JP7171536B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

従来、作業機において、電動操作装置の処理に関する技術として特許文献１及び２に示すものが開示されている。
特許文献１では、電動操作装置から出力された操作信号に対してローパスフィルタを通すフィルタ処理を行った後に、フィルタ処理を行った信号を用いて電磁弁を作動させている。特許文献２では、電動操作装置から出力された操作信号とスプールの変位との関係を切り換えている。

米国特許公報６８５４５５４号公報 米国特許公報６７２５１０５号公報

特許文献１では、電動操作装置から出力された操作信号に対してローパスフィルタの処理を必ず行っているため、操作によっては応答性が低下して、油圧機器をオペレータの意図通りに操作を行うことが難しい場合がある。
また、特許文献２では、操作信号に対する油圧機器の動作が急変して、意図通りに操作が行うことが難しい場合がある。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単にオペレータの意図通りに油圧機器を操作することができる作業機を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、油圧機器と、前記油圧機器を作動させる作動油を出力可能で制御信号によって前記油圧機器に供給する作動油を変更可能な操作弁と、揺動自在に支持された操作部材を有し且つ、操作部材の操作量に応じて操作信号を出力可能な操作装置と、前記操作信号に基づいて前記操作弁を制御する制御信号を生成する制御信号生成部と、前記操作信号に基づいて前記操作部材の揺れの度合を示す評価値を演算する揺れ演算部と、前記操作信号及び前記制御信号のいずれかに対して所定の周波数成分を除去するフィルタ部と、前記揺れ演算部が演算した評価値に基づいて前記操作信号及び前記制御信号のいずれかに対して前記フィルタ部による前記除去を行うか否かを判断する信号判断部と、を有している制御装置と、を備えている。

前記揺れ演算部は、前記操作信号が所定時間内に変曲している場合には、前記評価値を増加させ、前記操作信号が所定時間内に変曲していない場合には、前記評価値を減少させる。
前記揺れ演算部は、前記操作信号が所定時間内に中立位置に対応した中立信号値を通過している場合には、前記評価値を増加させ、前記操作信号が所定時間内に前記中立信号値を通過しなかった場合には、前記評価値を増加させない。

前記揺れ演算部は、前記除去を行う周波数を変更する。
前記揺れ演算部は、前記評価値が増加するにつれてカットオッフ周波数を低くする。
前記油圧機器は、前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが出力した作動油の流量に応じて作動する走行モータと、を含んでいる。

前記油圧機器は、ブームを作動させるブームシリンダと、ブームの先端に装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて前記ブームシリンダへ供給する作動油を制御するブーム制御弁と、前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて前記作業具シリンダへ供給する作動油を制御する作業具制御弁と、を含んでいる。

本発明によれば、簡単にオペレータの意図通りに油圧機器を操作することができる。

走行系の作業機の油圧システムの概略図である。 操作量と操作信号との関係の一例を示す図である。 操作信号と評価値との関係を示す図である。 図３Ａとは異なる操作信号と評価値との関係を示す図である。 図３Ａ及び図３Ｂとは異なる操作信号と評価値との関係を示す図である。 制御装置における処理を示すフローである。 制御装置における図４Ａとは異なる処理を示すフローである。 作業系の作業機の油圧システムの概略図である。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、作業具シリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。作業具シリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１７は、枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって枢支軸１８の下方に設けられている。
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２１は、ブーム１０であって、枢支軸１７の前方で且つ枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

作業具シリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。作業具シリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の走行系の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の走行系の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１を備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させる作業具シリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

また、作業機の走行系の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の走行系の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、吐出油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
図１に示すように、作業機１は、操作装置（走行操作装置）５４と、制御装置８８とを備えている。操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５１と、走行操作部材５１の操作量を検出可能な検出センサ５２とを含んでいる。

走行操作部材５１は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５１は、中立位置を基準とすると、中立位置から右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置から前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５１は、中立位置を基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

検出センサ５２は、走行操作部材５１の中立位置からの操作量を検出するセンサである。検出センサ５２は、走行操作部材５１を中立位置から前方に操作した場合の操作量（前方操作量）、走行操作部材５１を中立位置から後方に操作した場合の操作量（後方操作量）、検出センサ５２は、走行操作部材５１を中立位置から左方に操作した場合の操作量（左方操作量）、走行操作部材５１を中立位置から右方に操作した場合の操作量（右方操作量）を検出可能である。

