例えば、加速度センサ、慣性計測センサなど）を備える。制御装置６０は、変速切替タイミングを設定する設定モードではない通常モードにおいて機体２が前進又は後進する場合において、傾き検出装置６３にて検出されたピッチ角が正の値であれば、当該ピッチ角の大きさに応じて遅延期間が短くなるように補正し、傾き検出装置６３にて検出されたピッチ角が負の値であれば、当該ピッチ角の大きさに応じて遅延期間が長くなるように補正する。
この構成によれば、ピッチ角に応じて遅延期間が補正されるので、通常モードにおいて作業機１が上り傾斜又は下り傾斜を前進又は後進する場合における変速ショックを適切に低減することができる。

更に、制御装置６０は、設定モードにおいて機体２が前進又は後進する場合において、傾き検出装置６３にて検出されたピッチ角が正の値であれば、当該ピッチ角の大きさに応じて閾値が大きくなるように補正し、傾き検出装置６３にて検出されたピッチ角が負の値であれば、当該ピッチ角の大きさに応じて閾値が小さくなるように補正するとしてもよい。この構成によれば、上り傾斜では走行圧が大きくなるので、それに伴って閾値を大きくすることで、変速切替タイミングを設定する設定モードを上り傾斜の状況下で行う場合でも、遅延期間を適切に設定することができる。また、下り傾斜では走行圧が小さくなるので、それに伴って閾値を小さくすることで、変速切替タイミングを設定する設定モードを下り傾斜の状況下で行う場合でも、遅延期間を適切に設定することができる。

［第１変形例］
制御装置６０は、ユーザーが変速切替タイミングを設定するユーザー切換モードにおいて、操作レバー５９（操作部材）が前進操作であり、且つ、増速処理又は減速処理を行う場合、第１走行圧検出装置（第１圧力検出装置８０ａ及び第３圧力検出装置８０ｃ）が検出した前進側の走行圧（つまり、第１走行圧Ｖ１及び第３走行圧Ｖ３）が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えないと判定した場合に、中央値を遅延期間とし、閾値を超えると判定した場合に、中央値に替えて第１値を前記遅延期間とするとしてもよい。この構成によれば、制御装置６０は、ユーザーが変速切替タイミングを設定するユーザー切換モードにおいて、作業機１が前進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の前進側の走行圧が閾値を超えると判定した場合に、前進時の増速又は減速の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの期間を遅延期間として、中央値が示す期間よりも短い期間である第１値に変更する。このため、ユーザー切換モードにおいて、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であった場合に、遅延期間を中央値よりも短い第１値に変更することにより、作業機１の前進時の変速ショックを適切に低減することができる。

なお、図２Ｃ、図２Ｄには、増速の場合の第１値（例えば、４０ミリ秒）及び第２値（例えば、８０ミリ秒）をそれぞれ１個とし、減速の場合の第１値（例えば、６６０ミリ秒）及び第２値（例えば、７００ミリ秒）をそれぞれ１個としているが、これに限定されない。例えば、増速の場合の第１値は、５０ミリ秒、４０ミリ秒、３０ミリ秒などのように複数個とし、増速の場合の第２値は、７０ミリ秒、８０ミリ秒、９０ミリ秒などのように複数個とし、制御装置６０は、圧力検出装置８０が検出した走行圧が閾値を超えなくなるまで、第１値については段階的に小さくなる順で選択し、第２値については段階的に大きくなる順で選択するようにしてもよい。また、減速の場合の第１値（例えば、６６０ミリ秒）及び第２値（例えば、７００ミリ秒）についても、複数としてもよい。例えば、増速の場合の第１値は、６７０ミリ秒、６６０ミリ秒、６５０ミリ秒などのように複数個とし、増速の場合の第２値は、６９０ミリ秒、７００ミリ秒、７１０ミリ秒などのように複数個とし、制御装置６０は、圧力検出装置８０が検出した走行圧が閾値を超えなくなるまで、第１値については段階的に小さくなる順で選択し、第２値については段階的に大きくなる順で選択するようにしてもよい。

