JPH1030605A - 油圧モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧モータの起動時や停止時に発生する衝撃
を緩和すると共に、油圧モータの起動や停止が遅れる等
の問題を解消できるようにする。 【解決手段】 油圧モータ１１と方向切換弁１５との間
に位置して分岐管路１８Ａ，１８Ｂの途中には、電磁比
例式のソレノイド部３３Ａ，３３Ｂを備える一対のリリ
ーフ弁３１Ａ，３１Ｂを設ける。また、油圧モータ１１
の回転速度Ｖを速度センサ３５で検出し、コントローラ
３６で油圧モータ１１の起動時（停止時）における回転
速度Ｖの変化率を加速度（減速度）として求めるように
する。そして、コントローラ３６ではリリーフ弁３１
Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を加速度（減速度）に応じ
て低圧設定値から高圧設定値まで増大させ、このときの
増加特性を上部旋回体側の慣性負荷（慣性モーメント）
に対応させる構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に好適に用いられる油圧モータ制御装置
に関し、特に、旋回用油圧モータの起動時や停止時に衝
撃が発生するのを緩和できるようにした油圧モータ制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６および図７に従来技術の油圧モータ
制御装置として、油圧ショベルの旋回用油圧回路を例に
挙げて示す。

【０００３】図において、１は油圧ショベルの基台とな
る下部走行体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載
された上部旋回体を示し、該上部旋回体２は骨組み構造
をなす旋回フレーム３を備え、該旋回フレーム３上には
運転室４、機械室５およびカウンタウエイト６等が設け
られている。

【０００４】ここで、上部旋回体２には旋回フレーム３
の中央部側に後述の図７に示す旋回用の油圧モータ１１
が旋回用減速機（図示せず）等と共に配設され、上部旋
回体２は下部走行体１上で油圧モータ１１により旋回駆
動される構成となっている。また、上部旋回体２には旋
回フレーム３の前部側に作業装置７が俯仰動可能に設け
られ、該作業装置７はブーム８、アーム９およびバケッ
ト１０等によって構成されている。

【０００５】１１は上部旋回体２の旋回フレーム３上に
配設される旋回用の油圧モータを示し、該油圧モータ１
１は斜板型または斜軸型の油圧モータ等によって構成さ
れ、その出力軸１１Ａにより上部旋回体２全体を前記減
速機等を介して旋回駆動するものである。また、該油圧
モータ１１にはネガティブ式のブレーキ装置（図示せ
ず）が付設され、このブレーキ装置は上部旋回体２の旋
回停止時に制動力を付与し、例えば坂道の途中等で上部
旋回体２が下部走行体１に対して不用意に旋回（回転）
してしまうのを規制する構成となっている。

【０００６】１２はタンク１３と共に油圧源を構成する
油圧ポンプを示し、該油圧ポンプ１２は上部旋回体２の
機械室５内に原動機（図示せず）と共に設けられ、この
原動機で回転駆動されることによってタンク１３内の作
動油を後述する主管路１４Ａ，１４Ｂのいずれかに吐出
させるものである。

【０００７】１４Ａ，１４Ｂは油圧モータ１１を油圧ポ
ンプ１２、タンク１３に接続する一対の主管路、１５は
該主管路１４Ａ，１４Ｂの途中に配設された方向切換弁
を示し、該方向切換弁１５はオペレータが操作レバー１
５Ａを手動操作することにより中立位置（イ）から切換
位置（ロ），（ハ）に切換えられ、この切換位置
（ロ），（ハ）で油圧ポンプ１２から油圧モータ１１に
給排する圧油の方向を切換える構成となっている。

【０００８】１６は油圧モータ１１と方向切換弁１５と
の間の位置で主管路１４Ａ，１４Ｂを分岐管路１７Ａ，
１７Ｂ、１８Ａ，１８Ｂを介してタンク１３に接続する
タンク管路、１９Ａ，１９Ｂは分岐管路１７Ａ，１７Ｂ
の途中にそれぞれ配設されたメイクアップ用のチェック
弁を示し、該チェック弁１９Ａ，１９Ｂはタンク１３か
ら主管路１４Ａ，１４Ｂ側に向けて作動油（油液）が流
通するのを許すことにより、主管路１４Ａ，１４Ｂ内が
負圧状態になるのを防止するものである。

【０００９】２０Ａ，２０Ｂは油圧モータ１１と方向切
換弁１５との間に位置して分岐管路１８Ａ，１８Ｂの途
中にそれぞれ設けられた一対のリリーフ弁としてのオー
バロードリリーフ弁で、該オーバロードリリーフ弁２０
Ａ，２０Ｂは圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂを有し、該圧
力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより予めリリーフ設定圧が
一定の圧力値に決められている。

【００１０】そして、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，
２０Ｂは油圧モータ１１の慣性回転時等に主管路１４Ａ
または１４Ｂ内に、例えばリリーフ設定圧以上の圧力
（過剰圧）が発生すると、オーバロードリリーフ弁２０
Ａ，２０Ｂの弁体（図示せず）が開弁することにより、
この圧力（過剰圧）をタンク管路１６側へとリリーフさ
せるものである。

【００１１】さらに、２２は油圧ポンプ１２の吐出側と
タンク１３との間に配設されたメインのリリーフ弁を示
し、該リリーフ弁２２は油圧ポンプ１２の最高吐出圧を
設定し、これ以上の過剰圧をタンク１３側にリリーフさ
せるものである。

【００１２】このように構成される油圧ショベルの旋回
用油圧回路では、まず方向切換弁１５が中立位置（イ）
にあるときには、油圧モータ１１に付設した前記ブレー
キ装置が制動ばね等によって油圧モータ１１の出力軸１
１Ａ側に制動を与え、上部旋回体２が不用意に動いてし
まうのを防止している。