図２に示すように、検出センサ５２は、走行操作部材５１の操作量（前方操作量、後方操作量、左方操作量、右方操作量）に応じた操作信号を制御装置８８に出力する。即ち、検出センサ５２は、操作量が大きくなるにしたがって操作信号を徐々に大きくする。言い換えれば、検出センサ５２は、操作量に比例する操作信号を出力する。なお、走行操作部材５１が中立位置、即ち、操作量が零である場合は、中立位置に対応する操作信号は零、例えば、電圧値は零である。

図１に示すように、作業機の走行系の油圧システムは、複数の操作弁５５を含んでいる。複数の操作弁５５は、電気によって開度が変化する電磁弁であって、走行操作部材５１の揺動、即ち、操作信号に基づいて制御装置８８が生成した制御信号に応じて作動する。
複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５１を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５１を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５１を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５１を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

走行操作部材５１を前方に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、走行操作部材５１を後方に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、走行操作部材５１を右方に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５１を左方に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。

また、走行操作部材５１を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ信地旋回する。
以上の第１実施形態における作業機１によれば、当該作業機１は走行系の油圧機器として、複数の操作弁５５によって設定された作動油の圧力に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が出力した作動油の流量に応じて作動する走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）とを含んでいる。また、作業機１は、走行系の油圧機器を作動させる作動油を出力可能で制御信号によって、走行系の油圧機器に供給する作動油を変更可能な複数の操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）を備えている。また、作業機１は、揺動自在に支持された走行操作部材５１を有し且つ、走行操作部材５１の操作量に応じて操作信号を出力可能な操作装置５４を備えている。

したがって、走行操作部材５１を操作することによって、電気で作動する複数の操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）により、走行系の油圧機器を操作することができる。
さて、上述した実施形態では、走行操作部材５１によって走行系の油圧機器を操作することができる構成に加え、制御装置８８の制御によって、作業機１が走行時に揺れた場合であっても安定して、走行操作部材５１を操作しながら走行を行うことができる。

以下、制御装置８８について詳しく説明する。
制御装置８８は、フィルタ部８８Ａと、揺れ演算部８８Ｂと、信号判断部８８Ｃと、制御信号生成部８８Ｄとを有している。フィルタ部８８Ａ、揺れ演算部８８Ｂ、信号判断部８８Ｃ及び制御信号生成部８８Ｄは制御装置８８に設けられた電気・電子回路、制御装置８８に格納されたプログラム等により構成されている。

フィルタ部８８Ａは、操作信号に対して所定の周波数成分を除去する。フィルタ部８８Ａは、例えば、制御装置８８が取得した操作信号に対して、所定の周波数成分を除去して制御信号生成部８８Ｄに出力するローパスフィルタである。或いは、フィルタ部８８Ａは、例えば、制御信号生成部８８Ｄが生成した制御信号に対して、所定の周波数成分を除去するローパスフィルタである。

揺れ演算部８８Ｂは、操作信号に基づいて走行操作部材５１の揺れの度合を示す評価値を演算する。揺れ演算部８８Ｂは、制御装置８８が取得した操作信号が所定時間内に変曲している場合には、評価値を増加させ、制御装置８８が取得した操作信号が所定時間内に変曲していない場合には、評価値を減少させる。なお、揺れ演算部８８Ｂは、作業機１の走行時の振動、作業時の振動などによる走行操作部材５１の揺れを演算するものであり、振動閾値は様々な試験、実験等により定められた値である。

図３Ａに示すように、操作信号を「Ｌ１」とし、操作信号の変曲点を「Ｃ１」とし、評価値を「Ｗ１」とした場合、揺れ演算部８８Ｂは、所定時間Ｔ１０当たりの操作信号Ｌ１が変曲しているか（操作信号Ｌ１が揺らいでいるか）を監視する。
揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が連続的に変曲している場合であっても、所定時間内Ｔ１０に変曲点Ｃ１が発生しない場合は、期間Ｔ１に示すように、評価値Ｗ１を増加させない。一方、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が連続的に変速し、所定時間Ｔ１０内に変曲点Ｃ１が発生する場合は、期間Ｔ２に示すように、評価値Ｗ１を徐々に増加させる。例えば、図３Ａの期間Ｔ２に示すように、所定時間Ｔ１０内に連続的に操作信号Ｌ１が変曲している場合は、評価値Ｗ１を予め定められた定数Ｗ２ずつ増加させて、当該評価値Ｗ１を積算していく。

また、揺れ演算部８８Ｂは、評価値Ｗ１を増加後、操作信号Ｌ１が連続的に変曲している状況下において、所定時間Ｔ１０内に変曲点Ｃ１が発生しない場合は、評価値Ｗ１を減少させる。例えば、図３Ａの期間Ｔ３に示すように、所定時間Ｔ１０毎に連続的に操作信号Ｌ１において変曲点Ｃ１が発生していない場合は、所定時間Ｔ１０が経過する毎に、積算された評価値Ｗ１から定数Ｗ２ずつ減少させていく。

