JPH08128407A - 油圧モータの駆動制御装置 - Google Patents
油圧モータの駆動制御装置Info
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- JPH08128407A JPH08128407A JP6269803A JP26980394A JPH08128407A JP H08128407 A JPH08128407 A JP H08128407A JP 6269803 A JP6269803 A JP 6269803A JP 26980394 A JP26980394 A JP 26980394A JP H08128407 A JPH08128407 A JP H08128407A
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- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 大きな加減速やメータリングの変化を抑え、
良好な操作性を維持することができる油圧モータの駆動
制御装置を提供すること。 【構成】 操作レバー６１を操作するとその操作量が操
作量検出器６１０で検出される。コントローラ１０は当
該操作量に応じた電流を流量制御弁５１に出力しこれを
切り換え、油圧ポンプ１の圧油を旋回モータ３に供給し
これを回転させる。この状態で操作レバー６１が操作さ
れると、コントローラ１０は速度検出器１１の検出値に
基づいてその時点での旋回モータの速度を予め定められ
た速度の最大値および最小値と比較し、速度が最大値と
最小値の間にあるように流量制御弁５１を制御する。こ
れにより、旋回モータ３の良好な操作性が維持できる。
良好な操作性を維持することができる油圧モータの駆動
制御装置を提供すること。 【構成】 操作レバー６１を操作するとその操作量が操
作量検出器６１０で検出される。コントローラ１０は当
該操作量に応じた電流を流量制御弁５１に出力しこれを
切り換え、油圧ポンプ１の圧油を旋回モータ３に供給し
これを回転させる。この状態で操作レバー６１が操作さ
れると、コントローラ１０は速度検出器１１の検出値に
基づいてその時点での旋回モータの速度を予め定められ
た速度の最大値および最小値と比較し、速度が最大値と
最小値の間にあるように流量制御弁５１を制御する。こ
れにより、旋回モータ３の良好な操作性が維持できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル等の作業機
械に備えられた油圧モータの駆動を制御する油圧モータ
の駆動制御装置に関する。
械に備えられた油圧モータの駆動を制御する油圧モータ
の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業機械には、その走行又はその作業機
構の旋回等に使用される油圧モータが備えられている。
このような油圧モータの油圧回路を図６および図７によ
り説明する。図６は油圧ショベルの油圧回路の回路図で
ある。この図で、１はエンジン等により回転駆動される
油圧ポンプ、１ａは油圧ポンプ１のおしのけ容積可変機
構、２はおしのけ容積可変機構１ａを制御するレギュレ
ータ、３は油圧ポンプ１の吐出油により駆動される旋回
モータ（油圧ショベルの上部旋回体を駆動する油圧モー
タ）、４は旋回モータと上部旋回体との間に介在する減
速機である。５は油圧ポンプ１と各油圧アクチュエータ
との間に介在する弁ブロックであり、流量制御弁５１〜
５４より成る。流量制御弁５１は旋回モータ３を制御
し、他の流量制御弁５２〜５４は図示しない他の油圧ア
クチュエータ（ブームシリンダ、アームシリンダ等）を
制御する。各流量制御弁５１〜５４には比例電磁弁が用
いられている。
構の旋回等に使用される油圧モータが備えられている。
このような油圧モータの油圧回路を図６および図７によ
り説明する。図６は油圧ショベルの油圧回路の回路図で
ある。この図で、１はエンジン等により回転駆動される
油圧ポンプ、１ａは油圧ポンプ１のおしのけ容積可変機
構、２はおしのけ容積可変機構１ａを制御するレギュレ
ータ、３は油圧ポンプ１の吐出油により駆動される旋回
モータ（油圧ショベルの上部旋回体を駆動する油圧モー
タ）、４は旋回モータと上部旋回体との間に介在する減
速機である。５は油圧ポンプ１と各油圧アクチュエータ
との間に介在する弁ブロックであり、流量制御弁５１〜
５４より成る。流量制御弁５１は旋回モータ３を制御
し、他の流量制御弁５２〜５４は図示しない他の油圧ア
クチュエータ（ブームシリンダ、アームシリンダ等）を
制御する。各流量制御弁５１〜５４には比例電磁弁が用
いられている。
【０００３】６１、６２は操作レバー、６１０、６２０
は操作レバー６１、６２の操作量を検出し、これに比例
した電気信号を出力する操作量検出器である。操作レバ
ー６１は上部旋回体（旋回モータ）を操作する操作レバ
ーであり、操作レバー６２は図示しない他の油圧アクチ
ュエータを操作する操作レバーである。その他の操作レ
バーの図示は省略されている。７は油圧ショベルに備え
られている各種のスイッチを示す。８は操作量検出器６
１０、６２０、スイッチ７等の信号を入力し、これに応
じて所定の制御を行なうコントローラであり、マイクロ
コンピュータで構成されている。
は操作レバー６１、６２の操作量を検出し、これに比例
