KR0145144B1 - 유압작업기의 유압구동장치 - Google Patents

유압작업기의 유압구동장치

Info

Publication number
KR0145144B1
KR0145144B1 KR1019940703634A KR19940073634A KR0145144B1 KR 0145144 B1 KR0145144 B1 KR 0145144B1 KR 1019940703634 A KR1019940703634 A KR 1019940703634A KR 19940073634 A KR19940073634 A KR 19940073634A KR 0145144 B1 KR0145144 B1 KR 0145144B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
flow rate
pump
target
hydraulic
pressure
Prior art date
Application number
KR1019940703634A
Other languages
English (en)
Inventor
고지 이시가와
도이찌 히라다
겐로꾸 스기야마
Original Assignee
오까다 하지메
히다찌 겐끼 가부시기가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오까다 하지메, 히다찌 겐끼 가부시기가이샤 filed Critical 오까다 하지메
Application granted granted Critical
Publication of KR0145144B1 publication Critical patent/KR0145144B1/ko

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/05—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed specially adapted to maintain constant speed, e.g. pressure-compensated, load-responsive
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/255—Flow control functions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/351—Flow control by regulating means in feed line, i.e. meter-in control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/353—Flow control by regulating means in return line, i.e. meter-out control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/615—Filtering means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/632—Electronic controllers using input signals representing a flow rate
    • F15B2211/6326—Electronic controllers using input signals representing a flow rate the flow rate being an output member flow rate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/633—Electronic controllers using input signals representing a state of the prime mover, e.g. torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6333—Electronic controllers using input signals representing a state of the pressure source, e.g. swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders

Abstract

중부하시(重負荷時)조작레버(8)를 좌방향으로 조작하면 압력센서(11)에서 방향전환밸브(1)에의 압력이 검출되고, 압력센서(9,10)에서 스로틀밸브(4) 상.하류측 압력이 검출되고, 경전각(傾轉角)센서(15) 및 회전수계(回轉數計)(16)에서 펌프(2)의 사판(斜板)경전각 및 회전수가 검출되어, 콘트롤러(12)에 입력된다.
붐올림목표유량설정부에서 압력센서(11) 및 회전수계(16)의 신호로부터 붐올림목표유량을 구하고, 펌프토출유량검출부에서 경전각센서(15) 및 회전수계(16)의 신호로부터 펌프토출유량을 구하고, 차압검출부 및 센터바이패스유량연산부에서 압력센서(9,10)의 신호로부터 센터바이패스유량을 구하고, 펌프토출유량과 센터바이패스통과유량으로 부터 붐실린더유량산출부에서 붐실린더유량을 구하고, 제1의 펌프목표배기용적연산부에서 붐올림목표유량과 붐실린더유량과의 차유량에 따라서 제1의 펌프목표경전각 θ1을 산출한다. 이 때 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경적각 θ2보다 θ1쪽이 커져서 최대치선택부에서 선택되고, 최소치선택부에서 이 θ1와 마력제어에 의한 최대경전각 θmax이 작은 쪽이 선택되고, 구동신호 생성부로부터 대응하는 목표전류가 전자비레밸브(13)에 출력되어 레귤레이터(6)의 피스톤(6a)을 제4도중 우방향으로 구동한다. 이로써, 유압펌프(2)의 유량이 서서히 증가하여, 경부하.중부하를 불문하고 항상 양호한 미터링특성이 얻어진다.