なお、図３Ｂに示すように、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が変曲点Ｃ１を起点として評価値Ｗ１を求めてもよい。例えば、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が変曲する毎に、評価値Ｗ１を定数Ｗ４だけ増加させた後、時点Ｃ１から徐々に所定の傾きＷ６で減少させる（Ｗ６＝Ｗ４／Ｗ５）、一方で、時間Ｗ５以内に変曲点Ｃ１があると、１つ前の評価値Ｗ１に定数Ｗ４を加えることを繰り返すことで、評価値Ｗ１を積算、即ち、カウントアップする。

また、図３Ｃに示すように、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が走行操作部材５１の中立位置に対応する中立信号値Ｌ２を通過する毎に評価値Ｗ１を求めてもよい。例えば、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が中立信号値Ｌ２を通過する毎に評価値Ｗ１を定数Ｗ４だけ増加させた後、時点Ｃ１から徐々に所定の傾きＷ６で減少させる（Ｗ６＝Ｗ４／Ｗ５）、一方で、時間Ｗ５以内に操作信号Ｌ１が中立信号値Ｌ２を通過すると、１つ前の評価値Ｗ１に定数Ｗ４を加えることを繰り返すことで、評価値Ｗ１を積算、即ち、カウントアップする。つまり、揺れ演算部８８Ｂは、操作信号Ｌ１が所定時間内に中立位置に対応する中立信号値Ｌ２を通過する場合は、評価値Ｗ１を増加させ、所定時間内に通過しない場合は評価値Ｗ１を減少させる。

信号判断部８８Ｃは、揺れ演算部８８Ｂが演算した評価値Ｗ１に基づいて操作信号Ｌ１及び制御信号のいずれかに対して除去を行うか否かを判断する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、信号判断部８８Ｃは、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上になった場合、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上となった操作信号Ｌ１及び制御信号のいずれかに対して除去を行うと判断し、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１未満の操作信号Ｌ１に対しては除去を行うと判断しない。

制御信号生成部８８Ｄは、操作信号Ｌ１に基づいて制御信号を生成する。制御信号生成部８８Ｄは、信号判断部８８Ｃが除去を行うと判断した場合、フィルタ部８８Ａによって所定の周波数の除去が行われた操作信号Ｌ１（Ｌ１ａ）に対して制御信号を生成する。また、制御信号生成部８８Ｄは、信号判断部８８Ｃが除去を行わないと判断した場合、フィルタ部８８Ａによって除去が行われなかった操作信号Ｌ１（Ｌ１ｂ）に対して制御信号を生成する。

図４Ａ及び図４Ｂは、操作信号及び制御信号の処理をまとめた図である。図４Ａ及び図４Ｂに基づいて、処理について詳しく説明する。
図４Ａに示すように、制御装置８８が検出センサ５２から操作信号Ｌ１を取得すると（Ｓ１０）、揺れ演算部８８Ｂによって評価値Ｗ１を演算する（Ｓ１１）。評価値Ｗ１を演算後、信号判断部８８Ｃは、操作信号Ｌ１に対してフィルタ部８８Ａによってフィルタ除去を行うか否かを、評価値Ｗ１と閾値Ｑ１に基づいて行う（Ｓ１２：フィルタ判断処理）。フィルタ判断処理Ｓ１２では、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上である場合（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、操作信号Ｌ１に対してフィルタ処理を行うと判断し、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１未満である場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、操作信号Ｌ１に対してフィルタ処理を行わないと判断する。

信号判断部８８Ｃがフィルタ処理を行うと判断した場合（Ｓ１２、Ｙｅｓ）、操作信号Ｌ１をフィルタ部８８Ａによって処理することでフィルタ処理を行う（Ｓ１３）。
制御信号生成部８８Ｄは、フィルタ処理を行った場合は、フィルタ処理を行った操作信号Ｌ１ａに対して制御信号を生成し、フィルタ処理を行わなかった場合は、フィルタ処理を行わなかった操作信号（制御装置８８が取得した操作信号）Ｌ１ｂに対して制御信号を生成する（Ｓ１４）。

例えば、フィルタ処理を行った場合は、制御信号生成部８８Ｄは、ローパスフィルタを通過した操作信号Ｌ１ａの大きさに対応して、電流値（目標電流値）を設定し、設定した電流値（目標電流値）を付与する制御信号を生成する。
一方、フィルタ処理を行わなかった場合は、制御信号生成部８８Ｄは、制御装置８８が取得した操作信号Ｌ１ｂの大きさに対応して、電流値（目標電流値）を設定し、設定した電流値（目標電流値）を付与する制御信号を生成する。

