JP3179786B2 - 油圧ポンプ制御装置 - Google Patents

油圧ポンプ制御装置

Info

Publication number
JP3179786B2
JP3179786B2 JP51161195A JP51161195A JP3179786B2 JP 3179786 B2 JP3179786 B2 JP 3179786B2 JP 51161195 A JP51161195 A JP 51161195A JP 51161195 A JP51161195 A JP 51161195A JP 3179786 B2 JP3179786 B2 JP 3179786B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hydraulic pump
hydraulic
value
target displacement
characteristic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP51161195A
Other languages
English (en)
Inventor
東一 平田
玄六 杉山
洋 渡邊
滋博 吉永
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP3179786B2 publication Critical patent/JP3179786B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、油圧ショベル等の油圧作業機の油圧駆動装
置に備えられる油圧ポンプ制御装置に係わり、特に複数
の油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプの流量制御
を行なう油圧ポンプ制御装置に関する。
背景技術 油圧ショベル等の油圧作業機は複数の油圧アクチュエ
ータ、油圧ポンプ等を含む油圧駆動装置を搭載し、油圧
ポンプにより複数の油圧アクチュエータを駆動して所要
の作業を行なう。このような油圧駆動装置としては、可
変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動さ
れる複数の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュ
エータの駆動を制御するセンターバイパス型の複数の流
量制御弁と、これら流量制御弁のセンターバイパスが直
列に接続されるセンターバイパス路とを有するものが一
般に用いられている。また、このような油圧駆動装置に
は、特公平１−25921号公報に記載のように、センター
バイパス路の下流側に設置され、センターバイパス路に
ネガティブコントロール圧を発生させる流れ抵抗手段、
例えば固定絞りと、センターバイパス路に発生するネガ
ティブコントロール圧を検出する圧力センサと、この圧
力センサの検出値に基づき予め定められた特性に従って
油圧ポンプの目標押しのけ容積（斜板の傾転量）を算出
しそれに応じた電気信号を出力するコントローラと、そ
の電気信号により駆動され油圧ポンプの押しのけ容積を
制御するレギュレータとを備えた油圧ポンプ制御装置が
備えられている。
各流量制御弁のセンターバイパスは流量制御弁が中立
位置にあるときには全開し、中立位置から操作されるに
したがって絞られて行く。全ての流量制御弁が中立位置
にあるとき、すなわち、いずれの油圧アクチュエータも
駆動されていないときは、油圧ポンプからの吐出流量の
全量がセンターバイパス路を流れ、圧力センサで検出さ
れるネガティブコントロール圧は最大となり、コントロ
ーラでは予め定められた特性に従って最小の目標押しの
け容積が算出され、油圧ポンプは押しのけ容積（吐出流
量）が最小となるよう制御される。そして例えば１つの
油圧アクチュエータを駆動しようとして対応する流量制
御弁を操作すると、センターバイパスが絞られてセンタ
ーバイパス路を流れる流量は減少し、圧力センサで検出
されるネガティブコントロール圧も減少して行く。この
ため、コントローラで算出される目標押しのけ容積は予
め定められた特性に従って増加し、油圧ポンプは押しの
け容積を増加させ、油圧ポンプからは油圧アクチュエー
タを駆動させるのに十分な流量の圧油が吐出される。
発明の開示 上記従来の油圧ポンプ制御装置では、駆動対象となる
油圧アクチュエータの如何に関わらず、油圧ポンプの押
しのけ容積は、各油圧アクチュエータの操作量に基づい
て発生するネガティブコントロール圧に対してコントロ
ーラで予め定められた特性により一義的に決定される。
ところが、油圧アクチュエータの好ましい駆動速度はそ
れぞれの油圧アクチュエータによって異なり、かつ通常
操作において、操作レバーはフル操作されることが多い
という実状がある。
上記好ましい駆動速度として、例えば油圧ショベルの
例でみると、ブームシリンダは作業効率上最大駆動速度
が大きい方が望ましい。また、旋回モータは慣性が大で
あって正確な位置に停止させるのが困難であるので、最
大駆動速度は小さい方が望ましい。さらに、バケットシ
リンダは、サイズが小さく駆動時にストロークエンドに
衝突することが多いので、衝撃、耐久性悪化、無駄なリ
リーフ等を避けるため、最大駆動速度は小さい方が望ま
しい。また、アームシリンダはサイズはブームシリンダ
に比較して小さく、バ ケットシリンダと同様の問題を
有するが、作業中の動作がブームシリンダの動作と密接
に関連することが多いので、ブームシリンダと同様の最
大駆動速度を有することが望ましい。
ところで、作業を効率的に行なうため、コントローラ
での特性は、例えばブームシリンダを満足すべき速度で
駆動することができるように選定されるのが通常であ
る。したがって、旋回操作レバーやバケット操作レバー
をフル操作すると旋回モータやバケットシリンダは過速
度となり、旋回モータについては、正確な位置での停止
が困難となり、旋回モータ自体や減速ギヤ類の耐久性が
低下し、かつ、騒音が大きくなるという不都合を生じ、
また、バケットシリンダについては、ストロークエンド
に衝突することにより衝撃や無駄なリリーフが生じ、耐
久性が悪化するという不都合を生じる。
このような問題は、上記油圧ショベルにおいて生じる
だけでなく、複数の油圧アクチュエータを備えた油圧シ
ョベル以外の各種油圧作業機においても生じる問題であ
る。
本発明の目的は、上記来技術における課題を解決し、
油圧アクチュエータの不都合な速度増加を抑えることが
できる油圧ポンプ制御装置を提供することにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、可変容量型の
油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動される複数の
油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータの駆
