JP7368130B2 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に基づく作業機械100の外観図である。
車両本体1は、旋回体3と、運転室4と、走行装置5とを有する。
〔制御系の構成〕
図2は、実施形態に基づく作業機械100の制御系の構成を説明する図である。
図4は、実施形態に従うポンプコントローラ34の制御フローを説明する図である。
自動掘削モード中に障害物(例えば岩など)に衝突して瞬間的にバケット8の速度が0になったり、作動油の圧力が所定値以上になる可能性がある。その場合に、リリーフ圧変更部106は、リリーフ弁44のリリーフ圧を第1の設定圧よりも高い第2の設定圧に変更する可能性がある。
具体的には、リリーフ圧変更部106は、誤動作を防止するために掘削負荷の高い状態が所定期間継続するか否かを条件に加える。
上記の実施形態においては、掘削負荷の高い自動掘削の制御を実行する場合に、リリーフ弁44のリリーフ圧を第1の設定圧から第2の設定圧に変更することにより油圧回路内の作動油の圧力を高めて作業機2の出力を上昇(パワーアップ)させる場合について説明した。この点で、リリーフ圧変更部106は、リリーフ弁44のリリーフ圧を第1の設定圧よりも高い第2の設定圧に変更するとともに、エンジン調整部108にエンジンの回転数を調整するように指示する。
Claims (13)
- 作業機と、
作動油によって前記作業機を動作させる油圧シリンダと、
油圧回路を介して前記油圧シリンダに前記作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧回路のリリーフ圧を、第1の設定圧および前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、
前記作業機の制御状態が掘削状態か否かを判断する状態判断部と、
前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度を検出する検出部と、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に、前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の検出値に基づいて前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第1の設定圧から前記第2の設定圧に変更するリリーフ圧変更部とを備える、作業機械。 - 前記油圧ポンプは、エンジンによって駆動され、
前記圧力検出部によって検出された前記作動油の圧力が所定値よりも大きい場合には、前記エンジンの回転数を増大させるエンジン調整部をさらに備える、請求項1記載の作業機械。 - 前記リリーフ圧変更部は、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第2の設定圧に変更後、所定時間経過後に前記第1の設定圧に変更する、請求項1記載の作業機械。
- 前記リリーフ圧変更部は、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第2の設定圧に変更後、前記作業機の制御状態が掘削状態でない場合に、前記第1の設定圧に変更する、請求項1記載の作業機械。
- 前記作業機は、バケットを有し、
前記リリーフ圧変更部は、前記作業機の制御状態が掘削状態であり、前記油圧回路の前記作動油の圧力が所定期間の間、所定値以上および前記バケットの速度が所定期間の間、所定速度以下である場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第1の設定圧から前記第2の設定圧に変更する、請求項1記載の作業機械。 - 前記検出部は、前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の少なくとも一方の検出値を移動平均処理して出力するフィルタ回路を含む、請求項1記載の作業機械。
- 作業機と、
作動油によって前記作業機を動作させる油圧シリンダと、
油圧回路を介して前記油圧シリンダに前記作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧回路のリリーフ圧を、第1の設定圧および前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、
前記作業機の制御状態が掘削状態か否かを判断する状態判断部と、
前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度を検出する検出部と、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に、前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の検出値に基づいて前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第1の設定圧から前記第2の設定圧に変更するリリーフ圧変更部とを備え、
前記作業機は、バケットを有し、
前記リリーフ圧変更部は、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第2の設定圧に変更後、前記油圧回路の前記作動油の圧力が所定値未満および前記バケットの速度が所定速度より大きい速度の少なくとも一方である場合に前記第1の設定圧に変更する、作業機械。 - 前記リリーフ圧変更部は、前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第2の設定圧に変更後、前記油圧回路の前記作動油の圧力が所定値未満および前記バケットの速度が所定速度より大きい速度である状態が所定期間以上継続した場合に前記第1の設定圧に変更する、請求項7記載の作業機械。
- 作業機と、
作動油によって前記作業機を動作させる油圧シリンダと、
油圧回路を介して前記油圧シリンダに前記作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧回路のリリーフ圧を、第1の設定圧および前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧のいずれかに設定可能なリリーフ弁と、
前記作業機の制御状態が掘削状態か否かを判断する状態判断部と、
前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度を検出する検出部と、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に、前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の検出値に基づいて前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第1の設定圧から前記第2の設定圧に変更するリリーフ圧変更部とを備え、
前記作業機は、バケットを有し、
リリーフ圧変更部は、前記作業機の制御状態が掘削状態であり、前記油圧回路の前記作
動油の圧力が所定値以上および前記バケットの速度が所定速度以下である場合に前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第1の設定圧から前記第2の設定圧に変更する、作業機械。 - 前記作業機の制御状態は、自動掘削状態である、請求項1~9のいずれか1項に記載の作業機械。
- 作業機の制御状態が掘削状態であるか否かを判断するステップと、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に前記作業機を動作させる油圧シリンダに油圧回路を介して供給される作動油の圧力および前記作業機の速度を検出するステップと、
前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の検出値に基づいて前記油圧回路のリリーフ弁のリリーフ圧を第1の設定圧から前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧に変更するステップとを備える、作業機械の制御方法。 - バケットを有する作業機の制御状態が掘削状態であるか否かを判断するステップと、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に前記作業機を動作させる油圧シリンダに油圧回路を介して供給される作動油の圧力および前記作業機の速度を検出するステップと、
前記油圧回路の前記作動油の圧力および前記作業機の速度の検出値に基づいて前記油圧回路のリリーフ弁のリリーフ圧を第1の設定圧から前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧に変更するステップと、
前記リリーフ弁のリリーフ圧を前記第2の設定圧に変更後、前記油圧回路の前記作動油の圧力が所定値未満および前記バケットの速度が所定速度より大きい速度の少なくとも一方である場合に前記第1の設定圧に変更するステップとを備える、作業機械の制御方法。 - バケットを有する作業機の制御状態が掘削状態であるか否かを判断するステップと、
前記作業機の制御状態が掘削状態である場合に前記作業機を動作させる油圧シリンダに油圧回路を介して供給される作動油の圧力および前記作業機の速度を検出するステップと、
前記作業機の制御状態が掘削状態であり、前記油圧回路の前記作動油の圧力が所定値以上および前記バケットの速度が所定速度以下である場合に前記油圧回路のリリーフ弁のリリーフ圧を第1の設定圧から前記第1の設定圧よりも高い第2の設定圧に変更するステップとを備える、作業機械の制御方法。
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