そして、制御装置８８は、制御信号生成部８８Ｄが生成した制御信号（目標電流値に対応する信号）を操作弁５５に出力する（Ｓ１５）。
図４Ｂに示すように、制御装置８８が検出センサ５２から操作信号Ｌ１を取得すると（Ｓ１０）、揺れ演算部８８Ｂによって評価値Ｗ１を演算する（Ｓ１１）。また、制御信号生成部８８Ｄは、制御装置８８が取得した操作信号Ｌ１ｂに対して制御信号を生成する（Ｓ２０）。即ち、制御信号生成部８８Ｄは、制御装置８８が取得した操作信号Ｌ１ｂの大きさに対応して、電流値（目標電流値）を設定する。

信号判断部８８Ｃは、制御信号に対してフィルタ部８８Ａによってフィルタ除去を行うか否かを、評価値Ｗ１と閾値Ｑ１に基づいて行う（Ｓ２１：フィルタ判断処理）。フィルタ判断処理Ｓ１２では、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上である場合（Ｓ２１，Ｙｅｓ）、制御信号に対してフィルタ処理を行うと判断し、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１未満である場合（Ｓ２１，Ｎｏ）、制御信号に対してフィルタ処理を行わないと判断する。

信号判断部８８Ｃがフィルタ処理を行うと判断した場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、Ｓ２０にて生成した制御信号を、フィルタ部８８Ａによって処理することでフィルタ処理を行う（Ｓ２２）。
そして、制御装置８８は、制御信号に対してフィルタ処理を行った場合は、フィルタ処理を行った後の制御信号を操作弁５５に出力し、制御信号に対してフィルタ処理を行わなかった場合は、フィルタ処理を行わなかった制御信号（Ｓ２０で生成した制御信号）を操作弁５５に出力する（Ｓ２３）。

なお、揺れ演算部８８Ｂは、フィルタ部８８Ａで除去を行う周波数を変更してもよい。揺れ演算部８８Ｂは、評価値Ｗ１が増加するにつれてカットオッフ周波数を減少させる。
例えば、図３Ｂに示すように、評価値Ｗ１が増加するにつれてカットオフ周波数を低下させる。例えば、揺れ演算部８８Ｂは、カットオフ周波数を評価値Ｗ１の増加に応じて、カットオフ周波数を低下させる。例えば、揺れ演算部８８Ｂは、評価値Ｗ１が零である場合のカットオフ周波数が１０Ｈｚの場合、評価値Ｗ１と同様に、カットオフ周波数を１０Ｈｚよりも徐々に減少させる。なお、カットオフ周波数は、一例であり限定されない。

また、閾値Ｑ１は、制御装置８８に記憶されているが、変更可能であってもよい。例えば、作業機１に設けた表示装置に閾値Ｑ１を設定する画面を表示して、画面上で閾値Ｑ１の変更を行えるようにしてもよい。
さて、上述した実施形態では、走行系の油圧システムについて説明したが、作業系の油圧システムにおいても適用が可能である。図４は、作業系の油圧システムを示している。

以下、作業系の油圧システムについて説明する。
図５に示すように、作業系の油圧システムは、第２油圧ポンプＰ２と、複数の制御弁５６を備えている。第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させる作業具シリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

複数の制御弁５６のそれぞれは、複数の位置（切換位置）に切り換え可能であって、油圧アクチュエータを制御する制御弁である。複数の制御弁５６のそれぞれは、例えば、油圧アクチュエータの１つであるブームシリンダ１４、作業具シリンダ１５、予備アタッチメントに設けられた予備アクチュエータ２６等を制御する。複数の制御弁５６は、ブーム制御弁５６Ａと、作業具制御弁５６Ｂと、予備制御弁５６Ｃとを含んでいる。ブーム制御弁５６Ａは、ブームシリンダ１４を制御する弁であって、作業具制御弁５６Ｂは、作業具シリンダ１５を制御する弁である。ブーム制御弁５６Ａ、作業具制御弁５６Ｂは、それぞれパイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。ブーム制御弁５６Ａは、中立位置８０ｃ、第１位置８０ａ、第２位置８０ｂに切り換え可能である。作業具制御弁５６Ｂは、パイロット圧によって、中立位置８２ｃ、第１位置８２ａ、第２位置８２ｂに切り換わる。ブーム制御弁５６Ａには、給排油路９６を介してブームシリンダ１４が接続され、作業具制御弁５６Ｂには、給排油路９７を介して作業具シリンダ１５が接続されている。

