JPS6370722A - 旋回型バツクホウ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、先端にパケットを備えたアームを、ブームに
上下揺動自在に設けると共に、前記ブームを上下揺動自
在に旋回台に設け、前記旋回台を左右駆動回転自在に走
行車体に設け、前記旋回台を左右いずれかの設定停止位
置に自動停止させる制御装置を設け、前記設定停止位置
に前記旋回台を自動停止させるために、減速時の速度と
旋回角度との関数としての旋回自動停止モードを設定す
るモード設定部を前記制御装置に設けた旋回型バックホ
ウに関する。

〔従来の技術〕

従来、上記旋回型バックホウでは、モード設定部に一つ
の旋回自動停止モードが設定しであるだけであった。

［発明が解決しようとする問題点］ しかし、主にアームをブームに対して揺動さく２） せるに伴って、バックホウ装置の旋回時の慣性が変化す
るために、常時同じ旋回自動停止モードで自動停止制御
が行われるバックホウでは、設定停止位置に対して、旋
回台が手前の位置で停止したり、オーバーシュートした
りする危険性があった。

本発明の目的は、アームをブームに対して揺動させても
、旋回台を設定停止位置に停止させられるようにする点
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型バックホウの特徴構成は、アームのブー
ムに対する角度を検出する検出手段を設け、前記検出手
段からの情報に基づいて、前記アームの前記ブームに対
する角度に応じた旋回自動停止モードを自動的に選択し
てモード設定部に指示するモード指示手段を設けてある
ことにあり、その作用効果は、次の通りである。

〔作　用〕 つまり、モード指示手段によって、アームのブームに対
する角度変化に伴う旋回時の慣性変化に応じて、旋回自
動停止モードが自動的に選択されてモード設定部に指示
されるために、旋回台を旋回時に手前で停止させたり、
オーバーシュートさせたりすることなく設定停止位置に
停止させられる。

〔発明の効果〕

従って、旋回台を旋回させた時に１慣性変化による悪影
響なく、正確、且つ、効率良く目標停止位置に停止させ
ることができ、その上、例えば、モード設定部に互いに
異なった旋回自動停止モードを各別に指示する複数の人
為モード指示手段を設け、それらの人為モード指示手段
の内の一つを人為的に選択作動させることも考えられる
が、この場合は、操作ミスや設定はスによってオーバー
シュートさせて他物に衝突させてしまう危険性があり、
これに対して本発明は、アームをブームに対して揺動さ
せるだけで自動的にアームの対ブーム角に応じた旋回自
動停止モードが設定されるために、操作が簡単で設定ミ
スがなく、結局、作業性及び安全性をよシ向上させるこ
とができる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を図面に基づいて説明する０ 第８図に示すように、クローラ走行装置（１）を備えた
走行機台に、排土板（２）の支持アーム（２＆）を油圧
シリンダ（３）によって昇降操作可能に取付けるととも
に旋回台（４）を油圧モータ（図示せず）によって縦軸
心（Ｘｌ）周シに回転操作可能に取付け、旋回台（４）
に、ブーム支持用ブラケット（５）を、油圧シリンダ（
６）によって縦軸心（Ｘ２）周シに回転操作可能に取付
け、ブラケット（５）に、ブーム（７）を油圧シリンダ
（８）によって昇降揺動操作可能に取付け、ブーム（７
）に、アーム（９）を油圧シリンダαｑによって上下揺
動操作可能に取付け、アーム（９）に、パケットα℃を
油圧シリンダ＠によって上下揺動操作可能に取付け、も
って、排土作業と対地掘削作業とを行なうことが可能な
ドーザ兼用のバックホウ作業車を構成しである。

前記ブーム（７）、アーム（９）、及び、パケットａυ
の各枢支連結部には、ブーム（７）の対地揺動角（θ１
）を検出する第１センサー（１６Ａ）　、及び、アーム
（９）の対ブーム角（θ２）を検出する第２センサー　
（１８Ｂ）　、並びに、パケットα℃の対アーム角（θ
８）を検出する第８センサー（１６Ｃ）を夫々付設しで
ある。

旋回操作構造を構成するに、第１図に示すように、旋回
操作レバーＱηにその操作状態を検出するポテンショメ
ータ型検出装置（ト）を取付け、旋回台（４）の回転駆
動部に、走行車体の前後向き基準線（１）に対する旋回
台（４）の回転角（θ）を検出するロータリーエンコー
ダ型検出器ａ呻を付設しである。

そして、人為旋回操作状態と自動旋回操作状態とを択一
的に切換える人為切換装置（ホ）が人為旋回操作状態に
ある時においては、操作状態検出装置（至）からの情報
に基づいて、レバーαηの操作方向に見合う方向に、か
つ、レバーαηの操作量に見合った速度で旋回台（４）
全旋回させるべく旋回操作用電磁式比例制御パルプＱ］
）の弁コントローラに）に対して指令を与えると共に、
他方、人為切換装置−が自動旋回操作状態にあるときに
は、操作状態検出装置（至）、及び、対車体角検出器Ｑ
１からの情報に基づいて、レバー操作を起動指令とする
状態でレバーα力操作方向に見合う方向に、かつ、予め
設定された速度変化状態で旋回台（４）を旋回させ、さ
らに、２つの設定器（２８Ａ）　、　（２！３Ｂ）によ
り各別の人為設定された左旋回時の設定停止位置（θａ
）又は右旋回時の設定停止位置（θｂ）で旋回台（４）
を停止させるべく前記弁コントローラに）に対して自動
的に指令を与えるマイクロコンピュータで構成した制御
装置（ハ）を設けてある。