した電気信号を出力する操作量検出器である。操作レバ
ー６１は上部旋回体（旋回モータ）を操作する操作レバ
ーであり、操作レバー６２は図示しない他の油圧アクチ
ュエータを操作する操作レバーである。その他の操作レ
バーの図示は省略されている。７は油圧ショベルに備え
られている各種のスイッチを示す。８は操作量検出器６
１０、６２０、スイッチ７等の信号を入力し、これに応
じて所定の制御を行なうコントローラであり、マイクロ
コンピュータで構成されている。
【０００４】図７は図６に示す流量制御弁の構成図であ
る。１は油圧ポンプ、３は旋回モータ、５１は流量制御
弁であり、これらは図６に示すものと同じである。５１
０ａ、５１０ｂは流量制御弁５１の電磁ソレノイドを示
し、これら電磁ソレノイド５１０ａ、５１０ｂに供給さ
れる電流値に応じて流量制御弁５１のスプールが右方又
は左方に変位する。当該スプールの左方向の変位によ
り、旋回モータ３は図示矢印方向に回転し、右方向変位
により、旋回モータ３は図示矢印と反対方向に回転す
る。流量制御弁５１は、油圧ポンプ１に接続されたポー
トＰ、タンクに接続されたポートＴ、油圧モータ３の両
側主管路に接続されたポートＡおよびポートＢを有す
る。
る。１は油圧ポンプ、３は旋回モータ、５１は流量制御
弁であり、これらは図６に示すものと同じである。５１
０ａ、５１０ｂは流量制御弁５１の電磁ソレノイドを示
し、これら電磁ソレノイド５１０ａ、５１０ｂに供給さ
れる電流値に応じて流量制御弁５１のスプールが右方又
は左方に変位する。当該スプールの左方向の変位によ
り、旋回モータ３は図示矢印方向に回転し、右方向変位
により、旋回モータ３は図示矢印と反対方向に回転す
る。流量制御弁５１は、油圧ポンプ１に接続されたポー
トＰ、タンクに接続されたポートＴ、油圧モータ３の両
側主管路に接続されたポートＡおよびポートＢを有す
る。
【０００５】図８は図７に示す流量制御弁５１のスプー
ルの変位量に対する開口面積の変化を示す特性図であ
る。この図で、横軸にはスプールの変位量が、又、縦軸
には開口面積がとってある。（Ｐ→Ｔ）はポートＰから
ポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｂ→Ｔ）はポー
トＢからポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｐ→
Ａ）はポートＰからポートＡへの流路の開口面積の特性
を示す。
ルの変位量に対する開口面積の変化を示す特性図であ
る。この図で、横軸にはスプールの変位量が、又、縦軸
には開口面積がとってある。（Ｐ→Ｔ）はポートＰから
ポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｂ→Ｔ）はポー
トＢからポートＴへの流路の開口面積の特性、（Ｐ→
Ａ）はポートＰからポートＡへの流路の開口面積の特性
を示す。
【０００６】流量制御弁５１が図示の中立位置から右方
へ操作されて左側位置に切り換えられる場合、スプール
の変位が不感帯位置Ｐ0 を超えると、ポートＰからポー
トＴへの開口面積は特性曲線に沿って絞られ、同時にポ
ートＰからポートＡへの開口面積とポートＢからポート
Ｔへの開口面積は特性曲線に沿って増加してゆく。切り
換え位置から中立位置へ戻る場合も各開口面積は各特性
曲線に従って増減することとなる。
へ操作されて左側位置に切り換えられる場合、スプール
の変位が不感帯位置Ｐ0 を超えると、ポートＰからポー
トＴへの開口面積は特性曲線に沿って絞られ、同時にポ
ートＰからポートＡへの開口面積とポートＢからポート
Ｔへの開口面積は特性曲線に沿って増加してゆく。切り
換え位置から中立位置へ戻る場合も各開口面積は各特性
曲線に従って増減することとなる。
【０００７】油圧ショベルのオペレータが上部旋回体を
回動すべく操作レバー６１を操作すると、その操作量に
比例した電気信号が操作量検出器６１０から出力され
る。コントローラ８は当該電気信号を入力し、この電気
信号に対応して予め設定されている電流値を記憶部から
取り出し流量制御弁５１の一方の電磁ソレノイド５１０
ａに供給する。これにより、電磁ソレノイド５１０ａが
励磁され、流量制御弁５１のスプールは当該電流値に応
じて変位し、流量制御弁５１は油圧ポンプ１からの圧油
をその開口面積に比例した流量で旋回モータ３に供給す
る。この結果、旋回モータ３は供給された流量に比例し
た速度で回転する。オペレータが操作レバー６１を中立
位置に戻すと、操作量検出器６１０からの出力信号によ
り、コントローラ８は流量制御弁５１を図７に示す中立
位置とする。これにより、旋回モータ３の管路は閉鎖さ
れて制動力が作用し、旋回モータ３は停止する。
回動すべく操作レバー６１を操作すると、その操作量に
比例した電気信号が操作量検出器６１０から出力され
る。コントローラ８は当該電気信号を入力し、この電気
信号に対応して予め設定されている電流値を記憶部から
取り出し流量制御弁５１の一方の電磁ソレノイド５１０
ａに供給する。これにより、電磁ソレノイド５１０ａが
励磁され、流量制御弁５１のスプールは当該電流値に応
じて変位し、流量制御弁５１は油圧ポンプ１からの圧油
をその開口面積に比例した流量で旋回モータ３に供給す
る。この結果、旋回モータ３は供給された流量に比例し
た速度で回転する。オペレータが操作レバー６１を中立