動を制御するセンターバイパス型の複数の流量制御弁
と、これら流量制御弁のセンターバイパスが直列に接続
されるセンターバイパス路とを有する油圧駆動装置に備
えられ、前記センターバイパス路の下流側に設置された
流れ抵抗手段により生成されるネガティブコントロール
圧を用いて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する油
圧ポンプ制御装置において、前記センターバイパス路に
発生するネガティプコントロール圧を検出する圧力検出
手段と、前記圧力検出手段の検出値に基づき予め定めら
れた第１の特性に従って前記油圧ポンプの第１の目標押
しのけ容積を算出する第１の目標押しのけ容積演算手段
と、前記複数の油圧アクチュエータのうちの少なくとも
１つの油圧アクチュエータに係わる操作量を検出する第
１の操作量検出手段と、前記圧力検出手段の検出値に基
づき前記第１の目標押しのけ容積演算手段で演算される
第１の目標押しのけ容積の最大値を前記第１の操作量検
出手段の検出値に応じて制限し、出力用の目標押しのけ
容積を得る最大目標押しのけ容積制限手段と、前記出力
用の目標押しのけ容積に応じて前記油圧ポンプの押しの
け容積を制御するレギュレータとを備え、前記最大目標
押しのけ容積制限手段は、前記第１の操作量検出手段の
検出値に基づき予め定められた前記第１の特性とは異な
る第２の特性に従って前記油圧ポンプの第２の目標押し
のけ容積を算出する第２の目標押しのけ容積演算手段
と、前記第１及び第２の目標押しのけ容積のうちの小さ
い方を選択し前記出力用の目標押しのけ容積とする小値
選択手段とを有するものとする。
以上の油圧ポンプ制御装置において、１つ又は複数の
油圧アクチュエータを駆動するための対応する操作手段
が操作されると、ネガティブコントロール圧を検出する
圧力検出手段の検出値が変化し、第１の目標押しのけ容
積演算手段では予め定められた第１の特性に従って当該
検出値に対応する第１の目標押しのけ容積が算出され
る。一方、このとき、第１の操作量検出手段では上記少
なくとも１つの油圧アクチュエータに係わる操作量が検
出され、最大目標押しのけ容積制限手段では第１の目標
押しのけ容積演算手段で演算される第１の目標押しのけ
容積の最大値を第１の操作量検出手段の検出値に応じて
制限し、出力用の目標押しのけ容積を得る。この場合、
上記駆動しようとする油圧アクチュエータが上記少なく
とも１つの油圧アクチュエータであるときは、第１の操
作量検出手段の検出値は操作量に応じた値となり、最大
目標押しのけ容積制限手段で制限される第１の目標押し
のけ容積の最大値はその検出値に応じた大きな値とな
る。例えば、操作レバーをフル操作すると、第１の操作
量検出手段の検出値は最大となり、最大目標押しのけ容
積制限手段で制限される第１の目標押しのけ容積の最大
値は最も大きくなる。このため、油圧ポンプの押しのけ
容積は最大押しのけ容積が最も大きくなるよう制御さ
れ、上記少なくとも１つの油圧アクチュエータの最大駆
動速度を大きくすることができる。
一方、上記駆動しようとする油圧アクチュエータが上
記少なくとも１つの油圧アクチュエータ以外の油圧アク
チュエータであるときは、第１の操作量検出手段で検出
される操作量は０であり、最大目標押しのけ容積制限手
段では第１の目標押しのけ容積の最大値が最も小さくな
るように制限され、この最大値の小さい第１の目標押し
のけ容積を出力用の目標押しのけ容積として油圧ポンプ
は制御される。このため、上記少なくとも１つの油圧ア
クチュエータ以外の油圧アクチュエータの不都合な速度
増加を押さえることができる。
上記油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記
第１の特性は前記圧力検出手段の検出値の増加に従って
所定の最大値から所定の最小値まで前記第１の目標押し
のけ容積が減少する特性であり、前記第２の特性は、前
記第１の操作量検出手段の検出値の増加に従って所定の
最小値から所定の最大値まで前記第２の目標押しのけ容
積が増加する特性であり、前記第２の特性の所定の最小
値が前記第１の特性の所定の最大値より小さい。この場
合、前記第２の特性の所定の最大値は前記第１の特性の
所定の最大値と等しい値であることが望ましい。
また、上記油圧ポンプ制御装置において、好ましく
は、前記複数の油圧アクチュエータの他の油圧アクチュ
エータに係わる操作量または前記少なくとも１つの油圧
アクチュエータに係わる前記操作量とは方向の異なる操
作量を検出する第２の操作量検出手段を更に備え、前記
最大目標押しのけ容積制限手段は、更に、前記第２の操
作量検出手段の検出値に基づき予め定められた前記第１
及び第２の特性とは異なる第３の特性に従って前記油圧
ポンプの第３の目標押しのけ容積を算出する第３の目標
押しのけ容積演算手段とを有し、前記小値選択手段は第
１、第２及び第３の目標押しのけ容積のうちの最小値を
選択し前記出力用の目標押しのけ容積を得る。
この場合、好ましくは、前記第３の特性は前記第２の
操作量検出手段の検出値の増加に従って所定の最大値か
ら所定の最小値まで前記第３の目標押しのけ容積が減少
する特性である。
更に、上記油圧ポンプ制御装置において、好ましく
は、前記少なくとも１つのアクチュエータは望ましい最
大駆動速度が比較的大きいアクチュエータである。一例
として、前記望ましい最大駆動速度が比較的大きいアク
チュエータは油圧ショベルのブームを動かすブームシリ
ンダである。また、前記望ましい最大駆動速度が比較的
大きいアクチュエータは油圧ショベルのアームを動かす
アームシリンダであってもよい。
また、上記の目的を達成するために、本発明は、可変
容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプにより駆動され
る特定の油圧アクチュエータを含む複数の油圧アクチュ
エータと、これら油圧アクチュエータの駆動を制御する
センターバイパス型の複数の流量制御弁と、これら流量
制御弁のセンターバイパスが直列に接続されるセンター
バイパス路とを有する油圧駆動装置に備えられ、前記セ
ンターバイパス路の下流側に設置された流れ抵抗手段に
より生成されるネガティブコントロール圧を用いて前記
油圧ポンプの押しのけ容積を制御する油圧ポンプ制御装
置において、前記センターバイパス路に発生するネガテ
ィブコントロール圧を検出する圧力検出手段と、前記圧
力検出手段の検出値に基づき予め定められた第１の特性
に従って前記油圧ポンプの第１の目標押しのけ容積を算
出する第１の目標押しのけ容積演算手段と、前記複数の
油圧アクチュエータのうち前記特定の油圧アクチュエー
タを除いた少なくとも１つの油圧アクチュエータに係わ
る操作量を検出する第１の操作量検出手段と、前記第１
の操作量検出手段により検出した操作量が少なくとも前
記油圧アクチュエータが非操作状態にあることを示す値
であるとき、前記圧力検出手段の検出値に基づき前記第
１の目標押しのけ容積演算手段で演算される第１の目標