作業機１は、操作装置（作業操作装置）５８を備えている。操作装置（作業操作装置）５８は、ブームシリンダ１４、作業具シリンダ１５を操作する装置であり、ブーム制御弁５６Ａ及び作業具制御弁５６Ｂの切換を行うことができる装置である。操作装置（作業操作装置）５８は、作業操作部材６２と、作業操作部材６２の操作量を検出可能な検出センサ６３とを含んでいる。

検出センサ６３は、作業操作部材６２の中立位置からの操作量を検出するセンサである。検出センサ６３は、作業操作部材６２を中立位置から前方に操作した場合の操作量（前方操作量）、作業操作部材６２を中立位置から後方に操作した場合の操作量（後方操作量）、検出センサ６３は、作業操作部材６２を中立位置から左方に操作した場合の操作量（左方操作量）、作業操作部材６２を中立位置から右方に操作した場合の操作量（右方操作量）を検出可能である。

検出センサ６３は、検出センサ５２と同様に、作業操作部材６２の操作量（前方操作量、後方操作量、左方操作量、右方操作量）に応じた操作信号を制御装置８８に出力する。即ち、検出センサ６３は、操作量が大きくなるにしたがって操作信号を徐々に大きくする。言い換えれば、検出センサ６３は、操作量に比例する操作信号を出力する。
作業操作部材６２は、中立位置から、前後、左右、斜め方向に傾動可能に支持されている。作業操作部材６２を傾動操作することにより、作業操作部材６２の下部に設けられた各操作弁を操作することができる。作業機１は、複数の操作弁５９が備えており、複数の操作弁５９は、操作弁５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃ、５９Ｄを含んでいる。

作業操作部材６２を前側に傾動させると、操作弁５９Ａが操作されて当該操作弁５９Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用し、ブーム制御弁５６Ａが第１位置８０ａに切り換わり、ブーム１０は下降する。
作業操作部材６２を後側に傾動させると、操作弁５９Ｂが操作されて当該操作弁５９Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用し、ブーム制御弁５６Ａが第２位置８０ｂに切り換わり、ブーム１０は上昇する。

作業操作部材６２を右側に傾動させると、バケットダンプ用の操作弁５９Ｃが操作されてバケットダンプ用の操作弁５９Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、作業具制御弁５６Ｂの受圧部に作用し、作業具制御弁５６Ｂが第１位置８２ａに切り換わり、バケット１１がダンプ動作する。
作業操作部材６２を左側に傾動させると、バケットスクイ用の操作弁５９Ｄが操作されて当該バケットスクイ用の操作弁５９Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、作業具制御弁５６Ｂの受圧部に作用し、作業具制御弁５６Ｂが第２位置８２ｂに切り換わり、バケット１１がスクイ動作する。

予備制御弁５６Ｃは、予備アクチュエータ２６を制御する弁であって、パイロット方式の直動スプール形４位置切換弁である。予備制御弁５６Ｃは、パイロット圧によって、中立位置８３ｃ、第１位置８３ａ、第２位置８３ｂ、第３位置８３ｄに切り換わる。即ち、予備制御弁５６Ｃは、第１位置８３ａ、第２位置８３ｂ、第３位置８３ｄに切り換わることによって、予備油圧アクチュエータへ向かう作動油の方向、流量及び圧力を制御する。

予備制御弁５６Ｃには、第１給排油路８１ａと、第２給排油路８１ｂが接続されている。第１給排油路８１ａの一端は、予備制御弁５６Ｃの第１給排ポートに接続され、第１給排油路８１ａの中途部は、接続部材５０に接続され、第１給排油路８１ａの他端部は、予備アクチュエータ２６に接続される。第２給排油路８１ｂの一端は、予備制御弁５６Ｃの第２給排ポートに接続され、第２給排油路８１ｂの中途部は、接続部材５０に接続され、第２給排油路８１ｂの他端部は、予備アクチュエータ２６に接続される。

予備制御弁５６Ｃは、複数の比例弁６０によって操作される。比例弁６０は、励磁によって開度が変更可能な電磁弁である。複数の比例弁６０は、第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂである。第１比例弁６０Ａ及び第２比例弁６０Ｂには、油路１００を介して第１油圧ポンプＰ１が接続されている。比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）と、予備制御弁５６Ｃとは、パイロット油路８６により接続されている。パイロット油路８６は、比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）を介してパイロット油を予備制御弁５６Ｃに流す油路である。

したがって、第１比例弁６０Ａを開くと、パイロット油はパイロット油路８６を介して予備制御弁５６Ｃの受圧部８７ａに作用し、当該第１比例弁６０Ａの開度によって受圧部８７ａに付与（作用）するパイロット圧が決まる。また、第２比例弁６０Ｂを開くと、パイロット油はパイロット油路８６を介して予備制御弁５６Ｃの受圧部８７ｂに作用し、当該第２比例弁６０Ｂの開度によって受圧部８７ｂに付与（作用）するパイロット圧が決まる。

