JPH1136376A - 作業機における旋回起動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機の旋回体を自動的に滑らかに起動させ
ることができるとともに、オペレータの熟練度合いに応
じて好みの旋回起動力を可変にすることができる作業機
における旋回起動制御装置を提供する。 【解決手段】 バケット回動角センサ３ｂ，アーム回動
角センサ４ｂ，ブーム回動角センサ５ｂおよび圧力セン
サ５ｃの検出値をコントローラ８に入力して、慣性モー
メントを演算する。この慣性モーメントに応じて、可変
リリーフ弁２２ａ，２２ｂを制御して旋回モータ１１に
流入される圧油量を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、旋回体を有する作
業機の旋回起動力を制御する作業機における旋回起動制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば油圧ショベル等の上部旋
回体を有する作業機においては、作業現場の状況に応じ
てバケットによる掘削地点から４５°，９０°または１
８０°方向辺りに積み込みダンプを配置し、バケットで
掘削した土砂をダンプベッセルに排土する掘削積み込み
作業が行われる。このような作業では、オペレータがバ
ケット内の土砂の負荷を判断して掘削地点からブーム，
アーム，バケットの各操作と上部を旋回させる操作との
計４操作を同時に行いながら、上部旋回体を前記所定の
角度方向に配置されたダンプ位置まで起動させ、このダ
ンプ位置の少し手前で旋回操作を停止（旋回レバー中立
戻し操作）させると、上部旋回体には旋回ブレーキが掛
かり、その後上部旋回体は慣性で旋回ブレーキ操作地点
から少し旋回作動方向にオーバーランして所定のダンプ
位置で旋回停止し、次いで、オペレータはバケット排土
操作を行う。

【０００３】前述のような旋回操作を熟練オペレータが
行う場合は、前記上部旋回体の旋回起動および停止を巧
みに行うことができるが、不慣れなオペレータが行う場
合は、異なった作業機を有する車両やバケット積載量の
違いによる操作の手加減が非常に困難であり、旋回飛び
出し、旋回ブレーキの効かせ過ぎによる旋回ショック、
あるいは旋回オーバランを来すことが多いという問題点
がある。

【０００４】そこで、前述のような問題点を解決するた
めに種々の発明が提案されている。例えば、特公平４−
１８１６５号公報には、上部旋回体を所定位置に自動的
に停止させるために、旋回停止トルクＴと慣性モーメン
トＩとの比が一定になるように旋回モータの油圧駆動回
路上の可変リリーフ弁の設定圧力を調整する技術が開示
されている。また、当該公報中には前記慣性モーメント
Ｉの算出方法の別例として、作業機の各揺動部に角度計
を設置して、各作業機リンクの重心位置を計算し、また
バケット内の荷重をブームシリンダの圧力（差）で検出
し、各構成ユニットの重力、旋回中心から重心位置まで
の距離を基に慣性モーメントを演算することが開示され
ている。

【０００５】また、特公平６−１０２５１９号公報に
は、旋回駆動している上部旋回体を滑らかに停止させる
制御において、作業部の慣性力が大きい場合には旋回停
止までの旋回量が異常に大きくなる（いわゆるオーバラ
ン、旋回流れ）問題を解決するために、旋回制動トルク
調整装置と、慣性力の大きさを出力する作業状態監視装
置と、作業部の慣性力の大きさに応じて旋回モータから
の油排出回路上の電磁比例リリーフ弁の設定圧力を変更
可能にする技術が開示されている。また、作業部の慣性
力の信号として、ブームの起伏支点周りに作用するモー
メント応答値を用い、その応答値の大きさに応じて電磁
比例リリーフ弁の設定圧力を変化させることが記載され
ている。さらに、作業機の作業範囲の増大、旋回速度の
増大とともに電磁比例リリーフ弁の設定圧力を無段階に
あるいは多段階に設定しても良いことが記載されてい
る。