押しのけ容積の最大値を前記第１の操作量検出手段の検
出値に応じて制限し、出力用の目標押しのけ容積を得る
最大目標押しのけ容積制限手段と、前記出力用の目標押
しのけ容積に応じて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制
御するレギュレータとを備えるものとする。
これにより上述したように、上記少なくとも１つの油
圧アクチュエータ以外の油圧アクチュエータである特定
の油圧アクチュエータの不都合な速度増加を押さえるこ
とができる。
図面の簡単な説明 図１は本発明の第１の実施例に係る油圧駆動装置の油
圧ポンプ制御装置の油圧回路図である。
図２は操作レバー装置の具体的構成を示す図である。
図３は本発明が係わる油圧駆動装置が搭載される油圧
ショベルの側面図である。
図４は図１に示すコントローラの機能を説明するブロ
ック図である。
図５は、図４に示すブロック図における目標傾転量の
最大値を制限する機能を示す説明図である。
図６は本発明の第２の実施例に係る油圧駆動装置の油
圧ポンプ制御装置の油圧回路図である。
図７は図６に示すコントローラの機能を説明するブロ
ック図である。
発明を実施するための最良の形態 以下、本発明の実施例を図面により説明する。これら
実施例は本発明を油圧ショベルの油圧駆動装置に適用し
たものである。
図１において、本発明の第１の実施例に係わる油圧駆
動装置は、押しのけ容積可変機構（以下、斜板で代表さ
せる）1aを有する可変容量型の油圧ポンプ１と、この油
圧ポンプ１により駆動される複数の油圧アクチュエー
タ、すなわちブームシリンダ６、アームシリンダ７、バ
ケットシリンダ８及び旋回モータ９と、これら油圧アク
チュエータの駆動を制御するセンターバイパス型の複数
の流量制御弁10,11,12,13と、これら流量制御弁のセン
ターバイパスが直列に接続されるセンターバイパス路５
とを有し、センターバイパス路５の上流側は油圧ポンプ
１に接続され、下流側はタンクに接続されている。ま
た、流量制御弁10〜13の各入力ポートはバイパスライン
14を介して油圧ポンプ１に並列に接続されている。
流量制御弁10〜13はそれぞれ油圧パイロット操作弁で
あり、それぞれ図２に示す操作レバー装置62,63から出
力されるパイロット圧Ａ〜Ｈにより操作される。すなわ
ち、操作レバー装置62はブーム用パイロットバルブ62a,
62b及びバケット用パイロットバルブ62c,62dと、これら
パイロットバルブを選択的に操作する十字状４方向に操
作可能な共通の操作レバー62eとを有し、パイロットバ
ルブ62a,62b及び62c,62dは操作レバー62eの十字状４方
向のそれぞれの方向の操作量に応じて操作され、その操
作量に応じたパイロット圧A,B,C,Dを出力する。操作レ
バー装置63はアーム用パイロットバルブ63a,63b及び旋
回用パイロットバルブ63c,63dと、これらパイロットバ
ルブを選択的に操作する十字状４方向に操作可能な共通
の操作レバー63eとを有し、パイロットバルブ63a,63b及
び63c,63dは操作レバー63eの十字状４方向のそれぞれの
方向の操作量に応じて操作され、その操作量に応じたパ
イロット圧E,F,G,Hを出力する。
上記の油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルは、図
３に示すように、下部走行体100、上部旋回体101及び作
業用フロント機構103を有し、作業用フロント機構103は
ブーム104、アーム105及びバケット106からなり、ブー
ム104はブームシリンダ６により上下に動かされ、アー
ム105はアームシリンダ７により前後に動かされ、バケ
ット106はバケットシリンダ８により上下・前後に動か
され、上記旋回体101は旋回モータ９により旋回され
る。
油圧ショベルにおいては、油圧アクチュエータ６〜９
の好ましい駆動速度は油圧アクチュエータ毎に異なる。
すなわち、ブームシリンダ６は作業効率上最大駆動速度
が大きい方が望ましい。また、旋回モータ９は慣性が大
であって正確な位置に停止させるのが困難であるので、
最大駆動速度は小さい方が望ましい。さらに、バケット
シリンダ８は、サイズが小さく駆動時にストロークエン
ドに衝突することが多いので、衝撃、耐久性悪化、無駄
なリリーフ等を避けるため、最大駆動速度は小さい方が
望ましい。また、アームシリンダ７はサイズはブームシ
リンダ６に比較して小さく、バケットシリンダ８と同様
の問題を有するが、作業中の動作がブームシリンダ６の
動作と密接に関連することが多いので、ブームシリンダ
６と同様の最大駆動速度を有することが望ましい。
以上の油圧駆動装置に本実施例の油圧ポンプ制御装置
が備えられている。本実施例の油圧ポンプ制御装置は、
油圧ポンプ１の斜板1aの傾転量（油圧ポンプ１の押しの
け容積）を制御するレギュレータ26と、センターバイパ
ス路５の下流側に設置され、センターバイパス路５にネ
ガティブコントロール圧を発生させる固定絞り20と、セ
ンターバイパス路５に発生するネガティブコントロール
圧を検出する圧力センサ22と、流量制御弁10はブーム上
げ側に作用するパイロット圧Ａを検出する圧力センサ23
と、流量制御弁11のアームクラウド側に作用するパイロ
ット圧Ｅを検出する圧力センサ23と、圧力センサ21,22,
23の検出値PN,PB,PAを入力して所定の処理を行い、電気
信号（電流）を出力するコントローラ24と、この電気信
号により作動する比例電磁弁25とを備え、比例電磁弁25
から出力された制御圧がレギュレータ26に入力される。
レギュレータ26は、斜板1aを傾転させる油圧シリンダ
２、馬力制御用のサーボ弁３、流量制御用のサーボ弁４
とで構成され、馬力制御用のサーボ弁３の一端には油圧
ポンプ１の吐出圧力が作用し、ポンプ吐出圧力が制限値
を越えないように斜板傾転量を制御し、流量制御用のサ
ーボ弁４の一端には上記の比例電磁弁25から出力された
制御圧が作用し、制御圧に応じたポンプ流量が得られる
よう斜板傾転量を制御する。
図４は図１に示すコントローラ24の機能を示すブロッ
ク図である。コントローラ24は、圧力センサ21で検出さ
れたネガティブコントロール圧の検出値PNに応じた目標
傾転量（目標押しのけ容積）θＮを算出する関数発生器
151、圧力センサ22で検出されたブーム上げのパイロッ
ト圧Ａの検出値PBに応じた目標傾転量θＢを算出する関
数発生器152、圧力センサ23で検出されたアームクラウ
ドのパイロット圧Ｅの検出値PAに応じた目標傾転量θＡ
を算出する関数発生器153、目標傾転量θB,θＡの大き
い方を選択し目標傾転量θＯとして出力する最大値選択
部154、目標傾転量θN,θＯの小さい方を選択し目標傾
転量θとして出力する最小値選択部155、目標傾転量θ
に応じた電流値Ｉ（指令値）を算出する関数発生器156
を有し、関数発生器156で得られた電流値Ｉは図示しな
い電源装置に与えられ、当該電源装置は電流値Ｉに応じ
た電気信号を比例電磁弁25に出力する。