位置に戻すと、操作量検出器６１０からの出力信号によ
り、コントローラ８は流量制御弁５１を図７に示す中立
位置とする。これにより、旋回モータ３の管路は閉鎖さ
れて制動力が作用し、旋回モータ３は停止する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記旋回モータ３の操
作において、例えば上記のように流量制御弁５１が左側
位置に切り換えられたとき、ポートＡにおける圧力はそ
のときの操作レバー６１の操作に応じたある圧力とな
る。しかし、油圧ポンプ１を駆動するエンジンの回転数
が低下したり、旋回モータ３が他の油圧アクチュエータ
と複合操作されているような場合には、ポートＰからポ
ートＴ、ポートＰからポートＡへの流量が通常時より低
下し、通常時と同じストロークで操作レバー６１を操作
してもポートＡにおける圧力は通常時より低い圧力とな
る。即ち、操作レバー６１の操作量の圧力メータリング
が変化することとなる。この場合、旋回モータ３は通常
時の動き（オペレータが期待する動き）と異なる動きを
示すので、操作性が悪化する。
作において、例えば上記のように流量制御弁５１が左側
位置に切り換えられたとき、ポートＡにおける圧力はそ
のときの操作レバー６１の操作に応じたある圧力とな
る。しかし、油圧ポンプ１を駆動するエンジンの回転数
が低下したり、旋回モータ３が他の油圧アクチュエータ
と複合操作されているような場合には、ポートＰからポ
ートＴ、ポートＰからポートＡへの流量が通常時より低
下し、通常時と同じストロークで操作レバー６１を操作
してもポートＡにおける圧力は通常時より低い圧力とな
る。即ち、操作レバー６１の操作量の圧力メータリング
が変化することとなる。この場合、旋回モータ３は通常
時の動き（オペレータが期待する動き）と異なる動きを
示すので、操作性が悪化する。
【０００９】さらに、次のような理由によっても操作性
が悪化する。即ち、旋回モータ３の回転中に操作レバー
６１を操作すると、旋回モータ３はその操作方向に応じ
て加速又は減速され、操作速度（流量制御弁５１のスプ
ールの変位速度）が早ければ当該加減速度は大きくな
り、遅ければ小さくなる。操作速度が早く、加減速度が
大きいと、油圧ショベルの車体には当該加減速度による
衝撃が発生し、油圧ショベルの寿命の短縮につながり、
かつ、オペレータに不快感を与えるばかりでなく、衝撃
によりオペレータの体が意図しない方向に動かされ、オ
ペレータが握っている操作レバー６１もオペレータの体
と一緒に動かされる。このとき、車体の動きと操作レバ
ーの動きとの間には時間差が存在し、車体の加速度の方
向と操作レバーの動きが逆になると上部旋回体にがくが
くした動きを生じ、操作性が著しく悪化し危険である。
が悪化する。即ち、旋回モータ３の回転中に操作レバー
６１を操作すると、旋回モータ３はその操作方向に応じ
て加速又は減速され、操作速度（流量制御弁５１のスプ
ールの変位速度）が早ければ当該加減速度は大きくな
り、遅ければ小さくなる。操作速度が早く、加減速度が
大きいと、油圧ショベルの車体には当該加減速度による
衝撃が発生し、油圧ショベルの寿命の短縮につながり、
かつ、オペレータに不快感を与えるばかりでなく、衝撃
によりオペレータの体が意図しない方向に動かされ、オ
ペレータが握っている操作レバー６１もオペレータの体
と一緒に動かされる。このとき、車体の動きと操作レバ
ーの動きとの間には時間差が存在し、車体の加速度の方
向と操作レバーの動きが逆になると上部旋回体にがくが
くした動きを生じ、操作性が著しく悪化し危険である。
【００１０】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、良好な操作性を維持することができる油圧
モータの駆動制御装置を提供することにある。
題を解決し、良好な操作性を維持することができる油圧
モータの駆動制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプ
により駆動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前
記油圧モータへ供給される流量を制御する流量制御弁
と、前記油圧モータを操作する操作レバーとを備えたも
のにおいて、前記油圧モータの速度を検出する速度検出
器と、前記操作レバーの各操作量に対応して前記速度に
対して予め定められた最大値と最小値を記憶する記憶手
段と、前記速度検出器の検出値がそのときの前記操作レ
バーの操作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流
量制御弁の通過流量を減少させる第１の制御手段、およ
び前記最小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増
加させる第２の制御手段のうちの少なくとも一方とを設
けたことを特徴とする。
め、請求項１の発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプ
により駆動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前
記油圧モータへ供給される流量を制御する流量制御弁
と、前記油圧モータを操作する操作レバーとを備えたも