Description

[발명의 명칭]
유압작업기의 유압구동장치
[기술 분야]
본 발명은 유압쇼벨 등의 유압작업기(油壓作業機)의 유압구동장치에 관한 것이며, 특히 센터바이패스형의 방향전환벨브를 가진 유압작업기의 유압구동장치에 관한 것이다.
[배경 기술]
상기 종류의 종래의 유압구동장치에 관한 공지기술로서는, 예를 들면 일본국특공소 47(1972)-3927호 공보, 동 특공소 50(1975)-5354호 공보에 기재된 것이 있다.
이들 공지기술에 의한 유압구동장치는 가변용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 유압에 의해 구동하는 최소한 하나의 액튜에이터와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로 및 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 가지고 유압펌프로부터 액튜에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 방향전환밸브와, 저압회로와, 블리드오프의 가변스로틀의 하류측에서 센터바이패스통로를 저압회로에 접속하는 센터바이패스라인과, 센터바이패스라인에 배설된 압력발생장치, 예를 들면 고정스로틀과, 이 고정스로틀에서 발생한 압력을 제어압력으로서 사용하여 유압펌프의 배기용적을 제어하는 펌프레귤레이터를 구비하고 있다.
펌프레귤레이터는 고정스로틀에서 발생하는 제어압력에 의해 잘 알려진 네가티브제어를 행한다. 즉, 펌프레귤레이터는 제어압력이 작아지면 유압펌프의 배기용적이 증대하고, 제어압력이 높아지면 유압펌프의 배기용적이 작아지도록 제어한다.
이와 같이 구성되어 있는 종래기술에 있어서, 액튜에이터를 구동시키는 것을 의도하여 방향전환밸브를 중립위치로부터 서서히 스트로크시켜 가면, 방향전환벨브의 브리드오프의 가변스로틀의 개구면적은 서서히 작아지고, 반대로 미터인의 가변스로틀의 개구면적은 서서히 커진다.
방향전환밸브가 중립위치에 있을 때나, 스트로크의 개시시점 즉 블리드오프의 닫히기 시작에서는, 고정스로틀에서 발생하는 제어압력은 높고 유압펌프는 소정의 작은 배기용적으로 유지되어, 이 유압펌프로부터 당해 배기용적에 상당하는 작은 유량인 스탠드바이유량이 토출된다. 그리고, 블리드오프의 가변스로틀이 서서히 닫힘에 따라서 유압펌프로부터 토출되는 압유의 압력, 즉 펌프압력이 상승한다. 이 때의 액튜에이터의 부하압력을 Pa 라고 하면, 펌프압력이 Pa 이상으로 상승했을 때 액튜에이터는 동작하기 시작한다. 이와 같이 액튜에이터가 동작하기 시작하여, 유압펌프의 유량이 액튜에이터에 공급되기 시작하면, 센터바이패스통로의 통과유량은 감소한다. 이와 같이 통과유량이 감소하면 센터바이패스라인의 고정스로틀에 의해 발생하는 제어압력이 저하한다. 이에 따라서, 펌프레귤레이터는 유압펌프의 배기용적을 크게 하도록 구동한다. 이로써, 유압펌프의 토출유량이 서서히 증가하여, 소정의 유량특성 즉 미터링특성이 얻어진다.
[발명의 개시]
전술한 종래기술에 있어서는, 액튜에이터의 부하압력이 비교적 작은 압력 P2일 때는, 유압펌프의 토출유량은 방향전환밸브의 스풀스트로크의 증가에 따라서 비교적 완만히 증가하고, 이에 따라서 액튜에이터에 공급되는 압유의 유량은 스풀스트로크에 대하여 비교적 완만히 증가하여, 양호한 미터링특성이 얻어진다.
그러나, 액튜에이터의 부하압력이 P2보다 큰 압력 P1 일때는, 펌프압력이 P1이상으로 상승하도록 블리드오프의 가변스로틀이 닫히지 않으면 액튜에이터는 움직이기 시작하지 않는다. 따라서, 펌프압력이 P1 이하에서는, 센터바이패스통로의 통과유량도 감소하지 않으므로 펌프유량도 증가하지 않는다.
펌프압력이 P1을 넘기까지 블리드오프의 가변스로틀이 닫히면 센터바이패스통로의 통과유량이 감소하여, 펌프유량이 급격히 상승한다. 이에 따라서, 액튜에이터에 공급되는 유량은 급격히 증가하여, 미터링특성이 대폭으로 악화된다.
이것은 유압쇼벨로 말하면, 특히 액튜에이터가 암을 구동하는 암실린더나 붐을 구동하는 붐실린더일 때에 현저히 나타난다. 예를 들면, 버킷내에 하물을 넣지 않아 부하가 가벼운 경우에는, 암실린더나 붐실린더의 부하압력은 작아서 암이나 붐의 조작성은 충분히 만족할 수 있지만, 토관 등의 무거운 하물을 다루는 작업을 하는 경우에는 부하압력이 커져서, 암용 방향전환밸브 또는 붐용 방향전환 밸브를 조작하는 조작레버를 조금 움직이게 한 정도로는 암 또는 붐은 움직이지 않고, 레버가 스트로크엔드 부근에 이르러서 비로소 움직이기 시작하고, 이상태로부터 다시 레버를 조금 스트로크하기만 해도 암 또는 붐의 동작속도가 급격히 빨라진다. 따라서, 오퍼레이터는 상당히 조심하여 작업을 하지 않으면 안되므로, 작업능률의 향상을 기대할 수 없고, 또 다대한 피로감을 느끼게 된다.
상기 문제를 해결하기 위해, 본건 출원인은 PCT/JP93/01188(국제출원일:1993년 8월 25일),WO 94/04828(국제공개일:1994년 3월 3일)에, 센터바이패스라인에 배설한 압력발생장치에서 발생한 압력을 이용하여 유압펌프의 제1의 목표용량을 결정하는 제1의 제어신호를 발생시키는 제1의 신호발생수단과, 유압펌프의 제1의 목표용량을 결정하는 제2의 제어신호를 발생시키는 제2의 신호발생수단과, 제1의 제어신호와 제2의 제어신호중 목표용량이 큰 쪽을 제3의 제어신호로서 펌프레귤래이터에 부여하는 선택수단과, 제3의 제어신호에 의거하여 유압펌프의 배기용적을 제어하는 펌프레귤레이터를 구비한 유압작업기의 유압구동장치를 제안하였다.
본 발명에 있어서, 제2의 신호발생수단에 있어서 제2의 제어신호에 의해 결정되는 제2의 목표용량은 액튜에이터의 부하압력이 비교적 낮을 때는 제1의 제어신호에 의해 결정되는 제1의 목표용량에 비해 작고, 액튜에이터의 부하압력이 높아지면 제1의 목표용량에 비해 커지도록 미리 설정된다. 이로써, 액튜에이터의 경부하시에는 선택수단에 의해 제1의 제어신호가 선택되어 펌프레귤레이터에 주어지고, 유압펌프는 제1의 제어신호에 의해 결정되는 제1의 목표용량으로 되도록 제어되어 종래와 같은 양호한 미터링특서을 얻는다.
액튜에이터의 중부하시에는 선택수단에 의해 제2의 제어신호가 선택되어 펌프레귤레이터에 주어지고, 유압펌프는 제1의 제어신호의 제1의 목표용량보다 큰, 제2의 제어신호에 의해 결정되는 제2의 목표용량으로 되도록 제어되고, 이로써 액튜에이터에 공급되는 유량은 방향전환밸브의 조작량의 증가에 따라서 비교적 완만히 증가하여, 양호한 미터링특성을 얻는다.
이상과 같이, 선원 발명에서는 중부하시에 유압펌프의 토출유량을 증대시킴으로써 미터링특성을 개선하고 있지만, 액튜에이터에 공급되는 유량 자체를 제어하고 있지 않으므로, 부하압력이 변동하면 액튜에이터유량이 변동한다. 즉, 중부하시의 미터링특서은 개선되었지만, 부하압력변동의 영향을 받아서 미터링특성이 변화한다는 것 자체는 종래와 다르지 않다.
본 발명의 목적은 센터바이패스형의 방향전환밸브를 가진 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 미터링특성이 부하의 영향을 받지 않고, 중부하시에 있어서도 양호한 미터링특성이 얻어지는 구성을 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의하면, 가변용량형의 유압펌프와, 이 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의해 구동하는 제1의 액튜에이터와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로와 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 구비하여 상기 유압펌프로부터 상기 제1의 액튜에이터에 공급디는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제1의 방향전환밸브와, 이 제1의 방향전환밸브의 스트로크량을 제어하는 제1의 조작수단과, 저압회로와, 상기 블리드오프의 가변스로틀의 하류측에서 상기 센터바이패스통로와 상기 저압회로와를 접속하는 센터바이패스라인과, 상기 유압펌프의 배기용적을 제어하는 레귤레이터를 가진 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 제1의 조작수단의 조작량을 검출하는 제1의 조작량검출수단과, 이 검출된 조작량에 따라서 상기 제1의 액튜에이터의 제1의 목표유량을 설정하는 제1의 목표유량설정수단과, 상기 제1의 액튜에이터에 공급되는 실제의 액튜에이터유량을 구하는 유량결정수단과, 이 액튜에이터유량의 상기 제1의 목표유량에 가까워지도록 상기 레귤레이터의 구동을 제어하는 레귤레이터제어수단을 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치가 제공된다.
상기와 같이 구성한 본 발명에 있어서는, 제1의 조작량검출수단에서 제1의 조작수단의 조작량이 검출되고, 이 조작량에 따라서 제1의 목표유량설정수단에서 제1의 액튜에이터의 제1의 목표유량이 설정된다. 그 한쪽에서, 유량결정수단에서 제1의 액튜에이터에 공급되는 실제의 액튜에이터유량이 결정된다. 그리고, 레귤레이터제어수단에서 이 액튜에이터유량이 제1의 목표유량에 가까워지도록 레귤레이터의 구동이 제어됨으로써, 액튜에이터유량이 제1의 목표유량보다 작을 때는 액튜에이터유량을 증가시키도록 레귤레이터의 구동이 제어되고, 또 액튜에이터유량이 제1의 목표유량보다 클 때는 액튜에이터유량을 감소시키도록 레귤레이터의 구동이 제어된다. 따라서, 제1의 조작수단의 조작량에 따른 액튜에이터유량을 액튜에이터에 공급할 수 있으므로, 미터링특성을 개선할 수 있다. 그리고, 이 때 선원 발명과 달리 액튜에이터유량 자체의 제어를 행하므로, 이 미터링특성은 부하압력변동의 영향을 받지 않는다. 따라서, 중부하시, 경부하시의 어느 것에 관계없이, 항상 양호한 미터링특성을 얻을 수 있다.
바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 레귤레이터제어수단은 상기 액튜에이터유량을 상기 제1의 목표유량에 가까워지는 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프의 제1의 목표배기용적을 연산하는 제1의 목표배기용적연산수단과, 상기 제1의 목표배기용적의 의거하여 상기 레귤레이터의 구동신호를 생성하는 구동신호생성수단을 가진다.
이로써, 액튜에이터유량의 제1의 목표유량보다 작을 때는, 레귤레이터제어수단에서 펌프토출유량을 증가시켜서 액튜에이터유량을 증가시키고, 또 액튜에이터유량이 제1의 목표유량보다 클 때는 레귤레이터제어수단에서 펌프토출유량을 감소시켜서 액튜에이터유량을 감소시키고, 액튜에이터유량을 제1의 목표유량에 가깝게 할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 유량결정수단은 상기 센터바이패스통로를 통과하는 제1의 유량을 검출하는 제1의 유량검출수단과, 상기 유압펌프로부터 토출되는 제2의 유량을 검출하는 제2의 유량검출수단과, 상기 제2의 유량에 대한 상기 제1의 유량의 차를 상기 액튜에이터유량으로서 산출하는 수단을 가진다.
이로써, 제1의 액튜에이터에 공급되는 실제의 액튜에이터유량을 구할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 제1의 유량검출수단은 상기 센터바이패스라인에 배설된 압력발생수단과, 그 압력발생수단 전후의 차압을 검출하는 차압검출수단과, 그 검출차압에 따라서 상기 제1의 유량을 산출하는 수단을 가진다.
이로써, 센터바이패스를 통과하는 제1의 유량을 검출할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 레귤레이터제어수단은 상기 액튜에이터유량과 상기 제1의 목표유량이 같아지도록 상기 레귤레이터의 구동을 제어하는 수단이다.
이로써, 액튜에이터유량을 제1의 목표유량에 가깝게 하는 수단을 실현할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 센터바이패스라인에 배설된 압력발생수단과, 이 압력발생수단에서 발생한 압력을 검출하는 압력검출수단과, 이 검출압력에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프의 제2의 목표배기용적을 연산하는 제2의 목표배기용적연산수단과, 상기 제1 및 제2의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 더 가지고, 상기 구동신호생성수단은 이 선택된 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터의 구동신호를 생성하는 수단이다.
이로써, 예를 들면 경부하시에 있어서는 검출압력에 따른 제2의 목표배기용적이 선택되고, 중부하시에 있어서는 액튜에이터유량을 제1의 목표유량에 가깝게 하는 제1의 목표배기용적이 선택되는 구성으로 할 수 있다. 즉, 액튜에이터유량에 의거한 제어와 이른바 네가티브콘트롤에 의한 제어를 부하의 대소에 따라서 구분사용할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 제1의 조작수단은 상기 제1의 방향전환밸브를 중립위치로부터 한 방향으로 동작시키는 제1의 신호와 중립위치로부터 다른 방향으로 동작시키는 제2의 신호를 출력하는 수단이고, 상기 제1의 조작량검출수단은 상기 제1의 신호에 의한 조작량을 검출하는 수단이다.
이로써, 동일한 액튜에이터일지라도, 어떤 동작방향으로는 액튜에이터유량에 의거한 제어가 적용가능하지만, 다른 동작방향은 적용하지 않는 것으로 할 수 있고, 예를 들면 붐실린더에 대해서는, 중부하인 실린더신장방향(붐올림방향)에 대해서만 액튜에이터유량에 의거한 제어를 적용가능하게 하고, 경부하인 실린더수축방향(붐내림방향)에 대해서는 그 제어를 적용하지 않는 구성으로 할 수 있다. 즉, 액튜에이터유량에 의거한 제어와 이른바 네가티브콘트롤에 의한 제어를 동작방향에 따라서 구분사용할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 제2의 액튜에이터와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로와 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 구비하여 상기 유압펌프로부터 상기 제2의 액튜에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제2의 방향전환밸브를 더 가진다.
