JP6279958B2 - ショベル - Google Patents
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Claims (6)
- 旋回用電動機を制御する制御装置を備えるショベルであって、
旋回操作レバーの操作量に応じて速度指令目標値を生成する速度指令目標値生成部と、
速度指令値を算出する速度指令算出部と、
現在の旋回速度と前記速度指令目標値との速度差に基づいて前記速度指令値の最大変化幅を決定する最大変化幅決定部と、を有し、
前記速度指令算出部は、前回算出した速度指令値と前記速度指令目標値と前記最大変化幅とに基づいて速度指令値を算出し、
前記制御装置は、前記速度指令算出部が算出した速度指令値に基づいて前記旋回用電動機を制御する、
ショベル。 - 前記速度指令値の変化は、前記旋回操作レバーの操作量が大きいほど大きい、
請求項1に記載のショベル。 - 前記速度指令値の変化は、前記旋回操作レバーの操作が速いほど大きい、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記最大変化幅は、前記速度差が大きいほど大きい、
請求項1乃至3の何れか一項に記載のショベル。 - 前記現在の旋回速度は、前記旋回用電動機の回転位置の変化に基づいて算出される旋回速度の現在値、又は、所定回数前の制御周期における速度指令値である、
請求項1乃至4の何れか一項に記載のショベル。 - 前記速度指令目標値生成部は、旋回操作レバーの操作量に応じて制御周期毎に速度指令目標値を生成し、
最大変化幅決定部は、前記速度差に基づいて一制御周期における前記速度指令値の最大変化幅を決定し、
前記速度指令算出部は、前回の速度指令値と前記速度指令目標値と前記最大変化幅とに基づいて制御周期毎に速度指令値を算出する、
請求項1乃至5の何れか一項に記載のショベル。
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Family Applications (1)
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