KR0185429B1 - 선회체의 구동제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 고정된 하부구조에 대한 선회운동을 유압모터에 의해 행하는 선회체의 구동제어장치에 있어서, 유압펌프로부터 토출되는 작동유의 유량과 방향을 조절하는 선회제어밸브와, 상기 선회제어밸브를 제어하는 제1수단과, 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제2수단과, 상기 유압펌프의 토출압력을 검출하는 토출압력센서와, 상기 토출압력센서로부터 현재의 토출압력에 관한 데이터와 선회조작기로부터 조작량에 관한 데이터중 적어도 어느 하나 이상을 입력하여 상기 제1 및 제2수단을 제어하는 신호를 발생하는 전자제어수단을 가짐을 특징으로 한다. 상기 전자제어수단은, 상기 선회조작량에 따르는 선회요구유량에 비교되는 하나의 표준출력유량을 설정하여 상기 선회요구유량이 상기 표준출력유량보다 큰 경우에는 상기 토출유량을 상기 표준출력유량으로 한정하고 상기 토출압력이 소정의 설정압력과 동일한 경우에는 상기 토출유량을 다른 하나의 표준출력유량으로 한정하는 수단을 가진다.

Description

선회체의 구동제어장치
제1도는 급작선회조작시 유압펌프의 토출유량과 실제선회작동유량과의 관계를 도시하는 그래프.
제2도는 본 발명에 따른 구동제어장치의 구성을 개략적으로 도시하는 유압회로도.
제3도는 제2도의 전자제어장치의 내부구성을 도시하는 블럭도.
제4도는 제2도의 전자제어장치의 롬에 저장된 제어프로그램의 흐름도.
제5도는 조작레버의 조작각에 대한 선회요구유량을 나타낸 그래프.
제6도는 선회요구유량에 대한 표준출력선도를 나타낸 그래프.
제7도는 파워모드의 변화에대한 선회요구유량의 특성을 나타낸 그래프.
본 발명은 유압식 크레인이나 굴삭기와 같이 고정된 하부구조에 대하여 상대적으로 선회운동을 하는 상부구조를 가지는 건설용 중장비에 관한 것으로서, 특히 상부구조의 선회동작을 최적으로 제어하는 장치에 관한 것이다.
유압식 굴삭기나 크레인과 같은 건설용 중장비에 있어서는, 작업의 특성상 조작레버에 의해 선회용 유압모터로 유입되는 유압펌프로부터의 토출유량은, 제1도에 보인 바와 같이, 조작레버를 급작조작시에 유압펌프의 토출유량 Q은 급격히 증가하지만 실제적으로 선회체를 구동시키는데 사용되는 실제선회작동유량은 서서히 증가하게 된다. 이는 크고 무거운 선회체의 관성력(정지관성력) 때문이다.
따라서, 제1도의 그래프에서 조작초기단계에서 나타나는 펌프토출유량과 실제선회작동유량과의 차이(빗금친 부분)에 해당하는 유량은 오일탱크로 회수되는 유량손실이 발생되고 이로 인한 에너지손실을 유발한다. 급작조작의 초기단계에서의 이와같은 조작응답성의 불량과 유량손실을 줄이고 최대한 빠른 선회응답을 실현하기 위하여 운전자는 고도의 조작기술을 구사하여야 한다. 그러나, 운전자의 조작기술에 의한 유량손실의 정도도 운전자의 숙련도에 따라 다양하고 한계가 있기 때문에 근본적인 대책으로는 부족하다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 제시된 종래기술로서, 선회속도센서를 이용하여 선회동작에 따른 실제작동유량을 계산하고 이것에 일정치를 더한 펌프토출유량만이 토출되도록 하여 속도감소없이 회수되는 유량을 줄이는 것이 있다. 그러나, 선회속도센서가 상부의 선회체와 하부의 주행체를 연결하는 선회조인트에 장착되어야 함에 따른 장착상의 어려움과 신뢰성확보의 어려움을 갖고 있다.