【０００６】また、特開昭６３−７５２２３号公報に
は、上部旋回体の旋回作動を人為旋回状態と自動旋回操
作状態とを択一的に選択可能な技術で、自動旋回操作状
態を選択すれば、左右の旋回角度設定器で設定した範囲
内の反複旋回操作をレバーの旋回起動操作だけで行われ
る技術が開示されている。また、作業器の姿勢変化、バ
ケットの積載荷重の変化に伴う慣性力の変化に対して
も、左右の旋回角度設定器で設定した地点で停止するよ
うに旋回用の電磁比例制御弁にコントローラから停止信
号が出る技術が開示されている。さらに、操作レバーの
操作量を検知する検出装置，作業機の姿勢を知るための
各枢支連結部の角度検出センサ，バケットの積載荷重を
検出する重量検出手段（歪みゲージ、換算器），旋回範
囲（角度）調整用の外部設定器が記載されている。

【０００７】また、本出願人の提案になる特願平７−１
８３６１５号には、上部旋回体の作業機の姿勢やバケッ
トの負荷状態に起因する慣性モーメントの変化に影響さ
れずに旋回ブレーキ角度を一定する制御装置が開示され
ている。なお、慣性モーメントの大きさを簡便的にブー
ムシリンダ保持圧力で代用し、作業機の姿勢変化やバケ
ットの積載重量の変化をブームシリンダの保持圧力の変
化で捕らえて、その変化に対応して旋回モータ回路の排
出側リリーフ弁設定圧力を可変にする技術が記載されて
いる。

【０００８】さらに、特開昭６２−１３６１９号公報に
は、作業機の姿勢変化およびバケットの積載荷重の変化
に伴う慣性モーメントの変化を検出し、その値に基づい
て旋回ブレーキ手段のブレーキ力を制御し、所定の旋回
停止位置に正確に停止させる技術が開示されている。こ
の中には、作業機のブーム，アーム，バケットの揺動角
度を検出する角度センサ，作業荷重検出器（シリンダ保
持圧力センサ，ストレーンゲージ），旋回レバーの操作
ストローク信号に応じた旋回指令信号の出力，作業負荷
を検出して旋回慣性モーメントを演算したり、作業機の
姿勢変化で旋回慣性モーメントの変化を演算し、その結
果に基づいて旋回バルブに停止信号を出力する技術が記
載されている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
各公報等には旋回モーメントの変化に対して、旋回体を
所定の旋回停止位置に停止させる制御技術が開示されて
いるものの、旋回体を起動させる際に生じる旋回飛び出
しや旋回ショックという問題点は残されている。また、
旋回体の旋回起動力は作業機により既に設定されている
ため、外部からの調整ができずオペレータの操作性が悪
いという問題点がある。

【００１０】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、作業機の旋回体を自動的に滑らか
に起動させることができるとともに、オペレータの熟練
度合いに応じて好みの旋回起動力を可変にすることがで
きる作業機における旋回起動制御装置を提供することを
目的とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段および作用・効果】本発明
による建設車両の操作パターン変換装置は、前記目的を
達成するために、旋回体と、この旋回体に支持されるフ
ロント作業機と、油圧ポンプから供給される圧力油の方
向を制御する旋回方向制御弁と、この旋回方向制御弁か
らの圧油により前記旋回体を旋回駆動させる油圧モータ
と、旋回作動方向を指示する旋回操作レバーとを備える
作業機における旋回起動制御装置において、 ａ）前記フロント作業機の姿勢を検出する姿勢検出手
段， ｂ）前記フロント作業機の作業圧力を検出する作動圧力
検出手段， ｃ）前記旋回方向制御弁と油圧モータとの間に油圧回路
途中から分岐する回路に設けられ、前記旋回体の慣性モ
ーメントに応じて設定圧力が可変である可変リリーフ弁
および ｄ）前記姿勢検出手段の検出信号および前記作動圧力検
出手段の検出信号から前記旋回体の慣性モーメントを演
算するとともに、旋回起動時に前記慣性モーメントの演
算値に基づいて前記可変リリーフ弁を制御する制御手段
を設けることを特徴とするものである。