のにおいて、前記油圧モータの速度を検出する速度検出
器と、前記操作レバーの各操作量に対応して前記速度に
対して予め定められた最大値と最小値を記憶する記憶手
段と、前記速度検出器の検出値がそのときの前記操作レ
バーの操作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流
量制御弁の通過流量を減少させる第１の制御手段、およ
び前記最小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増
加させる第２の制御手段のうちの少なくとも一方とを設
けたことを特徴とする。
【００１２】又、請求項２の発明は、上記発明における
速度検出器に代えて前記油圧モータの加減速度を検出す
る加減速度検出手段を用い、前記操作レバーの各操作量
に対応して前記加減速度に対して予め定められた最大値
と最小値を記憶する記憶手段と、前記加減速度検出手段
の検出値がそのときの前記操作レバーの操作量に対応す
る前記最大値を超えたとき前記流量制御弁を前記加減速
度減少方向に変位させる第１の制御手段、および前記最
小値未満のとき前記流量制御弁を前記加減速度増加方向
に変位させる第２の制御手段のうちの少なくとも一方と
を設けたことを特徴とする。
速度検出器に代えて前記油圧モータの加減速度を検出す
る加減速度検出手段を用い、前記操作レバーの各操作量
に対応して前記加減速度に対して予め定められた最大値
と最小値を記憶する記憶手段と、前記加減速度検出手段
の検出値がそのときの前記操作レバーの操作量に対応す
る前記最大値を超えたとき前記流量制御弁を前記加減速
度減少方向に変位させる第１の制御手段、および前記最
小値未満のとき前記流量制御弁を前記加減速度増加方向
に変位させる第２の制御手段のうちの少なくとも一方と
を設けたことを特徴とする。
【００１３】さらに、請求項３の発明は、上記請求項２
の発明における操作レバーの操作量に代えて操作レバー
の操作速度を検出する操作速度検出手段を用い、前記操
作レバーの操作速度に対応して前記加減速度に対して予
め定められた最大値と最小値を記憶する記憶手段と、前
記加減速度検出手段の検出値がそのときの前記操作レバ
ーの操作速度に対応する前記最大値を超えたとき前記流
量制御弁を前記加減速度減少方向に変位させる第１の制
御手段、および前記最小値未満のとき前記流量制御弁を
前記加減速度増加方向に変位させる第２の制御手段のう
ちの少なくとも一方とを設けたことを特徴とする
の発明における操作レバーの操作量に代えて操作レバー
の操作速度を検出する操作速度検出手段を用い、前記操
作レバーの操作速度に対応して前記加減速度に対して予
め定められた最大値と最小値を記憶する記憶手段と、前
記加減速度検出手段の検出値がそのときの前記操作レバ
ーの操作速度に対応する前記最大値を超えたとき前記流
量制御弁を前記加減速度減少方向に変位させる第１の制
御手段、および前記最小値未満のとき前記流量制御弁を
前記加減速度増加方向に変位させる第２の制御手段のう
ちの少なくとも一方とを設けたことを特徴とする
【００１４】
【作用】油圧モータの駆動中において、その速度又はそ
の加減速度が検出される。この速度又は加減速度はその
ときの操作レバーの操作量又は操作速度に対応する予め
定められた速度又は加減速度の最大値および最小値のい
ずれか一方又は両方と比較される。速度の比較の場合、
検出速度が上記最大値を超えているときには流量制御弁
を速度減少方向に変位させ、上記最小値未満のときには
流量制御弁を速度減少方向に変位させ、又、加減速度の
比較の場合、検出加減速度が上記最大値を超えていると
きには流量制御弁を加減速度減少方向に変位させ、上記
最小値未満のときには流量制御弁を加減速度増加方向に
変位させる。これにより、油圧モータは操作レバーの操
作量に応じた速度に制御され、負荷の変動に対してメー
タリングの変化を小さくすることができる。又、油圧モ
ータは操作レバーの操作量に応じた速度に制御されるの
で、設定を滑らかな速度変化とすることにより、急激な
速度変化を防止することができる。さらに、油圧モータ
の加減速度を操作レバーの操作速度に応じて制御するこ
とにより、通常のゆっくりした動きの場合、急激な加減
速をなくすことができ、操作レバーを急速に操作したと
きのみ急速な加減速を行わせるようにすることができ
る。
の加減速度が検出される。この速度又は加減速度はその
ときの操作レバーの操作量又は操作速度に対応する予め
定められた速度又は加減速度の最大値および最小値のい
ずれか一方又は両方と比較される。速度の比較の場合、
検出速度が上記最大値を超えているときには流量制御弁
を速度減少方向に変位させ、上記最小値未満のときには
流量制御弁を速度減少方向に変位させ、又、加減速度の
比較の場合、検出加減速度が上記最大値を超えていると
きには流量制御弁を加減速度減少方向に変位させ、上記
最小値未満のときには流量制御弁を加減速度増加方向に
変位させる。これにより、油圧モータは操作レバーの操
作量に応じた速度に制御され、負荷の変動に対してメー
タリングの変化を小さくすることができる。又、油圧モ
ータは操作レバーの操作量に応じた速度に制御されるの
で、設定を滑らかな速度変化とすることにより、急激な
速度変化を防止することができる。さらに、油圧モータ
の加減速度を操作レバーの操作速度に応じて制御するこ