つまシ、自動旋回操作状態を用いることによシ、第２図
に示すように、一定掘削位置（Ａ）と一定排土位置（Ｂ
）とにわたる反復旋回操作を、側設定器（２８Ａ）　、
　（２８Ｂ）に対する作業当初の設定操作と、レバー（
１７１に対する起動指令操作だけで容易に行えるように
しである。

前記左右側設定器（２３Ａ）　、　（２８Ｂ）に各別に
設定値を指示する押ボタン式の左側設定スイッチ（ＩＬ
）と右側設定スイッチ（ｂ）を設けてある。　前記制御
装置（ハ）において、左右設定器（２８Ａ）　、　（２
８Ｂ　）が指示する固設定停止位置（θａ）、（θｂ）
に旋回台（４）を自動停止させるために、減速時の速度
（θ）と残りの旋回角度（θ■）との関数としての旋回
自動停止モードを設定するモード設定部に）を制御装置
−に設け、前記各センサー（１６Ａ）　、　（１６Ｂ）
　、　（１６Ｃ）からの情報に基づいて前記ブーム（７
）の対地揺動角（θ１）、アーム（９）の対ブーム角（
θ２）、並びに、パケットαＤの対アーム角（θ３）に
応じた旋回自動停止モードを、第４図に示すグラフの中
から自動的に選択してモード設定部（ハ）に指示するモ
ード指示手段（ホ）を設けてある。

つまり、ブーム（７）、アーム（９）、パケット（ロ）
を夫々揺動させるに伴って、パケットασの掘削縁が車
体から遠ざかると、ブーム（７）、アーム（９）及びパ
ケット（ロ）から成るバックホウ装置■の旋回時の慣性
が大きくなるだめに、モード指示手段（ホ）によって、
減速度のゆるやかなモードをモード設定部（ハ）に自動
的に指示して、オーバーシュートさせずに設定停止位置
（θａ）、（θｂ）に自動停止するようにし、また、パ
ケットαηの掘削縁が車体に近づくと、バックホウ装置
（財）の旋回時の慣性が小さくなるために、モード指示
手段（ホ）によって、減速度の急なモードをモード設定
部（ハ）に自動的に指示して、手前位置で停止させずに
設定停止位置（θ＆）、（θｂ）に正確に自動停止する
ように、第５図乃至第７図で示すフローチャートに、そ
の動作が示されている。

第５図のメインルーチンにおけるセンシングルーチンに
は、第６図のフローが追加されておシ、且つ、制御ルー
チンには、第７図のフローが追加され、各モードが選択
される。

尚、図中ＤＩ、Ｄ２、並びにＤ３は夫々定数であシモー
ド判別テーブルＭＪの例としては次に示す。

ＭＪ［ム、Ｂ　、Ｏ］＝ＲＥＦＮＯ ＭＪ［０，０，０］＝１ ＭＪ［０，０、１］＝１ ＭＪ［０，０，２］＝２ ＭＪ［１：８，８］＝４ ＭＪ［Ｌ、Ｍ、Ｎ］二Ｐ ［別実施例］ 前記第１、第２、第８センサー（１６Ａ）　、　（１６
Ｂ）　。

（１６Ｃ）を、夫々検出手段α・と称し、ブーム（７）
、アーム（９）、パケットα℃の中で、アーム（９）の
揺動変化による慣性変化が最も大きいために、前記モー
ド指示手段に）は、少くとも第２センサー（１６Ｂ）か
らの情報に基づいて、アーム（９）の対ブーム角（θ２
）に応じた旋回自動停止モードを自動的に選択してモー
ド設定部に）に指示できるようになっていれば良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型バックホウの実施例を示し、
第１図は旋回操作構造を示す概略図、第２図は平面視し
た旋回範囲を示す説明図、第８図はバックホウの全体側
面図、第４図は各旋回自動停止モードを示すグラフ、第
５図乃至第７図は、夫々制御のフローチャートである。 （４）・・・・・・旋回台、（７）・・・・・ブーム、
（９）・・・・アーム、αト・・・・パケット、ｑＱ・
・・・・・検出手段、＠・・・・制御装置、に）・・・
・・・モード設定部、（ホ）・・・・・・モード指示手
段、（θａ）、（θｂ）・・・・・・設定停止位置、（
θ２）・・・・・・角度、（ｈ）・・・・・・速度、（
θ■）・・・・・・旋回角度。 代理人　　弁理士　　　北　　村　　　　修２７　　　
　　第３に 竿５図　　　　　　　第６　図 ＲＥＦＮＯ＝１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 先端にパケット（１１）を備えたアーム（９）を、ブー
   ム（７）に上下揺動自在に設けると共に、前記ブーム（
   ７）を上下揺動自在に旋回台（４）に設け、前記旋回台
   （４）を左右駆動回転自在に走行車体に設け、前記旋回
   台（４）を左右いずれかの設定停止位置（θａ）、（θ
   ｂ）に自動停止させる制御装置（２４）を設け、前記設
   定停止位置（θａ）、（θｂ）に前記旋回台（４）を自
   動停止させるために、減速時の速度（■）と旋回角度（
   θ■）との関数としての旋回自動停止モードを設定する
   モード設定部（２５）を前記制御装置（２４）に設けた
   旋回型バックホウであって、前記アーム（９）の前記ブ
   ーム（７）に対する角度（θ２）を検出する検出手段（
   １６）を設け、前記検出手段（１６）からの情報に基づ
   いて、前記アーム（９）の前記ブーム（７）に対する角
   度（θ２）に応じた旋回自動停止モードを自動的に選択
   して前記モード設定部（２５）に指示するモード指示手
   段（２６）を設けてある旋回型バックホウ。