【００１２】本発明においては、まず旋回操作レバーに
より旋回作動方向が指示されてその操作信号により旋回
方向制御弁が切り換えられて、圧油が旋回体を旋回駆動
させる油圧モータ（旋回モータ）に供給される。このよ
うに旋回モータに圧油が供給されることにより、旋回モ
ータが起動して旋回体が駆動される。

【００１３】一方、姿勢検出手段および作動圧力検出手
段によりフロント作業機の旋回起動前の姿勢および作動
圧力がそれぞれ検出されて制御手段に入力される。この
制御手段は、入力された旋回起動前の姿勢および作動圧
力に基づいて慣性モーメントを演算するとともに、この
演算された慣性モーメントに応じて可変リリーフ弁の設
定圧力を制御する。このように旋回モータに供給される
圧油が制御され、旋回起動力が調整される。こうして、
慣性モーメントに応じた旋回起動力で旋回体を起動させ
ることができる。したがって、旋回体を起動させる際に
生じる旋回飛び出しや旋回ショックを防止することがで
き、それに伴う危険を回避することができるという効果
を奏する。さらに、吊り作業を行う際においては、荷振
れを防止することができるという効果も奏する。

【００１４】また、旋回体が旋回された後も常にフロン
ト作業機の姿勢および作動圧力が姿勢検出手段および作
動圧力検出手段により検出されて前記制御手段に入力さ
れる。この制御手段は、前記姿勢および作動圧力に基づ
いて順次慣性モーメントが演算される。こうして得られ
る慣性モーメントに応じて、可変リリーフ弁が順次制御
され、旋回モータに吐出される圧油が調整されている。

【００１５】本発明においては、さらに前記旋回体の旋
回角度を検出する旋回角度検出手段を備え、前記制御手
段は、前記旋回角度検出手段からの信号を用いて前記旋
回体の旋回速度を演算するとともに、この旋回体の旋回
速度に応じて前記旋回起動時に前記可変リリーフ弁の設
定圧力を制御するのが好ましい。

【００１６】こうして、例えば旋回体の旋回速度が大き
い場合は、慣性モーメントが小さくなるため、旋回速度
に応じて可変リリーフ弁の設定圧力を制御しつつ旋回を
起動させることにより、旋回体を起動させる際に生じる
旋回飛び出しや旋回ショックを防止することができ、そ
れに伴う危険を回避することができるという効果を奏す
る。

【００１７】次に、本発明においては、さらに前記旋回
操作レバーの変位量を検出する操作変位量検出手段を備
え、前記制御手段は、前記旋回操作レバーの変位量に応
じて旋回起動時に前記可変リリーフ弁の設定圧力を制御
するのが好ましい。

【００１８】このような構成を備えるものにおいては、
前記操作変位量検出手段により検出される旋回操作レバ
ーの操作変位量が制御手段に入力される。次いで、この
制御手段はこの操作変位量に応じて可変リリーフ弁の設
定圧力を制御しつつ、前記旋回モータに供給される圧油
量を調整する。このようにオペレータの旋回操作レバー
の操作に応じて、旋回体の旋回起動力を調整することが
できる。こうして、外部からの入力に応じて旋回起動を
調整することにより、オペレータの操作性がよくなり旋
回起動時に生じる旋回飛び出しや旋回ショックを防止す
ることができるという効果を奏する。

【００１９】また、本発明においては、さらに前記可変
リリーフ弁の設定圧力を前記旋回体の慣性モーメントに
応じて段階的に切り換える圧力切換手段を備えるのが好
ましい。このように、従来は作業機により既に設定され
ている可変リリーフ弁の圧力を慣性モーメントに応じて
段階的に切り換えることにより、オペレータの操作性を
向上することができるという効果を奏する。

【００２０】また、本発明においては、さらに前記可変
リリーフ弁の操作時間に対する設定圧力パターンにモジ
ュレーションをかけて、前記可変リリーフ弁の設定圧力
を徐々に変化させる圧力調整手段を備えるのが好まし
い。このように設定圧力パターンにモジュレーションを
かけることにより、旋回体の旋回起動力を起動時から徐
々に大きくすることができる。こうして、旋回起動時に
生じる旋回飛び出しや旋回ショックをより確実に防止す
ることができるという効果を奏する。