とにより、通常のゆっくりした動きの場合、急激な加減
速をなくすことができ、操作レバーを急速に操作したと
きのみ急速な加減速を行わせるようにすることができ
る。
【００１５】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る旋回モータの駆動制
御装置の油圧回路図である。この図で、図６に示す部分
と同一又は等価な部分には同一符号を付して説明を省略
する。１０は図６に示すコントローラ８に相当するコン
トローラであり、マイクロコンピュータで構成されてい
る。１１は旋回モータ３の速度を検出する速度検出器で
あり、本実施例では、所定位置における減速機４の歯車
の歯の通過数を、当該各歯の凹凸を磁石にコイルを巻い
た電磁ピックアップで電気信号に変換してカウントする
ことにより検出する。
する。図１は本発明の実施例に係る旋回モータの駆動制
御装置の油圧回路図である。この図で、図６に示す部分
と同一又は等価な部分には同一符号を付して説明を省略
する。１０は図６に示すコントローラ８に相当するコン
トローラであり、マイクロコンピュータで構成されてい
る。１１は旋回モータ３の速度を検出する速度検出器で
あり、本実施例では、所定位置における減速機４の歯車
の歯の通過数を、当該各歯の凹凸を磁石にコイルを巻い
た電磁ピックアップで電気信号に変換してカウントする
ことにより検出する。
【００１６】図２は操作レバーの操作量（ストローク）
に対する旋回モータ３の速度の特性図である。この図
で、横軸に操作量が、縦軸に速度がとってある。ＭＡＸ
は各操作量における予め定められた当該速度の最大値、
ＭＩＮは各操作量における予め定められた当該速度の最
小値を示す。これらの特性は、コントローラ１０の記憶
部に記憶されている。
に対する旋回モータ３の速度の特性図である。この図
で、横軸に操作量が、縦軸に速度がとってある。ＭＡＸ
は各操作量における予め定められた当該速度の最大値、
ＭＩＮは各操作量における予め定められた当該速度の最
小値を示す。これらの特性は、コントローラ１０の記憶
部に記憶されている。
【００１７】次に本実施例の動作を図３に示すフローチ
ャートを参照して説明する。油圧ショベルのオペレータ
が操作レバー６１を操作すると、その操作量に応じて前
述のようにコントローラ１０から流量制御弁５１に電流
が出力され、流量制御弁５１が切り換えられて旋回モー
タ３が回転する。この状態で、コントローラ１０は速度
検出器１１の検出値を入力してこれを読み込み（図３に
示す手順Ｓ1 ）、次いで操作レバー６１の操作量を入力
してこれを読み込む（手順Ｓ2 ）。なお、速度検出器１
１の検出値の読み込みは操作レバー６１が操作された後
で行なってもよい。
ャートを参照して説明する。油圧ショベルのオペレータ
が操作レバー６１を操作すると、その操作量に応じて前
述のようにコントローラ１０から流量制御弁５１に電流
が出力され、流量制御弁５１が切り換えられて旋回モー
タ３が回転する。この状態で、コントローラ１０は速度
検出器１１の検出値を入力してこれを読み込み（図３に
示す手順Ｓ1 ）、次いで操作レバー６１の操作量を入力
してこれを読み込む（手順Ｓ2 ）。なお、速度検出器１
１の検出値の読み込みは操作レバー６１が操作された後
で行なってもよい。
【００１８】次に、コントローラ１０は当該操作の操作
量に対応する速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値とを記憶部から
読み出し（手順Ｓ3 ）、これらＭＡＸ値およびＭＩＮ値
と手順Ｓ1 で読み込んだ速度の検出値とを比較する。ま
ず、当該検出値がＭＡＸ値より大きいか否かを判断し
（手順Ｓ4 ）、ＭＡＸ値以下であれば、次に、当該検出
値がＭＩＮ値より小さいか否かを判断する（手順Ｓ
5 ）。当該検出値がＭＩＮ値以上であれば、即ち検出速
度がＭＡＸ値とＭＩＮ値との間に存在し、操作性に悪影
響がないと判断された場合には、処理を手順Ｓ1 に戻し
て再び同じ処理を繰り返す。
量に対応する速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値とを記憶部から
読み出し（手順Ｓ3 ）、これらＭＡＸ値およびＭＩＮ値
と手順Ｓ1 で読み込んだ速度の検出値とを比較する。ま
ず、当該検出値がＭＡＸ値より大きいか否かを判断し
（手順Ｓ4 ）、ＭＡＸ値以下であれば、次に、当該検出
値がＭＩＮ値より小さいか否かを判断する（手順Ｓ
5 ）。当該検出値がＭＩＮ値以上であれば、即ち検出速
度がＭＡＸ値とＭＩＮ値との間に存在し、操作性に悪影
響がないと判断された場合には、処理を手順Ｓ1 に戻し
て再び同じ処理を繰り返す。
【００１９】手順Ｓ4 の処理で、検出された速度がＭＡ
Ｘ値より大きいと判断された場合には、コントローラ１
０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ減
少させて流量制御弁５１を絞り、通過流量を減少させて
（手順Ｓ6 ）、処理を手順Ｓ1 に戻し、再び同じ処理を
繰り返す。又、手順Ｓ5 の処理で、検出された速度がＭ
ＩＮ値未満であると判断された場合には、コントローラ
１０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ
増加させて流量制御弁５１の開口面積を大きくし、通過