関数発生器151の特性は、所定の最大値θN1および所
定の最小値θN2を有し、検出値PNの所定の範囲内におい
て検出値PNが減少すると、この減少に従って傾転量θＮ
は最小値θN2から最大値θN1まで増加する特性である。
関数発生器152の特性は、所定の最大値θB1および所
定の最小値θB2を有し、検出値PBの所定の範囲内におい
て検出値PBが増加すると、この増加に従って傾転量θＢ
は最小値θB2から最大値θB1まで増加する特性である。
ここで、θB1＝θN1、θN2＜θB2＜θN1に設定されてい
る。
関数発生器153の特性は関数発生器152と同じ特性を有
する関数発生器であり、所定の最大値θA1（＝θB1）お
よび所定の最小値θA2（＝θB2）を有し、検出値PAの所
定の範囲内において検出値PAが増加すると、この増加に
従って傾転量θＡは最小値θA2から最大値θA1まで増加
する特性である。
以上において、関数発生器152,153、最大値選択部154
及び最小値選択部155は、図５に示すように、圧力セン
サ21の検出値PNに基づき関数発生器151で算出される目
標傾転量θＮの最大値を圧力センサ22または23の検出値
PBまたはPAに応じて制限し、出力用の目標傾転量θを得
る最大目標押しのけ容積制限手段を構成する。
次に、本実施例の動作を説明する。まず、操作レバー
62e,63eのいずれも操作されておらず、いずれの流量制
御弁10〜13も中立位置にあるときには、各流量制御弁の
センターバイパスは全開し、油圧ポンプ１からの吐出流
量の全量がセンターバイパス路５を流れ、固定絞り20に
より発生するネガティブコントロール圧は最大となり、
圧力センサ21の検出値PNも最大となる。この圧力センサ
21の検出値PNはコントローラ24の関数発生器151に入力
され、目標傾転量θＮとして最小値θN2が算出される。
また、いずれの流量制御弁10〜13も中立位置にあると
きにはパイロット圧A,Eは出力されておらず、圧力セン
サ22,23の検出値PB,PAとしては０が出力される。この検
出値PB,PAはコントローラ24の関数発生器152,153に入力
され、目標傾転量θB,θＡとして最小値θB2,θA2（＝
θB2）が算出され、最大値選択部154ではθB2とθA2一
方、例えばθB2が目標傾転量θＯとして選択される。
ここで、前述したようにθN2＜θB2＜θN1であるの
で、最小値選択部155では出力用の目標傾転量θとして
θN2が選択され、θN2に応じた電気信号が比例電磁弁25
に出力される。従って、油圧ポンプ１の斜板1aは最小の
目標傾転量θN2になるよう傾転され、油圧ポンプ１は吐
出流量は最小に保たれる。
次に、オペレータが操作レバー62eをブームシリンダ
６の伸長方向に単独でフル操作すると、流量制御弁10が
図１で左方向に駆動され、流量制御弁10のセンターバイ
パスが絞られてセンターバイパス路15を流れる流量は減
少し、固定絞り20により発生するネガティブコントロー
ル圧及び圧力センサ21の検出値PNは操作レバー62eの操
作量が増加するに従って小さくなる。この圧力センサ21
の検出値PNはコントローラ24の関数発生器151に入力さ
れ、関数発生器151で算出される目標傾転量θＮは最小
値θN2から最大値θN1へと変化する。
また、ブームシリンダ伸長方向のパイロット圧Ａが圧
力センサ22で検出され、検出値PBが出力される。この検
出値PBはコントローラ24の関数発生器152に入力され、
操作レバー62eの操作量が増加するにつれて算出される
目標傾転量θＢが増加し、最終的に最大の目標傾転量θ
B1が算出される。この場合、操作レバー63eはアームシ
リンダ７の伸長方向に操作されていないので、関数発生
器153で算出される目標傾転量θＡは最小値θA2（＜θ
B1）である。このため、最大値選択部154では目標傾転
量θＯとしてθB1が選択される。
ここで、前述したようにθB1＝θN1であるので、最小
値選択部155ではθB1とθN1の一方、例えばθN1が出力
用の目標傾転量θとして選択され、θN1に応じた電気信
号が比例電磁弁25に出力される。従って、油圧ポンプ１
の斜板1aは最大の目標傾転量θN1になるよう傾転され、
油圧ポンプ１の吐出流量は最大となり、ブームシリンダ
６を十分に速い速度で駆動させることができる。
オペレータが操作レバー63eをアームシリンダ７の伸
長方向に単独でフル操作したときにも上記と同様に油圧
ポンプ１の斜板1aは最大の目標傾転量θN1になるよう傾
転され、油圧ポンプ１の吐出流量は最大となり、アーム
シリンダ７を十分に速い速度で駆動させることができ
る。
また、オペレータが操作レバー63eを旋回モータ９の
駆動方向に単独操作すると、流量制御弁13が図１で例え
ば左方向に駆動され、流量制御弁13のセンターバイパス
が絞られてセンターバイパス路15を流れる流量は減少
し、固定絞り20により発生するネガティブコントロール
圧及び圧力センサ21の検出値PNは操作レバー63eの操作
量が増加するに従って小さくなる。この圧力センサ21の
検出値PNはコントローラ24の関数発生器151に入力さ
れ、関数発生器151では操作レバー63eの操作量に応じて
増加する目標傾転量θＮが算出される。
この場合、操作レバー62eはブームシリンダ６の伸長
方向に操作されておらず、操作レバー63eもアームシリ
ンダ７の伸長方向に操作されていないので、関数発生器
152,153で算出される目標傾転量θB,θＡはそれぞれ最
小値θB2,θA2（θB2＝θA2）であり、最大値選択部154
ではθB2とθA2一方、例えばθB2が目標傾転量θＯとし
て選択される。このため、操作レバー63eのハーフ操作
の範囲内で関数発生器151で算出される目標傾転量θＮ
がθB2より小さいとき（θＮ＜θB2）は、最小値選択部
155では目標傾転量θとしてθＮが選択され、操作レバ
ー63eの操作量が増大して関数発生器151で算出される目
標傾転量θＮは大きくなり、θＮ＞θB2になると最小値
選択部155では目標傾転量θとしてθB2が選択される。
すなわち、最小値選択部155では、前述した図５に示す
ように、圧力センサ21の検出値PNに基づき関数発生器15
1で演算される目標傾転量θＮの最大値を圧力センサ22
または23の検出値PBまたはPAに応じて制限された出力用
の目標傾転量θが得られる。
油圧ポンプ１の斜板1aはこのようにして得られた目標
傾転量θＮまたはθB2になるよう傾転され、油圧ポンプ
１は吐出流量がθB2により得られる吐出流量を越えない
ように制御される。これにより、オペレータが操作レバ
ー63eを旋回方向にフル操作しても、旋回モータ９の速
度を確実に抑えて過速度を防止することができる。
オペレータが操作レバー62eを、バケットシリンダ８
の操作方向に単独操作したときにも、上記と同様に油圧
ポンプ１は吐出流量がθB2により得られる吐出流量を越
えないように制御され、オペレータが操作レバー63eを
フル操作しても、バケットシリンダ８の速度を確実に抑