이로써, 복수의 액튜에이터를 구동하기 복합동작의 경우에, 제1 및 제2의 액튜에이터중 한쪽에 액튜에이터유량에 의거한 제어를 적용가능하게 하고, 다른 쪽은 이 제어를 적용하지 않는 구성으로 할 수 있다. 즉, 액튜에이터유량에 의거한 제어와 종래의 이른바 네가티브콘트롤에 의한 제어를 액튜에이터에 따라서 구분 사용할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 제2의 액튜에이터와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로와 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 구비하여 상기 유압퍼므로부터 상기 제2의 액튜에이터에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제2의 방향전환밸브와, 이 제2의 방향전환밸브의 스트로크량을 제어하는 제2의 조작수단고, 이 제2의 조작수단의 조작량을 검출하는 제2의 조작량검출수단과, 이 검출된 조작량에 따라서 상기 제2의 액튜에이터의 제2의 목표유량을 설정하는 제2의 목표유량설정수단과, 상기 제1의 목표유량과 사익 제2의 목표유량과의 합인 합계목표유량을 구하는 수단을 더 가지고, 상기 유량결정수단은 상기 제1 및 제2의 액튜에이터에 공급되는 실제의 액튜에이터유량의 합인 합계액튜에이터유량을 구하는 수단이고, 상기 레귤레이터제어수단은 상기 합계액튜에이터유량이 상기 합계목표유량에 가까워지도록 상기 레귤레이터의 구동을 제어하는 수단이다.
이로써, 복수의 액튜에이터를 구동하는 복합동작의 경우에도, 제1 및 제2의 액튜에이터의 양쪽에 대하여 액튜에이터유량에 의거한 제어를 적용할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 제1의 조작량검출수단에서 검출된 조작량에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프의 제3의 목표배기용적을 연산하는 제3의 목표배기용적연산수단과, 상기 제1 및 제3의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 더 가지고, 상기 구동신호생성수단은 이 선택된 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터의 구동신호를 생성하는 수단이다.
이로써, 예를 들면 동작초기의 과도시에 있어서는 제1의 조작수단의 조작량에 의거한 응답성이 높은 제3의 목표배기용적이 선택되고, 안정동작시에 있어서는 액튜에이터유량을 제1의 목표유량에 가깝게 하는 제1의 목표배기용적이 선택되는 구성으로 할 수 있다. 즉, 액튜에이터유량에 의거한 제어와 이른바 포지티브콘트롤에 의한 제어와를 병용하여, 동작초기시에 있어서의 액튜에이터의 응답성을 향상시킬 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 유압펌프의 토출압을 검출하는 토출압검출수단과, 그 토출압에 따라서 상기 제2의 유량을 보정하는 보정수단을 더 가진다.
이로써, 제1의 액튜에이터에 공급되는 실제의 액튜에이터유량을 더 고정밀도로 구할 수 있다.
또 바람직하기로는, 상기 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 유압펌프를 구동하는 원동기와, 상기 유압펌프의 입력토크를 상기 원동기의 출력토크이하로 제한하는 상기 유압펌프의 제4의 목표배기용적을 연산하는 제4의 목표배기용적연산수단과, 상기 제1 및 제4의 목표배기용적중 작은 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 더가지고, 상기 구동신호생성수단은 이선택된 목표배기용적의 의거하여 상기 레귤레이터의 구동신호를 생성하는 수단이다.
이로써, 유압펌프의 입력토크가 원동기의 출력토크를 초과하여 원동기가 정지되어 버리는 것을 방지한다.
[도면의 간단한 설명]
제1도는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 유압작업기의 유압구동장치의 회로도이다.
제2도는 붐방향전환밸브의 과도적인 위치를 나타낸 설명도이다.
제3a도는 방향전환밸브의 스풀스트로크와 블리드오프의 가변스로틀 및 미터인의 가변스로틀의 개구면적과의 관계를 나타낸 도면이고, 제3b도는 방향전환밸브의 스풀스트로크와 유압펌프의 토출압력과의 관계를 나타낸 도면이고, 제3c도는 방향전환밸브의 스풀스트로크와 유압펌프의 유량과의 관계를 나타낸 도면면이고, 제3d도는 방향전환밸브의 스풀스트로크와 붐실린더의 유량과의 관계를 나타낸 도면이다.
제4도는 제1도에 나타낸 레귤레이터의 구성을 나타낸 회로도이다.
제5도는 제4도에 나타낸 레귤레이터의 제어특서응ㄹ 나타낸 도면이다.
제6도는 제1도에 나타낸 콘트롤러의 제어기능을 나타낸 블록도이다.
제7도는 제1도에 나타낸 콘트롤러의 제어특성을 나타낸 도면이다.
제8도는 제1도에 나타낸 콘트롤러의 제어양태를 나타낸 도면이다.
제9도는 본 발명의 제1의 실시예의 변형예에 의한 레귤레이터의 구성을 나타낸 회로도이다.
제10도는 본 발명의 제2의 실시예에 의한 유압작업기의 유압구동장치의 회로도이다.
제11도는 제10도에 나타낸 콘트롤러의 제어기능을 나타낸 블록도이다.
제12도는 제10도에 나타낸 콘트롤러의 제어양태를 나타낸 도면이다.
제13도는 본 발명의 제2의 실시예의 변형예에 의한 콘트롤러의 제어기능을 나타낸 블록도이다.
제14도는 제13도에 나타낸 콘트롤렁의 제어양태를 나타낸 도면이다.
제15도는 본 발명의 제3의 실시예에 의한 유압작업기의 유압구동장치의 회로도이다.
제16도는 펌프토출압과 유압펌프의 용적효율과의 관계를 나타낸 도면이다.
제17도는 본 발명의 제4의 실시예에 의한 유압작업기의 유압구동장치의 회로도이다.
제18도는 제17도에 나타낸 콘트롤러의 제어기능을 나타낸 블록도이다.
[발명을 실시하기위한 최선의 형태]
다음에, 본 발명의 유압작업기의 유압구동장치의 실시예를 도면에 따라서 설명한다.
[제1의 실시예]
본 발명의 제1의 실시예를 제1도~제9도에 따라서 설명한다.
본 실시예의 유압작업기의 유압구동장치의 회로도를 제1도에 나타낸다.
제1도에 있어서, 본 실시예의 유압구동장치는, 예를 들면 유압쇼벨에 구비되는 것이고, 원동기(50)와, 원동기(50)에 의해 구동되는 가변용량형의 유압펌프(2)와, 이 유압펌프(2)로부터 토출되는 압유에 의해 구동되는 액튜에이터, 예를 들면 붐실린더(3)와, 유압펌프(2)로부터 붐실린더(3)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 붐용 방향전환밸브(1)와, 이 붐용 방향전환밸브(1)의 스트로크량을 제어하는 조작수단, 예를 들면 조작레버(8)와, 원동기(50)에 의해 구동되어 조작레버(8)에서 발생시키는 파일롯압력의 유압원인 보조유압펌프(46)와, 센터바이패스라인(51)을 구비하고 있다.
붐용 방향전환밸브(1)는 파일롯관로(53a,53b)에 도입되는 파일롯압력에 의해 구동되는 파일롯조작밸브이고, 또한 제2도에 나타낸 바와 같이, 센터바이패스통로(1a)와 미터인통로(1b1,1b2)와 미터아웃통로(1c1,1c2)를 가지고 있다.
센터바이패스통로(1a)에는 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)이 배설되고, 미터인통로(b1,b2)에는 미터인의 가변스로틀(55a,55b)이 배설되고, 미터아웃통로(1c1,1c2)에는 미터아웃과 가변스로틀(56a,56b)이 배설되어 있다. 또, 센터바이패스통로(1a)는 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)의 하류측에서 센터바이패스라인(51)을 통해 저압회로, 예를 들면 탱크(45)에 접속되어 있다. 또, 탱크(52)와 스로틀밸브(4)(후술)와의 사이에는 히로를 흐르는 압유를 청정하게 하는 필터(40)가 배치되어 있다.
붐용 방향전화밸브(1)를 중립위치로부터 서서히 스트로크시켜 갔을때의 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)의 개구면적과 미터인의 가변스로틀(55a,55b)의 개구면적과의 관계는 제3a도에 나타낸 바와 같은 특성으로 된다. 즉, 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)의 개구면적은 스풀스트로크의 증대와 함께 서서히 작아 지고, 반대로 미터인의 가변스로틀(55a,55b)의 개구면적은 스풀스트로크의 증대와 함께 서서히 커진다.
제1도로 되돌아가서, 본 실시예의 유압구동장치는 또 센터바이패스라인(51)에 배설된 압력발생장치, 예를 들면 스로틀밸브(4)와, 스로틀밸브(4)의 상류측 및 하류측의 압력을 도입하는 관로(5a,5b)와, 이 관로(5a,5b)에 도입되는 압력의 크기를 검출하여 대응하는 전기적인 검출신호를 출력하는 압력센터(9,10)와, 파일롯관로(53b)에 도입되는 파일롯압력의 크기를 검출하여 대응하는 전기적인 검출신호를 출력하는 압력센터(11)와, 유압펌프(2)의 사판(斜板)의 경전각(傾轉角)을 검출하여 대응하는 전기적인 검출신호를 출력하는 펌프경전각센터(15)와, 유압펌프(2)의 회전수를 검출하여 대응하는 전기적인 검출신호를 출력하는 펌프회전수계(回轉數計)(16)와, 유압펌프(2)의 토출압을 검출하여 대응하는 전기적인 검출신호를 출력하는 토출압센서(35)와, 이들의 검출신호가 입력되어 그 신호에 의거하여 연산을 행하여 전기적인 구동신호를 출력하는 콘트롤러(12)와, 콘트롤러(12)로부터 출력되는 구동신호에 의해 구동되고, 보조유압펌프(46)로부터의 압유를 사용하여 레귤레이터(6)의 구동부에 주어지는 파일롯압의 크기를 제어하는 제어압력을 생성하는 전자(電磁)비레밸브(13)와, 이 전자비례밸브(13)에서 발생한 제어압력을 도입하는 압력신호관로(58)와, 압력신호관로(58)에 출력된 제어압력에 의거하여 유압펌프(2)의 배기용적을 제어하는 레귤레이터(6)를 가진다.
레귤레이터(6)의 상세구조를 제4도에 나타낸다.
레귤레이터(6)는 피스톤(6a)과, 이 피스톤(6a)의 각각의 단부가 수납되는 소경실(小徑室)(6b) 및 대경실(大徑室)(6c)과, 압력신호관로(58)에 의해 도입되는 제어압력에 따라서 작동하는 유량제어스풀(6d)을 가지고 있다.
소경실(6b)은 보조유압펌프(46)의 토출관로에 접속되고, 대경실(6c)은 유량제어스풀(6d)의 작동에 따라서 소경실(6c)또는 탱크(45)에 선택적으로 접속가능하게 되어 있다.
이 레귤레이터(6)의 특성은 다음과 같다. 즉, 제어압력이 클 때는 유량제어스풀(6d)이 도시 좌방향으로 이동하여, 소경실(6d)과 대경실(6c)이 연통한다. 이때, 보조유압펌프(46)의 압력이 소경실(6d)과 대경실(6c)의 양쪽에 공급되고, 소경실(6d)과 대경실(6c)의 수압면적의 차에 의해 피스톤(6a)이 도시 좌방향으로 이동한다. 이로서, 제5도에 나타낸 바와 같이, 비교적 작은 소정의 용량(배기용적)(10a)으로 되도록 유압펌프(2)가 제어된다.
또, 제어압력이 작아져서 제5도에 나타낸 Pc1보다 작은 값으로 되었을 때는, 제4도에 나타낸 유량제어스풀(6d)이 도시 유방향으로 이동하고, 대경실(6c)이 탱크(45)에 연통한다. 따라서, 소경실(6b)에 주어지는 펌프압에 의해 피스톤(6a)이 도시 우방향으로 이동한다. 이로서, 제5도에 나타낸 바와 같이, 전술한 용량(10a)보다 점차 커지는 용량(10b)으로 되도록 유압펌프(2)가 제어된다.
또한, 제어압력이 제5도에 나타낸 Pc2이하로 되었을 때는, 제5도에 나타낸 소정의 최대용량(10c)으로 되도록 유압펌프(2)가 제어된다.
콘트롤러(12)에 있어서 행해지는 제어의 상세를 제6도에 나타낸다.
먼저, 붐실린더유량결정부에 구비된 펌프토출유량검출부에 있어서 펌프회전수계(16)로부터 입력되는 펌프회전수신호에 의해 펌프회전수를 읽어넣고, 이 펌프회전수와, 펌프의 사양으로 결정되어 미리 입력되어 있던 펌프최대경전각을 곱하여, 유압펌프(2)의 최대토출유량을 구한다.
다음에, 조작레버(8)가 붐실린더(3)의 신장방향(붐올림방향)으로 조작된 경우는, 파일롯관로(53b)에 파일롯압력이 일어나므로, 이 파일롯압력이 압력센서(11)에서 검출되어 이에 대응하는 파일롯압력신호가 붐올림목표유량설정부에 입력된다. 그리고, 붐올림목표유량설정부에 있어서 이 신호로부터 조작레버(8)의 조작량이 검출되고, 이 조작량을 레버조작율로 변환하고, 이 조작율에 펌프토출유량검출부로부터 입력된 유압펌프(2)의 최대토출유량을 곱함으로써 붐올림목표유량을 연산한다.
이 수순에 있어서의 조작레버(8)의 조작량과 붐올림목표유량과의 관계는 펌프의 회전수의 값에 따라서, 예를 들면 제7도에 나타낸 바와 같은 관계로 된다.
또한, 펌프토출유량검출부에 있어서 펌프경전각센서(15)로부터 입력된 펌프경전각신호에 의해 펌프경전각을 읽어 넣고, 이 펌프경전각과 앞에 읽어 넣은 펌프회전수에 의해 현재의 펌프토출유량을 연산한다.
다음에, 압력센서(9,10)로부터 차압검출부에 각각 입력된 압력신호에 의해 스로틀밸브(4)의 상류측 압력 및 하류측 압력을 읽어 넣고, 센터바이패스유량산출부에 있어서 이들의 차압으로부터 센터바이패스라인(51)의 유량을 구한다.
이차압과 센터바이패스유량과 관계는 스로틀밸브(4)의 특성에 의해 결정된다.
또한, 붐실린더유량산출부에 있어서 앞에 구한 펌프토출유량으로부터 센터바이패스유량을 감함으로써, 붐실린더(3)에 실제로 공급되는 붐실린더유량을 구한다.
또한, 레귤레이터제어부에 구비된 제1의 펌프목표배기용적연산부에 있어서 붐올림목표유량으로부터 붐실린더유량을 감하여, 그 차유량 △Q을 구한다.
다음에, 이 차유량△Q 에 대응한 펌프경전각의 변화분 △θ을 구한다. 이때 차유량 △Q이 작을 때는, 펌프경전각을 증감하지 않도록 불감대(不感帶)를 배설하는 경유가 있다.
이것은 센서류의 오차에 의해 붐올림목표유량과 붐실린더유량이 반드시 일치하지는 않으므로, 미소한 차유량 △Q에 의해 펌프경전각이 헌팅하는 등 제어가 불안정하게 되기 쉽기 때문이다. 그리고, 펌프경전각변화분△θ을 전회의 펌프경전각 변화분에 가함(적분)으로써, 제1의 펌프목표경전각 θ1(제1의 목표배기용적)을 구한다.
이 때, 이와 같이 하여 제1의 펌프목표경전각 θ1이 구해지는 한편, 레귤레이터제어부에 구비된 제2의 펌프목표배기용적연산부에 있어서, 앞에 차압검출부에서 구한 차압에 따라서, 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각θ2(제2의 목표배기용적)이 구해진다.
이젓은 즉 압력센서(10)에서 검출한 스로틀밸브(4)의 상류측 압력에 따라서 제2의 펌프목표경전각θ2(제2의 목표배기용적)을 구하는 것에 대응하고 있지만, 이와 같이 상류측 압력만으로가 아니고 하류측 압력과의 차압을 사용하는 경우, 유량의 변동에 의한 헌팅의 영향을 방지할수 있는 효과가 있다. 그리고, 이 헌팅을 고려하지 않아도 되는 경우나, 스로틀밸브(4)에 더하여 릴리프밸브를 배설하는 경우 등은, 압력센서(10)에 의해 검출되는 상류층 압력만을 사용해도 된다. 이와같이 하여 제2의 펌프목표경전각 θ2을 구한 후에는, 다시 최대치선택부에 있어서 이 제1의 펌프목표경전각 θ1과 제2의 펌프목표경전각 θ2과의 대소가 비교되고, 큰 쪽이 펌프목표경전각 θ으로서 선택된다.
