JP2020159144A - ショベル - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態に係る建設機械としてのショベルの構成例を示す図である。図1において、ショベル100は、クローラ式の下部走行体1の上に、旋回機構2を介して、上部旋回体3をX軸周りに旋回自在に搭載している。
図5A及び図5Bは、第2の実施形態に係る建設機械としてのショベルの構成例を示す図である。図5Aはショベルの側面図であり、図5Bはショベルの上面図である。
1A 左走行用油圧モータ
1B 右走行用油圧モータ
2 旋回機構
2A 旋回用油圧モータ
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
13L、13R ポンプレギュレータ
14L、14R 油圧ポンプ
19L、19R 圧力センサ
26 操作装置
28L、28R 圧力センサ
30 コントローラ
30A 姿勢記録部
30B 軌道算出部
30C 自律制御部
30D 旋回リリーフ圧制御部
42L、42R センターバイパス管路
50L、50R 管路
51L、51R 旋回リリーフ弁
52L、52R 管路
53L、53R チェック弁
54、55 管路
70 物体検知装置
80 撮像装置
100、100A ショベル
171〜174、175L、175R、176L、176R 流量制御弁
200 旋回油圧回路
S1 ブーム角度センサ
S2 アーム角度センサ
S3 バケット角度センサ
S4 機体傾斜センサ
S5 旋回角速度センサ
Claims (4)
- 旋回用油圧モータと、
前記旋回用油圧モータに接続される管路内の作動油の圧力が旋回リリーフ圧に達した場合に開状態となる電磁比例式の旋回リリーフ弁と、
旋回指令に応じて前記旋回リリーフ圧を制御する制御装置と、
を備える、
ショベル。 - 前記制御装置は、上部旋回体の慣性モーメントが閾値よりも大きい場合に前記旋回リリーフ弁の前記旋回リリーフ圧を高圧側へ制御する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記旋回指令は、旋回操作レバーの操作量であり、
前記制御装置は、前記旋回操作レバーが旋回動作と逆方向に操作された場合に前記旋回リリーフ弁の前記旋回リリーフ圧を高圧側へ制御する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記旋回指令は、目標軌道における所定のタイミングで算出された慣性モーメントであり、
前記制御装置は、前記慣性モーメントに対応して前記旋回リリーフ弁の前記旋回リリーフ圧を高圧側へ制御する、
請求項1に記載のショベル。
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