따라서 본 발명의 목적은 중장비의 선회체작동에 있어서 효율적인 조작응답성을 제공할 수 있는 구동제어장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 중장비에 선회체작동에있어서 불필요한 펌프토출유량의 소모를 줄일 수 있는 구동제어장치를 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 구동제어장치는, 고정된 하부구조에 대한 선회운동을 유압모터에 의해 행하는 선회체의 구동제어장치에 있어서, 유압펌프로부터 토출되는 작동유의 유량과 방향을 조절하는 선회제어밸브와, 상기 선회제어밸브를 제어하는 제1수단과, 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제2수단과, 상기 유압펌프의 토출압력을 검출하는 토출압력센서와, 상기 토출압력센서로부터 현재의 토출압력에 관한 데이터와 선회조작기로부터 조작량에 관한 데이터중 적어도 어느 하나이상을 입력하여 상기 제1 및 제2수단을 제어하는 신호를 발생하는 전자제어수단을 구비하여 구성된다. 상기 전자제어수단은, 상기 선회조작량에 따르는 선회요구량에 비교되는 하나의 표준출력유량을 설정하여 상기 선회요구유량이 상기 표준출력유량보다 큰 경우에는 상기 토출유량을 상기 표준출력유량으로 한정하고 상기 토출압력이 소정의 설정압력과 동일한 경우에는 상기 토출유량을 다른 하나의 표준출력유량으로 한정하는 수단을 구비한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 제1도를 참조하면, 본 발명에 따른 구동제어장치는, 전동기(1)에 의해 작동되는 유압펌프(2)와, 일정한 파일럿압을 발생시키는 기어펌프(12)와, 유압펌프(2)의 사판경전각을 조절하여 토출유량을 조절하는 펌프레귤레이터(3)와, 펌프레귤레이터(3)의 파일럿 신호압을 조절하기 위한 전자비례형의 펌프압력제어밸브(8)와, 유압펌프(2)로부터 토출되는 작동유의 유량과 방향을 조절하는 전자비례형의 선회제어밸브(6)와, 선회제어밸브(6)를 통하여 유압펌프(2)로부터 작동유를 공급받아서 선회체(5)를 작동시키는 정용량형의 유압모터(4)와, 선회제어밸브(6)를 조작하기 위한 파일럿신호압을 발생하는 전자비례형의 선회압력제어밸브(7)와, 선회조작기(9)로부터 선회조작신호(선회조작량에 관한 정보를 가짐)를 입력하여 선회압력제어밸브(7) 및 펌프압력제어밸브(8)을 제어하는 전자제어장치(11)를 구비한다. 전자제어장치(11)에는, 차체의 경사각에 관한 데이터를 발생하는 경사각센서(15)와, 부음, 아암 및 버켓등의 회전각에 관한 데이터를 발생하는 부움, 아암 및 버켓회전각센서(16), (17) 및 (18)로부터의 출력신호가 입력된다. 또한, 전자제어장치(11)는 스위치판넬(13)로부터 작업선택모드등에 관한 신호를 입력한다. 또한, 전자제어장치(11)에는, 유압펌프(2)와 선회제어밸브(6)사이의 유로상에 설치된 토출압력센서(10)로부터의 토출압력에 관한 데이터와, 선회제어밸브(6)와 유압모터(4)사이의 유로상에 설치된 선회압력센서(14)로부터의 선회작동압력에 관한 데이터를 입력한다.
제3도를 참조하면, 제2도의 전자제어장치(11)는, 스위치판넬(13)으로부터의 신호를 입력하여 스위치신호처리부(26)과, 선회조작기(9)로부터의 선회조작신호, 토출압력센서(10)로부터의 토출압력데이타, 선회압력센서(14)로부터의 선회작동압력데이타, 경사각센서(15)로부터의 경사각데이타, 부움, 아암 및 버켓회전각센서(16),(17) 및 (18)로부터의 회전각데이타를 입력하여 디지털값으로 바꾸어주는 아날로그/디지탈 컨버터(21)와, 선회압력제어밸브(7) 및 펌프압력제어밸브(8)를 제어하는 신호를 아날로그값으로 바꾸어주는 디지털/아날로그 컨버터(22)와, 본 발명을 수행하기 위한 프로그램 및 상수데이타가 기억되어 있는 롬(ROM; read only memory)(23)과, 아나로그/디지탈 컨버터(21)를 통하여 입력된 데이터를 저장하기 위한 램(RAM; random access memory)(24)과, 디지털/아날로그 컨버터(22)로부터 출력된 전압신호를 압력제어밸브(7) 및 (8)을 구동시키기 위한 전류신호로 변환 및 증폭하는 증폭부(25)와, 입력된 데이터와 저장된 데이터의 수치연산과 논리연산을 행하는 중앙처리장치(27)로 구성된다.