다음에, 마력제어부에 있어서 토출압센서(35)로부터 입력되는 펌프토출압신호에 의해 펌프토출압을 읽어 넣고, 유압펌프(2)의 입력토크가 원동기(5)의 출력토크 이하로 되도록 이른바 마력제어에 의해 이 펌프토출압으로부터 가능한 펌프최대토출유량 즉 펌프최대경전각 θmax 이 결정되고, 최소치선택부에 있어서 이 펌프초대경전각 θmax 과 앞에 선택된 펌프목표경전각 θ 중 작은 쪽이 최종적인 펌프목표경전각으로서 선택된다.
또한, 구동신호생성부에 구비된 출력압력선택부에 있어서 레귤레이터(6)의 특성에 의거하여, 이펌프목표경전각으로 하기 위해 필요한 전자비례밸브(13)로 부터의 출력압력이 산출된다.
최후에, 목표전류산출부에 있어서 전자비례밸브의 특성에 의거하여, 그 압력을 전자비례밸브(13)호 부터 출력시키기 위해 필요한 목표전류치가 산출되고, 그 전류가 전자비례밸브(13)에 출력된다.
또, 조작레버(8)가 붐실린더(3)의 수축방향(붐내림방향)으로 조작된 경우는, 파일롯관로(53b)는 탱크압과 같아져서 파일롯압은 일어나지 않으므로 콘트롤러(12)의 붐올림목표유량설정부에서 설정되는 붐올림목표유량은 제로로 되고, 제1의 펌프목표배기용적연산부에서 설정되는 제1의 펌프목표경전각 θ1도 제로로되므로, 최대치선택부에서 제2의 펌프목표배기용적연산부로부터 출력된 제2의 펌프목표경전각 θ2이 항상 선택되고, 이것과 마력제어부로부터 출력된 펌프최대경전각 θmax중 작은 쪽이 최소치선택부에서 비교된다.
이 이후의 구동신호생성부에 있어서 제어는 상기와 동일하다.
이상의 구성에 있어서, 조작레버(8) 및 파일롯관로(53a,53b)는 붐용 방향전환밸브(1)의 스트로크량을 제어하는 제1의 조작수단을 구성한다. 또, 조작레버(8)을 붐올림을 의도하여 제1도중 좌측으로 조작했을 때의 파일롯압력의 붐용 방향전환밸브(1)를 중립위치로부터 한 방향으로 동작시키는 제1의 신호로서 기능하고, 붐내림을 의도하여 제1도중 우측으로 조작했을 때의 파일롯압력이 붐용 방향전환밸브(1)을 중립위치로부터 한 방향으로 동작시키는 제1의 신호로서 기능하고, 붐내림을 의도하여 제1도 중 우측으로 조작했을 때의 파일롯압력이 붐용 방향 전환밸브(1)를 중립위치로부터 다른 방향으로 동작시키는 제2의 신호로서 기능하고, 조작레버(8)는 이 제1 및 제2의 신호를 출력하는 수단도 구성한다.
또, 압력센서(11)는 조작레버(8)의 이 제1의 신호에 의한 조작량을 검출하는 제1의 조작량검출수단을 구성한다.
또한, 콘트롤로(12)의 붐올림목표유량설정부는 이 검출된 조작량에 따라서 붐실린더(3)의 붐올림목표유량을 설정하는 제1의 목표유량설정수단을 구성한다.
또, 센터바이패스라인(51)에 배설된 압력발생수단을 구성하는 스로틀밸브(4)와, 스틀밸브(4)의 전후의 차압을 검출하는 차압검출수단을 구성하는 압력센서(9,10),관로(5a,5b) 및 콘트롤러(12)의 차압검출부와, 센터바이패스유량을 산출하는 수단을 구성하는 센터바이패스유량산출부가 센서바이패스통로(1a)를 통과하는 센터바이패스유량을 검출하는 제1의 유량검출수단을 구성하고, 펌프경전각센서(15)와 펌프회전수계(16)와 콘트롤러(12)의 펌프토출유량검출부가 유압펌프(2)로부터 토출되는 펌프토출유량을 검출하는 제2의 유량검출수단을 구성하고, 콘트롤러(12)의 붐실린더유량산출부는 펌프토출유량에 대한 센터바이패스유량의 차를 붐실린더유량으로서 산출하는 수단을 구성한다. 그리고, 이들 모두가 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량을 구하는 유량결정수단을 구성한다.
또한, 콘트롤러(12)의 제1의 펌프목표배기용적연산부는 붐실린더유량을 붐올림목표유량에 가까워지는 펌프토출유량이 얻어지도록 유압펌프(2)의 제1의 목표배기용적을 연산하는 제1의 목표배기용적연산수단을 구성하고, 또 전자비례밸브(13)로부터 압력신호관로(58)로 통해 출력되는 제어압력이 레귤레이터(6)의 구동신호로서 기능하고, 콘트롤러(12)의 구동신호생성부와 전자비례밸브(13)는 제1의 목표배기용적에 의거하여 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 구동신호생성수단을 구성한다. 그리고, 이들 콘트롤러(12)의 레귤레이터제어부와 전자비례밸브(13)는 붐실린더유량이 붐올림목표유량에 가가워지도록 레귤레이터(6)의 구동을 제어하는 레귤레이터제어수단을 구성하고, 또 붐실린더유량과 붐올림목표유량이 같아지도록 레귤레이터(6)의 구동을 제어하는 수단도 구성한다.
또, 압력센서(10)는 압력발생수단인 스로틀밸브(4)에서 발생한 압력을 검출하는 압력검출수단을 구성하고, 큰트롤러(12)의 제2의 목표배기용적연산부는 그검출압력에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 유압펌프(2)의 제2의 목표배기용적을 연산하는 제2의 펌프목표배기용적연산수단을 구성하고, 최대치선택부는 제1 및 제2의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 구성한다.
또한, 콘트롤러(12)의 마력제어부는 유압펌프의 입력토크를 원동기의 출력토크 이하로 제한하는 유압펌프(2)의 제4의 목표배기용적을 연산하는 제4의 목표배기용적연산수단을 구성하고, 최소치선택부는 제1 및 제4의 목표배기용적중 작은 쪽을 선택하여 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 구성한다.
이와 같이 구성한 본 실시예에 있어서의 동작은 다음과 같다.
예를 들면, 버킷의 하물을 비운 경부하시, 즉 부하압력이 비교적 작은 제3b도의 P2로 되는 상황에 있어서, 붐실린더(3)를 신장시키는 것을 의도하여, 조작레버(8)를 제1도의 좌방향으로 조작하면, 이 조작레버(8)에 조작에 의해 보조유압펌프(46)로부터 공급되는 압유가 관로(53b)를 통해 파일롯압으로서 붐용 방향전환밸브(1)의 도시 좌측에 위치하는 구동부에 주어지고, 붐용 방향전환밸브(1)는 제1도의 좌위치(우방향으로)로 서서히 스트로크된다.
붐용 방향전환밸브(1)의 스트로크의 개시시점, 즉 센터바이패스통로(1a)에 배설된 블리드오프의 가변스로틀(54a)의 닫히기 시작에서는, 유압펌프(2)는 전술한 제5도의 소정의 작은 용량(10a)으로 유지되고, 이 유압펌프(2)로부터 용량(10a)에 상당하는 작은 유량인 스탠드바이유량이 토출되고 있다.
또한, 붐용 방향전환밸브(1)가 제1도의 우방향으로 스트로크되어 가면, 제3a도를 이용하여 설명한 바와 같이, 블리드오프의 가변스로틀(54a)의 개구면적이 서서히 작아져서 스로틀밸브(4)를 통과하는 유량이 이제까지에 비해 감소하는 동시에, 미터인의 가변스로틀(55a)의 개구면적은 서서히 커진다. 그리고, 유압펌프(2)와 붐실린더(3)의 보텀측이 연통되는 동시에 붐실린더(3)의 로드측과 탱크(45)가 연통되어, 유압펌프(2)의 토출유량이 붐실린더(3)의 보텀측에 공급되고, 로드측의 오일이 탱크(45)에 되돌아가는 경향으로 된다. 이와 동시에, 이 블리드오프의 가변스로틀(54a)이 닫혀짐에 따라서 유압펌프(2)로 부터 토출되는 압유의 압력, 즉 펌프압력이 제3b도에 나타낸 바와같이 상승하고, 그리고 펌프압력이 P2이상으로 상승했을 때 붐실린더(3)는 움직이기 시작하여, 이 후 붐실린더(3)는 서서히 신장한다.
이와 같이 붐실린더(3)가 움직이기 시작하여 유압펌프(2)의 유량이 붐실린더(3)에 공급되기 시작하면, 센터바이패스통로(1a)의 통과유량은 감소하고, 압력센서(9,10)에 의해 검출되는 스로틀밸브(4)의 상류측의 압력과 하류측의 압력과의 차압이 저하한다. 그리고, 이 차압의 저하에 의거하여 콘트롤러(12)의 제2의 펌프목표배기용적연산부에 있어서, 이른바 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2이 산출된다.
그리고, 이와 같은 경부하에 대한 봄올림동작에 있어서는, 통상은 붐실린더(3)의 부하압력이 작으므로, 후술하는 제1의 펌프목표경전각 θ1보다 이 제2의 펌프목표경전각θ2의 쪽이 커지고, 최대치선택부에서 이 제2의 펌프목표경전각 θ2이 선택되고, 최소치선택부에서 이것과 마력제어에 의한 최대경전각 θmax 중 작은 쪽이 최종적인 펌프목표경전각 θ으로서 선택되고, 구동신호생성부로부터 이것에 대응하는 목표전류가 전자비례밸브(13)에 출력되어, 전자비례밸브(13)는 다시 레귤레이터(6)의 피스톤(6a)을 제4도중 우방향으로 구동한다. 이로써, 유압펌프(2)의 유량이 서서히 증가하여, 소정의 유량특성, 즉 미터링특성이 얻어진다.
이 때 얻어지는 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크와 펌프유량과의 관계는 제3c도의 「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 것으로 되고, 이에 따라서 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크와 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량의 관계는 제3d도의 「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 것으로 된다.
즉, 붐실린더(3)의 부하압력이 비교적 작은 압력 P2이므로, 펌프유량은 제3c도의 「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 바와 같이, 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크의 증가에 따라서 비교적 완만히 증가하고, 이에 따라서 붐실린더(3)에 공급되는 유량은 제3d도의「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 바와 같이, 펌프유량의 특성선과 근사하여 스쿨스트로크에 대하여 비교적 완만히 증가하고, 양호한 미터링특성이 얻어진다.
또, 예를 들면 버킷에 하물을 매달고 행하는 중부하시, 즉 부하압력이 충분히 큰 제3b도의 P1으로 되는 상황에 있어서, 붐실린더(3)를 신장시키는 것을 의도하여, 조작레버(8)를 제1도의 좌방향으로 조작하여 붐용 방향전환밸브(1)를 제1도의 좌위치로 서서히 스트로크시켜 간 경우, 먼저 상기에 있어서 설명을 생략한 제1의 펌프목표경전각 θ1의 산출에 대하여 설명하면, 이 스트로크동작의 사이에, 관로(53b)를 통해 압력센서(11)에 의해 붐용 방향전환밸브(1)의 구동부에 주어지는 압력이 검출되고, 관로(5b)를 통해 압력센서(10)에 의해 스로틀밸브(4)의 상류측의 압력이 검출되고, 관로(5a)를 통해 압력센서(9)에 의해 스로틀밸브(4)의 하류측의 압력이 검출되고, 펌프경전각센서(15)에 의해 유압펌프(2)의 사판의 경전각이 검출되고, 펌프회전수계(16)에 의해 유압펌프(2)의 회전수가 검출되고, 이들의 검출신호가 콘트롤러(12)에 입력된다.
콘트롤러(12)는 전술한 바와 같이, 봄올림목표유량설정부에 있어서 압력센서(11)와 펌프회전수계(16)의 검출신호로부터 봄올림목표유량을 구하는 연산을 행하고, 펌프토출유량검출부에 있어서펌프경전각센서(15)와 펌프회전수계(16)의 검출신호로부터 펌프토출유량을 구하는 연산을 행하고, 차압검출부 및 센터바이패스유량산출부에 있어서 압력세서(10)와 압력센서(9)의 검출신호로부터 센터바이패스유량을 구하는 연산을 행하고, 구한 펌프토출유량과 센터바이태스통과유량으로부터 붐실리더유량산출부에 있어서 붐실린더유량을 구하는 연산을 행하고, 또한 제1의 펌프목표배기용적연산부에 있어서 붐올림목표유량과 붐실린더유량과의 차유량에 따라서 제1의 펌프목표경전각 θ1을 산출한다.
그리고, 이와 같은 중부하에 대한 붐올림동작에 있어서는, 통상은 붐실린더의 부하압력이 커지므로, 전술한 제2의 펌프목표경전각 θ2보다 제1의 펌프목표경전각 θ1의 쪽이 커지고, 최대치선택부에서 이 제1의 펌프목표경전각 θ1이 선택되고, 최소치선택부에서 이 θ1와 마력제어에 의한 최대경전각 θmax중 작은 쪽이 최종적인 펌프목표경전각으로서 선택되어, 구동신호생성부로부터 이에 대응하는 목표전류가 전자비례밸브(13)에 출력되고, 전자비례밸브(13)는 다시 레귤레이터(6)의 피스톤(6a)을 제4도중 우방향으로 구동한다. 이로써, 유압펌프(2)의유량이 서서히 증가하여, 소정의 유량특성, 즉 미터링특성이 얻어진다.
이 때 얻어지는 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크와 펌프유량과의 관계는 제3c도의「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 것으로 된다.
이 스풀스트로크에 대한 펌프유량의 특성은「압력 P2일 때」에 비하여 거의 동등하든가 약간 커지는 관계가 얻어진다. 이에 따라서, 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크와 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량과의 관계는 제3d도의「압력 P2일 때」의 특성선으로 나타낸 것으로 된다. 즉, 이 때의 스풀스트로크에 대한 붐실린더유량의 특성은「압력 P2일 때」의 특성과 거의 완전히 일치한다. 즉, 경부하인가 중부하인가에 관계없이, 붐실린더(3)에 공급되는 유량은 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크의 중가에 따라서 완만히 증가하여, 항상 양호한 미터링특성이 얻어진다.
비교를 위해, 종래기술에 있어서의 스툴스트로크와 펌프유량과의 관계 및 스풀스트로크와 액튜에이터유량과의 관계를 제3c도 및 제3d도에 1점쇄선으로 나타낸다.
종래기술에서는 붐실린더(3)의 부하압력이 제3b도에 나타낸 큰 압력 P1에 있을때도, 네가티브코트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거하여 레귤레이터(6)를 구동하므로, 유압펌프(2)가 스탠드바이유량일 때에 펌프압력이 P1이상으로 상승하도록 블리드오프의 가변스로틀(54a)을 스로틀하지 않으면 붐실린더(3)는 움직이기 시작하지 않는다. 따라서, 펌프압력이 P1이하에서는, 센터바이패스통로(1a)의 통과유량도 감소하지 않으므로 펌프유량도 증가하지 않는다.
펌프압력이 P1을 넘기까지 블리드오프의 가변스로틀(54a)의 개구면적이 작아지면 이 센터바이패스통로(1a)의 통과유량이 감소하고, 제3c도의 1점쇄선으로 나타낸 바와 같이 펌프유량이 급격히 상승한다. 이에 따라서 붐실린더(3)에 공급되는 유량은 제3d도의 1점쇄선으로 나타낸 바와 같이 펌프유량선의 특성선에 근사하여 붐용 방향전환밸브(1)의 스풀스트로크에 대하여 급격히 증가하는 관계로 되어, 미터링특성이 대폭으로 악화된다.