えて過速度を防止することができる。
次に、オペレータが操作レバー62eをブームシリンダ
６の伸長方向に操作し、同時に操作レバー63eを旋回モ
ータ９の駆動方向に操作した場合、ネガティブコントロ
ール圧とブーム操作用のパイロット圧Ａが発生し、関数
発生器151,152では圧力センサ21,22の検出値PN,PBに応
じた傾転量θN,θＢが算出される。この場合、操作レバ
ー62eがブームシリンダ６の伸長方向にフル操作される
ことにより、最終的には関数発生器151,152から同じ最
大の目標傾転量θN1（＝θB1）が算出され、最大値選択
部154では目標傾転量θＯとしてθB1が選択され、最小
値選択部155では目標傾転量θとしてθN1とθB1の一
方、例えばθN1が選択され、これに応じて斜板1aが最大
傾転となるよう制御される。このとき、油圧ポンプ１の
吐出流量は最大まで増大するが、この吐出流量はブーム
シリンダ６と旋回モータ９の両方に分流するので、旋回
モータ９が過速度になることはない。
オペレータが操作レバー63eをアームシリンダ７の伸
長方向に操作し、同時に操作レバー62eをバケットシリ
ンダ８の駆動方向に操作したときにも、上記と同様に油
圧ポンプ１の吐出流量は最大まで増大するが、この吐出
流量はアームシリンダ７とバケットシリンダ８の両方に
分流するので、バケットシリンダ８が過速度になること
はない。
従って本実施例によれば、最大駆動速度が小さい方が
望ましい旋回モータ９やバケットシリンダ８については
速度を確実に抑えることができ、旋回モータ９の過速度
による停止位置の不正確さ、旋回モータ自体や減速ギヤ
類の耐久性の低下、騒音等を避けることができるととも
に、バケットシリンダ８ストロークエンドに衝突するこ
とによる衝撃や無駄なリリーフの発生、耐久性の悪化等
を避けることができる。また、関数発生器152,153の連
続的に変化する特性により油圧ポンプの流量変化は滑ら
かとなり、各油圧アクチュエータの速度が急激に変化す
ることはない。
本発明の第２の実施例を図６及びにより説明する。油
圧ショベルにおいては、ならし作業時の水平押出しにお
いて、アーム105の速度を遅くしたい要望があり、本実
施例はこの要望に沿う機能を付加したものである。図
中、図１及び図４に示すものと同等の部材及び機能には
同じ符号を付している。
図６において、本実施例の油圧ポンプ制御装置は、第
１の実施例の装置に加えて、流量制御弁11のアームダン
プ側に作用するパイロット圧Ｆを検出する圧力センサ30
と、ならし作業を行うときにオペレータにより押される
選択スイッチ31とを更に備え、コントローラ24Aは圧力
センサ21,22,23の検出値PN,PB,PAに加えて、圧力センサ
30の検出値PAD及び選択スイッチ31の選択信号Ｓを入力
して所定の処理を行い、電気信号（電流）を比例電磁弁
25に出力する。
図７において、コントローラ24Aは、第１の実施例の
図４に示す機能に加えて、圧力センサ30で検出されたア
ームダンプのパイロット圧Ｆの検出値PADに応じた目標
傾転量θADを算出する関数発生器157、選択スイッチ31
が押されておらず選択信号ＳがOFFのときは関数発生器1
57で算出された目標傾転量θADを出力せず、選択スイッ
チ31が押される選択信号ＳがONになると関数発生器157
で算出された目標傾転量θADを出力する選択部158とを
備え、選択部158から出力された目標傾転量θADは最小
値選択部155に送られる構成となっている。
関数発生器157の特性は、図示のように所定の最大値
θAD1及び所定の最小値θAD2を有し、検出値PADが増加
するに従って最大値θAD1から最小値θAD2へ減少する特
性である。ここで、θAD1＝θN1、θN2≦θAD2＜θN1に
設定されている。
以上の構成において、選択スイッチ31が押されていな
いときは選択部158から関数発生器157で算出された目標
傾転量θADは出力されず、第１の実施例と同様の動作が
得られる。
選択スイッチ31が押されると、関数発生器157で算出
された目標傾転量θADが選択部158から最小値選択部155
に出力される。このため、オペレータが油圧ショベルの
ブーム上げまたはブーム下げとアームダンプとの複合操
作でならし作業の水平押出しを行うときは、操作レバー
63eをアームシリンダ７の収縮方向に大きく操作したと
しても、関数発生器157では最小値θAD2（＜θN1）また
はそれに近い値が目標傾転量θADとして算出され、最小
値選択部155ではその最小の目標傾転量θAD2またはそれ
に近い値が目標傾転量θとして選択され、θAD2または
それに近い値に応じた電気信号が比例電磁弁25に出力さ
れる。従って、油圧ポンプ１の斜板1aはθAD2またはそ
れに近い値となるよう傾転され、油圧ポンプ１の吐出流
量はθAD2またはそれに近い値に対応する小流量に制御
される。このため、アームダンプの速度は遅くなり、微
操作性に優れた水平押出しを行うことができる。
また、オペレータがブーム上げを単独で行おうとして
操作レバー62eをフル操作したときは、第１の実施例で
説明したように目標傾転量として関数発生器151では最
大値θN1が算出され、関数発生器152では最大値θ
B1（＝θN1）が算出される一方、関数発生器157では操
作レバー63eはアームシリンダ７の収縮方向には動かさ
れていないので最大値θAD1（＝θN1）が算出され、最
小値選択部155では結局最大値θN1の目標傾転量が選択
される。このため、関数発生器157で算出される目標傾
転量θADに制限されることなく、ブームシリンダ６を速
い速度で駆動させることができ、ブーム上げを素早く行
うことができる。
なお、以上の実施例では、油圧ショベルの旋回モー
タ、ブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリン
ダについて説明したが、最大駆動速度が大きい方が望ま
しい走行モーターにも本発明は適用することができる。
また、油圧ショベル以外の作業機械の油圧アクチュエー
タに適用することもできる。さらに、操作レバーの検出
をパイロット圧で行なう例について説明したが、電気的
に行なってもよい。さらにまた、レギュレータはコント
ローラで得られた目標傾転量を反映し得るレギュレータ
であれば、どのような型のレギュレータであっても差し
支えない。また、各関数発生器や最大値選択部及び最小
値選択部はマイクロコンピュータにより構成することが
できるのは明らかである。
産業上の利用可能性 以上述べたように、本発明によれば、ネガティブコン
トロール圧に応じた傾転量制御を行なう場合に生じる特
定の油圧アクチュエータの不都合な速度増加を確実に抑
えることができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭64−80629（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F15B 11/00 - 11/22