［第２変形例］
第２変形例では、稼働実績に基づいて前進時の遅延期間を内部的に変更する。具体的には、制御装置６０は、変速切替タイミングを設定する設定モードではない通常モードにおいて、操作レバー５９（操作部材）の操作が前進操作であり、且つ、増速処理又は減速処理を行う場合、第１走行圧検出装置が検出した前進側の走行圧が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えると判定した場合に、当該閾値を超えると判定した判定結果を記憶装置６０ａに記憶し、判定結果の数が予め定められた実績数に到達した場合に、中央値に替えて第１値を遅延期間とするとしてもよい。

この構成によれば、設定モードではない通常モードにおいて、作業機１が前進し且つ増速処理又は減速処理を行う場合の前進側の走行圧が閾値を超えると判定した判定結果が、予め定められた実績数に到達すると、中央値に替えて第１値を遅延期間に変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であるという実績結果に基づいて、遅延期間を中央値よりも短い第１値に変更することができる。したがって、実績結果に基づいて作業機１の前進時の変速ショックを適切に低減することができる。

更に、稼働実績に基づいて後進時の遅延期間を内部的に変更するとしてもよい。具体的には、制御装置６０は、変速切替タイミングを設定する設定モードではない通常モードにおいて、操作レバー５９（操作部材）の操作が後進操作であり、且つ、減速を行う場合、第１走行圧検出装置が検出した後進側の走行圧が閾値を超えるか否かを判定し、閾値を超えると判定した場合に、当該閾値を超えると判定した判定結果を記憶装置６０ａに記憶し、判定結果の数が予め定められた実績数に到達していない場合に、中央値を遅延期間とし、判定結果の数が予め定められた実績数に到達した場合に、第１値を前記遅延期間とするとしてもよい。

この構成によれば、設定モードではない通常モードにおいて、作業機１が後進し且つ減速を行う場合の後進側の走行圧が閾値を超えると判定した判定結果が、予め定められた実績数に到達すると、中央値に替えて第１値を遅延期間に変更する。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、中央値では変速ショックの低減が不十分であるという実績結果に基づいて、遅延期間を中央値よりも短い第１値に変更することができる。したがって、実績結果に基づいて作業機１の後進時の変速ショックを適切に低減することができる。

［第３変形例］
第３変形例の作業機１では、制御装置６０は、切換スイッチ６１に対して増速の変速指令があると、比例弁６９（作動弁）の開度の低下が開始されるまでの事前期間、比例弁６９の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、走行切換弁３４を変速指令に応じて第１状態から第２状態に切り換え、切換スイッチ６１に対して減速の変速指令があると、原動機３２の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、アクセル６５で操作された目標回転数よりも、原動機３２の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、走行切換弁３４を変速指令に応じて第２状態から第１状態に切り換える。

この構成によれば、制御装置６０は、増速処理を行う場合、比例弁６９の開度の低下が開始されるまでの事前期間、比例弁６９の開度の復帰中期間又は復帰後期間に走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える。このため、増速処理を行う場合について、比例弁６９の開度の低下制御中における走行切換弁３４の切換タイミングを適切にすることができる。したがって、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、当該作業機１の速度を増速する場合における変速のショックを適切に低減することができる。また、制御装置６０は、減速処理を行う場合、原動機３２の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、原動機３２の回転数の低下中期間又は復帰後期間に走行切換弁を第２状態から第１状態に切り換える。このため、減速処理を行う場合について、原動機３２の回転数の低下制御中における走行切換弁３４の切換タイミングを適切にすることができる。したがって、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じる作業機１について、当該作業機１の速度を減速する場合における変速のショックを適切に低減することができる。

［第４変形例］
上述した第１、第４実施形態などでは、走行操作装置５４は、操作弁５５によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、第４変形例の作業機では、図６Ｂに示す走行操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。

図６Ｂに示すように、走行操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバー５９と、電磁比例弁から構成された操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）とを備えている。制御装置６０は、操作レバー５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置６０は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を制御する。

制御装置６０は、操作レバー５９が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作レバー５９が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。
制御装置６０は、操作レバー５９が右方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ａ及び操作弁５５Ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。

制御装置６０は、操作レバー５９が左方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、操作弁５５Ｂ及び操作弁５５Ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
制御装置６０は、図６Ｂに示す構成においても、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更するようにしてもよい。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、変速ショックを低減する調整を行うことができる。

［第５変形例］
図６Ｃは、第５変形例における作業機の油圧システム（油圧回路）の一部を示す図である。図６Ｂと同様に、第５変形例では、電気的に作動するジョイスティックで構成される操作レバー５９と制御装置６０を採用する。本実施形態では、図６Ｂに示す操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）に代えて、図６Ｃに示す電磁比例弁で構成される操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒ及び油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを採用する。