상기와 같이, 본 실시예에 의하면, 경부하시에 종래와 마찬가지로 양호한 미터링특성이 얻어지는 동시에, 중부하시에는 조작레버(8)의 조작량에 따른 붐실린더유량을 붐실린더(3)에공급하여 경부하시의 경우와 동일한 양호한 미터링특성이 얻어지므로, 중부하시.경부하시의 어느 것에 관계없이 항상 양호한 미터링특성을 얻을 수 있다. 따라서, 오퍼레이터는 부하의 대소를 그다지 고려하지 않고 조작을 행하는 것이 가능하게 되고, 특히 중부하시의 붐용 방향전환밸브(1)의 레버조작의 번잡성이 해소되어 작업능률이 향상된다. 또, 이 레버조작에 수반되는 오퍼레이터의 피로감을 경감할 수 있다.
그리고, 상기 실시예에 있어서는, 액튜에이터로서 붐실린더(3)를 예로 들어 설명하였지만, 이것에 한가지 않고, 예를 들면 암실린더 등이어도 된다,
이 암실린더에 있어서는, 특히 통상 중부하로 되는 동작은 암실린더수축방향(암덤프방향)의 동작으로 된다.
붐실린더와 암실린더와의 각 동작에 있어서의 제어양태를 간결하게 정리한 것을 제8도에 나타낸다.
또, 상기 실시예의 레귤레이터(6)에 있어서는, 압력신호관로(58)에 출력된 제어압력에 따라서 유량제어스풀(6d)이 작동하여, 피스톤(6a)을 이동시키는 구성이었으나, 유량제어스풀을 배설하지 않고 2개의 전자전환밸브를 사용하는 구성이 어도 된다.
이 변형예를 제9도에 따라서 설명한다.
도면중, 제4도에 나타낸 부재와 동등한 부재에는 동일한 부호를 붙인다.
제9도에 있어서, 제4도의 레귤레이터(6)와 다른 점은 유량제어스풀(6d)의 대신에, 소경실(6d)과 대경실(6c)과를 연락하는 제1의 통로(60)에 배치되고, 콘트롤러(12)로붙터의 제1의 제어압력신호에 따라서 제1의 통로(60)를 개폐하는 제1의 전자전환밸브(6e)와, 대경실(6c) 및 제1의 통로(60)의 탱크(45)와를 접속하는 제2의 통로(61)에 배치되고, 콘트롤러(12)로부터의 제2의 제어압력신호에 따라서 제2의 통로(61)를 개폐하는 제2의 전자전환밸브(6f)를 배설한 것이다.
이 제9도에 나타낸 레귤레이터(6)에 있어서는, 제1의 전자전환밸브(6e)를 닫힌 상태로 유지하고, 제2의 전자전환밸브(6f)를 닫힌 상태로 작동시키면, 소경실(6b)과 대경실(6c)과의 사이가 차단되는 동시에 대경실(6c)이 탱크에 연통하고, 그리고 소경실(6b)에 주어지는 펌프압에 의해 피스톤(6a)이 우방향으로 이동하여 유압펌프(2)의 용량(배기용적)이 커지도록 제어된다. 또, 제2의 전자전환밸브(6f)를 닫힌 상태로 유지하고, 제1의 전자전환밸브(6e)를 열린 상태로 작동시키면, 펌프압이 소경실(6b) 및 대경실(6c)의 양쪽에 공급되고, 이들 소경실(6b)과 대경실(6c)과의 수압면적차에 의해 피스톤(6a)이 도시 좌방향으로 이동하여 유압펌프(2)의 용량(배기용적)이 작아지도록 제어된다.
또, 이 변형예에 있어서는, 콘트롤러(12)의 구동신호생성부만이 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 구동신호생성수단을 구성한다.
이 변형예에 있어서도 제1의 실시예와 같은 효과를 얻는다.
또한, 상기 실시예에 있어서는, 센터바이패스통로(1a)의 하류에 배치되는 압력발생장치로서 스로틀밸브(4)를 배설하였지만, 이것에 한하지 않고, 예를 들면 릴리프밸브 등을 배설해도 된다.
또, 상기 실시예에 있어서는, 센터바이패스통로(1a)를 통과하는 센터바이패스유량을 검출하는 제1의 유량검출수단으로서, 스로틀밸브(4)와, 압력센서(9,10)와, 관로(5a,5b)와, 큰트롤러(12)의 차압검출부.센터바이패스유량산출부를 사용하였지만, 이 대신에 센터바이패스라인(51)에 유량계(예를 들면 터빈식 유량계)를 배설해도 되고, 이 경우도 같은 효과를 얻는다.
또, 상기 실시예에 있어서는, 조작레버(8)의 조작량을 검출하는 제1의조작량검출수단으로서 붐용 방향전환밸브(1)의 구동부에 주어지는 압력을 검출하는 압력센서(11)를 배설하였으나, 이것에 한하지 않고, 조작레버(8)의 조작량을 직접 검출하는 스트로트센서 등이어도 된다.
또한, 상기 실시예에 있어서는, 유압펌프(2)로부터 토출되는 펌프토출유량을 검출하는 제2의 유량검출수단으로서, 펌프경전각센서(15)와 펌프회전수계(16)와 콘트롤러(12)의 펌프토출유량검출부를 사용하였으나, 이 대신에 유압펌프(2)와 붐용 방향전환밸브(1)와의 사이에 배치되는 유량계(예를 들면 터빈식 유량계)를 배설해도 되고, 또 유압펌프(2)와 붐용 방향전환밸브(1)와의 사이에 배설한 스로틀밸브와, 이 스로틀밸브의 상류측 압력, 하류측 압력을 각각 검출하는 압력센서에 의해 구성하고, 이 스로틀밸브의 전후차압으로부터 연산에 의해 유량을 구하도록 해도 된다.
또, 상기 실시예에 있어서는, 필터(40)를 통해 스로틀밸브(4)를 탱크(45)에 연락하고 있으므로 스로틀밸브(4)의 하류측을 직접 탱크(45)에 접속할 때는 이 압력센서(9)를 생략해도 된다.
또, 상기 실시예에 있어서는, 전자비례밸브(13)를 배설하고, 이것에 의해 레귤레이터(6)의 구동부에 주어지는 파일롯압의 크기를 제어하는 제어압력을 생성하는 구성으로 하였으나, 이 대신에 스테핑모터 등을 설치하여 레귤레이터(6)를 직접적으로 구동하는 구성으로 해도 된다.
[제2의 실시예]
본 발명의 제2의 실시예를 제10도~제14도에 따라서 설명한다.
본 실시에는 복합동작을 행하는 유압작업기의 유압구동장치의 실시예이다.
본 실시예의 유압작업기의 유압구동장치의 회로도를 제10도에 나타낸다.
제1의 실시예와 동등한 부재에는 동일한 보호를 붙인다.
제10도에 있어서, 본 실시예의 유압구동장치가 제1의 실시예의 유압구동장치와 다른 점은 유압펌프(2)로부터 토출되는 압유에 의해 구동하는 액튜에이터로서 암실린더(43)가 가해지고, 이에 수반하여, 유압펌프(2)로부터 암실린더(43)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 암용 방향전환밸브(44)와, 이 암용 방향전환밸브(44)의 스트로크량을 제어하는 조작수단, 예를 들면 조작레버(41)와, 암용 방향전환밸브(44)를 구동하는 파일롯압력이 도입되는 파일롯관로(62a,62b)와, 암용 방향전환밸브(44)를 도시 우위치(좌방향)로 전환하는 파일롯관로(62a)에 도입되는 파일롯압력의 크기를 검출하여 대응하는 파일롯압력신호를 출력하는 압력센서(42)가 배설되는 점이다.
또, 도시는 하지 않으나, 암용 방향전환밸브(44)는 붐용 방향전환밸브(1)와 마찬가지로, 센터바이패스통로와 미터인통로와 미터아웃통로를 가지고 있으며, 센터바이패스통로에는 블리드오프의 가변스로틀이 배설되고, 미터인통로에는 미터인의 가변스로틀이 배설되고, 미터아웃통로에는 미터아웃의 가변스로틀이 배설되어 있다.
기타의 구성은 제1의 실시예와 대략 같다.
콘트롤러(12)의 있어서 행해지는 제어의 상세를 제11도에 나타낸다.
제11도에 있어서, 제6도에 나타낸 제1의 실시예에 있어서의 제어와 다른 점의 하나는 붐올림목표유량설정부외에 암덤프목표유량설정부가 구비되어 있는 점이다. 즉, 조작레버(41)가 도시 우측의 암실린더(43)의 수축방향(암덤프방향)으로 조작된 경우에는, 파일롯관로(62a)에 파일럿압력이 일어나고, 이것이 압력센서(42)에서 검출되어 대응하는 엄덤프파일럿압력신호가 이 암덤프목표유량설정부에 입력된다. 그리고, 암덤프목표유량설정부에 있어서 이 신호로부터 조작레버(41)의 조작량이 검출되어 레버조작율로 변환된다.
이 때 붐올림목표유량설정부와 마찬가지로, 암덤프목표유량설정부에 있어서도 이 레버조작율에 펌프토출유량검출부로부터 입력된 유압펌프(2)의 최대토출유량이 곱해져서 암덤프목표유량이 연산된다.
그리고, 다시 새로이 설정된 합계액튜에이터목표유량산출부에 있어서, 이 암덤프목표유량과, 봄올림목표유량설정부에 있어서 설정된 붐올림목표유량과의 함을 합계액튜에이터목표유량으로서 산출한다.
한편, 제1의 실시예에 있어서의 붐유량결정부에 대응하는 액튜에이터유량결정부에 있어서는, 제1의 실시예와 마찬가지로 펌프토출유량검출부로부터의 펌프토출유량과 센터바이패스유량부로부터의 센터바이패스유량이 붐유량산출부에 대응하는 액튜에이터유량산출부에 입력되고, 액튜에이터유량산출부에서 펌프토출유량과 센터바이패스유량과의 차를 합계액튜에이터유량으로서 산출한다.
그리고, 제1의 실시예와 마찬가지로 이들 합계액튜에이터목표유량과 합계액튜에이터유량과는 레귤레이터제어부의 제1의 펌프목표배기용적연산부에 입력되어 그 차유량이 구해진다.
이 후의 제어는 제1의 실시예와 같다.
또, 이상의 구성에 있어서, 조작레버(41) 및 파일롯관로(62a,62b)는 암용 방향전환밸브(44)의 스트로크량을 제어하는 제2의 조작수단을 구성한다.
또한, 압력센서(42)는 조작레버(41)의 이 조작량을 검출하는 제2의 조작량검출수단을 구성한다.
또, 콘트롤러(12)의 암덤프목표유량설정부는 이 검출된 조작량에 따라서 암실린더(43)의 암덤프목표유량을 설정하는 제2의 목표유량설정수단을 구성한다.
또한, 콘트롤러(12)의 합계액튜에이터목표유량산출부는 붐올림목표유량과암덤프목표유량의 합인 합계목표유량을 구하는 수단을 구성한다.
이와 같이 구성한 본 실시예에 있어서의 동작은 다음과 같다.
예를 들면, 버킷의 하물을 비운 경부하시에 암실린더(43)를 수축시키는 것을 의도하여 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하든가 또는 붐실린더(3)를 신장시키는 것을 의도하여 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작한 경우에, 제1의 실시예와 마찬가지로 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의해 유압펌프(2)의유량이 서서히 증가하여, 소정의 유량특성, 즉 미터링특성이 얻어진다.
또, 예를 들면 버킷에 하물을 매달고 행하는 중부하시에 암실린더(43)를 수축시키는 동시에 붐실린더(3)를 신장시키는 것을 의도하여, 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하고, 또한 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작한 경우는, 제1의 실시예와 마찬가지로 펌프회전수계(16)와 압력센서(11)로부터의 입력신호를 기초로 콘트롤러(12)의 붐올림목표유량설정부에서 봄올림목표유량이 설정되고, 또 펌프회전수계(16)와 압력센서로부터의 입력신호를 기초로 콘트롤러(12)의 암덤프목표유량설정부에서 암덤프목표유량이 설정되고, 합계액튜에이터목표유량산출부에서 이들로부터 합계액튜에이터목표유량이 산출된다. 또, 제1의 실시예의 붐실린더유량결정부와 같이, 액튜에이터유량결정부에서 압력센서(9,10), 및 펌프경전각센서(15), 펌프회전수계(16)로부터의 입력신호를 기초로 합계액튜에이터유량이 산출된다. 그리고, 제1의 펌프목표배기용적연산부에서 이들 합계액튜에이터유량과 합계액튜에이터유량으로부터 제1의 펌프목표경전각 θ1을 산출한다. 그리고, 이와 같은 중부하에 대한 붐올림 및 붐덤프의 복합동작에 있어서는, 통상은 붐실린더 및 암실린더의 부하압력이 커지므로, 제2의 펌프목표경전각 θ2보다 제1의 펌프목표경전각 θ1의 쪽이 커지고, 최대치선택부에서 이 제1의 펌프목표경전각 θ1이 선택되고, 최소치선택부에서 이것과 마력제어에 의한 최대경전각θmax중의 작은 쪽이 최종적인 펌프목표경전각으로서 선택되고, 구동신호생성부로부터 이에 대응하는 목표전류가 전자비례밸브(13)에 출력되어, 전자비례밸브(13)는 다시 레귤레이터(6)의 피스톤(6a)을 제4도중 우방향으로 구동한다. 이로써, 유압펌프(2)의 유량이 서서히 증가하고, 제1의 실시예와 마찬가지로 경부하인가 중부하인가에 관계없이, 붐실린더(3)와 암실린더(43)에 공급되는 합계유량은 붐용 방향전환밸브(1) 및 암용 방향전환밸브(44)의 스풀스트로크의 중가에 따라서 완만하게 증가하고, 항상 양호한 미터링특성이 얻어진다.
또, 조작레버(41)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 암실린더(43)를 신장시키고, 또한 조작레버(8)를 제10도의 우방향으로 조작하여 붐실린더(3)를 수축시킬경우는, 제1의 실시예와 마찬가지로 제1의 펌프목표경전각θ1이 제로로 되므로, 항상 전술한 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어가 행해지고, 소정의 미터링특성이 얻어진다.
그리고, 조작레버(41)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 암실린더(43)를 신장시키는 동시에 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 붐실린더(3)를 신장시킬 경우는, 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1과, 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2중 큰 쪽에 의거한 제어로 되므로, 예를 들면 붐실린더(3)의 부하압력이 클 경우에는 제1의 펌프목표경전각 θ1에 의거한 제어, 작을 경우에는 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어가 행해진다.
또, 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하여 암실린더(43)를 수축시키는 동시에 조작레버(8)를 제10도의 우방향으로 조작하여 붐실린더(3)를 수축시킬 경우는, 암실린더(43)에 공급되는 암실린더유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1과, 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2중 큰 쪽에 의거한 제어로 되므로, 상기와 마찬가지로, 예를 들면 암실린더(43)의 부하압력이 상당히 클 경우에는 제1의 펌프목표경전각 θ1에 의거한 제어, 그렇지 않을 경우에는 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어가 행해진다.
이상의 제어양태를 간결하게 정리한 것을 제12도에 나타낸다.
본 실시예에 의하면, 붐실린더(3)와 암실린더(43)와의 복합동작의 경우에 있어서도, 각각 붐실린더유량 또는 암실린더유량에 의거한 제어를 적용함으로써 제1의 실시예와 같은 효과를 얻을 수 있다. 또, 이 때 붐실린더(3)에 붐실린더유량에 의거한 제어를 적용하고, 암실린더(3)는 종래의 네가티브콘트롤에 의한 제어를 적용함으로써, 액튜에이터에 따라서 이 2개의 제어방법을 구분사용할 수도 있다.
그리고, 상기 실시예에 있어서는, 붐실린더(3) 및 암실린더(43)에 공급되는 액튜에이터유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1과, 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2중 큰 쪽을 최대치선택부에 있어서 선택하였으나, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1과, 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2과, 암실린더(43)의 조작레버(41)의 조작량에 따른 이른바 포지티브콘트롤을 위한 제3의 펌프목표경전각 θ3중 큰 것을 최대치선택부에 있어서 선택하는 구성으로 해도 된다.