【００１３】次に、上部旋回体２を一方向に旋回させる
ためにオペレータが方向切換弁１５を中立位置（イ）か
ら、例えば切換位置（ロ）に切換えると、油圧ポンプ１
２からの圧油がモータ駆動圧となって主管路１４Ａ側に
供給され、前記ブレーキ装置による制動が解除されて油
圧モータ１１が回転駆動されるようになり、上部旋回体
２は前記減速機を介して油圧モータ１１により一方向に
旋回し始める。そして、油圧モータ１１からの戻り油は
主管路１４Ｂを介してタンク１３側に排出される。

【００１４】次に、油圧モータ１１の回転を停止させる
ために、方向切換弁１５を再び中立位置（イ）に戻す
と、油圧ポンプ１２から主管路１４Ａ側への圧油の供給
が断たれ、主管路１４Ｂは方向切換弁１５によりタンク
１３に対して遮断される。そして、このときに上部旋回
体２からの慣性負荷等で油圧モータ１１が慣性回転する
ようになると、該油圧モータ１１はポンプ作用を行な
い、主管路１４Ａ側から吸込んだ圧油を主管路１４Ｂ側
に吐出することにより主管路１４Ｂ側を高圧とし、これ
を油圧モータ１１のブレーキ圧として該油圧モータ１１
に油圧ブレーキをかける。

【００１５】そして、オーバロードリリーフ弁２０Ｂ
は、主管路１４Ｂ側のブレーキ圧（圧力）が圧力設定ば
ね２１Ｂによるリリーフ設定圧まで上昇すると、オーバ
ロードリリーフ弁２０Ｂの弁体が開弁し、このときの過
剰圧をタンク管路１６側に排出することにより、油圧モ
ータ１１を徐々に停止させる。

【００１６】また、油圧ショベルの上部旋回体２を他方
向に旋回すべく方向切換弁１５を切換位置（ハ）に切換
えたときには、油圧ポンプ１２からの圧油がモータ駆動
圧となって主管路１４Ｂ側に供給され、油圧モータ１１
からの戻り油は主管路１４Ａを介してタンク１３側に排
出される。そして、油圧モータ１１の回転を停止させる
ため、方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻したとき
に、油圧モータ１１が慣性回転するようになると、主管
路１４Ａ側が高圧となってオーバロードリリーフ弁２０
Ａの弁体が開弁し、このときの過剰圧をタンク管路１６
側に排出することにより、油圧モータ１１を徐々に停止
させる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、オーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂの
リリーフ設定圧を、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂにより
一定の圧力値に設定（固定）しているに過ぎないから、
上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい
状態のときには油圧モータ１１の停止時または起動時に
衝撃等が発生し易くなり、逆に慣性負荷が大きくなった
ときには油圧モータの停止または起動が遅れ易くなると
いう問題がある。

【００１８】即ち、油圧ショベルの上部旋回体２は旋回
フレーム３の前部側に図６に示す如く作業装置７を備え
る構成であるから、該作業装置７のバケット１０内に掘
削土砂等を積込んでいるときと、積込んでいないとき、
さらには作業装置７のブーム８を上向きに仰動させ、ア
ーム９をブーム８側に小さく折り畳むようにした場合
と、ブーム８を下向きに俯動させ、図６に示す如くアー
ム８を前方に大きく延ばすようにした場合とでは、上部
旋回体２を油圧モータ１１で旋回駆動（停止）するとき
の慣性負荷（慣性モーメント）が大きく変わってしま
い、油圧モータ１１に供給すべきモータ駆動圧（停止時
のブレーキ圧）が土砂等の積込み具合や作業装置７の姿
勢（ブーム８の俯仰動等）によって大きく変化すること
になる。

【００１９】しかし、従来技術では、オーバロードリリ
ーフ弁２０Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧が圧力設定ばね
２１Ａ，２１Ｂにより一定の圧力値に固定されているか
ら、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね荷重を高めに設
定しリリーフ設定圧を、例えば２００ｋｇ／ｃｍ² を越
える高い圧力値とした場合は、前記方向切換弁１５を中
立位置（イ）に戻して回転（旋回）中の油圧モータ１１
を停止させるときに、該油圧モータ１１の慣性回転によ
って主管路１４Ｂ（１４Ａ）内には高圧のブレーキ圧が
発生し、このブレーキ圧でオーバロードリリーフ弁２０
Ｂ（２０Ａ）が開弁するときに衝撃が発生し易くなり、
この傾向は特に慣性負荷が小さいときほど顕著になると
いう問題がある。

【００２０】また、圧力設定ばね２１Ａ，２１Ｂのばね
荷重を低めに設定しリリーフ設定圧を、例えば１００ｋ
ｇ／ｃｍ² 程度の低い圧力値まで下げるようにすると、
前記方向切換弁１５を中立位置（イ）に戻して油圧モー
タ１１が停止するまで慣性回転するときに、油圧モータ
１１の主管路１４Ｂ（１４Ａ）内に発生するブレーキ圧
がこのリリーフ設定圧（１００ｋｇ／ｃｍ² 程度）を越
えた時点で、オーバロードリリーフ弁２０Ｂ（２０Ａ）
は早期に開弁するようになり、特に慣性負荷が大きくな
った状態では、このときの負荷をオーバロードリリーフ
弁２０Ｂ（２０Ａ）で十分には吸収しきれずに、油圧モ
ータ１１の停止時期が遅れてしまうという問題がある。

【００２１】一方、方向切換弁１５を中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ）または（ハ）に切換えて油圧モータ１
１を起動する場合でも、オーバロードリリーフ弁２０
Ａ，２０Ｂのリリーフ設定圧を高めに設定すると、上部
旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメント）が小さい状態
のときに起動時の衝撃が大きくなり、逆にリリーフ設定
圧を低めに設定すると、上部旋回体２側の慣性負荷（慣
性モーメント）が大きい状態のときに油圧モータ１１の
起動が遅れて、上部旋回体２を早期に旋回駆動できなく
なるという問題がある。