比例弁６０（第１比例弁６０Ａと、第２比例弁６０Ｂ）の励磁等は、制御装置８８で行う。制御装置８８には、スイッチ等の操作部材８９が接続され、操作部材８９の操作量に基づいて、第１比例弁６０Ａ及び第２比例弁６０Ｂの開度が設定され、その結果、予備制御弁５６Ｃの受圧部８７ａ、８７ｂに第１比例弁６０Ａ及び第２比例弁６０Ｂのいずれかのパイロット圧が作用し、予備アクチュエータ２６を操作することができる。

なお、作業機の油圧システムは、ロードセンシングシステムを備えている。ロードセンシングシステムは、油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧と第２油圧ポンプＰ２の吐出圧との差圧が一定となるように第２油圧ポンプＰ２を制御する（第２油圧ポンプＰ２の吐出量を制御する）システムである。ロードセンシングシステムは、複数の制御弁５６に接続された圧力補償弁７５が接続されたＰＬＳ油路７０と、ＰＰＳ油路７１と、レギュレータ７６、傾転ピストン７３とを有している。

複数の制御弁５６のうち、最も負荷圧が高い圧力（ＰＬＳ信号圧）がＰＬＳ油路７０に作用する一方、ＰＰＳ油路７１がレギュレータ７６に伝達される。第２油圧ポンプＰ２の作動油の吐出圧であるＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差圧（ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧）が一定になるように、レギュレータ７６は、傾転ピストン７３を作動させる。
制御装置８８は、フィルタ部８８Ｅと、揺れ演算部８８Ｆと、信号判断部８８Ｇと、制御信号生成部８８Ｈとを有している。フィルタ部８８Ｅ、揺れ演算部８８Ｆ、信号判断部８８Ｇ及び制御信号生成部８８Ｈは制御装置８８に設けられた電気・電子回路、制御装置８８に格納されたプログラム等により構成されている。フィルタ部８８Ｅ、揺れ演算部８８Ｆ、信号判断部８８Ｇ及び制御信号生成部８８Ｈは、操作信号が検出センサ６３から出力された信号であり、制御信号が複数の操作弁５９のそれぞれに出力する信号である点が、フィルタ部８８Ａ、揺れ演算部８８Ｂ、信号判断部８８Ｃ及び制御信号生成部８８Ｄと異なるだけでその他の構成は同じである。即ち、上述したフィルタ部８８Ａ、揺れ演算部８８Ｂ、信号判断部８８Ｃ及び制御信号生成部８８Ｄの説明において、走行操作部材５１、複数の操作弁５５（操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）のそれぞれを、作業操作部材６２、複数の操作弁５９（操作弁５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃ、５９Ｄ）に読み替えることにより、フィルタ部８８Ｅ、揺れ演算部８８Ｆ、信号判断部８８Ｇ、制御信号生成部８８Ｈの説明となる。

作業機の油圧システムは、油圧機器と、油圧機器を作動させる作動油を出力可能で制御信号によって油圧機器に供給する作動油を変更可能な操作弁５５，５９と、揺動自在に支持された操作部材（走行操作部材５１、作業操作部材６２）を有し且つ、操作部材（走行操作部材５１、作業操作部材６２）の操作量に応じて操作信号を出力可能な操作装置５４，５８と、操作信号に基づいて操作弁５５、５９を制御する制御信号を生成する制御信号生成部８８Ｄ、８８Ｈと、操作信号に基づいて操作部材（走行操作部材５１、作業操作部材６２）の揺れの度合を示す評価値Ｗ１を演算する揺れ演算部８８Ｂ，８８Ｆと、操作信号及び制御信号のいずれかに対して所定の周波数成分を除去するフィルタ部８８Ａ、８８Ｅと、揺れ演算部８８Ｂ，８８Ｆが演算した評価値に基づいて操作信号及び前記制御信号のいずれかに対してフィルタ部８８Ａ、８８Ｅによる除去を行うか否かを判断する信号判断部８８Ｃ、８８Ｇとを有する制御装置８８と、を備えている。