第４変形例と同様に、操作レバー５９は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。操作レバー５９は、操作量（揺動量）及び操作方向（揺動方向）を検出するセンサ（操作検出センサ）を有する。この操作検出センサは、制御装置６０に接続されている。
電磁比例弁で構成される操作弁（作動弁）１５５Ｌ、１５５Ｒは、制御装置６０に電気的に接続されている。第５変形例による操作弁５５（操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄ）と同様に、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒにおいても、操作レバー５９の操作に応じた制御装置６０からの制御信号によって、各弁の切換位置及び開度が制御される。

図６Ｃに示すように、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、それぞれ走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板に接続されている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒの各々は、走行ポンプ５３Ｌ，５３Ｒ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板の角度（斜板角度）を変更可能であって、作動油が供給される供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを含んでいる。ピストンロッド１５８は斜板に連結されていて、ピストンロッド１５８の移動（つまり、伸縮）によって斜板が揺動し、斜板角度を変更することができる。

ここで、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板に接続する油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７を第１受圧部という。また、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板に接続する油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７を第２受圧部という。
操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作することで第１走行ポンプ５３Ｌが出力する作動油の量を制御する弁であ
る。操作弁１５５Ｌは、ソレノイド１６０Ｌを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイド１６０Ｌに出力された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｌのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｌの開度が変更される。操作弁１５５Ｌは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する弁であり、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作することで第２走行ポンプ５３Ｒが出力する作動油の量を制御する弁である。操作弁１５５Ｒは、ソレノイド１６０Ｒを有する電磁比例弁で構成されており、制御装置６０からソレノイド１６０Ｒに付与された制御信号に基づいて、操作弁１５５Ｒのスプールが移動する。このスプールの移動によって、操作弁１５５Ｒの開度が変更される。操作弁１５５Ｒは、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとを有し、いずれかの位置に切り換え可能である。

操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路４５ｄにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が揺動し、走行ポンプは正転する。操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒが作動して第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒの斜板が揺動し、走行ポンプは逆転する。

操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは正転し、第２走行ポンプ５３Ｒは逆転する。操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換えれば、第１走行ポンプ５３Ｌは逆転し、第２走行ポンプ５３Ｒは正転する。
本実施形態では、操作レバー５９と制御装置６０によって、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを操作することで油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒを動作させて、第２実施形態と同様に第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を揺動させる。

制御装置６０は、図６Ｃに示す構成においても、切換スイッチ６１の変速指令の出力タイミングから走行切換弁３４の切換タイミングまでの遅延期間を変更するようにしてもよい。このため、油圧機器又は原動機３２の回転の応答遅れのばらつきによる変速タイミングのずれが生じている作業機１について、変速ショックを低減する調整を行うことができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

上述した実施形態では、切換部（切換スイッチ６１）を作業者等が手動などで操作することができる切換スイッチ６１で構成していたが、制御装置６０に内蔵してもよい。制御装置６０に内蔵した場合、切換部は、当該制御装置６０に格納されたプログラム、電気、電子部品（電気、電子回路）で構成される。この場合、制御装置６０の切換部は、作業機１に設けた様々な検出装置、例えば、センサからの検出情報に基づいて１速状態と２速状態とに切り換えるか判断し、判断結果に基づいて、走行切換弁３４に制御信号を出力する。走行切換弁３４は、１速状態の制御信号を取得した場合には、１速状態に切り換わり、２速状態の制御信号を取得した場合には、２速状態に切り換わる。

走行切換弁３４は、走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータ３６は、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータ
であってもよい。

走行モータ３６（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
走行速度は、操作レバー５９の操作によって変化するため、走行検出装置６７は、操作レバー５９の操作量（操作角度）、操作位置に基づいて、走行速度を検出する装置であってもよい。上述したように、第２速度（第２状態）は、第１速度（第１状態）よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。

１ 作業機
２ 機体
３２ 原動機
３４ 走行切換弁
３６ 走行モータ
５３ 走行ポンプ
５４ 走行操作装置
６０ 制御装置
６０ａ 記憶装置
６１ 切換スイッチ（切換部）
６５ アクセル
６７ 走行検出装置
８０ 圧力検出装置（走行圧検出装置）
８０ａ 第１圧力検出装置（第１走行圧検出装置）
８０ｂ 第２圧力検出装置（第２走行圧検出装置）
８０ｃ 第３圧力検出装置（第１走行圧検出装置）
８０ｄ 第４圧力検出装置（第２走行圧検出装置）

