JP5092070B1 - ホイールローダ及びホイールローダの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図9
Description
1a エンジン回転速度センサ
2 第2油圧ポンプ
4 第1油圧ポンプ
10 走行用油圧モータ
14 前後進切換操作部材
15 牽引力制御操作部材
17 駆動回路圧検出部
22 ブーム圧センサ
23 作業機操作部材
24 設定操作装置
50 ホイールローダ
52 作業機
61 牽引力制御部
62 作業局面判定部
63 作業機上げストール判定部
64 ブーム角度判定部
65 駆動回路圧判定部
66 エンジン回転速度判定部
Claims (18)
- ブームと、バケットと、前記ブームを動作させることによって前記バケットを昇降させるリフトシリンダとを有する作業機と、
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される第1油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記エンジンによって駆動され、前記リフトシリンダを駆動するための作動油を吐出する第2油圧ポンプと、
前記作業機を操作するための作業機操作部材と、
最大牽引力を低減させる牽引力制御のオンオフを切り換えるために操作される牽引力制御操作部材と、
前記走行用油圧モータを駆動する作動油の圧力である駆動回路圧を検出する駆動回路圧検出部と、
作業局面が掘削であるか否かを判定する作業局面判定部と、
前記作業機操作部材の操作にも関わらず前記バケットが上昇しない上げストール状態に前記作業機がなっているか否かを判定する作業機上げストール判定部と、
前記駆動回路圧が所定の油圧閾値以上であるか否かを判定する駆動回路圧判定部と、
前記牽引力制御がオン状態であるときには、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力を低減させる牽引力制御部と、
を備え、
前記牽引力制御部は、前記作業局面が掘削であることと、前記作業機が上げストール状態であることと、前記駆動回路圧が前記所定の油圧閾値以上であることとを含む判定条件が前記牽引力制御中に満たされたときに、最大牽引力をさらに低減させる、
ホイールローダ。 - エンジン回転速度を検出するエンジン回転速度検出部と、
前記エンジン回転速度が所定の回転速度閾値以上であるか否かを判定するエンジン回転速度判定部と、
をさらに備え、
前記判定条件は、前記エンジン回転速度が、前記所定の回転速度閾値以上であることをさらに含む、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記ブームの水平方向に対する角度であるブーム角度が所定の角度閾値以下であるか否かを判定するブーム角度判定部をさらに備え、
前記判定条件は、前記ブーム角度が所定の角度閾値以下であることをさらに含む、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御において、牽引力の制御レベルを、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力が小さくなる第1レベルに設定し、
前記牽引力制御部は、前記判定条件が前記牽引力制御中に満たされたときには、最大牽引力の制御レベルを、前記第1レベルよりも最大牽引力が小さくなる第2レベルに変更する、
請求項1から3のいずれかに記載のホイールローダ。 - 前記第1レベルの最大牽引力の大きさを変更するための牽引力レベル変更部をさらに備える、
請求項4に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記牽引力制御中に前記判定条件が満たされなくなったときは、牽引力の制御レベルを前記第1レベルに戻す、
請求項4に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、牽引力の制御レベルを前記第1レベルに戻すときには、牽引力の制御レベルを前記第2レベルに変更するときよりも、牽引力をゆっくりと変化させる、
請求項6に記載のホイールローダ。 - 前記作業局面判定部は、車両の走行状態と前記作業機の作動状態とに基づいて、前記作業局面が掘削であるか否かを判定する、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記リフトシリンダに供給される作動油の圧力を検出するブーム圧検出部をさらに備え、
前記作業機上げストール判定部は、前記作業機操作部材の操作量と、前記リフトシリンダに供給される作動油の圧力とに基づいて、前記作業機が前記上げストール状態になっているか否かを判定する、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 車両の進行方向を切り換えるために操作され、前進位置と後進位置と中立位置とに切り換えられる前後進切換操作部材をさらに備え、
前記作業機上げストール判定部は、前記前後進切換操作部材が中立位置であるときには、前記作業機が前記上げストール状態になっていないと判定する、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記所定の回転速度閾値は、エンジン回転速度と、各エンジン回転速度において前記エンジンが出力できるエンジントルクの上限との関係を示す出力トルク線において、前記エンジントルクの上限が最大となるときのエンジン回転速度である、
請求項2に記載のホイールローダ。 - 牽引力制御部は、前記走行用油圧モータの傾転角を制御することで前記走行用油圧モータの容量を制御し、前記走行用油圧モータの容量の上限容量を制御することにより、前記最大牽引力の制御を行う、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記作業局面が掘削ではないときには、前記最大牽引力の低減を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記作業機が前記上げストール状態ではないときには、前記最大牽引力の低減を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記駆動回路圧が前記所定の油圧閾値以上ではないときには、前記最大牽引力の低減を行わない、
請求項1に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記エンジン回転速度が前記所定の回転速度閾値以上ではないときには、前記最大牽引力の低減を行わない、
請求項2に記載のホイールローダ。 - 前記牽引力制御部は、前記ブーム角度が前記所定の角度閾値以下ではないときには、前記最大牽引力の増大を行わない、
請求項3に記載のホイールローダ。 - ブームと、バケットと、前記ブームを動作させることによって前記バケットを昇降させるリフトシリンダとを有する作業機と、
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される第1油圧ポンプと、
前記第1油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記エンジンによって駆動され、前記リフトシリンダを駆動するための作動油を吐出する第2油圧ポンプと、
前記作業機を操作するための作業機操作部材と、
最大牽引力を低減させる牽引力制御のオンオフを切り換えるために操作される牽引力制御操作部材と、
前記走行用油圧モータを駆動する作動油の圧力である駆動回路圧を検出する駆動回路圧検出部と、
を備えるホイールローダの制御方法であって、
作業局面が掘削であるか否かを判定するステップと、
前記作業機操作部材の操作にも関わらず前記バケットが上昇しない上げストール状態に前記作業機がなっているか否かを判定するステップと、
前記駆動回路圧が所定の油圧閾値以上であるか否かを判定するステップと、
前記牽引力制御がオン状態であるときには、前記牽引力制御がオフ状態での最大牽引力よりも最大牽引力を低減させるステップと、
前記作業局面が掘削であることと、前記作業機が上げストール状態であることと、前記駆動回路圧が前記所定の油圧閾値以上であることとを含む判定条件が前記牽引力制御中に満たされたときに、最大牽引力をさらに低減させるステップと、
を備えるホイールローダの制御方法。
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