이 변형예를 제13도를 이용하여 설명한다.
이 변형예에 의한 유압구동장치의 콘트롤러(12)에 있어서 행해지는 제어의 상세를 제13도에 나타낸다. 그리고, 이 유압구동장치의 회로는 제10도와 동일하다.
제13도에 있어서, 제6도에 나타낸 제1의 실시예에 있어서의 제어와 다른 점은 제1의 펌프목표경전각 θ1을 연산하는 제1의 펌프목표배기용적연산부와, 제2의 펌프목표경전각 θ2을 연산하는 제2의 펌프목표배기용적연산부에 가하여, 포지티브콘트롤을 위한 제3의 펌프목표경전각 θ3을 연산하는 제3의 펌프목표배기용적연산부가 배설되고 최대치선택부에 있어서, 이들 θ1~θ3중에서 최대의 것이 선택되는 것이다.
기타의 제어는 제1의 실시예와 마찬가지이다.
또, 이상의 구성에 있어서 제3의 펌프목표배기용적연산부는 압력센서(42)에서 검출된 조작레버(41)의 조작량에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 유압펌프(2)의 제3의 목표배기용적을 연산하는 제3의 목표배기용적연산수단을 구성하고, 또 최대치선택부는 제1의 및 제3의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 구동신호생성수단에 출력하는 수단을 구성한다.
이와 같이 구성한 본 실시예에 있어서의 동작은 다음과 같다.
예를 들면, 버킷의 하물을 비운 경부하시에 암실린더(43)를 수축시킬 것을 의도하여 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하거나 또는 붐실린더(3)를 신장시키는 것을 의도하여 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작한 경우, 제1 및 제2의 실시예와 마찬가지로 종래의 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의해 유압펌프(2)의 유량이 서서히 증가하고, 소정의 유량특성, 즉 미터링특성이 얻어진다.
또, 예를 들면 버킷에 하물을 매달고 행하는 중부하시에 암실린더(43)를 수축시키는 동시에 붐실린더(3)를 신장시킬 것을 의도하여, 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하고, 또한 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작한 경우는, 제1의 실시예와 마찬가지로 펌프회전수계(16)와 압력센서(11)로부터의 입력신호를 기초로 콘트롤러(12)의 붐올림목표유량설정부에서 붐올림목표유량이 설정되고, 붐올림목표유량산출부에서 이들로부터 붐올림욕표유량이 산출된다. 또, 제1의 실시예와 마찬가지로 붐실린더유량결정부에서 압력센서(9,10), 및 펌프경전각센서(15), 펌프회전수계(16)로부터의 입력신호를 기초로 붐실린더유량이 산출된다. 그리고, 제1의 펌프목표배기용적연산부에서 붐올림목표유량과 붐실린더유량으로부터 제1의 펌프목표경전각 θ1을 산출한다. 한편, 이 때 압력센서(42)에 서 검출된 조작레버(41)의 조작레버에 따라서, 제3의 펌프목표배기용적연산부에 있어서 포지티브콘트롤을 위한 제3의 펌프목표경전각 θ3이 산출되고, 또 제2의 펌프목표배기용적연산부에서 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프경전각 θ2이 산출된다. 그리고, 이와 같은 중부하에 대한 붐올림동작 및 암덤프동작에 있어서는, 통상은 붐실린더 및 암실린더의 부하압력이 커지므로, 이들 3개의 펌프목표경전각중 제2의 펌프목표경전각 θ2은 다른 2개보다 작아진다. 따라서, 최대치선택부에서는 제1의 펌프목표경전각 θ1인가 제2의 펌프목표경전각 θ2인가가 선택된다.
이중 어느 것이 선택되는가는 그때의 부하압력의 크기나, 포지티브콘트롤제어에 있어서의 게인함수의 설정 등에 의해 변하게 된다. 그러나, 제1의 펌프목표경전각 θ1의 산출은 불실린더유량결정부로부터의 붐실린더유량을 모니터하여 행하는 일종의 피드백제어이므로 약간의 응답지연이 있다고 생각되므로, 동작초기시에는 포지티브콘트롤을 위한 제3의 목표경전각 θ3쪽이 제1의 목표경전각 θ1보다 커져서 최대치선택부에서 선택되게 된다. 그리고, 최소치선택부에서 이것과 마력제어에 의한 최대경전각 θmax 중의 작은 쪽이 최종적인 펌프목표경전각으로서 선택되고, 구동신호생성부로부터 이것에 대응하는 목표전류가 전자비례밸브(13)에 출력되고, 전자비례밸브(13)는 다시 레귤레이터(6)의 피스톤(6a)을 제4도중 우방향으로 구동한다. 이로써, 유압펌프(2)의 유량이 서서히 증가하고, 제1의 실시예와 마찬가지로 경부하인가 중부하인가에 관계없이, 붐실린더(3)와 암실린더(43)에 공급되는 합계유량은 붐용 방향전환밸브(1) 및 암용 방향전환밸브(44)의 스풀스트로크의 증가에 따라서 완만하게 증가하여, 항상 양호한 미터링 특성이 얻어지는 동시에 , 동작초기시의 응답성도 개선된다.
그리고, 조작레버(41)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 암실린더(43)를 신장시키고, 또한 조작레버(8)를 제10도의 우방향으로 조작하여 붐실린더(3)를 수축시킬 경우는, 제1의 펌프목표경전각 θ1및 제3의 폼프목표경전각 θ3이 제로로되므로, 항상 전술한 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어가 행해지고, 소정의 미터링특성이 얻어진다.
또, 조작레버(41)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 암실린더(43)를 신장시키는 동시에 조작레버(8)를 제10도의 좌방향으로 조작하여 붐실린더(3)를 신장시킬경우는, 포지티브콘트롤을 위한 제3의 펌프목표경전각 θ3이 제로로 되므로, 붐실린더(3)에 공급되는 붐실린더유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1과, 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2중 큰 쪽에 의거한 제어로 된다. 따라서, 예를 들면 붐실린더(3)의 부하압력이 클 경우에는 제1의 펌프목표경전각 θ1에 의거한 제어, 작을 경우에는 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어가 행해진다.
그리고, 조작레버(41)를 제10도의 우방향으로 조작하여 암실린더(43)를 수축시키는 동시에 조작레버(8)를 제10도의 우방향으로 조작하여 붐시린더(3)를 수축시킬 경우는, 붐실린더유량에 의거한 제1의 펌프목표경전각 θ1이 제로로 되고, 암실린더(43)에 공급되는 포지티브콘트롤을 위한 제3의 펌프목표경전각 θ3과, 네가티브콘트롤을 위한 제2의 펌프목표경전각 θ2중 큰 쪽에 의거한 제어로 된다. 따라서, 상기와 마찬가지로, 예를 들면 동작초기시에는 제3의 펌프목표경전각 θ3에 의거한 제어, 그 이외에는 제2의 펌프목표경전각 θ2에 의거한 제어 가 행해진다.
이상의 제어양태를 간결하게 정리한 것을 제14도에 나타낸다.
이 변형예에 의해서도, 상기 실시예와 같은 효과가 얻어지는 외에, 붐실린더유량에 의거한 제어와 이른바 포지티브콘트롤에 의한 제어를 병용하고, 동작초기시에 있어서의 액튜에이터의 응답성을 향상시킬 수 있다.
[제3의 실시예]
본 발명의 제3의 실시예를 제15도 및 제16도에 따라서 설명한다.
본 실시예는 펌프토출유량을 보정하는 수단을 배설한 유압작업기의 유압구동장치의 실시예이다.
본 실시예의 유압작업기의 유압구동장치의 콘트롤러에 있어서 행해지는 제어의 상세를 제15도에 나타낸다. 그리고, 이 유압구동장치의 회로는 제2의 실시예에 있어서의 제10도와 동일하다.
제15도에 있어서, 제11도에 나타낸 제2의 실시예에 있어서의 제어와 다른 점은 콘트롤러(12)의 펌프토출유량검출부에 펌프토출압에 따라서 펌프토출유량을 보정하는 펌프토출유량보정부가 배설되어 있는 것이다.
이 펌프토출유량보정부에 있어서 행하는 보정에 대하여 다음에 설명한다.
일반적으로, 펌프토출압 P과 유압펌프(2)의 용적효율과의 관계는 펌프토출압 P이 커짐에 따라서 용적효율이 저하되는 관계에 있다.
이것을 제16도에 나타낸다.
이 용적효울에 의한 펌프토출유량에의 영향을 보정하기 위해, 펌프토출유량보정부에는 토출압센서(35)로부터의 펌프토출압신호가 입력되는 동시에, K=ηP(η은 비례상수) 로 정해지는 보정치 K 가 설정되고, 펌프회전수와 펌프경전각으로부터 구해진 펌프토출유량에 이 보정치 K를 곱하는 보정이 행해진다.
그후, 이와 같이 보정된 보정펌프토출유량이 액튜에이터유량산출부에 출력된다.
상기 이외의 구성 및 동작은 제2의 실시예와 같다.
이상의 구성에 있어서, 콘트롤러(12)의 펌프토출유량보정부는 유압펌프(2)의 토출압 P 에 따라서 펌프토출량을 보정하는 보정수단을 구성한다. 그리고, 예를 들면 펌프토출압 P이 클 때에는 이 보정에 의해 보다 큰 펌프토출유량이 구해지고, 그 큰 펌프토출유량에 의거하여 레귤레이터(6)의 구동이 제어되게 된다.
본 실시예에 의하면, 제2의 실시예의 있어서의 효과의 더하여, 보정치 K 를 사용하여 보정을 행하여 유압펌프(2)의 용적효율의 저하의 영향을 제거할 수 있다. 따라서, 붐실린더(3) 및 암실린더(43)에실제 공급되는 유량의 합계인 합계액튜에이터유량을 더욱 고정밀도로 구할 수 있다.
[제4의 실시예]
본 발명의 제4의 실시예를 제17도 및 제18도에 따라서 설명한다.
본 실시예는 조작레버로서 전기레버를 사용하는 유압작업기의 유압구동장치의 실시예이다.
본 실시예의 유압작업기의 유압구동장치의 회로도를 제17도에 나타낸다.
제1~제3의 실시예와 동등한 부재에는 동일한 부호를 붙인다.
제17도에 있어서, 본 실시예의 유압구동장치가 제2의 실시예의 유압구동장치와 다른 점은 붐용 방향전환밸브(1) 및 암용 방향전환밸브(44)의 조작수단이 전기레버(75,76)와 각각의 조작량을 검출하는 스트로크센서(75a,75b) 및 (76a,76b)와, 스트로크센서(75a,75b) 및 (76a,76b)에서 검출된 조작량에 따라서 콘트롤러(12)로부터 출력되는 신호가 입력되는 전자비례밸브(71~74)를 갖는 것이다.
기타의 구성은 제2의 실시예와 대략 같다.
콘트롤러(12)에 있어서 행해지는 제어의 상세를 제18도에 나타낸다.
제18도에 있어서, 제11도에 나타낸 제2의 실시예에 있어서의 제어와 다른 점은 상기 구성의 상위점에 대응하여, 콘트롤러(12)에 스트로크센서(75a,75b,76a,76b)로부터의 조작량신호가 각각 입력되어 콘트롤러내에 있어서의 전기신호로 변환하는 붐내림변환부.붐올림변환부.암덤프변환부.암크라우드변환부와, 이들각 변환부에서 변환된 전기신호를 각각 증폭하여 대응하는 전자비례밸브(71~74)에 출력하는 붐내림증폭부.붐올림증폭부.암덤프증폭부.암크라우드증폭부가 배설되고, 또 붐올림변환부 및 암덤프변환부로부터의 신호가 각각 붐올림목표유량설정부 및 암덤프목표유량설정부에 입력되는 것이다.
기타의 제어는 제2의 실시예와 같다.
이상의 구성에 있어서, 전기레버(75)와 스트로크센서(75a,75b)와 콘트롤러(12)의 붐올림변환부.붐내림변환부.붐올림증폭부.붐내림증폭부와 전자비레밸브(72,73)와 파일롯관로(53a,53b)는 붐용 방향전환밸브(1)의 스트로크량을 제어하는 제1의 조작수단을 구성하고, 전기레버(76)와 스트로크센서(76a,76b)와 콘트롤러(12)의 암덤프변환부.암크라우드변환부.암덤프증폭부.암크라우드증폭부와 전자비례밸브(71,74)와 파일롯관로(62a,62b)는 암용 방향전환밸브(44)의 스트로크량을 제어하는 제2의 조작수단을 구성한다.
또, 스트로크센서(75a,75b)는 전기레버(75)의 조작량을 검출하는 제1의 조작량검출수단을 구성하고, 스트로크센서(75a,75b)는 전기레버(76)의 조작량을 검출하는 제2의 조작량검출수단을 구성한다.
그리고, 콘트롤러(12)의 레귤레이터제어부와 전자비례밸브(13)는 붐실린더유량과 암실린더유량과의 합인 합계액튜에이터유량이 붐올림목표유량과 암덤프목표유량과의 합인 합계액튜에이터목표유량에 가까워지도록 레귤레이터의 구동을 제어하는 레귤레이터제어수단을 구성한다.
이와 같이 구성한 본 실시예에 있어서의 동작은 다음과 같다.
예를 들면, 암실린더(43)를 수축시키는(암덤프)것을 의도하여 전기레버(76)를 제17도의 우방향으로 조작하면, 이 전기레버(76)의 조작량이 스트로크센서(76a)에서 검출괴어 콘트롤러(12)이 암덤프변환부에 입력되고, 변한 후에 암덤프증폭부에 송신되어 암덤프증폭부로부터 이 조작량에 대응하는 구동신호가 전자비레밸브(74)에 출력된다. 그리고, 보조유압펌프(46)로부터 공급되는 압유가 이 전자비례밸브(74) 및 파일롯관로(62a)를 통해 파일롯압으로서 암용 방향전환밸브(44)의 도시 우측에 위치하는 구동부에 주어지고, 암용 방향전환밸브(44)가 제17도의 우위치(좌방향)로 서서히 스트로크되어 암실린더(43)는 수축방향으로 동작한다.
반대로, 암실린더(43)를 신장하는(암크라우드)것을 의도하여 전기레버(76)를 제17도의 좌방향으로 조작하면, 이 전기레버(76)의 조작량이 스트로크센서(76b)에서 검출되어 콘트롤러(12)의 암크라우드변환부에 입력되고, 변한 후에 암크라우드증폭부에 송신되어 암크라우드증폭부로부터 이 조작량에 대응하는 구동신호가 전자비레밸브(71)에 출력된다. 그리고, 보조유압펌프(46)로부터 공급되는 압유가 이 전자비례밸브(71) 및 파일롯관로(62b)를 통해 파일롯압으로서 암용 방향전환밸브(44)의 도시 좌측에 위치하는 구동부에 주어지고, 암용 방향전환밸브(44)를 제17도의 좌위치(우방향)로 서서히 스트로크시켜 가면, 암실린더(43)는 신장방향으로 동작한다.
또, 이들의 동작은 전기레버(75)를 제17도의 우방향(또는 좌방향)으로 조작하고, 붐용 방향전환밸브(1)를 우위치(또는 좌위치)에 스트로크하여 붐실린더(3)를 신장방향(또는 수축방향)으로 동작시키는 경우도 마찬가지이다.
이상의 전기레버의 의한 조작 및 그 조작량의 검출 이외의 제어 등의 동작에 대하여는, 제2의 실시예와 같다.
본 실시예에 의해서도, 제2의 실시예와 같은 효과를 얻는다.
[산업상의 이용가능성]
본 발명에 의하면, 액튜에이터유량 자체의 제어를 행하므로 미터링특성이 부하압력변동의 영향을 받지 않고, 중부하시.경부하시의 어느 것에 관계 없이 항상 양호한 미터링특성을 얻을 수 있다. 따라서, 오퍼레이터는 부하의 대소를 그다지 고려하지 않고 조작을 해야하는 것이 가능해지고, 종래에 비해 작업능률을 향상시킬 수 있는 동시에, 오퍼레이터의 피로감을 경감할 수 있는 효과가 있다.