【００２２】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は油圧モータの起動時や停止時に
衝撃等が発生するのを効果的に緩和でき、例えば上部旋
回体の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの起
動や停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を
高めることができるようにした油圧モータ制御装置を提
供することを目的としている。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１に記載の発明は、油圧モータと、該油
圧モータを油圧源に接続する一対の主管路と、該各主管
路の途中に設けられ、前記油圧源から油圧モータに給排
する圧油の方向を切換える方向切換弁と、該方向切換弁
と油圧モータとの間に位置して前記各主管路の途中に設
けられ、該各主管路内の圧力を可変に制御する圧力制御
手段と、前記油圧モータの回転速度を検出する速度検出
手段と、該速度検出手段からの信号に基づき前記油圧モ
ータの回転速度の変化率を演算する変化率演算手段と、
該変化率演算手段で演算した回転速度の変化率に基づき
前記圧力制御弁の設定圧を変化させる設定圧可変手段と
からなる構成を採用している。

【００２４】このように構成することにより、変化率演
算手段で演算した回転速度の変化率が小さいときには、
油圧モータの回転速度がほとんど変化していない場合で
あるから、例えば設定圧可変手段で圧力制御弁の設定圧
を高く（増圧）することによって前記油圧モータの駆動
圧（ブレーキ圧）を高めることができ、該油圧モータの
回転速度を速やかに増速（減速）できる。一方、前記回
転速度の変化率が大きいときには、油圧モータの回転速
度が急激に変化している場合であるから、例えば設定圧
可変手段で圧力制御弁の設定圧を低く抑えることによっ
て前記油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を下げること
ができ、油圧モータの回転速度が大きく急変するのを防
止できる。

【００２５】また、請求項２に記載の発明では、前記油
圧モータを、基台上で上部旋回体を旋回駆動する旋回用
油圧モータによって構成している。これにより、旋回用
油圧モータの回転速度がほとんど変化しない場合には、
設定圧可変手段で圧力制御弁の設定圧を例えば高く（増
圧）することによって、旋回用油圧モータの駆動圧（ブ
レーキ圧）を高めることができ、該油圧モータの回転速
度を速やかに増速（減速）できる。一方、旋回用油圧モ
ータの回転速度が急激に変化している場合には、設定圧
可変手段で圧力制御弁の設定圧を例えば低く抑えること
によって、旋回用油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を
下げることができ、旋回用油圧モータの回転速度が大き
く急変するのを防止できる。

【００２６】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
方向切換弁が中立位置と切換位置とのいずれかに切換操
作されたか否かを判定する操作判定手段を備え、前記変
化率演算手段は、該操作判定手段によって前記方向切換
弁が切換操作されたと判定した時点から微少な一定時間
が経過するまでの間に前記油圧モータの回転速度の変化
率を演算する構成としている。

【００２７】これにより、前記操作判定手段の判定結果
から油圧モータの起動時と停止時とを判別でき、油圧モ
ータの起動（停止）時には前記変化率演算手段による油
圧モータの回転速度の変化率を起動（停止）時の加速度
（減速度）として取り出すことができる。そして、起動
（停止）時の微少な一定時間における油圧モータの加速
度（減速度）が小さいときには、例えば上部旋回体側の
慣性負荷が大きい場合であると判断でき、前記圧力制御
弁の設定圧を高く（増圧）することによって油圧モータ
の駆動圧（ブレーキ圧）を高めつつ、該油圧モータの回
転速度を速やかに増速（減速）できる。

【００２８】さらにまた、請求項４に記載の発明では、
前記圧力制御手段を、前記各主管路内のリリーフ設定圧
を可変に制御する設定圧可変式のリリーフ弁により構成
し、前記設定圧可変手段は、前記操作判定手段によって
方向切換弁が切換操作されたと判定した時点で前記リリ
ーフ弁のリリーフ設定圧を低圧設定値とし、その後に微
少な一定時間が経過した時点では該リリーフ弁のリリー
フ設定圧を、前記変化率演算手段による回転速度の変化
率に応じて前記低圧設定値よりも高い設定値に増大させ
る構成としている。

【００２９】この結果、油圧モータを起動（停止）し始
めるときには、リリーフ弁のリリーフ設定圧を予め低圧
設定値とし、その後に微少な一定時間が経過した時点で
該リリーフ弁のリリーフ設定圧をより高い設定値に増大
させることができ、このときの設定値を前記油圧モータ
の加速度（減速度）に応じて変化させることにより、該
油圧モータの加速度（減速度）を例えば上部旋回体側の
慣性負荷に適した大きさに制御できる。

【００３０】さらに、請求項５に記載の発明では、前記
変化率演算手段による回転速度の変化率を予め決められ
た判定値と比較判定する比較判定手段を備え、該比較判
定手段により前記回転速度の変化率が判定値よりも小さ
いと判定したときには、前記設定圧可変手段によりリリ
ーフ弁のリリーフ設定圧を高圧設定値に増大させ、前記
比較判定手段により前記回転速度の変化率が判定値より
も大きいと判定したときには、前記設定圧可変手段によ
りリリーフ弁のリリーフ設定圧を前記低圧設定値と高圧
設定値との間で前記回転速度の変化率に対応した設定値
まで増大させた後に、前記高圧設定値まで徐々に増大さ
せる構成としている。

【００３１】この結果、油圧モータを起動（停止）し始
めて微少な一定時間が経過するまでの間に、例えば上部
旋回体側の慣性負荷が予め決められた判定値より大きい
か小さいかを比較判定でき、回転速度の変化率が判定値
よりも小さく、慣性負荷が大きいと判定したときにはリ
リーフ弁のリリーフ設定圧を高圧設定値に増大させるこ
とによって、油圧モータの回転速度を速やかに増速（減
速）できる。

【００３２】また、前記回転速度の変化率が判定値より
も大きく、例えば上部旋回体側の慣性負荷が小さいと判
定したときには、前記リリーフ弁のリリーフ設定圧を前
記低圧設定値と高圧設定値との間で、前記回転速度の変
化率（慣性負荷）に対応した設定値まで増大させた後
に、前記高圧設定値まで徐々に増大させることにより、
油圧モータの加速度（減速度）を上部旋回体側の慣性負
荷に適した大きさに制御できる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って説明する。そして、図１ないし図５は本発
明の実施例を示し、本実施例では前述した図６および図
７に示す従来技術と同一構成要素に同一符号を付し、そ
の説明を省略するものとする。