流量を増加させて（手順Ｓ7 ）、処理を手順Ｓ1 に戻
し、再び同じ処理を繰り返す。手順Ｓ6 又は手順Ｓ7 の
処理は、検出された速度がＭＡＸ値以下、又はＭＩＮ値
以上になるまで継続される。
Ｘ値より大きいと判断された場合には、コントローラ１
０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ減
少させて流量制御弁５１を絞り、通過流量を減少させて
（手順Ｓ6 ）、処理を手順Ｓ1 に戻し、再び同じ処理を
繰り返す。又、手順Ｓ5 の処理で、検出された速度がＭ
ＩＮ値未満であると判断された場合には、コントローラ
１０から流量制御弁５１に対する出力電流を単位量だけ
増加させて流量制御弁５１の開口面積を大きくし、通過
流量を増加させて（手順Ｓ7 ）、処理を手順Ｓ1 に戻
し、再び同じ処理を繰り返す。手順Ｓ6 又は手順Ｓ7 の
処理は、検出された速度がＭＡＸ値以下、又はＭＩＮ値
以上になるまで継続される。
【００２０】このように、本実施例では、予め旋回モー
タ３の速度に対するＭＡＸ値とＭＩＮ値を操作レバー６
１の各操作量に対応して定めておき、旋回モータ３の旋
回中の上記速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるように
流量制御弁５１を制御するようにしたので、エンジン回
転数低下、複合操作、負荷の変化等によるメータリング
の変化を抑えることができ、又、速度が大きい場合は流
量を減少させて大きな加減速を緩和することができ、こ
れらにより、旋回モータの旋回速度が急激に変化するの
を防止することができる。
タ３の速度に対するＭＡＸ値とＭＩＮ値を操作レバー６
１の各操作量に対応して定めておき、旋回モータ３の旋
回中の上記速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるように
流量制御弁５１を制御するようにしたので、エンジン回
転数低下、複合操作、負荷の変化等によるメータリング
の変化を抑えることができ、又、速度が大きい場合は流
量を減少させて大きな加減速を緩和することができ、こ
れらにより、旋回モータの旋回速度が急激に変化するの
を防止することができる。
【００２１】上記実施例の説明では、速度のＭＡＸ値と
ＭＩＮ値を操作レバー６１の操作量に対応させて設定す
る例について説明したが、操作レバー６１の操作量に対
応させて加減速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値を設定すること
もでき、又、操作レバー６１の操作速度に対させて加減
速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値を設定することもできる。
ＭＩＮ値を操作レバー６１の操作量に対応させて設定す
る例について説明したが、操作レバー６１の操作量に対
応させて加減速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値を設定すること
もでき、又、操作レバー６１の操作速度に対させて加減
速度のＭＡＸ値とＭＩＮ値を設定することもできる。
【００２２】図４は操作レバーの操作量に対する加減速
度の特性図である。図で、横軸に操作量が、縦軸に加減
速度がとってある。ＭＡＸは各操作量における予め定め
られた加減速度の最大値、ＭＩＮは各操作量における予
め定められた加減速度の最小値を示す。この特性は、さ
きの実施例の場合と同様、コントローラ１０の記憶部に
記憶される。この場合、加減速度の検出は、図３に示す
手順Ｓ1 の処理により読み込んだ速度を記憶しておき、
前回入力した速度と今回入力した速度との差を演算する
ことにより行なうことができる。
度の特性図である。図で、横軸に操作量が、縦軸に加減
速度がとってある。ＭＡＸは各操作量における予め定め
られた加減速度の最大値、ＭＩＮは各操作量における予
め定められた加減速度の最小値を示す。この特性は、さ
きの実施例の場合と同様、コントローラ１０の記憶部に
記憶される。この場合、加減速度の検出は、図３に示す
手順Ｓ1 の処理により読み込んだ速度を記憶しておき、
前回入力した速度と今回入力した速度との差を演算する
ことにより行なうことができる。
【００２３】このように、操作レバー６１の各操作量に
対する加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるように
流量制御弁５１を制御するようにしたので、微操作時は
操作レバーの変位に応じた加減速度となり、急激な加減
速を防止することができる。
対する加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるように
流量制御弁５１を制御するようにしたので、微操作時は
操作レバーの変位に応じた加減速度となり、急激な加減
速を防止することができる。
【００２４】図５は操作レバーの操作速度に対する加減
速度の特性図である。図で、横軸に操作速度が、縦軸に
加減速度がとってある。ＭＡＸは各操作速度における予
め定められた加減速度の最大値、ＭＩＮは各操作速度に
おける予め定められた加減速度の最小値を示す。この特
性は、同じくコントローラ１０の記憶部に記憶される。
この場合、加減速度の検出は、上述と同じく、図３に示
す手順Ｓ1 の処理により読み込んだ速度を記憶してお