Claims (12)

  1. 가변용량형의 유압펌프(2)와, 이 유압펌프(2)로부터 토출되는 압유에 의해 구동하는 제1의 액튜에이터(3)와, 미터인의 가변스로틀(55a,55b)을 구비한 미터인통로(b1,b2)와 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)을 구비한 센터바이패스통로(1 a)를 구비하여 상기 유압펌프(2)로부터 상기 제1의 액튜에이터(3)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제1의 방향전환밸브(1)와, 이 제1의 방향전환밸브(1)의 스로크량을 제어하는 제1의 조작수단(8;75,75a,75b,12,72,73:53a,53b)과, 저압회로(45)와, 상기 블리드오프의 가변스로틀(54a,54b)의 하류측에서 상기 센터바이패스통로(1a)와 상기 저압회로(45)와를 접속하는 센터바이패스라인(51)과, 상기 유압펌프(2)의 배기용적을 제어하는 레귤레이터(6)를 가진 유압작업기의 유압구동장치에 있어서, 상기 제1의 조작수단(8;75,75a,75b,12,72,73:53a,53b)의 조작량을 검출하는 제1의 조작량검출수단(11;75 a,75b)과, 이 검출된 조작량에 따라서 상기 제1의 액튜에이터(3)의 제1의 목표유량을 설정하는 제1의 목표유량설정수단(12)과, 상기 제1의 액튜에이터(3)에 공급되는 실제의 액튜에이터유량을 구하는 유량결정수단(15,16;4,9,10,5a,5b:12)과, 이 액튜에이터유량이 상기 제1의 목표유량에 가까워지도록 상기 레귤레이터(6)의구동을 제어하는 레귤레이터제어수단(12,13)과, 를 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 레귤레이터제어수단은 상기 액튜에이터유량을 상기 제1의 목표유량에 가까워지는 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프(2)의 제1의 목표배기용적을 연산하는 제1의 목표배기용적연산수단(12)과, 상기 제1의 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 구동신호생성수단(12,13)을 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 유량결정수단은 상기 센터바이패스통로(1a)를 통과 하는 제1의 유량을 검출하는 제1의 유량검출수단(4;9,10,5a,5b,12)과, 상기 유압펌프(2)로부터 토출되는 제2의 유량을 검출하는 제2의 유량검출수단(15,16,12)과, 상기 제2의 유량에 대한 상기 제1의 유량의 차를 상기 액튜에이터유량으로서 산출하는 수단(12)을 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1의 유량검출수단은 상기 센터바이패스라인(51)에 배설된 압력발생수단(4)과, 그 압력발생수단(4) 전후의 차압을 검출하는 차압검출수단(9,10,5a,5b,12)과, 그 검출차압에 따라서 상기 제1의 유량을 산출하는 수단(12)을 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 레귤레이터제어수단(12,13)은 상기 액튜에이터유량과 상기 제1의 목표유량이 같아지도록 상기 레귤레이터의 구동을 제어하는 수단인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 센터바이패스라인(51)에 배설된 압력발생수단(4)과, 이 압력발생수단(4)에서 발생한 압력을 검출하는 압력검출수단(5a,10,12)과, 이 검출압력에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프(2)의 제2의 목표배기용적을 연산하는 제2의 목표배기용적연산수단(12)과, 상기 제1 및 제2의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단(12,13)에 출력하는 수단(12)을 더 가지고, 상기 구동신호생성수단(12,13)은 이 선택된 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 수단인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제1의 조작수단은 상기제1의 방향전환밸브(1)를 중립위치로부터 한 방향으로 동작시키는 제1의 신호와 중립위치로부터 다른 방향으로 동작시키는 제2의 신호를 출력하는 수단(8,53b;75,75b,12,72,53b)이고, 상기 제1의 조작량검출수단은 상기 제1의 신호에 의한 조작량을 검출하는 수단(11;75b)인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  8. 제6항에 있어서, 제2의 액튜에이터(43)와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로와 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 구비하여 상기 유압펌프(2)로부터 상기 제2의 액튜에이터(43)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제2의 방향전환밸브(44)를 더 가진 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  9. 제1항에 있어서, 제2의 액튜에이터(43)와, 미터인의 가변스로틀을 구비한 미터인통로와 블리드오프의 가변스로틀을 구비한 센터바이패스통로를 구비하여 상기 유압펌프(2)로부터 상기 제2의 액튜에이터(43)에 공급되는 압유의 흐름을 제어하는 센터바이패스형의 제2의 방향전환밸브(44)와, 이 제2의 방향전환밸브(44)의 스트로크량을 제어하는 제2의 조작수단(41;76,76a,76b,12,71,74:62a,62b)과, 이 제2의 조작수단(41;76,76a,76b,12,71,74:62a,62b)의 조작량을 검출하는 제2의 조작량검출수단(42,76a,76b)과, 이 검출된 조작량에 따라서 상기 제2의 액튜에이터(43)의 제2의 목표유량을 설정하는 제2의 목표유량설정수단(12)과, 상기 제1의 목표유량과 상기 제2의 목표유량과의 합인 합계목표유량을 구하는 수단(12)을 더 가지고, 상기 유량결정수단(15,16;4,9,10,5a,5b:12)은 상기 제1 및 제2의 액튜에이터(3;43)에 공급되는 실제의 액튜에이터유량의 합인 합계액튜에이터유량을 구하는 수단이고, 상기 레귤레이터제어수단(12,13)은 상기 합계액튜에어터유량이 상기 합계목표유량에 가까워지도록 상기 레귤레이터(6)의 구동을 제어하는 수단인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  10. 제2항에 있어서, 상기 제1의 조작량검출수단(11;75a,75b)에서 검출된 조작량에 따른 펌프토출유량이 얻어지도록 상기 유압펌프(2)의 제3의 목표배기용적을 연산하는 제3의 목표배기용적연산수단(12)과, 상기 제1 및 제3의 목표배기용적중 큰 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단(12,13)에 출력하는 수단(12)을 더 가지고, 상기 구동신호생성수단(12,13)은 이 선택된 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 수단인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
  11. 제3항에 있어서, 상기 유압펌프(2)의 토출압을 검출하는 토출압검출수단(35)과, 그 토출압에 따라서 상기 제2의 유량을 보정하는 보정수단(12)을 더 가진 것을 특징으로 하는 유압적업기의 유압구동장치.
  12. 제2항에 있어서, 상기 유압펌프(2)를 구동하는 원동기(50)와, 상기 유압펌프(2)의 입력토크를 상기 원동기(50)의 출력토크 이하로 제한하는 상기 유압펌프(2)의 제4의 목표배기용적을 연산하는 제4의 목표배기용적연산수단(12)과, 상기 제1 및 제4의 목표배기용적중 작은 쪽을 선택하여 상기 구동신호생성수단(12,13)에 출력하는 수단(12)을 더 가지고, 상기 구동신호생성수단(12,13)은 이 선택된 목표배기용적에 의거하여 상기 레귤레이터(6)의 구동신호를 생성하는 수단인 것을 특징으로 하는 유압작업기의 유압구동장치.
KR1019940703634A 1993-03-23 1994-03-23 유압작업기의 유압구동장치 KR0145144B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP6394493 1993-03-23
JP93-63,944 1993-03-23
PCT/JP1994/000464 WO1994021925A1 (en) 1993-03-23 1994-03-23 Hydraulic drive for hydraulic work machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR0145144B1 true KR0145144B1 (ko) 1998-08-01

Family

ID=13243971

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940703634A KR0145144B1 (ko) 1993-03-23 1994-03-23 유압작업기의 유압구동장치
KR1019940703634A KR950701042A (ko) 1993-03-23 1994-10-13 유압작업기의 유압구동장치

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940703634A KR950701042A (ko) 1993-03-23 1994-10-13 유압작업기의 유압구동장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5447027A (ko)
EP (1) EP0644335B1 (ko)
JP (1) JP3434514B2 (ko)
KR (2) KR0145144B1 (ko)
DE (1) DE69431276T2 (ko)
WO (1) WO1994021925A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130075669A (ko) * 2011-12-27 2013-07-05 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템
US10060450B2 (en) 2012-11-07 2018-08-28 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control device for work machine
KR20190110116A (ko) * 2018-03-15 2019-09-27 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 건설 기계

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0167408B1 (ko) * 1993-11-30 1998-12-01 오까다 하지모 유압펌프제어장치
US5758499A (en) * 1995-03-03 1998-06-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system
JPH09177679A (ja) * 1995-12-22 1997-07-11 Hitachi Constr Mach Co Ltd ポンプトルク制御装置
JP3567051B2 (ja) * 1996-06-12 2004-09-15 新キャタピラー三菱株式会社 油圧アクチュエータ用の操作制御装置
US5873244A (en) * 1997-11-21 1999-02-23 Caterpillar Inc. Positive flow control system
JP4136041B2 (ja) * 1997-12-04 2008-08-20 日立建機株式会社 油圧作業機の油圧駆動装置
EP0961035A1 (en) * 1998-05-26 1999-12-01 Prakash Ratnaparkhi Hydraulically operated machine
US6269635B1 (en) * 1999-01-20 2001-08-07 Manitowoc Crane Group, Inc. Control and hydraulic system for a liftcrane
US6216456B1 (en) * 1999-11-15 2001-04-17 Caterpillar Inc. Load sensing hydraulic control system for variable displacement pump
US6684636B2 (en) * 2001-10-26 2004-02-03 Caterpillar Inc Electro-hydraulic pump control system
JP3812728B2 (ja) * 2001-12-13 2006-08-23 株式会社小松製作所 上部旋回式作業車両
KR100559294B1 (ko) * 2003-02-12 2006-03-15 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 유압 액츄에이터의 속도 제어장치
US6848254B2 (en) * 2003-06-30 2005-02-01 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling a hydraulic motor
KR100621981B1 (ko) * 2004-04-08 2006-09-14 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 중장비용 조이스틱 중립상태에서의 유량 보상방법
KR100641397B1 (ko) * 2005-09-15 2006-11-01 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 유압제어시스템
JP4851857B2 (ja) * 2006-06-15 2012-01-11 東芝機械株式会社 ポンプ流量の制御方法および制御装置
US7614335B2 (en) * 2006-11-30 2009-11-10 Caterpillar Inc. Hydraulic system with variable standby pressure
KR100833972B1 (ko) * 2007-04-02 2008-05-30 주식회사 파카한일유압 굴삭기 유압펌프 제어용 포지티브신호 압력전환밸브
US7942711B1 (en) 2008-01-09 2011-05-17 Brunswick Corporation Method for controlling a marine propulsion trim system
JP5523028B2 (ja) * 2009-09-04 2014-06-18 日立建機株式会社 油圧作業機械の油圧駆動装置
CN101824916B (zh) * 2010-03-26 2011-11-09 长沙中联重工科技发展股份有限公司 混凝土布料设备臂架复合运动控制系统、方法和电控系统
CN101865172B (zh) * 2010-07-03 2012-07-04 太原理工大学 有源先导控制的主动伺服比例阀
US9303636B2 (en) * 2010-07-19 2016-04-05 Volvo Construction Equipment Ab System for controlling hydraulic pump in construction machine
CN101929482B (zh) * 2010-08-25 2013-04-03 太原理工大学 一种先导流量闭环控制的比例流量阀
FR2978506A1 (fr) * 2011-07-29 2013-02-01 Poclain Hydraulics Ind Circuit de commande hydraulique
CN102513413B (zh) * 2011-12-03 2013-11-06 南京埃尔法电液技术有限公司 伺服泵控折弯机液压控制系统
CA2879202C (en) * 2012-07-27 2017-06-06 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic system for construction machine
CN102900121B (zh) * 2012-09-29 2015-10-14 张国军 一种用于工程机械的液压泵控制系统及方法
CN105143669B (zh) * 2013-03-27 2017-02-01 Ｋｙｂ株式会社 泵排出流量控制装置
CA2915498A1 (en) * 2013-06-26 2014-12-31 Volvo Construction Equipment Ab Device for controlling control valve of construction machine, method for controlling same, and method for controlling discharge flow rate of hydraulic pump
JP6962667B2 (ja) * 2014-03-27 2021-11-05 住友建機株式会社 ショベル及びその制御方法
CN104179736B (zh) * 2014-08-15 2016-08-24 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 一种工程机械定量泵调速液压系统
JP6511387B2 (ja) * 2015-11-25 2019-05-15 日立建機株式会社 建設機械の制御装置
JP6761283B2 (ja) * 2016-06-08 2020-09-23 Ｋｙｂ株式会社 ポンプ装置
CN106424227B (zh) * 2016-10-12 2018-04-03 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 一种针对多执行器系统的机电液一体化控制方法
JP6646007B2 (ja) * 2017-03-31 2020-02-14 日立建機株式会社 建設機械の油圧制御装置
CN113026643B (zh) * 2020-12-16 2022-11-29 长沙中联重科环境产业有限公司 洒水控制系统及方法、洒水车
KR102526253B1 (ko) * 2021-12-06 2023-04-28 대우조선해양 주식회사 이중 연료 엔진용 연료 오일 유량의 측정 유니트 및 동 유니트를 포함하는 연료 오일 공급 시스템, 그리고 이를 포함하는 선박
KR102573651B1 (ko) * 2021-12-06 2023-09-01 한화오션 주식회사 이중 연료 엔진용 연료 오일 유량의 측정 유니트 및 동 유니트를 포함하는 연료 오일 공급 시스템, 그리고 이를 포함하는 선박

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2225422B1 (ko) * 1973-04-12 1977-12-30 Ile De France
JPS5872762A (ja) * 1980-08-06 1983-04-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧駆動装置の制御装置
KR910009257B1 (ko) * 1985-09-07 1991-11-07 히다찌 겡끼 가부시기가이샤 유압건설기계의 제어시스템
JPH068641B2 (ja) * 1986-09-30 1994-02-02 日立建機株式会社 油圧回路
IN171213B (ko) * 1988-01-27 1992-08-15 Hitachi Construction Machinery
JPH01192921A (ja) * 1988-01-27 1989-08-03 Caterpillar Inc 建設機械の作業機位置制御装置
US5048293A (en) * 1988-12-29 1991-09-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Pump controlling apparatus for construction machine
EP0432266B2 (en) * 1989-01-18 1997-08-13 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic driving unit for construction machinery
WO1990011413A1 (en) * 1989-03-22 1990-10-04 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive unit for civil engineering and construction machinery
JPH0826552B2 (ja) * 1989-07-27 1996-03-13 株式会社小松製作所 建設機械のポンプ吐出量制御システム
US5046309A (en) * 1990-01-22 1991-09-10 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Energy regenerative circuit in a hydraulic apparatus
DE69128708T2 (de) * 1990-09-11 1998-08-20 Hitachi Construction Machinery Hydraulisches steuerungssystem für erdbaumaschine
GB2251962B (en) * 1990-11-13 1995-05-24 Samsung Heavy Ind System for automatically controlling an operation of a heavy construction
US5307631A (en) * 1991-01-28 1994-05-03 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control apparatus for hydraulic construction machine
EP0533958B1 (en) * 1991-04-12 1997-07-09 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for a construction machine
KR0156960B1 (ko) * 1992-08-25 1999-02-18 오까다 하지메 유압작업기의 유압구동장치

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130075669A (ko) * 2011-12-27 2013-07-05 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템
US10060450B2 (en) 2012-11-07 2018-08-28 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control device for work machine
KR20190110116A (ko) * 2018-03-15 2019-09-27 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 건설 기계
US11346081B2 (en) 2018-03-15 2022-05-31 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP3434514B2 (ja) 2003-08-11
KR950701042A (ko) 1995-02-20
WO1994021925A1 (en) 1994-09-29
DE69431276D1 (de) 2002-10-10
DE69431276T2 (de) 2003-05-28
EP0644335A1 (en) 1995-03-22
EP0644335B1 (en) 2002-09-04
US5447027A (en) 1995-09-05
EP0644335A4 (en) 1997-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR0145144B1 (ko) 유압작업기의 유압구동장치
KR950007624B1 (ko) 유압펌프의 제어장치
US6502499B2 (en) Hydraulic recovery system for construction machine and construction machine using the same
US6286412B1 (en) Method and system for electrohydraulic valve control
KR0156960B1 (ko) 유압작업기의 유압구동장치
KR920010875B1 (ko) 유압구동장치
US8726647B2 (en) Hydraulic control system having cylinder stall strategy
JP3874226B2 (ja) 油圧駆動機械の制御装置
EP2894335A1 (en) Tilt angle control device
WO2017056199A1 (ja) 建設機械
JP5631829B2 (ja) 油圧制御装置及び油圧制御方法
JPH11303809A (ja) 油圧駆動機械のポンプ制御装置
US11214940B2 (en) Hydraulic drive system for construction machine
US6561751B1 (en) Actuator control device and bucket posture control device for hydraulic drive machine
JP3594680B2 (ja) 油圧機械の油圧再生装置
JP2677803B2 (ja) 油圧駆動装置
JP3198163B2 (ja) 建設機械の油圧駆動装置
EP3575615B1 (en) Construction machine
JP2930847B2 (ja) 建設機械の油圧駆動装置
JPH06280810A (ja) 油圧作業機の油圧駆動装置
JPH11256622A (ja) 建設機械の油圧制御装置およびその油圧制御方法
JP3175992B2 (ja) 油圧駆動機械の制御装置
JP3723270B2 (ja) 油圧駆動機械の制御装置
JP3705886B2 (ja) 油圧駆動制御装置
JP3305801B2 (ja) 油圧駆動機械の制御装置