これによれば、走行操作部材５１、作業操作部材６２の揺れの度合、即ち、評価値Ｗ１によって、操作信号及び制御信号の所定の周波数の除去を行なったり、除去を行わなかったりすることができるため、簡単にオペレータの意図通りに油圧機器を操作することができる。例えば、オペレータが走行操作部材５１、作業操作部材６２のそれぞれを瞬間的に操作した場合には、操作信号及び制御信号のいずれかの除去を行わないようにしたり、走行操作部材５１、作業操作部材６２がオペレータの意図とは関係なく作業機１の走行や作業（地面の状況、作業機の特性等、様々な作業自体）によって揺れている場合には、操作信号及び制御信号のいずれかの除去を行うようにすることによって、走行や作業によって揺れに対応してハンチング、ジャーキングを防止することができる。言い換えれば、オペレータが操作部材（走行操作部材５１、作業操作部材６２）を握った状態で、作業機１の走行、走行によって操作部材が揺れてしまう場合と、オペレータが意図して操作部材を操作した場合とに応じて、制御信号を変更することができる。

揺れ演算部８８Ｂ、８８Ｆは、操作信号が所定時間内に変曲している場合には、評価値Ｗ１を増加させ、操作信号が所定時間内に変曲していない場合には、評価値を減少させる。
これによれば、走行操作部材５１、作業操作部材６２が、作業機１の振動等によって揺れている状態を評価値Ｗ１によって把握することができる。

揺れ演算部８８Ｂ、８８Ｆは、は、操作信号が所定時間内に中立位置に対応した中立信号値を通過している場合には、評価値Ｗ１を増加させ、操作信号が所定時間内に中立信号値を通過しなかった場合には、評価値を増加させない。これによれば、走行操作部材５１、作業操作部材６２が、中立位置を挟んで作業機１の振動等によって揺れている状態を評価値Ｗ１によって把握することができる。

揺れ演算部８８Ｂ、８８Ｆは、除去を行う周波数を変更する。これによれば、作業機１の揺れに対応して、操作信号のカットオフを行うことができる。
揺れ演算部８８Ｂ、８８Ｆは、評価値Ｗ１が増加するにつれてカットオッフ周波数を減少させる。これによれば、作業機１の揺れの度合が大きい場合には、作業機１の振動等によって外乱が畳み込まれた操作信号を適正な信号に修正することができる。

油圧機器は、操作弁５５，５９によって設定された作動油の圧力に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が出力した作動油の流量に応じて作動するする走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、を含んでいる。これによれば、走行操作部材５１を操作して、走行系（走行ポンプ、走行モータ）により走行させる場合に、オペレータの意図した操作を行うことができる。

油圧機器は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４と、ブーム１０の先端に装着された作業具を作動させる作業具シリンダ１５と、操作弁５５，５９によって設定された作動油の圧力に応じてブームシリンダ１４へ供給する作動油を制御するブーム制御弁５６Ａと、操作弁５５，５９によって設定された作動油の圧力に応じて作業具シリンダ１５へ供給する作動油を制御する作業具制御弁５６Ｂと、を含んでいる。これによれば、作業操作装置６２を操作して、ブーム１０を昇降させたり、作業具を作動させる場合に、オペレータの意図した操作を行うことができる。

なお、上述した実施形態では、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上である場合に、操作信号及び制御信号のいずれかの所定の周波数成分を除去していたが、これに加え、操作信号及び制御信号のいずれかが走行系の信号、即ち、走行操作部材５１を操作した時の操作信号（走行操作信号）及び走行系の制御信号である場合には、信号判断部８８Ｃ、８８Ｇは、所定の周波数を除去すると判断し、作業系の信号、例えば、バケット１１を操作する作業操作信号である場合には、所定の周波数を除去しないと判断してもよい。このようにすれば、作業機１を旋回させる場合には、作業機１の振動に応じた操作を行うことができ、バケット１１を操作する場合は、オペレータの操作に対応してバケット１１を細かく操作することができる。

また、信号判断部８８Ｇは、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上であり、作業操作信号がブーム１０を操作する作業操作信号である場合には、所定の周波数を除去すると判断してもよい。このようにすれば、作業機１を旋回させる場合には、作業機１の振動に応じた操作を行うことができ、バケット１１を操作する場合は、オペレータの操作に対応してバケット１１を細かく操作することができる。

つまり、信号判断部８８Ｃ、８８Ｇは、評価値Ｗ１が閾値Ｑ１以上が予め定められた操作信号（除去対象信号）である場合に当該除去対象信号に対して除去を行うと判断し、除去対象信号でない場合は、除去を行わないと判断してもよい。これによれば、作業別に応じて、作業機１の振動に対応した操作を行ったり、オペレータの操作に対応した操作を行うことができる。