き、前回入力した速度と今回入力した速度との差を演算
することにより行なうことができ、操作レバー６１の操
作速度の検出は、図３に示す手順Ｓ2 の処理により読み
込んだ操作量を記憶しておき、前回入力した操作量と今
回入力した操作量との差を演算することにより行なうこ
とができる。
速度の特性図である。図で、横軸に操作速度が、縦軸に
加減速度がとってある。ＭＡＸは各操作速度における予
め定められた加減速度の最大値、ＭＩＮは各操作速度に
おける予め定められた加減速度の最小値を示す。この特
性は、同じくコントローラ１０の記憶部に記憶される。
この場合、加減速度の検出は、上述と同じく、図３に示
す手順Ｓ1 の処理により読み込んだ速度を記憶してお
き、前回入力した速度と今回入力した速度との差を演算
することにより行なうことができ、操作レバー６１の操
作速度の検出は、図３に示す手順Ｓ2 の処理により読み
込んだ操作量を記憶しておき、前回入力した操作量と今
回入力した操作量との差を演算することにより行なうこ
とができる。
【００２５】このように、操作レバー６１の各操作速度
に対する加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるよう
に流量制御弁５１を制御するようにしたので、旋回モー
タは操作レバーの操作速度に応じた加減速度となり、操
作レバーをゆっくり操作した場合に急激な加減速が生じ
るのを防止することができ、又、操作レバーを急速に動
かすことにより急な加減速を行うことができる。
に対する加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間にあるよう
に流量制御弁５１を制御するようにしたので、旋回モー
タは操作レバーの操作速度に応じた加減速度となり、操
作レバーをゆっくり操作した場合に急激な加減速が生じ
るのを防止することができ、又、操作レバーを急速に動
かすことにより急な加減速を行うことができる。
【００２６】なお、上記実施例の説明では、油圧モータ
として油圧ショベルの旋回モータを例示して説明した
が、他の作業機械にも適用可能であり、又、他の油圧モ
ータ、例えば走行モータに適用可能であることは明らか
である。さらに、上記各実施例の説明では、速度又は加
減速度の最大値と最小値の両方を設定する例について説
明したが、これに限ることはなく、いずれか一方のみを
設定してもよい。
として油圧ショベルの旋回モータを例示して説明した
が、他の作業機械にも適用可能であり、又、他の油圧モ
ータ、例えば走行モータに適用可能であることは明らか
である。さらに、上記各実施例の説明では、速度又は加
減速度の最大値と最小値の両方を設定する例について説
明したが、これに限ることはなく、いずれか一方のみを
設定してもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、予め油
圧モータの速度又は加減速度に対するＭＡＸ値とＭＩＮ
値の両方又は一方を操作レバーの各操作量又は操作速度
に対応して定めておき、油圧モータの駆動中の上記速度
又は加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間、又はＭＡＸ値
以下、或いはＭＩＮ値以上にあるように流量制御弁を制
御するようにしたので、急激な加減速を緩和することが
でき、ひいては、操作性を良好に維持することができ
る。
圧モータの速度又は加減速度に対するＭＡＸ値とＭＩＮ
値の両方又は一方を操作レバーの各操作量又は操作速度
に対応して定めておき、油圧モータの駆動中の上記速度
又は加減速度がＭＡＸ値とＭＩＮ値の間、又はＭＡＸ値
以下、或いはＭＩＮ値以上にあるように流量制御弁を制
御するようにしたので、急激な加減速を緩和することが
でき、ひいては、操作性を良好に維持することができ
る。
【図１】本発明の実施例に係る油圧モータの駆動制御装
置の油圧回路図である。
置の油圧回路図である。
【図２】操作レバーの操作量に対する速度の特性図であ
る。
る。
【図３】図１に示す装置の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図４】操作レバーの操作量に対する加減速度の特性図
である。
である。
【図５】操作レバーの操作速度に対する加減速度の特性
図である。
図である。
【図６】従来の油圧モータの駆動制御装置の油圧回路図
である。
である。
【図７】図６に示す流量制御弁の構成図である。
【図８】図６に示す流量制御弁のスプールの変位に対す
る開口面積の特性図である。
る開口面積の特性図である。
１ 油圧モータ ３ 旋回モータ ４ 減速機 １０ コントローラ １１ 速度検出器 ５１〜５４ 流量制御弁 ６１、６２ 操作レバー ６１０、６２０ 操作量検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの速度を検出する速度検出器と、前
記操作レバーの各操作量に対応して前記速度に対して予
め定められた最大値と最小値を記憶する記憶手段と、前
記速度検出器の検出値がそのときの前記操作レバーの操
作量に対応する前記最大値を超えたとき前記流量制御弁
の通過流量を減少させる第１の制御手段、および前記最
小値未満のとき前記流量制御弁の通過流量を増加させる
第２の制御手段のうちの少なくとも一方とを設けたこと