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】可変容量型の油圧ポンプ（１）と、この油
    圧ポンプにより駆動される複数の油圧アクチュエータ
    （６−９）と、これら油圧アクチュエータの駆動を制御
    するセンターバイパス型の複数の流量制御弁（10−13）
    と、これら流量制御弁のセンターバイパスが直列に接続
    されるセンターバイパス路（５）とを有する油圧駆動装
    置に備えられ、前記センターバイパス路の下流側に設置
    された流れ抵抗手段（20）により生成されるネガティブ
    コントロール圧を用いて前記油圧ポンプの押しのけ容積
    を制御する油圧ポンプ制御装置において、 前記センターバイパス路（５）に発生するネガティプコ
    ントロール圧を検出する圧力検出手段（21）と、 前記圧力検出手段の検出値に基づき予め定められた第１
    の特性に従って前記油圧ポンプ（１）の第１の目標押し
    のけ容積を算出する第１の目標押しのけ容積演算手段
    （151）と、 前記複数の油圧アクチュエータのうちの少なくとも１つ
    の油圧アクチュエータ（６または７）に係わる操作量を
    検出する第１の操作量検出手段（22または23）と、 前記圧力検出手段の検出値に基づき前記第１の目標押し
    のけ容積演算手段で演算される第１の目標押しのけ容積
    の最大値を前記第１の操作量検出手段の検出値に応じて
    制限し、出力用の目標押しのけ容積を得る最大目標押し
    のけ容積制限手段（152−155）と、 前記出力用の目標押しのけ容積に応じて前記油圧ポンプ
    の押しのけ容積を制御するレギュレータ（26）とを備
    え、 前記最大目標押しのけ容積制限手段は、前記第１の操作
    量検出手段（22または23）の検出値に基づき予め定めら
    れた前記第１の特性とは異なる第２の特性に従って前記
    油圧ポンプの第２の目標押しのけ容積を算出する第２の
    目標押しのけ容積演算手段（152または153）と、前記第
    １及び第２の目標押しのけ容積のうちの小さい方を選択
    し前記出力用の目標押しのけ容積とする小値選択手段
    （155）とを有することを特徴とする油圧ポンプ制御装
    置。
  2. 【請求項２】請求項１記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記第１の特性は前記圧力検出手段（21）の検出値
    の減少に従って所定の最小値（θN2）から所定の最大値
    （θN1）まで前記第１の目標押しのけ容積が増加する特
    性であり、前記第２の特性は、前記第１の操作量検出手
    段（22または23）の検出値の増加に従って所定の最小値
    （θB2またはθA2）から所定の最大値（θB1または
    θA1）まで前記第２の目標押しのけ容積が増加する特性
    であり、前記第２の特性の所定の最小値（θB2またはθ
    A2）が前記第１の特性の所定の最大値（θN1）より小さ
    いことを特徴とする油圧ポンプ制御装置。
  3. 【請求項３】請求項２記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記第２の特性の所定の最大値（θB1またはθA1）
    は前記第１の特性の所定の最大値（θN1）と等しい値で
    あることを特徴とする油圧ポンプ制御装置。
  4. 【請求項４】請求項１記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記複数の油圧アクチュエータの他の油圧アクチュ
    エータ（７）に係わる操作量または前記少なくとも１つ
    の油圧アクチュエータ（７）に係わる前記操作量とは方
    向の異なる操作量を検出する第２の操作量検出手段（3
    0）を更に備え、前記最大目標押しのけ容積制限手段
    は、更に、前記第２の操作量検出手段の検出値に基づき
    予め定められた前記第１及び第２の特性とは異なる第３
    の特性に従って前記油圧ポンプ（１）の第３の目標押し
    のけ容積を算出する第３の目標押しのけ容積演算手段
    （157）とを有し、前記小値選択手段（155）は第１、第
    ２及び第３の目標押しのけ容積のうちの最小値を選択し
    前記出力用の目標押しのけ容積を得ることを特徴とする
    油圧ポンプ制御装置。
  5. 【請求項５】請求項４記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記第３の特性は前記第２の操作量検出手段の検出
    値の増加に従って所定の最大値（θAD1）から所定の最
    小値（θAD2）まで前記第３の目標押しのけ容積が減少
    する特性であることを特徴とする油圧ポンプ制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記少なくとも１つのアクチュエータは望ましい最
    大駆動速度が比較的大きいアクチュエータ（６または
    ７）であることを特徴とする油圧ポンプ制御装置。
  7. 【請求項７】請求項６記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記望ましい最大駆動速度が比較的大きいアクチュ
    エータは油圧ショベルのブーム（104）を動かすブーム
    シリンダ（６）であることを特徴とする油圧ポンプ制御
    装置。
  8. 【請求項８】請求項６記載の油圧ポンプ制御装置におい
    て、前記望ましい最大駆動速度が比較的大きいアクチュ
    エータは油圧ショベルのアーム（105）を動かすアーム
    シリンダ（７）であることを特徴とする油圧ポンプ制御
    装置。
  9. 【請求項９】可変容量型の油圧ポンプ（１）と、この油
    圧ポンプにより駆動される特定の油圧アクチュエータ
    （８または９）を含む複数の油圧アクチュエータ（６−
    ９）と、これら油圧アクチュエータの駆動を制御するセ
    ンターバイパス型の複数の流量制御弁（10−13）と、こ
    れら流量制御弁のセンターバイパスが直列に接続される
    センターバイパス路（５）とを有する油圧駆動装置に備
    えられ、前記センターバイパス路の下流側に設置された
    流れ抵抗手段（20）により生成されるネガティブコント
    ロール圧を用いて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御
    する油圧ポンプ制御装置において、 前記センターバイパス路（５）に発生するネガティブコ
    ントロール圧を検出する圧力検出手段（21）と、 前記圧力検出手段の検出値に基づき予め定められた第１
    の特性に従って前記油圧ポンプ（１）の第１の目標押し
    のけ容積を算出する第１の目標押しのけ容積演算手段
    （151）と、 前記複数の油圧アクチュエータのうち前記特定の油圧ア
    クチュエータ（８または９）を除いた少なくとも１つの
    油圧アクチュエータ（６または７）に係わる操作量を検
    出する第１の操作量検出手段（22または23）と、 前記第１の操作量検出手段により検出した操作量が少な
    くとも前記油圧アクチュエータ（６または７）が非操作
    状態にあることを示す値であるとき、前記圧力検出手段
    の検出値に基づき前記第１の目標押しのけ容積演算手段
    で演算される第１の目標押しのけ容積の最大値を制限
    し、出力用の目標押しのけ容積を得る最大目標押しのけ
    容積制限手段（152−155）と、 前記出力用の目標押しのけ容積に応じて前記油圧ポンプ
    の押しのけ容積を制御するレギュレータ（26）とを備え
    ることを特徴とする油圧ポンプ制御装置。
JP51161195A 1993-11-30 1994-11-30 油圧ポンプ制御装置 Expired - Fee Related JP3179786B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5-300052 1993-11-30
JP30005293 1993-11-30
PCT/JP1994/002008 WO1995015441A1 (fr) 1993-11-30 1994-11-30 Unite de commande pour pompe hydraulique