なお、操作弁５５，５９は、油圧機器の作動油を制御する弁、即ち、油圧機器に流れる作動油の流量、又は作動油の圧力を制御する弁であればよい。
また、図３Ｂに示すように、評価値Ｗ１を増減させる場合は、閾値を所定範囲、即ち、不感帯Ｑ１～Ｑ１´を設定してもよい。信号判断部８８Ｇは、評価値Ｗ１が不感帯Ｑ１～Ｑ１´に入る場合（前の状態）の状態を保持する。例えば、フィルタ処理を行わないと判断している状況下において、評価値Ｗ１が徐々に増加して不感帯Ｑ１～Ｑ１´に入る場合は、信号判断部８８Ｇは、フィルタ処理を行わないことを保持し（フィルタ処理のＯＦＦ）、評価値Ｗ１が不感帯Ｑ１´以上となった時点でフィルタ処理を行うと切り換える（フィルタ処理をＯＦＦからＯＮに切り換える）。一方、フィルタ処理を行うと判断している状況下において、評価値Ｗ１が徐々に減少して不感帯Ｑ１～Ｑ１´に入る場合は、信号判断部８８Ｇは、フィルタ処理を行うことを保持し（フィルタ処理のＯＮ）、評価値Ｗ１が不感帯Ｑ１未満となった時点でフィルタ処理を行なわないと切り換える（フィルタ処理をＯＮからＯＦＦに切り換える）。

また、上述した実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、操作弁５５とが別体であったが、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、操作弁５５とが一体型であってもよく限定されない。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業機
１０ ：ブーム
１１ ：作業具
１４ ：ブームシリンダ
１５ ：作業具シリンダ
３６Ｌ、３６Ｒ ：走行モータ
５３Ｌ、５３Ｒ ：左走行ポンプ
５３Ｌ ：走行ポンプ
５４ ：操作装置
５５ ：操作弁
５５Ａ ：操作弁
５５Ｂ ：操作弁
５５Ｃ ：操作弁
５５Ｄ ：操作弁
５６ ：制御弁
５６Ａ ：ブーム制御弁
５６Ｂ ：作業具制御弁
５８ ：操作装置
５９ ：操作弁
５９Ａ ：操作弁
５９Ｂ ：操作弁
５９Ｃ ：操作弁
５９Ｄ ：操作弁
８８ ：制御装置
８８Ａ ：フィルタ部
８８Ｂ ：演算部
８８Ｃ ：信号判断部
８８Ｄ ：制御信号生成部
８８Ｅ ：フィルタ部
８８Ｆ ：演算部
８８Ｇ ：信号判断部
８８Ｈ ：制御信号生成部
８９ ：操作部材
Ｗ１ ：評価値

Claims (7)

1. 油圧機器と、
   前記油圧機器を作動させる作動油を出力可能で制御信号によって前記油圧機器に供給する作動油を変更可能な操作弁と、
   揺動自在に支持された操作部材を有し且つ、操作部材の操作量に応じて操作信号を出力可能な操作装置と、
   前記操作信号に基づいて前記操作弁を制御する制御信号を生成する制御信号生成部と、前記操作信号に基づいて前記操作部材の揺れの度合を示す評価値を演算する揺れ演算部と、前記操作信号及び前記制御信号のいずれかに対して所定の周波数成分を除去するフィルタ部と、前記揺れ演算部が演算した評価値に基づいて前記操作信号及び前記制御信号のいずれかに対して前記フィルタ部による前記除去を行うか否かを判断する信号判断部と、を有している制御装置と、
   を備えている作業機。
2. 前記揺れ演算部は、前記操作信号が所定時間内に変曲している場合には、前記評価値を増加させ、前記操作信号が所定時間内に変曲していない場合には、前記評価値を減少させる請求項１に記載の作業機。
3. 前記揺れ演算部は、前記操作信号が所定時間内に中立位置に対応した中立信号値を通過している場合には、前記評価値を増加させ、前記操作信号が所定時間内に前記中立信号値を通過しなかった場合には、前記評価値を増加させない請求項１に記載の作業機。
4. 前記揺れ演算部は、前記除去を行う周波数を変更する請求項１～３のいずれかに記載の作業機。
5. 前記揺れ演算部は、前記評価値が増加するにつれてカットオッフ周波数を低くする請求項４に記載の作業機。
6. 前記油圧機器は、
   前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
   前記走行ポンプが出力した作動油の流量に応じて作動する走行モータと、
   を含んでいる請求項１～５のいずれかに記載の作業機。
7. 前記油圧機器は、
   ブームを作動させるブームシリンダと、
   ブームの先端に装着された作業具を作動させる作業具シリンダと、
   前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて前記ブームシリンダへ供給する作動油を制御するブーム制御弁と、
   前記操作弁によって設定された作動油の圧力に応じて前記作業具シリンダへ供給する作動油を制御する作業具制御弁と、
   を含んでいる請求項１～５のいずれかに記載の作業機。

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