Claims (15)

1. 原動機と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
   前記原動機と前記走行ポンプと前記走行モータとが設けられた機体と、
   前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
   操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、
   前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速処理、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理のいずれかを行う場合に、前記機体の走行状態に基づいて前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させる制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記増速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させた後の当該供給量を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第１状態から前記第２状態に切り換える作業機。
2. 原動機と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
   前記原動機と前記走行ポンプと前記走行モータとが設けられた機体と、
   前記走行モータの回転速度を第１最大速度まで増大可能な第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第１最大速度よりも大きい第２最大速度まで増大可能な第２状態とに切換可能な走行切換弁と、
   操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに作用する作動油の圧力を変更可能な操作弁を有する走行操作装置と、
   前記第１状態から前記第２状態に切り換える増速処理、及び、前記第２状態から前記第１状態に切り換える減速処理のいずれかを行う場合に、前記機体の走行状態に基づいて前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させる制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記減速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させる低下中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える作業機。
3. 前記制御装置は、前記減速処理を行う場合、前記走行モータへの供給量の低下が開始されるまでの事前期間、前記走行モータへの供給量を低下させる低下中期間又は復帰後期間に前記走行切換弁を前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項１に記載の作業機。
4. 前記走行状態として前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置を備え、
   前記制御装置は、前記増速処理を行う場合に、前記走行検出装置で検出された走行速度に対応する前記走行モータへの供給量の低下量を決定し、決定した低下量に対応して前記走行モータへの供給量を低下させる請求項１又は３に記載の作業機。
5. 前記走行状態として前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置を備え、
   前記制御装置は、前記減速処理を行う場合に、前記走行検出装置で検出された走行速度に対応する前記走行モータへの供給量の低下量を決定し、決定した低下量に対応して前記
   走行モータへの供給量を低下させる請求項２又は３に記載の作業機。
6. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、
   前記原動機の回転数を操作するアクセルと、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させるものであり、
   前記制御装置は、前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させた後の当該回転数を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換える請求項１又は３に記載の作業機。
7. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、
   前記原動機の回転数を操作するアクセルと、
   を備え、
   前記制御装置は、前記原動機の回転数を低下させることにより、前記走行ポンプから前記走行モータへの作動油の供給量を低下させるものであり、
   前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項２又は３に記載の作業機。
8. 前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項６に記載の作業機。
9. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、
   前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換える請求項１又は３に記載の作業機。
10. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、
    前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項２又は３に記載の作業機。
11. 前記制御装置は、前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り
    換える請求項９に記載の作業機。
12. 増速及び減速のいずれかの変速指令を行う切換部と、
    前記原動機の回転数を操作するアクセルと、
    前記操作弁の上流側又は下流側において当該操作弁に接続され且つ、前記操作弁を流れる作動油を制御可能な作動弁と、
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記切換部に対して前記増速の変速指令があると、前記作動弁の開度の低下が開始されるまでの事前期間、前記作動弁の開度を低下させた後の当該開度を復帰させる復帰中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第１状態から前記第２状態に切り換え、
    前記切換部に対して前記減速の変速指令があると、前記原動機の回転数の低下が開始されるまでの事前期間、前記アクセルで操作された前記原動機の回転数である目標回転数よりも、前記原動機の回転数を低下させる低下中期間又は復帰後期間に、前記走行切換弁を前記変速指令に応じて前記第２状態から前記第１状態に切り換える請求項３に記載の作業機。
13. 前記切換部は、前記制御装置に前記変速指令を出力する切換スイッチである請求項６～１２のいずれか１項に記載の作業機。
14. 前記制御装置は、前記増速処理を行う場合は、前記復帰中期間の方が前記低下中期間よりも前記操作弁への供給量の傾きの絶対値を小さくしている請求項１、４、６又は９に記載の作業機。
15. 前記制御装置は、前記減速処理を行う場合は前記低下中期間の方が前記復帰中期間よりも前記操作弁への供給量の傾きの絶対値を小さくしている請求項２、５、７又は１０に記載の作業機。

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