중앙처리장치(11)의 롬(23)에는 본 발명의 실시에 이용되는 제어프로그램이 저장되어 있으며, 이는 제4도의 흐름도로 나타나 있다. 제4도를 참조하면, 먼저 스텝-1에서 선회조작기(9)로부터 계단파형태의 선회조작신호 Φsw를 입력하고 토출압력센서(10)으로부터 토출압력데이타 P1을 입력하여 이들을 램(24)에 저장한다. 선회조작신호 Φsw는 선회조작기(9)의 조작레버의 조작량 즉 조작레버의 조작각에 관한 정보를 갖고 있다.
스텝-2에서는, 스텝-1에서 램(24)에 저장된 선회조작신호 Φsw를 이용하여, 제5도의 그래프에 나타난 바와 같이, 선회요구유량(또는 속도) qsw(=kΦsw; k는 비례상수)를 구한다. 제5도에서는 조작레버의 조작각과 선회요구유량이 일차비례형태의 관계를 가지나, 굳이 이것에 제한되지 않고 지수비례등의 형태로도 구해질 수 있다. 또한, 제7도의 그래프에 보인 바와 같이, 전동기(1)의 회전수나 유압폄프(2)의 마력을 제한하는 파워모드선택수단이 본 발명에 따른 구동제어장치의 스위치판넬(13)에 부가된 경우에는, 미리 설정된 전동기의 회전수 및 유압펌프의 마력에 기초하여 선회요구유량 qsw를 계산하는 기능이 추가될 수 있음에 유의하여야 한다.
스텝-3에서는, 제6도에 보인 바와 같이, 연산된 선회요구유량 qsw을 소정의 표준출력선도에 따른 표준출력유량 qref과 비교한다. 제6도에는 작업상태에 따른 다양한 표준출력선도가 설정되어 있는데, 표준출력선도의 선택은 부움이나 아암조작기의 복합조작의 종류에 따라 달라질 수 있다. 또한, 덤프트럭등에 대한 상차작업이나 도랑파기작업 또는 일반작업등과 같이 제2도의 스위치판넬(13)에서 운전자가 필요한 작업장치를 선택하는 수단이 추가되는 경우에는 선택된 작업종류에 따라 표준출력선도를 복수로 하여 선택할 수 있다. 그리고, 상차작업등을 하기 위해 굴삭기등의 선회와 부움작동을 복합으로 행하는 경우에는 이를 선회위치에 따라 상태적으로 각 관절(부움, 아암 또는 버켓; 이하 작업장치로 통칭함)의 작동유량이 달라진다. 제6도에서, 예를 들어, 부움우선작동이고 90도 선회인 경우에는 표준출력선도 B를 선택하여 이 표준출력선도 B에 따른 표준출력유량 qref와 선회요구유량 qsw를 서로 비교하고, 선회우선작동이고 180도 선회인 경우에는 표준출력선도 A1 또는 A2를 선택한다. 또한, 제6도의 표준출력선도는, 자동작동이나 안전장치의 구비를 위해 추가로 사용되는 유압작동기에 대한 작동속도나 위치를 감지하는 회전각센서(또는 위치센서)들(16,17,18) 또는 차체의 기울기를 감지하는 경사각센서(15)를 이용하는 경우에는 작업장치의 위치에 따라 변경될 수 있다.
스텝-3에서 선회요구유량 qsw이 선택된 표준출력유량 qref보다 크지 않은 경우에는, 스텝-4에서 현재의 연산된 선회요구유량 qsw를 선회출력목표유량 qtar로 설정한 다음 스텝-8로 진행한다. 반대로, 스텝-3에서 선회요구유량 qsw이 선택된 표준출력유량 qref보다 큰 경우에는, 스텝-5에서 현재 선택된 표준출력유량 qref를 선회출력목표유량 qtar로 설정한다.
스텝-6에서는, 유압펌프(2)의 현재의 토출압력 P1을 롬(23)에 미리 기억된 설정기준압력 Pref에 비교한다. 토출압력 P1이 설정기준압력 Pref보다 크거나 같은 경우에는, 스텝-7로 진행하여 스텝-5에서 설정된 선회출력목표유량 qtar를 제6도의 표준출력선도 A2에 따른 표준출력유량으로 한정한다. 즉, 제6도에 보인 바와 같이, 시각 t1에서 표준출력선도의 대상이 A1으로부터 A2로 전환되는 것이다. 반대로, 토출압력 P1이 설정기준압력 Pref보다 작은 경우에는 스텝-3으로 궤환진행한다.
다른 방법으로, 스텝-6에서는, 유압모터(4)에 직접 작용하는 압력을 감지하는 선회압력센서(14)를 이용하여 선회작동압력을 근거로 한 설정기준압력을 정하고 선회압력센서(14)로부터 입력한 현재의 선회작동압력을 설정기준압력에 비교하는 방식을 사용하여 비교연산을 행할 수도 있다.
스텝-8에서는, 현재 설정된 선회출력목표유량 qtar에 대한 선회제어밸브(6)의 스푸울개방량 Sst를 계산한 다음 이를 출력전압값 Vsw로 변환하고, 현재 설정된 선회출력목표유량 qtar에 대한 실제의 사판경전각조절용 전압값 Vp1을 연산한 다음, 스텝-9에서 이들 전압값 Vsw 및 Vp1을 증폭부(25)를 통하여 각각 제1도의 선회압력제어밸브(7) 및 펌프압력제어밸브(8)로 출력한다.
결국, 전자제어장치(11)로부터 출력되는 전압값 Vsw 및 Vp1에 의해 선회압력제어밸브(7) 및 펌프압력제어밸브(8)의 파일럿압력이 조절됨에 따라, 선회제어밸브(6) 및 유압펌프(2)가 제어되고 이것에 의해 선회용의 유압모터(4)가 제어된다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 현재의 선회조작이 급격하게 행해지더라도 현재의 조작량에 대한 요구유량을 소정의 작업상황에 따른 표준유량에 비교하여 선회동작을 행하는 유압모터의 작동에 소모되는 최적의 유량만을 공급시킬 수 있기 때문에, 급작선회조작에 따른 불필요한 유량의 소모를 방지하고 선회조작성을 향상시키는 효과가 있다.
상술한 본 발명에 따른 동작의 실시예에서는 적절한 선회용 유량을 조절하기 위하여 현재의 펌프토출압력을 이용하였으나, 전술한 바와 같이 선회용 유압모터의 선회작동압력을 이용하여 최적의 선회용 유량을 공급토록 하거나 두가지를 동시에 적용하여 본 발명을 실시하는 것이 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이할 것이다. 또한, 본 발명은 선회체를 작동시키는 경우뿐만 아니라, 다른 작업장치 즉 부움이나 아암 버켓등을 급작조작하는 경우에도 사용되는 요구유량의 소모를 줄이는데 응용될 수 있을 것이다.

Claims (5)

  1. 고정된 하부구조에 대한 선회운동을 유압모터에 의해 행하는 선회체의 구동제어장치에 있어서, 유압펌프로부터 토출되는 작동유의 유량과 방향을 조절하는 선회제어밸브와, 상기 선회제어밸브를 제어하는 제1수단과, 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제2수단과, 상기 유압펌프의 토출압력을 검출하는 토출압력센서와, 상기 토출압력센서로부터 현재의 토출압력에 관한 데이터와 선회조작기로부터 조작량에 관한 데이터중 적어도 어느 하나이상을 입력하여 상기 제1 및 제2수단을 제어하는 신호를 발생하는 전자제어수단을 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 구동제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1수단이 상기 전자제어장치에 의해 제어되어 상기 선회제어밸브로 파일럿신호압을 발생시키는 전자비례형 밸브임을 특징으로 하는 구동제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2수단이, 상기 전자제어장치에 의해 제어되어 소정의 파일럿압을 발생하는 전자비례형의 압력제어밸브와, 상기 압력제어밸브에 의한 파일럿압에 의해 제어되어 상기 유압펌프의 사판경전각을 조절하는 펌프레귤레이터를 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 구동제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 전자제어수단이, 상기 선회조작량에 따르는 선회요구유량에 비교되는 하나의 표준출력유량을 설정하여 상기 선회요구유량이 상기 표준출력유량보다 큰 경우에는 상기 토출유량을 상기 표준출력유량으로 한정하고 상기 토출압력이 소정의 설정압력과 동일한 경우에는 상기 토출유량을 다른 하나의 표준출력유량으로 한정하는 수단을 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 구동제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 차체의 경사각과 작업장치의 위치를 검출하여 상기 전자제어수단으로 입력하는 수단과, 운전자에 의해 설정된 작업선택모드를 상기 전자제어수단으로 입력하는 수단과, 상기 유압펌프의 마력과 상기 유압펌프를 작동시키는 전동기의 회전수를 제한하는 파워모드에 관한 신호를 상기 전자제어수단으로 입력하는 수단을 더 포함함을 특징으로 하는 구동제어장치.
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