【００３４】図中、３１Ａ，３１Ｂは油圧モータ１１と
方向切換弁１５との間に位置して分岐管路１８Ａ，１８
Ｂの途中にそれぞれ設けられた圧力制御弁としての一対
のリリーフ弁を示し、該リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂは従
来技術で述べたオーバロードリリーフ弁２０Ａ，２０Ｂ
とほぼ同様に構成され、圧力設定ばね３２Ａ，３２Ｂを
有しているものの、該リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂは電磁
比例式のソレノイド部３３Ａ，３３Ｂを備えることによ
り設定圧可変式のリリーフ弁として構成されている。

【００３５】ここで、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのソレ
ノイド部３３Ａ，３３Ｂは後述のコントローラ３６から
制御信号が出力されることにより、この制御信号の電流
値に応じてリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧
を、例えば９０〜２６０ｋｇ／ｃｍ² の範囲で変化させ
る。そして、このリリーフ設定圧は例えば図２に示す特
性線の如く、後述の加速度（減速度）が大きい状態では
低圧設定値ＰL （例えば９０ｋｇ／ｃｍ² ）まで下が
り、加速度（減速度）が小さくなるに応じて高圧設定値
ＰH （例えば２６０ｋｇ／ｃｍ² ）まで増大される構成
となっている。

【００３６】３４は方向切換弁１５に設けられた位置検
出器を示し、該位置検出器３４は方向切換弁１５が中立
位置（イ）または切換位置（ロ），（ハ）のいずれの位
置にあるかを検出し、その検出信号をコントローラ３６
に出力するものである。そして、コントローラ３６は位
置検出器３４と共に操作判定手段を構成し、方向切換弁
１５が中立位置（イ）から切換位置（ロ）または（ハ）
に切換えられる油圧モータ１１の起動時と、方向切換弁
１５が逆に切換位置（ロ），（ハ）から中立位置（イ）
に戻される油圧モータ１１の停止時とを判別するように
なっている。

【００３７】３５は油圧モータ１１の回転速度を検出す
る速度検出手段としての速度センサを示し、該速度セン
サ３５は油圧モータ１１の出力軸１１Ａ等に近接して配
設され、出力軸１１Ａの回転を検出することによりその
検出信号をコントローラ３６に出力する構成となってい
る。

【００３８】３６はマイクロコンピュータ等から構成さ
れたコントローラを示し、該コントローラ３６は入力側
が位置検出器３４および速度センサ３５等に接続され、
出力側がリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのソレノイド部３３
Ａ，３３Ｂ等に接続されている。そして、コントローラ
３６はその記憶回路内に図４および図５に示すプログラ
ム等を格納し、油圧モータ１１の起動時制御処理および
停止時制御処理等を行うようになっている。

【００３９】また、コントローラ３６の記憶回路はその
記憶エリア３６Ａ内に、後述のタイマＴと、例えば０．
５〜１．０秒程度の微少な一定時間Ｔ1 と、油圧モータ
１１の起動時における加速度αa の比較判定を行うため
に予め決められた判定値αa0と、油圧モータ１１の停止
時における減速度αd の比較判定を行うために予め決め
られた判定値αd0と、図２に示す加速度（減速度）に対
するリリーフ設定圧の特性マップ等とが格納されてい
る。

【００４０】そして、この特性マップでは、速度センサ
３５で検出した油圧モータ１１の回転速度Ｖによる加速
度αa または減速度αd が、例えば１Ｇ（重力加速度）
以下となるときにリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂによるリリ
ーフ設定圧を低圧設定値ＰL（例えば９０ｋｇ／ｃｍ
² ）から、加速度αa （減速度αd ）が小さくなるに応
じて反比例的に高圧設定値ＰH （例えば２６０ｋｇ／ｃ
ｍ² ）まで増大させ、加速度αa または減速度αd が１
Ｇ（重力加速度）以上となったときには、リリーフ弁３
１Ａ，３１Ｂによるリリーフ設定圧を低圧設定値ＰL に
保持する特性となっている。

【００４１】本実施例による油圧ショベルの旋回用油圧
回路は上述の如き構成を有するもので、その基本的作動
については従来技術によるものと格別差異はない。

【００４２】そこで、本実施例の特徴であるコントロー
ラ３６による油圧モータ１１の起動時制御処理および停
止時制御処理について図４および図５を参照して説明す
る。

【００４３】まず、図４の起動時制御処理では処理動作
がスタートすると、ステップ１で位置検出器３４からの
検出信号に基づき、方向切換弁１５が中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ）または切換位置（ハ）に切換えられた
か否かを判定し、「ＮＯ」と判定する間は油圧モータ１
１が停止している場合であるから、リリーフ弁３１Ａ，
３１Ｂのソレノイド部３３Ａ，３３Ｂに出力する制御信
号の電流値を、例えば最低レベル（零）としてリリーフ
弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を高圧設定値ＰH に
保持することにより、油圧モータ１１のブレーキ圧を最
高圧まで高めるようにして該油圧モータ１１を停止状態
に置く。

【００４４】そして、ステップ１で「ＹＥＳ」と判定し
たときには方向切換弁１５が中立位置（イ）から、例え
ば切換位置（ロ）に切換操作され、油圧モータ１１を起
動させようとする場合であるから、ステップ２に移って
リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのソレノイド部３３Ａ，３３
Ｂに出力する制御信号の電流値を、例えば最高レベルま
で上昇させることによりリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリ
リーフ設定圧を高圧設定値ＰH から低圧設定値ＰL まで
減少させる。

