JP6511387B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の建設機械の制御装置の一実施の形態を備えた油圧ショベルを示す斜視図である。図1に示すように、油圧ショベルは下部走行体9と上部旋回体10と作業装置15を備えている。下部走行体9は左右のクローラ式走行装置を有し、左右の走行油圧モータ3b,3a(左側3bのみ図示)により駆動される。上部旋回体10は下部走行体9上に旋回可能に搭載され、旋回油圧モータ4により旋回駆動される。上部旋回体10には、原動機としてのエンジン14と、エンジン14により駆動される油圧ポンプ装置2とを備えている。
図4(a)と図4(b)において、図中のO点は、油圧ショベルの下部走行体9の正面を基準とした座標系の原点であり、油圧ショベルの旋回軸上でブーム回動軸と同じ高さにある。図中のφは、下部走行体9の前進方向に対する上部旋回体10の正面方向の相対角度である旋回角度を示す。
θ=tan−1(ωsmax/ωbmax)・・・・・(1)
なお、距離Lに替えて、ブーム角度、アーム角度、バケット角度から演算されるバケット8の先端部などの位置と旋回軸との距離を用いて作業装置目標高さを演算してもよい。
A=Jω2/2Tmax・・・・・(2)
ここで、ωは微分器1401からの旋回角速度信号、Tmaxは旋回油圧モータ4で出し得るトルクの最大値で、旋回油圧モータ4の容積、リリーフ圧などを基に設定する。また、Jは関数発生器1407からの旋回慣性モーメント信号である。
Claims (4)
- 下部走行体と、前記下部走行体に対し旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に対し俯仰動可能に取付けられた作業装置と、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用油圧アクチュエータと、前記作業装置を駆動させる作業装置用油圧アクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプから前記作業装置用油圧アクチュエータ及び前記旋回用油圧アクチュエータにそれぞれ供給される圧油の流量と方向を制御する作業装置用コントロールバルブ及び旋回用コントロールバルブと、前記作業装置及び前記上部旋回体の作動を指示する作業装置用操作装置及び旋回用操作装置と、前記作業装置用操作装置及び旋回用操作装置からの指示信号に基づき前記作業装置用コントロールバルブ及び前記旋回用コントロールバルブへ駆動信号を出力するメインコントローラとを有する建設機械の制御装置において、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出する第1角度検出器と、
前記上部旋回体に対する前記作業装置の俯仰角度を検出する第2角度検出器とをさらに有するとともに、
前記メインコントローラが、
前記上部旋回体の旋回停止目標角度を設定する旋回停止目標角度設定部と、
前記第1角度検出器によって検出された前記上部旋回体の旋回角度と前記旋回停止目標角度設定部によって設定された旋回停止目標角度との差、及び、前記旋回用操作装置からの指示信号に基づき前記旋回用コントロールバルブへの駆動信号を算出し出力する旋回制御部と、
前記第1角度検出器によって検出された前記上部旋回体の旋回角度と前記旋回停止目標角度設定部によって設定された旋回停止目標角度、及び、前記第2角度検出器によって検出された前記作業装置の俯仰角度に基づき、前記上部旋回体が前記旋回停止目標角度に到達する前に旋回動作を停止できるか否かを判定する旋回停止可否判定部と、
前記旋回停止可否判定部が判定した結果が否の場合には、少なくとも旋回慣性モーメントが増加する方向への前記作業装置の動作を禁止するような駆動信号を前記作業装置用コントロールバルブへ出力する作業装置制御部とを備えた
ことを特徴とする建設機械の制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の制御装置において、
前記旋回停止可否判定部は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度から算出した旋回速度信号と、前記旋回速度信号と前記上部旋回体に対する前記作業装置の俯仰角度とを基に算出した旋回慣性モーメント信号と、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度とに基づき慣性による旋回停止角度の増加量の最小値である旋回最短停止角度信号を演算し、
前記旋回停止目標角度よりも前記旋回最短停止角度信号が大きい場合に、旋回停止不可能と判定する
ことを特徴とする建設機械の制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の制御装置において、
前記作業装置の先端を配置させる目標位置である作業装置目標位置を設定する作業装置目標位置設定部と、
前記作業装置目標位置設定部が設定した前記作業装置目標位置に基づいて前記作業装置の目標高さ信号を設定する作業装置目標高さ設定部とを更に備え、
前記作業装置制御部は、前記上部旋回体に対する前記作業装置の俯仰角度を基に前記作業装置の高さ信号を算出し、
前記旋回停止目標角度設定部は、前記作業装置の目標高さ信号と前記作業装置の高さ信号から偏差を演算し、前記偏差に応じて前記旋回停止目標角度を補正する
ことを特徴とする建設機械の制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の制御装置において、
作業領域周辺の進入物の位置を検出する進入物検出装置を備え、
前記旋回停止目標角度設定部は、前記進入物検出装置から前記進入物の位置信号を受信した場合には、前記進入物の位置に応じた旋回停止目標角度を設定する
ことを特徴とする建設機械の制御装置。
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