JP6876623B2 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に基づく作業機械の斜視図である。
上部旋回体3は、作業機2及び運転室4が配置されている側が前であり、機関室3EGが配置されている側が後である。前に向かって左側が上部旋回体3の左であり、前に向かって右側が上部旋回体3の右である。上部旋回体3の左右方向は、幅方向とも言う。油圧ショベル100又は車両本体1は、上部旋回体3を基準として走行装置5側が下であり、走行装置5を基準として上部旋回体3側が上である。油圧ショベル100の前後方向がx方向、幅方向がy方向、上下方向がz方向である。油圧ショベル100が水平面に設置されている場合、下は鉛直方向である重力の作用方向側であり、上は鉛直方向とは反対側である。
図2に示されるように、油圧ショベル100の油圧システム300は、動力発生源としての内燃機関35と油圧ポンプ36,37とを備える。油圧ポンプ36,37は、内燃機関35によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ36,37から吐出された作動油は、ブームシリンダ10とアームシリンダ11とバケットシリンダ12とに供給される。
図2に示されるように、作業機械の制御システムである制御システム200は、位置検出装置19と、グローバル座標演算部23と、操作装置25と、実施形態に係る作業機械の制御装置である作業機コントローラ26と、センサコントローラ39と、表示コントローラ28と、表示部29とを含む。
図3は、実施形態に基づくブームシリンダ10の油圧回路301の一例を示す図である。
シャトル弁51と方向制御弁64の一方は、油路452Bによって接続される。方向制御弁64の他方と操作装置25とは、パイロット油路450Aとパイロット油路452Aによって接続される。パイロット油路50には、介入弁27Cが設けられる。介入弁27Cは、パイロット油路50のパイロット圧を調整する。
図5は、実施形態に基づく目標掘削地形データU及びバケット8を示す図である。
図7は、実施形態に基づく制限速度Vc_lmtを説明するための図である。
判定部26Jがブーム制限速度Vcy_bmを補正すると判定した場合、介入速度修正部26Fはブーム制限速度Vcy_bmを補正して出力する。補正後のブーム制限速度は、Vcy_bm’で表される。
図8は、実施形態に基づくバケット8と目標掘削地形43Iとの関係を示す一例図である。
ブーム速度Vbmは、正の値をとる場合にブーム6が上昇する速度である上昇速度を表し、負の値をとる場合にブーム6が下降する速度である下降速度を表す。
図11に示されるように、アームシリンダ11のストロークエンド付近に近づくにつれてブーム速度が制限されている場合が示されている。
図12は、実施形態に基づく作業機械の制御方法を示すフローを説明する図である。
実施形態において、操作装置25はパイロット油圧方式の操作レバーを有するが、電気方式の左操作レバー25La及び右操作レバー25Raを有してもよい。
Claims (5)
- ブームおよびアームを含む作業機と、
前記アームを操作する操作装置と、
前記作業機が作業を行う作業対象の目標形状となる目標掘削地形データを記憶し、前記目標掘削地形データに対して前記ブームの介入に基づき前記作業機を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作装置からの前記アームのダンプ操作指令に基づいて前記ブームの動作に介入を行い前記作業機を目標掘削地形に接近させる介入制御を実行し、
前記介入制御の実行を終了する前から前記作業機を停止するために前記介入制御による前記ブームの速度を減速する、作業機械。 - 前記アームを駆動するアームシリンダとをさらに備え、
前記コントローラは、
前記介入制御の実行を終了する前から前記作業機を停止するために前記アームシリンダがストロークエンド付近か否かを判断し、
判断結果に基づいて前記アームシリンダがストロークエンド付近である場合に、前記ブームの速度を制限する、請求項1記載の作業機械。 - 前記コントローラは、
前記アームシリンダがストロークエンドから所定範囲内に到達したか否かを判断し、
前記アームシリンダが前記ストロークエンドから所定範囲内に到達したと判断した場合に、前記ブームの速度を制限する、請求項2記載の作業機械。 - 前記作業機と接続される車両本体をさらに備え、
前記ブームは、前記車両本体に接続され、
前記アームは、前記ブームと接続され、
前記作業機は、前記アームと接続されるバケットをさらに含み、
前記操作装置は、前記ブーム、前記アームおよび前記バケットの操作を行うための操作指令を出力する、請求項1記載の作業機械。 - ブームおよびアームを含む作業機と、前記アームを操作する操作装置とを備え、前記作業機が作業を行う作業対象の目標形状となる目標掘削地形データを記憶する、作業機械の制御方法であって、
前記操作装置からの前記アームのダンプ操作指令に基づいて前記ブームの動作に介入を行い前記作業機を目標掘削地形に接近させる介入制御を実行するステップと、
前記介入制御の実行を終了する前から前記作業機を停止するために前記介入制御による前記ブームの速度を減速するステップとを備える、作業機械の制御方法。
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