【００４５】この結果、油圧モータ１１の主管路１４
Ａ，１４Ｂのうち、例えば主管路１４Ａ側に油圧ポンプ
１２から圧油（モータ駆動圧）が供給され、主管路１４
Ａ内の圧力は方向切換弁１５のストローク量に対応した
速度で上昇（増大）してゆく。しかし、リリーフ弁３１
Ａのリリーフ設定圧が前記低圧設定値ＰL となっている
から、主管路１４Ａ内の圧力がこの低圧設定値ＰL 以上
に上昇することはなく、油圧モータ１１はこの低圧設定
値ＰL 、またはこれ以下のモータ駆動圧で回転駆動され
るものである。

【００４６】なお、ステップ２の処理は、例えば方向切
換弁１５を中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換え
た場合であるから、リリーフ弁３１Ａのリリーフ設定圧
のみを高圧設定値ＰH から低圧設定値ＰL に減少させる
ようにしてもよい。また、逆に方向切換弁１５を切換位
置（ハ）に切換えたときには、リリーフ弁３１Ｂのリリ
ーフ設定圧のみを高圧設定値ＰH から低圧設定値ＰL に
減少させる構成としてもよいものである。

【００４７】次に、ステップ３ではタイマＴをスタート
させ、ステップ４に移って速度センサ３５からの信号に
基づき油圧モータ１１の起動時における回転速度Ｖを、
まず起動初期の回転速度Ｖi として読込む。そして、次
のステップ５では微少な一定時間Ｔ1 （例えば０．５〜
１．０秒程度）が経過したか否かを判定し、「ＮＯ」と
判定する間はステップ４に戻って速度センサ３５から油
圧モータ１１の回転速度Ｖを順次読込み、ステップ５で
「ＹＥＳ」と判定したときにステップ６に移ってタイマ
Ｔを停止させる。なお、ステップ５で「ＹＥＳ」と判定
する前に、ステップ４で最後に読込んだ回転速度Ｖが、
時間Ｔ1 の経過時に読込んだ最後の回転速度Ｖe とな
る。

【００４８】次に、ステップ７では前記起動初期の回転
速度Ｖi と最後の回転速度Ｖe との速度差（Ｖe −Ｖi
）を時間Ｔ1 で割算することにより、油圧モータ１１
の起動時における回転速度Ｖの変化率を、

【００４９】

【数１】αa ＝（Ｖe −Ｖi ）／Ｔ1 加速度αa として演算し、ステップ８に移ってこのとき
の加速度αa が予め決めた判定値αa0以下であるか否か
を判定する。

【００５０】そして、ステップ８で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメン
ト）が大きいために、油圧モータ１１の起動初期におけ
る加速度αa を大きくできず、前述の如く主管路１４Ａ
内のモータ駆動圧を低圧設定値ＰL に設定した状態で
は、油圧モータ１１を早期に旋回駆動（起動）するのが
困難と判定できるから、ステップ９に移ってリリーフ弁
３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を高圧設定値ＰH まで
増大させ、ステップ１０でリターンする。

【００５１】この結果、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリ
リーフ設定圧は図３中に点線で示す特性線３７の如く、
一定時間Ｔ1 の経過後に低圧設定値ＰL から高圧設定値
ＰHに短時間で増大されるようになり、主管路１４Ａ内
のモータ駆動圧を高圧設定値ＰH まで昇圧させることに
よって、油圧モータ１１を早期に旋回駆動（起動）する
ことができる。

【００５２】また、前記ステップ８で「ＮＯ」と判定し
たときには、油圧モータ１１の起動初期における加速度
αa が判定値αa0よりも大きくなっているから、ステッ
プ１１に移って図２に示す特性マップを読出し、このと
きの加速度αa （例えば加速度αM ）に適したリリーフ
設定圧を、例えば中間圧の設定値ＰM として算定しつ
つ、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を図３
中に実線で示す特性線３８のように、時間Ｔ1 の経過後
に低圧設定値ＰL から中間圧の設定値ＰM まで短時間で
増大させる。

【００５３】そして、次なるステップ１２ではリリーフ
弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を中間圧の設定値Ｐ
M から徐々に高圧設定値ＰH まで増大させ、例えば主管
路１４Ａ内のモータ駆動圧を図３中の特性線３８に沿っ
た圧力、またはそれ以下の圧力まで昇圧させる。この結
果、油圧モータ１１を上部旋回体２側の慣性負荷（慣性
モーメント）に適したモータ駆動圧で回転駆動でき、油
圧モータ１１の起動時における回転速度が急激に変化す
るのを抑えることができる。

【００５４】なお、前記ステップ９、ステップ１１およ
びステップ１２の処理でも、前記ステップ２の処理で述
べたように、例えば方向切換弁１５を中立位置（イ）か
ら切換位置（ロ）に切換えた場合には、リリーフ弁３１
Ａのリリーフ設定圧のみを高圧設定値ＰH または中間圧
の設定値ＰM へと可変に制御するようにしてもよく、逆
に方向切換弁１５を切換位置（ハ）に切換えたときに
は、リリーフ弁３１Ｂのリリーフ設定圧のみを高圧設定
値ＰH または中間圧の設定値ＰM へと可変に制御する構
成としてもよいものである。

【００５５】また、前記ステップ２による加速度αa が
十分に大きい場合には、図３に一点鎖線で示す特性線３
９の如く、前記ステップ１１でリリーフ設定圧を低圧設
定値ＰL とし、ステップ１２の処理でリリーフ設定圧を
低圧設定値ＰL から徐々に高圧設定値ＰH まで増大させ
るように制御してもよい。

【００５６】次に、図５を参照して油圧モータ１１の停
止時制御処理について説明するに、まず、処理動作がス
タートすると、ステップ２１で位置検出器３４からの検
出信号に基づき、方向切換弁１５が切換位置（ロ）また
は切換位置（ハ）から中立位置（イ）に戻されたか否か
を判定し、「ＮＯ」と判定する間は油圧モータ１１が回
転している場合であるから、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂ
のリリーフ設定圧を高圧設定値ＰH に保持し、バケット
１０による土砂等の掘削作業で慣性負荷が増大したとき
にも、上部旋回体２側を油圧モータ１１で確実に旋回駆
動できるようにする。