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP3179786B2 true JP3179786B2 (ja) 2001-06-25

Family

ID=17880125

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP51161195A Expired - Fee Related JP3179786B2 (ja) 1993-11-30 1994-11-30 油圧ポンプ制御装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US5575148A (ja)
EP (1) EP0695875B1 (ja)
JP (1) JP3179786B2 (ja)
KR (1) KR0167408B1 (ja)
CN (1) CN1035961C (ja)
DE (1) DE69427535T2 (ja)
WO (1) WO1995015441A1 (ja)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4405234C1 (de) * 1994-02-18 1995-04-06 Brueninghaus Hydraulik Gmbh Vorrichtung zur Summenleistungsregelung von wenigstens zwei hydrostatischen Verstellpumpen
US5758499A (en) * 1995-03-03 1998-06-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system
JP3501902B2 (ja) * 1996-06-28 2004-03-02 コベルコ建機株式会社 建設機械の制御回路
US5873244A (en) * 1997-11-21 1999-02-23 Caterpillar Inc. Positive flow control system
DE10162247C1 (de) 2001-01-18 2002-12-19 Siemens Ag Motor-Pumpen-Aggregat, insbesondere Kraftfahrzeug-Bremsvorrichtung
US6945757B2 (en) 2001-01-18 2005-09-20 Siemens Aktiengesellschaft Motor pump unit, particularly a motor vehicle braking device
ES2228822T3 (es) 2001-01-18 2005-04-16 Siemens Aktiengesellschaft Grupo motobomba, en particular dispositivo de frenado antibloqueo para un vehiculo automotor.
JP3812728B2 (ja) * 2001-12-13 2006-08-23 株式会社小松製作所 上部旋回式作業車両
JP4049791B2 (ja) * 2003-04-28 2008-02-20 日本電信電話株式会社 浮動小数点形式ディジタル信号可逆符号化方法、及び復号化方法と、その各装置、その各プログラム
JP4272485B2 (ja) * 2003-08-28 2009-06-03 日立建機株式会社 建設機械のエンジンラグダウン抑制装置
EP1676963A3 (en) * 2004-12-30 2008-12-31 Doosan Infracore Co., Ltd. Fluid pump control system for excavators
CN100422451C (zh) * 2005-03-28 2008-10-01 广西柳工机械股份有限公司 挖掘机全功率控制方法
US7194856B2 (en) * 2005-05-31 2007-03-27 Caterpillar Inc Hydraulic system having IMV ride control configuration
DE102006009063A1 (de) * 2006-02-27 2007-08-30 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh, Nenzing Verfahren sowie Vorrichtung zur Regelung eines hydraulischen Antriebssystems
US7614335B2 (en) * 2006-11-30 2009-11-10 Caterpillar Inc. Hydraulic system with variable standby pressure
US7874151B2 (en) * 2008-03-17 2011-01-25 Caterpillar Inc Dual mode hydraulic circuit control and method
JP5172477B2 (ja) * 2008-05-30 2013-03-27 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
JP5330945B2 (ja) * 2008-10-29 2013-10-30 三菱重工業株式会社 油圧システム及びこれを備えた風力発電装置
KR101088752B1 (ko) * 2009-05-22 2011-12-01 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 복합 조작성을 개선시킨 유압시스템
JP5249857B2 (ja) * 2009-05-29 2013-07-31 株式会社神戸製鋼所 制御装置及びこれを備えた作業機械
US8776511B2 (en) 2011-06-28 2014-07-15 Caterpillar Inc. Energy recovery system having accumulator and variable relief
US9139982B2 (en) 2011-06-28 2015-09-22 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing energy recovery
US9068575B2 (en) 2011-06-28 2015-06-30 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
US8919113B2 (en) 2011-06-28 2014-12-30 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having energy recovery kit
US8850806B2 (en) 2011-06-28 2014-10-07 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
KR101588335B1 (ko) * 2012-05-18 2016-01-25 주식회사 두산 유압제어 시스템
US9388828B2 (en) 2012-08-31 2016-07-12 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
US9187878B2 (en) 2012-08-31 2015-11-17 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing oscillation dampening
US9145660B2 (en) 2012-08-31 2015-09-29 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having over-pressure protection
US9328744B2 (en) 2012-08-31 2016-05-03 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing energy recovery
US9086081B2 (en) 2012-08-31 2015-07-21 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor recovery
US9091286B2 (en) 2012-08-31 2015-07-28 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having electronic flow limiting
US9388829B2 (en) 2012-08-31 2016-07-12 Caterpillar Inc. Hydraulic control system having swing motor energy recovery
KR102388136B1 (ko) * 2016-05-18 2022-04-19 현대두산인프라코어(주) 건설 기계의 안전 시스템
CN109853560B (zh) * 2019-03-28 2021-05-25 三一重机有限公司 打桩机二级振动系统及控制方法
EP4012115B1 (en) * 2019-08-09 2023-10-18 Sumitomo Construction Machinery Co., Ltd. Excavator