【００２１】さらに、本発明においては、前記圧力切換
手段および前記圧力調整手段の少なくとも一方を外部か
ら調整する外部入力手段を備えるのが好ましい。このよ
うに、可変リリーフ弁の設定圧力および設定圧力パター
ンを外部から切り換えられることにより、オペレータの
操作性が向上し旋回体の旋回起動時に発生する危険を回
避することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明による作業機におけ
る旋回起動制御装置の具体的な実施の形態について、図
面を参照しつつ説明する。

【００２３】図１には、本発明の本実施例に係る旋回起
動制御装置１の系統図が示されている。

【００２４】この本実施例の油圧ショベル２において
は、バケット３とアーム４とブーム５とからなるフロン
ト作業機６と、このフロント作業機６を支持する旋回体
７とが設けられている。これらバケット３，アーム４お
よびブーム５には、それぞれを回動させるバケットシリ
ンダ３ａ，アームシリンダ４ａおよびブームシリンダ５
ａが備えられている。

【００２５】前記バケットシリンダ３ａのボトム側に
は、バケット３の回動角を検知するバケット回動角セン
サ３ｂ（姿勢検出手段）が設けられ、アーム４とブーム
５との連結部には、アーム４の回動角を検知するアーム
回動角センサ４ｂ（姿勢検出手段）が設けられている。
また、ブーム５の基部には、ブーム５の回動角を検知す
るブーム回動角センサ５ｂ（ストローク量検出手段）が
設けられ、ブームシリンダ５ａのボトム側には旋回体７
にかかる負荷圧を検知する圧力センサ５ｃ（作動圧力検
出手段）が設けられている。さらに、前記旋回部７に
は、旋回角を検出する旋回角センサ７ａ（旋回角検出手
段）が設けられている。

【００２６】前記バケット回動角センサ３ｂ，アーム回
動角センサ４ｂ，ブーム回動角センサ５ｂ，圧力センサ
５ｃおよび旋回角センサ７ａから検出される信号は、す
べてコントローラ８に入力される。また、前記コントロ
ーラ８には、旋回作動方向を指示する旋回操作レバー９
の入力信号がポテンショメータ（操作変位量検出手段）
９ａを介して入力されるとともに、起動・停止圧力設定
値可変スイッチ１０ａおよびモジュレーションパターン
可変ボリューム１０ｂを備える起動・停止圧力可変装置
１０からの信号が入力される。

【００２７】一方、旋回部７を旋回させる旋回モータ１
１の油圧回路１２においては、原動機１３により駆動さ
れる可変容量型油圧ポンプ１４（以下、油圧ポンプとい
う）が管路１４ａを介して旋回方向制御弁１５に接続さ
れている。この旋回方向制御弁１５の一方の操作部１５
ａはコントロールポンプ１６の吐出管路に配される右旋
回用電磁比例弁１７ａに接続され、また旋回方向制御弁
１５の他方の操作部１５ｂは同様にコントロールポンプ
１６の吐出管路に配される左旋回用電磁比例弁１７ｂに
接続されている。ここで、これら右旋回用電磁比例弁１
７ａおよび左旋回用電磁比例弁１７ｂは、コントローラ
８からの制御信号によって切り換え制御される。

【００２８】前記旋回方向制御弁１５は、管路１４ｂ，
１４ｃを介して旋回モータ１１に接続されている。この
管路１４ｂ，１４ｃからそれぞれ分岐する管路１８ａお
よび管路１８ｂは、それぞれチェック弁１９ａ，１９ｂ
を介して管路２０に接続されている。また、管路１４ｂ
および管１４ｃからそれぞれ分岐する管路２１ａおよび
管路２１ｂは、それぞれ可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂ
を介して前記管路２０に接続されている。また、前記旋
回モータ１１には、旋回駐車ブレーキ２３が設けられて
おり、この旋回駐車ブレーキ２３は電磁弁２４を介して
前記電磁比例弁１７ａ，１７ｂに接続されている。な
お、可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂおよび電磁弁２４
は、コントローラ８からの制御信号により制御される。