【００５７】そして、ステップ２１で「ＹＥＳ」と判定
したときには方向切換弁１５が、例えば切換位置（ロ）
から中立位置（イ）に切換操作され、油圧モータ１１を
停止させようとする場合であるから、ステップ２２に移
ってリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を高圧
設定値ＰH から低圧設定値ＰL まで減少させる。

【００５８】この結果、油圧モータ１１が慣性回転を始
めてポンプ作用を行い、該油圧モータ１１からの戻り油
が主管路１４Ａ，１４Ｂのうち、例えば主管路１４Ｂ側
に封じ込められることによって、該主管路１４Ｂ側にブ
レーキ圧が発生するようになった場合でも、リリーフ弁
３１Ｂのリリーフ設定圧が前記低圧設定値ＰL となって
いるから、主管路１４Ｂ内のブレーキ圧がこの低圧設定
値ＰL 以上に上昇することはなく、慣性回転している油
圧モータ１１の回転速度が急激に減速されることはな
い。

【００５９】なお、ステップ２２の処理は、例えば方向
切換弁１５を切換位置（ロ）から中立位置（イ）に戻し
た場合であるから、リリーフ弁３１Ｂのリリーフ設定圧
のみを高圧設定値ＰH から低圧設定値ＰL に減少させる
ようにしてもよい。また、逆に方向切換弁１５を切換位
置（ハ）から中立位置（イ）に戻した場合には、リリー
フ弁３１Ａのリリーフ設定圧のみを高圧設定値ＰH から
低圧設定値ＰL に減少させる構成としてもよいものであ
る。

【００６０】次に、ステップ２３ではタイマＴをスター
トさせ、ステップ２４に移って速度センサ３５からの信
号に基づき油圧モータ１１の停止時における回転速度Ｖ
を、まず慣性回転初期の回転速度Ｖi として読込む。そ
して、次のステップ２５では微少な一定時間Ｔ1 （例え
ば０．５〜１．０秒程度）が経過したか否かを判定し、
「ＮＯ」と判定する間はステップ２４に戻って速度セン
サ３５から油圧モータ１１の回転速度Ｖを順次読込み、
ステップ２５で「ＹＥＳ」と判定したときにステップ２
６に移ってタイマＴを停止させる。なお、ステップ２５
で「ＹＥＳ」と判定する前に、ステップ２４で最後に読
込んだ回転速度Ｖが、時間Ｔ1 の経過時に読込んだ後の
回転速度Ｖe となる。

【００６１】次に、ステップ２７では前記慣性回転初期
の回転速度Ｖi と後の回転速度Ｖeとの速度差（Ｖi −
Ｖe ）を時間Ｔ1 で割算することにより、油圧モータ１
１の停止（慣性回転）時における回転速度Ｖの変化率
を、

【００６２】

【数２】αd ＝（Ｖi −Ｖe ）／Ｔ1 減速度αd として演算し、ステップ２８に移ってこのと
きの減速度αd が予め決めた判定値αd0以下であるか否
かを判定する。

【００６３】そして、ステップ２８で「ＹＥＳ」と判定
したときには、上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モーメ
ント）が大きいために、油圧モータ１１の慣性回転初期
における減速度αd を大きくできず、前述の如く主管路
１４Ｂ内のブレーキ圧を低圧設定値ＰL に設定した状態
では、油圧モータ１１を早く停止させるのが困難と判定
できるから、ステップ２９に移ってリリーフ弁３１Ａ，
３１Ｂのリリーフ設定圧を高圧設定値ＰH まで増大さ
せ、ステップ３０でリターンする。

【００６４】この結果、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリ
リーフ設定圧は図３中に点線で示す特性線３７の如く、
一定時間Ｔ1 の経過後に低圧設定値ＰL から高圧設定値
ＰHに短時間で増大されるようになり、主管路１４Ｂ内
のブレーキ圧を高圧設定値ＰH まで昇圧させることによ
って、油圧モータ１１の停止動作が遅れるの防止するこ
とができる。

【００６５】また、前記ステップ２８で「ＮＯ」と判定
したときには、油圧モータ１１の慣性回転初期における
減速度αd が判定値αd0よりも大きくなっているから、
ステップ３１に移って図２に示す特性マップを読出し、
このときの減速度αd （例えば減速度αM ）に適したリ
リーフ設定圧を、例えば中間圧の設定値ＰM として算定
しつつ、リリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を
図３中に実線で示す特性線３８のように、時間Ｔ1 の経
過後に低圧設定値ＰL から中間圧の設定値ＰMまで短時
間で増大させる。

【００６６】そして、次なるステップ３２ではリリーフ
弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を中間圧の設定値Ｐ
M から徐々に高圧設定値ＰH まで増大させ、例えば主管
路１４Ｂ内のブレーキ圧を図３中の特性線３８に沿った
圧力、またはそれ以下の圧力まで昇圧させる。この結
果、油圧モータ１１を上部旋回体２側の慣性負荷（慣性
モーメント）に適したブレーキ圧で停止動作させること
ができ、油圧モータ１１の慣性回転時における回転速度
が急激に変化するのを抑えることができる。

【００６７】なお、前記ステップ２９、ステップ３１お
よびステップ３２の処理でも、前記ステップ２２の処理
で述べたように、例えば方向切換弁１５を切換位置
（ロ）から中立位置（イ）に戻した場合には、リリーフ
弁３１Ｂのリリーフ設定圧のみを高圧設定値ＰH または
中間圧の設定値ＰM へと可変に制御するようにしてもよ
く、逆に方向切換弁１５を切換位置（ハ）から中立位置
（イ）に戻したときには、リリーフ弁３１Ａのリリーフ
設定圧のみを高圧設定値ＰH または中間圧の設定値ＰM
へと可変に制御する構成としてもよいものである。

【００６８】また、前記ステップ２７による減速度αd
が十分に大きい場合には図３に一点鎖線で示す特性線３
９の如く、前記ステップ３１でリリーフ設定圧を低圧設
定値ＰL とし、ステップ３２の処理でリリーフ設定圧を
低圧設定値ＰL から徐々に高圧設定値ＰH まで増大させ
るように制御してもよい。

【００６９】かくして、本実施例によれば、上部旋回体
２側を旋回駆動する油圧モータ１１の起動時または停止
時にリリーフ弁３１Ａ，３１Ｂのリリーフ設定圧を、低
圧設定値ＰL （例えば９０ｋｇ／ｃｍ² ）から高圧設定
値ＰH （例えば２６０ｋｇ／ｃｍ² ）の範囲内で可変に
制御でき、このときのリリーフ設定圧を図２に示す特性
マップに基づいて上部旋回体２側の慣性負荷（慣性モー
メント）に適した設定値とすることができる。

【００７０】そして、このリリーフ設定圧の設定値が高
圧設定値ＰH よりも低い、例えば中間の設定値ＰM また
は低圧設定値ＰL の場合には、図３に示す特性線３８ま
たは３９の如くリリーフ設定圧をその後に徐々に高圧設
定値ＰH まで増大させることにより、油圧モータ１１の
回転速度が急激に変化するのを効果的に防止でき、油圧
モータ１１を円滑に起動または停止させることができ
る。

【００７１】従って、旋回用の油圧モータ１１を起動す
るとき、または停止させるときに上部旋回体２からの慣
性負荷（慣性モーメント）によって油圧モータ１１の回
転速度が急変したり、油圧回路内等に衝撃が発生したり
するのを効果的に緩和でき、上部旋回体２の旋回動作を
円滑化することができる上に、油圧モータ１１の起動や
停止が遅れる等の問題も解消でき、旋回用油圧モータ制
御装置としての信頼性を確実に高めることができる。

【００７２】なお、前記実施例では、図４および図５に
示すプログラムのうち、ステップ７およびステップ２７
が変化率演算手段の具体例を示し、ステップ９、ステッ
プ１１およびステップ１２とステップ２９、ステップ３
１およびステップ３２とが設定圧可変手段の具体例を示
している。また、ステップ１およびステップ２１は操作
判定手段の具体例であり、ステップ８およびステップ２
８が比較判定手段の具体例である。

【００７３】また、前記実施例では、油圧ショベルの旋
回用油圧回路を例に挙げて説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えば油圧クレーン等の種々
の建設機械に設ける旋回用油圧モータ制御回路に適用し
てもよい。また、例えば油圧ショベルや油圧クレーン等
の種々の建設機械に設ける走行用またはロープウインチ
用等の油圧モータ制御回路に適用してもよい。さらに、
油圧モータ１１としては斜板型または斜軸型の油圧モー
タに限らず、例えばラジアルピストン型の油圧モータ等
を用いるようにしてもよい。

【００７４】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、速度検出手段からの信号に基づき変化率演
算手段で油圧モータの回転速度の変化率を演算し、設定
圧可変手段では該変化率演算手段で演算した回転速度の
変化率に基づき圧力制御弁の設定圧を変化させる構成と
したから、例えば油圧モータの回転速度がほとんど変化
しない場合には、設定圧可変手段で圧力制御弁の設定圧
を高く（増圧）することによって前記油圧モータの駆動
圧（ブレーキ圧）を高めることができ、該油圧モータの
回転速度を速やかに増速（減速）できる。一方、油圧モ
ータの回転速度が急激に変化している場合には、例えば
設定圧可変手段で圧力制御弁の設定圧を低く抑えること
によって前記油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を下げ
ることができ、油圧モータの回転速度が大きく急変する
のを防止できる。従って、油圧モータの起動時や停止時
に衝撃等が発生するのを効果的に緩和できると共に、油
圧モータの起動や停止が遅れる等の問題を確実に解消で
き、信頼性を高めることができる。

【００７５】また、請求項２に記載の発明では、基台上
で上部旋回体を旋回駆動する旋回用油圧モータとして前
記油圧モータを構成することにより、旋回用油圧モータ
の回転速度がほとんど変化しない場合には、設定圧可変
手段で圧力制御弁の設定圧を例えば高くすることによっ
て、旋回用油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を高める
ことができ、該油圧モータの回転速度を速やかに増速
（減速）できる。一方、旋回用油圧モータの回転速度が
急激に変化している場合には、設定圧可変手段で圧力制
御弁の設定圧を例えば低く抑えることによって、旋回用
油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を下げることがで
き、旋回用油圧モータの回転速度が大きく急変するのを
防止できる。従って、旋回用油圧モータの起動時や停止
時に衝撃等が発生するのを効果的に緩和でき、上部旋回
体の旋回動作等を円滑化できる上に、油圧モータの起動
や停止が遅れる等の問題を確実に解消でき、信頼性を高
めることができる。

【００７６】さらに、請求項３に記載の発明では、前記
方向切換弁が中立位置と切換位置とのいずれかに切換操
作されたか否かを判定する操作判定手段を備えることに
より、該操作判定手段の判定結果から油圧モータの起動
時と停止時とを判別でき、油圧モータの起動（停止）時
には前記変化率演算手段による油圧モータの回転速度の
変化率を起動（停止）時の加速度（減速度）として取り
出しつつ、起動（停止）時の微少な一定時間における油
圧モータの加速度（減速度）が小さいときには、例えば
上部旋回体側の慣性負荷が大きい場合であると判断で
き、前記圧力制御弁の設定圧を高く（増圧）することに
よって油圧モータの駆動圧（ブレーキ圧）を高めつつ、
該油圧モータの回転速度を速やかに増速（減速）でき
る。一方、前記一定時間における油圧モータの加速度
（減速度）が大きいときには、例えば上部旋回体側の慣
性負荷が小さい場合であると判断でき、前記圧力制御弁
の設定圧を低くすることによって油圧モータの駆動圧
（ブレーキ圧）が急激に変化するのを抑えることができ
る。