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4965466A (ja) * 1972-10-31 1974-06-25
JPS56501133A (ja) * 1979-09-17 1981-08-13
US4479349A (en) * 1981-11-19 1984-10-30 General Signal Corporation Hydraulic control system
JPS6298003A (ja) * 1985-10-25 1987-05-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧アクチユエ−タ駆動流量制御装置
JPH0723588Y2 (ja) * 1987-04-14 1995-05-31 油谷重工株式会社 可変ポンプの流量調整弁装置
JP2612452B2 (ja) * 1987-07-20 1997-05-21 株式会社神戸製鋼所 高延性高強度冷延鋼板の製造方法
JPH01193401A (ja) * 1988-01-28 1989-08-03 Komatsu Ltd 油圧回路
KR940008638B1 (ko) * 1988-07-08 1994-09-24 히다찌 겐끼 가부시기가이샤 건설기계의 유압구동장치
US5048293A (en) * 1988-12-29 1991-09-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Pump controlling apparatus for construction machine
US5155996A (en) * 1989-01-18 1992-10-20 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for construction machine
EP0419673B1 (en) * 1989-03-22 1997-01-08 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for civil engineering and construction machinery
US5046309A (en) * 1990-01-22 1991-09-10 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Energy regenerative circuit in a hydraulic apparatus
WO1992004505A1 (en) * 1990-09-11 1992-03-19 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system in construction machine
WO1992013144A1 (en) * 1991-01-28 1992-08-06 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system in hydraulic construction machine
JP2872432B2 (ja) * 1991-03-29 1999-03-17 日立建機株式会社 油圧走行作業車両の制御装置
EP0533958B1 (en) * 1991-04-12 1997-07-09 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for a construction machine
DE69213880T2 (de) * 1991-05-09 1997-02-27 Hitachi Construction Machinery Hydraulisches steuerungssystem für baumaschine
EP0614016B1 (en) * 1992-08-25 1999-07-21 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive unit of hydraulic working machine
KR0145144B1 (ko) * 1993-03-23 1998-08-01 오까다 하지메 유압작업기의 유압구동장치
JPH06298003A (ja) * 1993-04-16 1994-10-25 Mitsubishi Rayon Co Ltd 座席照明装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0695875A4 (en) 1997-12-17
DE69427535T2 (de) 2001-10-04
KR0167408B1 (ko) 1998-12-01
KR950704619A (ko) 1995-11-20
CN1116872A (zh) 1996-02-14
EP0695875B1 (en) 2001-06-20
WO1995015441A1 (fr) 1995-06-08
US5575148A (en) 1996-11-19
DE69427535D1 (de) 2001-07-26
EP0695875A1 (en) 1996-02-07
CN1035961C (zh) 1997-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3179786B2 (ja) 油圧ポンプ制御装置
JP4098955B2 (ja) 建設機械の制御装置
EP0432266B1 (en) Hydraulic driving unit for construction machinery
EP0522171B1 (en) Hydraulic control system in hydraulic construction machine
JP3936364B2 (ja) 建設機械の原動機制御装置
JP6474908B2 (ja) 作業機械の油圧システム
US9951797B2 (en) Work machine
JPS63239327A (ja) 油圧建設機械の駆動制御装置
JP2651079B2 (ja) 油圧建設機械
US7607245B2 (en) Construction machine
JP3686324B2 (ja) 油圧走行車両
JP2019011690A (ja) 作業機
KR100805990B1 (ko) 유압구동제어장치
JP2677803B2 (ja) 油圧駆動装置
JP3634980B2 (ja) 建設機械の制御装置
JP3539720B2 (ja) 建設機械の制御装置
JPH07197907A (ja) 油圧建設機械
JPH09151487A (ja) 油圧ポンプ制御装置
JP4381781B2 (ja) 建設機械のポンプ制御装置
JP3373914B2 (ja) 油圧ポンプの吐出流量制御装置
JP2740172B2 (ja) 油圧駆動装置
JP3784149B2 (ja) 油圧ポンプのカットオフ装置
JP3952472B2 (ja) 建設機械における油圧アクチュエータ用制御バルブ
JP2872417B2 (ja) 油圧建設機械の油圧制御装置
JP3347847B2 (ja) 作業機械の操作装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080413

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090413

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090413

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100413

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100413

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110413

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120413

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130413

Year of fee payment: 12

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees