JP2001199676A - 建設機械の操作系油圧回路 - Google Patents

建設機械の操作系油圧回路

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JP2001199676A
JP2001199676A JP2000007829A JP2000007829A JP2001199676A JP 2001199676 A JP2001199676 A JP 2001199676A JP 2000007829 A JP2000007829 A JP 2000007829A JP 2000007829 A JP2000007829 A JP 2000007829A JP 2001199676 A JP2001199676 A JP 2001199676A
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Hirotsugu Kasuya
博嗣 糟谷
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Hitachi Constr Mach Co Ltd
日立建機株式会社
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 吊り荷作業において、油圧アクチュエータ
(旋回用油圧モータ)の駆動速度を最適に制限する。 【解決手段】 クレーンの旋回用油圧回路において、パ
イロットポンプ4と操作レバー5によって操作されるパ
イロット弁6A,6Bとの間に電磁比例減圧弁7を設
け、作業モーメントmが大きくなるほど電磁比例減圧弁
7による2次圧p2が小さくなるようにその減圧特性を
制御する。これにより、作業モーメントmに応じて2次
圧p2が規定され、操作レバー5を最大に操作した際の
旋回体63の最大旋回速度が制限される。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、吊り荷作業を行う
建設機械の操作系油圧回路に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば、特許第2914740号公報に
は、アクチュエータの最高速度を規制するようにした操
作系油圧回路が開示されている。この公報記載の回路で
は、パイロット油圧源と操作レバーによって駆動される
パイロット弁との間に可変減圧弁を設け、その減圧弁を
オペレータの手動操作によって調整する。これにより、
操作レバーを最大に操作した場合であっても、油圧切換
弁に供給されるパイロット圧は可変減圧弁の設定圧力以
上とはならず、アクチュエータの最高速度が規制され
る。
【0003】また、特開平7−26587号公報には、
小型ショベルのブーム角度およびアーム角度に応じて旋
回速度を規制するようにした回路が開示されている。こ
の公報記載の回路では、小型ショベルのブーム角度とア
ーム角度が所定の最大角度に達したときにコントローラ
からの指令によって電磁切換弁を切り換えて、油圧切換
弁に供給されるパイロット圧を規制する。これによっ
て、操作レバーを最大に操作した場合であっても、旋回
速度は低速とされる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記特許第29147
40号公報記載の回路では、オペレータの操作によって
可変減圧弁が調整されるので、操作が煩雑となるばかり
か、誤った操作がなされるおそれがある。
【0005】ところで、吊り荷作業においては、作業モ
ーメントが大きいほど旋回時の荷揺れが大きくなる傾向
にあり、荷揺れを減少させるためには作業モーメントが
大きいときに速度制限することが望ましい。しかしなが
ら、上記特開平7−26587号公報記載の回路では、
ブーム角度とアーム角度が最大角度に達した作業モーメ
ントが小さいときに旋回速度が制限される。
【0006】本発明の目的は、吊り荷作業において、オ
ペレータの操作が煩雑とならず、アクチュエータの駆動
速度を最適に制限することのできる建設機械の操作系油
圧回路を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図面
を参照して説明する。 (1) 請求項1の発明は、図1、2、6〜9に示すよ
うに、油圧ポンプ1と、油圧ポンプ1から吐出される圧
油により吊り荷作業用の作業装置64,74を駆動する
油圧アクチュエータ3,76,77と、油圧ポンプ1から
油圧アクチュエータ3,76,77に供給される圧油の流
れを制御する制御弁2,11,12と、制御弁2,11,1
2を切り換える操作レバー5,13,14とを備えた建設
機械の操作系油圧回路に適用される。そして、作業装置
64,74から作業車両本体63,73に作用する作業モ
ーメントを算出するモーメント算出手段20〜26と、
油圧アクチュエータ3の最大駆動速度を規定する速度規
定手段7,70A,70Bと、モーメント算出手段20〜
26によって算出された作業モーメントmが大きいほ
ど、速度規定手段7,70A,70Bによる油圧アクチュ
エータ3,76,77の最大駆動速度の規定値が小さくな
るように、速度規定手段7,70A,70Bの駆動を制御
する制御手段10とを備えることにより上述した目的は
達成される。 (2) 請求項2の発明は、図6、8に示すように、吊
り荷作業を選択する選択手段8aを備え、制御手段10
は、選択手段8aにより吊り荷作業が選択されると、作
業モーメントmの大きさに応じて速度規定手段7の駆動
を制御し、吊り荷作業以外が選択されると、作業モーメ
ントmの大きさに拘わらず油圧アクチュエータ3,76,
77の最大駆動速度の規定値が最大となるように速度規
定手段7の駆動を制御するものである。
【0008】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。
【0009】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。 −第1の実施の形態− 図1は、本発明の第1の実施の形態に係る操作系油圧回
路の構成を示す回路図であり、図2は、その操作系油圧
回路が適用される移動式クレーンの構成を示す側面図で
ある。なお、図1はクレーンの旋回用油圧回路を示す。
図2に示すように、移動式クレーンは、走行体61と、
旋回装置62を介して走行体61上に旋回可能に搭載さ
れた旋回体63と、旋回体63に起伏可能に支持された
ブーム64とを有している。ブーム64の先端はペンダ
ントロープ65を介して起伏ロープ66に連結され、起
伏ドラム67による起伏ロープ66の巻き取りまたは繰
り出しによってブーム64が起伏される。吊り荷68は
ブーム先端を経由する巻上ロープ69に接続されたフッ
ク70により吊持され、巻上ドラム71による巻上ロー
プ69の巻き取りまたは繰り出しによって吊り荷68が
昇降する。
【0010】ブーム64の基端部にはブーム64と水平
面とのなす角度(ブーム角度α)を検出する角度計21
が設けられ、起伏ロープ66の途中には吊り荷68の荷
重wを検出する荷重検出器22が設けられている。これ
ら角度計21,荷重検出器22からの信号は後述するモ
ーメント演算装置20に取り込まれる。
【0011】この移動式クレーンの旋回用の操作系油圧
回路は、図1に示すように、不図示の原動機によって駆
動されるメインポンプ1およびパイロットポンプ4と、
メインポンプ1から吐出される圧油によって駆動する旋
回用油圧モータ3と、メインポンプ1から旋回用油圧モ
ータ3に供給される圧油の流れる方向と流量を制御する
方向制御弁2と、オペレータが旋回指令を入力する旋回
用操作レバー5と、操作レバー5により操作されるパイ
ロット弁6A,6Bと、パイロットポンプ4からの1次
圧p1を所定の2次圧p2に減圧する電磁比例減圧弁7
と、後述するように作業モーメントを演算するモーメン
ト演算装置(モーメントリミッタ)20と、モーメント
演算装置20からの信号に基づいて電磁比例減圧弁7に
制御信号を出力するコントローラ10とを有している。
【0012】図2に示すように、モーメント演算装置2
0は作業半径演算部20Aとモーメント演算部20Bと
を有している。作業半径演算部20Aでは、予め入力さ
れたブーム長さと角度計21で検出されたブーム角度α
とにより作業半径rが演算される。そして、モーメント
演算部20Bでは、演算された作業半径rに荷重検出器
22で検出された吊り荷68の荷重wを乗じて作業モー
メントmが演算される。このようにして演算された作業
モーメントmはコントローラ10に取り込まれる。コン
トローラ10では図3に示す特性に沿って電磁比例減圧
弁7のソレノイドに電流Iを出力する。電磁比例減圧弁
7への出力電流Iと電磁比例減圧弁7による2次圧p2
との関係は図4に示すとおりである。図3、4より、2
次圧p2は作業モーメントmの増加に伴い減少される。
【0013】次に、第1の実施の形態に係わる操作系油
圧回路の動作を説明する。図1の油圧回路において、操
作レバーをA方向またはB方向へ操作すると、その操作
量に応じてパイロット弁6Aまたは6Bが駆動され、パ
イロットポンプ4からの圧油は電磁比例減圧弁7を介し
てパイロット弁6A,6Bに供給され、パイロット弁6
Aまたは6Bで調圧されて方向制御弁2のパイロットポ
ートに供給される。方向制御弁2はパイロットポートに
作用するパイロット圧力p3に応じて位置A側または位
置B側に切り換えられ、メインポンプ1からの圧油は方
向制御弁2を介して油圧モータ3へ供給される。これに
よって、油圧モータ3は正転または逆転し、旋回体63
が旋回する。
【0014】電磁比例減圧弁7は前述したように作業モ
ーメントmに応じて制御され、吊り荷重wの増加やブー
ム角度αの増加により作業モーメントmが増加すると2
次圧p2は減少する。例えば、作業モーメントm1のと
きの操作レバー5の操作量と方向制御弁2に作用するパ
イロット圧p3との関係は図5の実線に示すとおりであ
る。図5に示すように、操作レバー5の操作開始時には
レバー操作量の増加に伴いパイロット圧p3が徐々に増
加する。パイロット圧p3が電磁比例減圧弁7により規
定された所定圧p21に達すると、以降、レバー操作量
を増加させてもパイロット圧p3はそれ以上大きくなら
ずに、所定圧p21に保たれる。これにより、操作レバ
ー5を最大に操作しても、方向切換弁2はパイロット圧
p21に応じた分しか切り換えられず、旋回体63の最
大旋回速度が制限される。
【0015】このように第1の実施の形態によると、パ
イロットポンプ4とパイロット弁6A,6Bとの間に電
磁比例減圧弁7を設け、作業モーメントmの増加に伴い
2次圧p2が減少するように電磁比例減圧弁7を制御す
るので、電磁比例減圧弁7の調整の手間が省けて煩雑な
操作が不要になるとともに、作業モーメントmの増加に
伴い旋回体63の最大旋回速度が減少するので、作業モ
ーメントmが大きくなっても吊り荷68の揺れが大きく
ならず、旋回速度が最適に制限される。
【0016】−第2の実施の形態− 図6は、本発明の第2の実施の形態に係わる操作系油圧
回路の構成を示す回路図であり、図7は、その操作系油
圧回路が適用される油圧ショベルの構成を示す側面図で
ある。なお、図6において、図1と同一の箇所には同一
の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。図
7に示すように、油圧ショベルは、走行体71と、旋回
装置72を介して走行体71上に旋回可能に搭載された
旋回体73とを有し、旋回体73にはブーム74A,ア
ーム74B,バケット74Cからなる作業装置74が軸
支されるとともに、バケット74Cの先端にはフック7
5が設けられ、吊り荷68が吊持されている。ブーム7
4Aはブームシリンダ76の伸縮によって回動し、アー
ム74Bはアームシリンダ77の伸縮によって回動す
る。このブーム74A,アーム74Bの回動によってク
レーンと同様に吊り荷68が昇降する。
【0017】ブーム74Aの基端部にはブーム74Aと
水平面とのなす角度(ブーム角度α)を検出する角度計
23が設けられ、アーム74Bの基端部にはブーム74
Aとアーム74Bとのなす角度(アーム角度β)を検出
する角度計24が設けられている。また、ブームシリン
ダ76のボトム室およびロッド室には吊り荷の荷重wを
算出するための圧力計25,26がそれぞれ設けられて
いる。角度計23,24からの信号は作業半径演算部2
0Aに取り込まれ、ブーム長さ,アーム長さとにより作
業半径rが演算される。演算された作業半径rはモーメ
ント演算部20Bに取り込まれ、作業半径rに圧力計2
5,26からの信号により算出された吊り荷重wを乗じ
て作業モーメントmが演算される。
【0018】図6に示すように、コントローラ10には
表示部8が接続され、表示部8には作業切換スイッチ8
aが設けられている。作業切換スイッチ8aはフック7
5による吊り荷作業を行う場合にオン操作され、吊り荷
作業以外(例えば掘削作業)を行う場合にオフ操作され
る。スイッチ8aがオンされると、第1の実施の形態と
同様、モーメント演算装置20で演算された作業モーメ
ントmに応じてコントローラ10から電磁比例減圧弁7
に電流Iが出力され、旋回体73の最大旋回速度が制限
される。スイッチ8aがオフされると、作業モーメント
mの大きさに拘わらず電磁比例減圧弁7への電流出力I
が停止され、パイロットポンプ4からの1次圧p1は電
磁比例減圧弁7で減圧されることなくパイロット弁6
A,6Bにそのまま供給される(p1=p2)。その結
果、方向制御弁2に供給されるパイロット圧p3は図5
の点線に示すようになり、旋回体73は操作レバー5の
操作量に応じた速度で旋回する。
【0019】このように第2の実施の形態によると、第
1の実施の形態と同様な操作系油圧回路を吊り荷作業が
可能な油圧ショベルの旋回回路に適用したので、作業モ
ーメントmに応じて最大旋回速度が制限され、吊り荷6
8の揺れが抑制される。この場合、作業切換スイッチ8
aのオフ時に電磁比例減圧弁7への電流出力Iを停止し
て電磁比例減圧弁7による旋回体73の速度規制を行わ
ないようにしたので、旋回体73の高速旋回が可能とな
り、吊り荷作業以外も効率よく行うことができる。
【0020】−第3の実施の形態− 図8は、本発明の第3の実施の形態に係わる操作系油圧
回路の構成を示す回路図である。第3の実施の形態の操
作系油圧回路は、前述した図7と同様の油圧ショベルに
適用される。なお、図8において、図6と同一の箇所に
は同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明す
る。図8に示すように、第3の実施の形態の操作系油圧
回路には、ブームシリンダ76およびアームシリンダ7
7駆動用の油圧回路が追加されている。すなわち、操作
系油圧回路には、メインポンプ1からの圧油によって駆
動するブームシリンダ76およびアームシリンダ77
と、メインポンプ1からブームシリンダ76およびアー
ムシリンダ77に供給される圧油の流れをそれぞれ制御
する方向制御弁11,12と、ブームおよびアーム駆動
用の操作レバー13,14と、操作レバー13,14によ
りそれぞれ操作されるパイロット弁15A,15B,16
A,16Bとが、図6の油圧回路に追加して設けられて
いる。各パイロット弁15A,15B,16A,16Bに
は作業モーメントmに応じた電磁比例減圧弁7による2
次圧p2が供給される。
【0021】これにより、ブームおよびアーム駆動用操
作レバー13,14を操作するとその操作量に応じてパ
イロット弁15A,15B,16A,16Bは駆動される
が、方向制御弁に供給されるパイロット圧の上限は電磁
比例減圧弁7により規定されているので、ブーム74
A,アーム74Bの最大駆動速度が制限される。この場
合、ブーム74A,アーム74Bの駆動に伴い作業モー
メントmが変化して、最大駆動速度も変化する。その結
果、作業モーメントmが一定である旋回作業時における
吊り荷68の揺れだけでなく、作業モーメントmの変化
を伴うブーム,アーム駆動時の吊り荷68の揺れをも効
果的に低減することができる。なお、作業切換スイッチ
8aをオフすれば、上述したのと同様、ブーム74A,
アーム74Bの最大駆動速度は電磁比例減圧弁7により
制限されることなく、高速の作業が可能となる。
【0022】上記実施の形態では、電磁比例減圧弁7を
パイロットポンプ4とパイロット弁6A,6Bの間に設
けたが、図9に示すように電磁比例減圧弁70A,70
Bをパイロット弁6A,6Bと方向切換弁2のパイロッ
トポートの間にそれぞれ設けてもよい。また、上記第1
の実施の形態はクレーンの旋回用油圧回路に用いたが、
クレーンの起伏用油圧回路に用いてもよい。さらに、上
記実施の形態では、電磁比例減圧弁7によりパイロット
圧p3の上限を規定してアクチュエータ3,76,77の
最大速度を制限するようにしたが、モータ3を可変モー
タとしてモータ傾転角を大きくしたり、ポンプ1を可変
ポンプとしてポンプ傾転角を小さくしたり、エンジン回
転数を下げたり、メインポンプ1からの流量をリリーフ
させたりしてアクチュエータ3,76,77の最大速度を
制限するようにしてもよい。
【0023】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、油圧モータ3とブームシリンダ76とアームシリン
ダ77が油圧アクチュエータを、モーメント演算装置2
0と角度計21と荷重検出器22、およびモーメント演
算装置20と角度計23,24と圧力計25,26がモー
メント算出手段を、電磁比例減圧弁7,70A,70Bが
速度規定手段を、コントローラ10が制御手段を、作業
切換スイッチ8aが選択手段をそれぞれ構成する。
【0024】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、作業装置から作業車両本体に作用する作業モーメ
ントが大きいほど、油圧アクチュエータの最大速度の規
定値が小さくなるようにしたので、ボリューム調整等に
よりオペレータが規定値を調整する必要なく、アクチュ
エータの駆動速度を最適に制限することができる。ま
た、とくに請求項2の発明によれば、選択手段により吊
り荷作業以外が選択されると作業モーメントの大きさに
拘わらず油圧アクチュエータの最大速度の規定値が最大
となるようにしたので、作業効率が悪化することなく吊
り荷作業以外を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係る操作系油圧回
路の構成を示す回路図。
【図2】第1の実施の形態の操作系油圧回路が適用され
るクレーンの側面図。
【図3】作業モーメントに対するコントローラからの出
力電流の特性を示す図。
【図4】コントローラからの出力電流に対する電磁比例
減圧弁の減圧特性を示す図。
【図5】操作レバーの操作量と、方向制御弁に作用する
パイロット圧との関係を示す図。
【図6】本発明の第2の実施の形態に係る操作系油圧回
路の構成を示す回路図。
【図7】第2の実施の形態の操作系油圧回路が適用され
る油圧ショベルの側面図。
【図8】本発明の第3の実施の形態に係る操作系油圧回
路の構成を示す回路図。
【図9】本発明の操作系油圧回路の別の構成を示す回路
図。
【符号の説明】
1 油圧ポンプ 2 方向切換弁 3 油圧モータ 5 操作レバー 7 電磁比例減圧弁 8 表示部 8a 作業切換スイッチ 10 コントローラ 11,12 方向切換弁 13,14 操作レバー 20 モーメント演算装置 21 角度計 22 荷重検出器 23,24 角度計 25,26 圧力計 63 旋回体 64 ブーム 70A,70B 電磁比例
減圧弁 73 旋回体 74 作業装置 76 ブームシリンダ 77 アームシリン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2D003 AA01 AA06 AB02 AC09 BA01 BA07 BB02 CA02 DA03 DA04 DB01 DB04 3F204 AA04 BA02 CA05 FA02 FB19 FC01 FC08 FD07 FD08 3F205 AA07 AA20 CA01 DA03 EA08 HA01 HA02 HA06 HB01 HB02 HC02 KA10

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 油圧ポンプと、 前記油圧ポンプから吐出される圧油により吊り荷作業用
    の作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに供給され
    る圧油の流れを制御する制御弁と、 前記制御弁を切り換える操作レバーとを備えた建設機械
    の操作系油圧回路において、 前記作業装置から作業車両本体に作用する作業モーメン
    トを算出するモーメント算出手段と、 前記油圧アクチュエータの最大駆動速度を規定する速度
    規定手段と、 前記モーメント算出手段によって算出された前記作業モ
    ーメントが大きいほど、前記速度規定手段による前記油
    圧アクチュエータの最大駆動速度の規定値が小さくなる
    ように、前記速度規定手段の駆動を制御する制御手段と
    を備えることを特徴とする建設機械の操作系油圧回路。
  2. 【請求項2】 吊り荷作業を選択する選択手段を備え、 前記制御手段は、前記選択手段により吊り荷作業が選択
    されると、前記作業モーメントの大きさに応じて前記速
    度規定手段の駆動を制御し、吊り荷作業以外が選択され
    ると、前記作業モーメントの大きさに拘わらず前記油圧
    アクチュエータの最大駆動速度の規定値が最大となるよ
    うに前記速度規定手段の駆動を制御することを特徴とす
    る請求項1に記載の建設機械の操作系油圧回路。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007100397A (ja) * 2005-10-05 2007-04-19 Komatsu Ltd 油圧制御装置
CN100454197C (zh) * 2005-11-03 2009-01-21 三一重工股份有限公司 工程机械行走速度的控制方法
JP2017008501A (ja) * 2015-06-17 2017-01-12 日立建機株式会社 作業機械
JP2017179929A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 日立建機株式会社 作業機械の駆動制御装置

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