【００７７】さらにまた、請求項４に記載の発明では、
前記圧力制御手段を、前記各主管路内のリリーフ設定圧
を可変に制御する設定圧可変式のリリーフ弁により構成
し、前記設定圧可変手段は、前記操作判定手段によって
方向切換弁が切換操作されたと判定した時点で前記リリ
ーフ弁のリリーフ設定圧を低圧設定値とし、その後に微
少な一定時間が経過した時点では該リリーフ弁のリリー
フ設定圧を、前記変化率演算手段による回転速度の変化
率に応じて前記低圧設定値よりも高い設定値に増大させ
る構成としているから、油圧モータを起動（停止）し始
めるときには、リリーフ弁のリリーフ設定圧を予め低圧
設定値とし、その後に微少な一定時間が経過した時点で
該リリーフ弁のリリーフ設定圧をより高い設定値に増大
させることができ、このときの設定値を前記油圧モータ
の加速度（減速度）に応じて変化させることにより、該
油圧モータの加速度（減速度）を例えば上部旋回体側の
慣性負荷に適した大きさに制御できる。

【００７８】さらに、請求項５に記載の発明では、前記
変化率演算手段による回転速度の変化率を予め決められ
た判定値と比較判定する比較判定手段を備え、該比較判
定手段により前記回転速度の変化率が判定値よりも小さ
いと判定したときには、前記設定圧可変手段によりリリ
ーフ弁のリリーフ設定圧を高圧設定値に増大させ、前記
比較判定手段により前記回転速度の変化率が判定値より
も大きいと判定したときには、前記設定圧可変手段によ
りリリーフ弁のリリーフ設定圧を前記低圧設定値と高圧
設定値との間で前記回転速度の変化率に対応した設定値
まで増大させた後に、前記高圧設定値まで徐々に増大さ
せる構成としているから、油圧モータを起動（停止）し
始めて微少な一定時間が経過するまでの間に、例えば上
部旋回体側の慣性負荷が予め決められた判定値より大き
いか小さいかを比較判定でき、回転速度の変化率が判定
値よりも小さく、慣性負荷が大きいと判定したときには
リリーフ弁のリリーフ設定圧を高圧設定値に増大させる
ことによって、油圧モータの回転速度を速やかに増速
（減速）できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例による油圧モータ制御装置が適
用された油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。

【図２】コントローラの記憶エリア内に格納した加速度
（減速度）に対するリリーフ設定圧の特性マップを示す
説明図である。

【図３】リリーフ設定圧の制御特性を示す特性線図であ
る。

【図４】コントローラによる油圧モータの起動時制御処
理を示す流れ図である。

【図５】コントローラによる油圧モータの停止時制御処
理を示す流れ図である。

【図６】従来技術による油圧モータ制御装置が設けられ
た油圧ショベルの斜視図である。

【図７】従来技術による油圧モータ制御装置が適用され
た油圧ショベルの旋回用油圧回路図である。

【符号の説明】

１ 下部走行体（基台） ２ 上部旋回体 ７ 作業装置 １１ 油圧モータ １２ 油圧ポンプ（油圧源） １３ タンク １４Ａ，１４Ｂ 主管路 １５ 方向切換弁 ３１Ａ，３１Ｂ リリーフ弁（圧力制御弁） ３２Ａ，３２Ｂ 圧力設定ばね ３３Ａ，３３Ｂ ソレノイド部 ３４ 位置検出器 ３５ 速度センサ（速度検出手段） ３６ コントローラ ３６Ａ 記憶エリア

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧モータと、該油圧モータを油圧源に
   接続する一対の主管路と、該各主管路の途中に設けら
   れ、前記油圧源から油圧モータに給排する圧油の方向を
   切換える方向切換弁と、該方向切換弁と油圧モータとの
   間に位置して前記各主管路の途中に設けられ、該各主管
   路内の圧力を可変に制御する圧力制御手段と、前記油圧
   モータの回転速度を検出する速度検出手段と、該速度検
   出手段からの信号に基づき前記油圧モータの回転速度の
   変化率を演算する変化率演算手段と、該変化率演算手段
   で演算した回転速度の変化率に基づき前記圧力制御弁の
   設定圧を変化させる設定圧可変手段とから構成してなる
   油圧モータ制御装置。
2. 【請求項２】 前記油圧モータは、基台上で上部旋回体
   を旋回駆動する旋回用油圧モータによって構成してなる
   請求項１に記載の油圧モータ制御装置。
3. 【請求項３】 前記方向切換弁が中立位置と切換位置と
   のいずれかに切換操作されたか否かを判定する操作判定
   手段を備え、前記変化率演算手段は、該操作判定手段に
   よって前記方向切換弁が切換操作されたと判定した時点
   から微少な一定時間が経過するまでの間に前記油圧モー
   タの回転速度の変化率を演算する構成としてなる請求項
   １または２に記載の油圧モータ制御装置。
4. 【請求項４】 前記圧力制御手段は、前記各主管路内の
   リリーフ設定圧を可変に制御する設定圧可変式のリリー
   フ弁により構成し、前記設定圧可変手段は、前記操作判
   定手段によって方向切換弁が切換操作されたと判定した
   時点で前記リリーフ弁のリリーフ設定圧を低圧設定値と
   し、その後に微少な一定時間が経過した時点では該リリ
   ーフ弁のリリーフ設定圧を、前記変化率演算手段による
   回転速度の変化率に応じて前記低圧設定値よりも高い設
   定値に増大させる構成としてなる請求項３に記載の油圧
   モータ制御装置。
5. 【請求項５】 前記変化率演算手段による回転速度の変
   化率を予め決められた判定値と比較判定する比較判定手
   段を備え、該比較判定手段により前記回転速度の変化率
   が判定値よりも小さいと判定したときには、前記設定圧
   可変手段によりリリーフ弁のリリーフ設定圧を高圧設定
   値に増大させ、前記比較判定手段により前記回転速度の
   変化率が判定値よりも大きいと判定したときには、前記
   設定圧可変手段によりリリーフ弁のリリーフ設定圧を前
   記低圧設定値と高圧設定値との間で前記回転速度の変化
   率に対応した設定値まで増大させた後に、前記高圧設定
   値まで徐々に増大させる構成としてなる請求項４に記載
   の油圧モータ制御装置。