【００２９】次いで、このように構成される旋回起動制
御装置１においては、前記操作レバー９により右旋回さ
せる指示が入力された場合、コントローラ８により右旋
回用電磁比例弁１７ａがＡフロート側に設定されて、旋
回方向制御弁１５がＡフロート側に設定される。こうし
て、油圧ポンプ１４からの圧油が管路１４ａおよび管路
１４ｂを経て旋回モータ１１に流入し、この旋回モータ
１１を右旋回方向に回転駆動させる。

【００３０】一方、操作レバー９から左旋回させる指示
が入力された場合、コントローラ８により左旋回用電磁
比例弁１７ｂがＡフロート側に設定されて、旋回方向制
御弁１５がＢフロート側に設定される。こうして、油圧
ポンプ１４からの圧油が管路１４ａおよび管路１４ｃを
経て旋回モータ１１に流入し、この旋回モータ１１を左
旋回方向に回転駆動させる。

【００３１】また、操作レバー９を中立させて旋回を停
止する指示が入力された場合、コントローラ８により左
右旋回用電磁比例弁１７ａ，１７ｂは、ともにＢフロー
ト側に設定されて、旋回方向制御弁１５がＣフロート側
に設定される。こうして、油圧ポンプ１４からの圧油が
管路１４ｂ，１４ｃに流入せず、これら管路１４ｂ，１
４ｃは閉じられる。

【００３２】前記コンロトーラ８においては、バケット
回動角センサ３ｂ，アーム回動角センサ４ｂおよびブー
ム回動角センサ５ｂにより検知される各検知信号から旋
回体７のストローク量が算出され、この算出されたスト
ローク量と、前記圧力センサ５ｃにより検知される負荷
圧とから旋回体７の慣性モーメントが演算される。この
演算された慣性モーメントに応じて旋回モータ１１を回
転駆動させるように、旋回モータ１１に流入する圧油を
比例制御させる信号がコントローラ８からそれぞれ可変
リリーフ弁２２ａ，２２ｂの操作部２２ｃ，２２ｄに出
力される。

【００３３】例えば、圧力センサ５ｃにより検出される
負荷圧が小さく慣性モーメントが小さい場合は、可変リ
リーフ弁２２ａ（右旋回の場合）もしくは可変リリーフ
弁２２ｂ（左旋回の場合）を開放し、旋回モータ１１に
流入する圧油量を減らし、慣性モーメントが大きい場合
は可変リリーフ弁２２ａを閉じて旋回モータ１１に流入
する圧油量を増やすようにして旋回を起動させる。こう
して、前記慣性モーメントが常に演算されて、この慣性
モーメントに応じた旋回が行われるようにされている。

【００３４】また、前記コントローラ８には、旋回角セ
ンサ７ａにより検知される信号が入力され旋回速度が算
出される。この算出された旋回速度に応じて旋回モータ
１１を回転駆動させるように、旋回モータ１１に流入す
る圧油を比例制御させる信号をコントローラ８からそれ
ぞれ可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂの操作部２２ｃ，２
２ｄに出力することができる。例えば、この旋回速度が
大きい場合は、慣性モーメントが小さくなるため、それ
に応じて前記可変リリーフ弁２２ａ（右旋回の場合）も
しくは可変リリーフ弁２２ｂ（左旋回の場合）を開放
し、旋回モータ１１に流入する圧油量を減らすように制
御する。

【００３５】また、前記コントローラ８には、ポテンシ
ョメータ９ａにより検出された操作レバー９の操作変位
量に対する出力信号が入力される。この検出された操作
レバー９の操作変位量の大小に応じて、旋回モータ１１
に流入する圧油を比例制御させる信号をコントローラ８
からそれぞれ可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂの操作部２
２ｃ，２２ｄに出力するようにされている。