を特徴とする油圧モータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの加減速度を検出する加減速度検出
手段と、前記操作レバーの各操作量に対応して前記加減
速度に対して予め定められた最大値と最小値を記憶する
記憶手段と、前記加減速度検出手段の検出値がそのとき
の前記操作レバーの操作量に対応する前記最大値を超え
たとき前記流量制御弁を前記加減速度減少方向に変位さ
せる第１の制御手段、および前記最小値未満のとき前記
流量制御弁を前記加減速度増加方向に変位させる第２の
制御手段のうちの少なくとも一方とを設けたことを特徴
とする油圧モータ駆動制御装置。 - 【請求項３】 油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆
動される油圧モータと、前記油圧ポンプから前記油圧モ
ータへ供給される流量を制御する流量制御弁と、前記油
圧モータを操作する操作レバーとを備えたものにおい
て、前記油圧モータの加減速度を検出する加減速度検出
手段と、前記操作レバーの操作速度を検出する操作速度
検出手段と、前記操作レバーの操作速度に対応して前記
加減速度に対して予め定められた最大値と最小値を記憶
する記憶手段と、前記加減速度検出手段の検出値がその
ときの前記操作レバーの操作速度に対応する前記最大値
を超えたとき前記流量制御弁を前記加減速度減少方向に
変位させる第１の制御手段、および前記最小値未満のと
き前記流量制御弁を前記加減速度増加方向に変位させる
第２の制御手段のうちの少なくとも一方とを設けたこと
を特徴とする油圧モータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269803A JPH08128407A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧モータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6269803A JPH08128407A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧モータの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08128407A true JPH08128407A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17477394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6269803A Pending JPH08128407A (ja) | 1994-11-02 | 1994-11-02 | 油圧モータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08128407A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162952A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Tadano Ltd | 作業機械 |
| JP2015196967A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2015196968A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| JP2021031855A (ja) * | 2019-08-16 | 2021-03-01 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1994
- 1994-11-02 JP JP6269803A patent/JPH08128407A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012162952A (ja) * | 2011-02-09 | 2012-08-30 | Tadano Ltd | 作業機械 |
| JP2015196967A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP2015196968A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友建機株式会社 | ショベル |
| JP2021031855A (ja) * | 2019-08-16 | 2021-03-01 | 株式会社クボタ | 作業機 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031216 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20031224 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040427 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040625 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040928 |