【００３６】前記操作レバー９の操作変位量と出力信号
との関係図が図２に示されているように、コントローラ
８に入力される出力電圧信号は操作レバー９の操作変位
量に比例する。このように、操作変位量がスローである
場合は可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂが開放されて旋回
モータ１１に流入する圧油量が減らされ、操作変位量が
フルになるにしたがって、可変リリーフ弁２２ａ，２２
ｂは閉じられ旋回モータ１１に流入する圧油量が増やさ
れるように制御される。こうして、操作レバー９の操作
変位量に応じて旋回モータを起動させることができる。

【００３７】さらに、前記コントローラ８には、前記起
動・停止圧力可変装置１０からの信号が入力される。図
３（ａ）に旋回操作レバーの操作変位量と旋回起動・停
止圧力値との関係が示されるように、この起動・停止圧
力可変装置１０には、複数の旋回起動・停止圧力値が設
定されており、慣性モーメントの大小に応じた旋回起動
・停止圧力値が自動的に選択される。また、操作レバー
９の操作変位量ａに対して旋回圧力パターンに複数のモ
ジュレーションｂがかけられており、慣性モーメントと
の関連により最適なモジュレーションが自動的に選択さ
れる。これら旋回起動・停止圧力値および最適なモジュ
レーションが前記コントローラ８に入力され、このコン
トローラ８により前記旋回起動・圧力値およびモジュレ
ーションに応じるように旋回モータ１１に圧油を流入す
るように可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂが制御される。

【００３８】また、この起動・停止圧力可変装置１０に
は、起動・停止圧力設定値可変スイッチ１０ａおよびモ
ジュレーションパターン変換ボリューム１０ｂが備えら
れ、外部から手動で旋回起動・停止圧力値およびモジュ
レーションボリュームが切り換えられる。なお、図３
（ｂ）には前記モジュレーション可変ボリューム１０ｂ
の信号と、可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂへの出力信号
との関係が示されている。

【００３９】このように、コントローラ８により慣性モ
ーメントに応じて可変リリーフ弁２２ａ，２２ｂが制御
されるため、慣性モーメントが変化しても旋回起動時に
バケット３内の土砂等が飛び出すのを防止することがで
き、かつ必要な起動トルクでの旋回起動作動により必要
最小限の消費出力に抑えることができる。さらに、旋回
圧力パターンにモジュレーションをかけることにより、
旋回起動時の旋回ショックを防止することができる。こ
うして、油圧ショベルを旋回させる際にともなう、旋回
飛び出し，旋回ショックなどの危険を回避することがで
きる。また、起動・停止圧力設定値可変スイッチ１０ａ
およびモジュレーションパターン変換ボリューム１０ｂ
により、外部からオペレータの熟練度に応じて旋回圧力
を設定できるため、オペレータの好みの操作性を確保す
ることができる。

【００４０】本実施例においては、旋回体７の旋回起動
時の旋回圧力の制御が中心に行われているが、旋回停止
時も慣性モーメントの変化，旋回速度，旋回操作レバー
の操作変位量を用いて旋回停止圧力の制御が行われてい
る。こうして、前述の油圧ショベルを旋回させる際にと
もなう、旋回飛び出し，旋回ショックの防止だけでな
く、慣性モーメントの変化に対しても所定位置での停止
制御が可能で、オーバランがなく安定した積み込み作業
を行うことができる。

【００４１】本実施例においては、電気式旋回操作レバ
ー９が用いられているが、油圧式旋回操作レバーを用い
てもよい。この油圧式旋回操作レバー９’を用いる場合
の旋回起動制御装置の油圧回路が図４に示されている。
このように油圧式旋回起動操作レバー９’を用いる場合
には、油圧式旋回操作レバー９’からの操作信号がＰＰ
Ｃ弁９ｂを介して旋回方向制御弁１５に入力される。こ
れ以外の構成および作用については、図１に示される油
圧回路と同様である。しがたって、図に同一符号を付す
に留めて、その詳細な説明は省略することとする。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係る旋回起動制御
装置の系統図である。

【図２】図２は、旋回操作レバーの操作変位量と出力信
号との関係図である。

【図３】図３は、旋回操作レバーの操作変位量と旋回起
動・停止圧力値との関係図（ａ）およびモジュレーショ
ン可変ボリュームの信号と可変リリーフ弁への出力信号
との関係図（ｂ）である。

【図４】図４は、油圧式旋回操作レバーを用いる際の旋
回起動制御装置の油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 旋回起動制御装置 ２ 油圧ショベル ３ バケット ３ａ バケットシリンダ ４ アーム ４ａ アームシリンダ ５ ブーム ５ａ ブームシリンダ ６ フロント作業機 ７ 旋回体 ７ａ 旋回角センサ ８ コントローラ ９ 旋回操作レバー ９ａ ポテンショメータ １０ 起動・停止圧力変換装置 １０ａ 起動・停止圧力設定値可変スイッチ １０ｂ モジュレーションパターン可変ボリューム １１ 旋回モータ １２ 油圧回路 １３ 原動機 １４ 可変容量型油圧ポンプ １５ 旋回方向制御弁 １６ コントロールポンプ １７ａ，１７ｂ 電磁比例弁 １８ａ，１８ｂ，２０，２１ａ，２１ｂ 管路 １９ａ，１９ｂ チェック弁 ２２ａ，２２ｂ 可変リリーフ弁 ２３ 旋回駐車ブレーキ ２４ 電磁弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 辻 雅文 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回体と、この旋回体に支持されるフロ
   ント作業機と、油圧ポンプから供給される圧力油の方向
   を制御する旋回方向制御弁と、この旋回方向制御弁から
   の圧油により前記旋回体を旋回駆動させる油圧モータ
   と、旋回作動方向を指示する旋回操作レバーとを備える
   作業機における旋回起動制御装置において、 ａ）前記フロント作業機の姿勢を検出する姿勢検出手
   段， ｂ）前記フロント作業機の作業圧力を検出する作動圧力
   検出手段， ｃ）前記旋回方向制御弁と油圧モータとの間に油圧回路
   途中から分岐する回路に設けられ、前記旋回体の慣性モ
   ーメントに応じて設定圧力が可変である可変リリーフ弁
   および ｄ）前記姿勢検出手段の検出信号および前記作動圧力検
   出手段の検出信号から前記旋回体の慣性モーメントを演
   算するとともに、旋回起動時に前記慣性モーメントの演
   算値に基づいて前記可変リリーフ弁を制御する制御手段
   を設けることを特徴とする作業機における旋回起動制御
   装置。
2. 【請求項２】 さらに、前記旋回体の旋回角度を検出す
   る旋回角度検出手段を備え、前記制御手段は、前記旋回
   角度検出手段からの信号を用いて前記旋回体の旋回速度
   を演算するとともに、この旋回体の旋回速度に応じて旋
   回起動時に前記可変リリーフ弁の設定圧力を制御するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の作業機における旋回起
   動制御装置。
3. 【請求項３】 さらに、前記旋回操作レバーの変位量を
   検出する操作変位量検出手段を備え、前記制御手段は、
   前記旋回操作レバーの変位量に応じて旋回起動時に前記
   可変リリーフ弁の設定圧力を制御することを特徴とする
   請求項１または２に記載の作業機における旋回起動制御
   装置。
4. 【請求項４】 さらに、前記可変リリーフ弁の設定圧力
   を前記旋回体の慣性モーメントに応じて段階的に切り換
   える圧力切換手段を備えることを特徴とする請求項１乃
   至３のうちいずれかに記載の作業機における旋回起動制
   御装置。
5. 【請求項５】 さらに、前記可変リリーフ弁の操作時間
   に対する設定圧力パターンにモジュレーションをかけ
   て、前記可変リリーフ弁の設定圧力を徐々に変化させる
   圧力調整手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４
   のうちいずれかに記載の作業機における旋回起動制御装
   置。
6. 【請求項６】 さらに、前記圧力切換手段および前記圧
   力調整手段の少なくとも一方を外部から調整する外部調
   整手段を備えることを特徴とする請求項４または５に記
   載の作業機における旋回起動制御装置。