JP4473057B2 - 建設機械の干渉防止装置 - Google Patents
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Description
作業用アタッチメントを運転室側へ回動させた際に、基準線と鉛直線とのなす角が所定値以上になると、基準円に基づき作業用アタッチメントの接近動作を制限するようにしてもよい。
作業用アタッチメントは開閉可能な開閉部材を有し、開閉部材の開閉動作時に回動支点から最も離れる作業用アタッチメントの部位、および、回動方向の最も先端にある作業用アタッチメントの部位に基づき干渉危険点を設定することもできる。
図1は、本実施の形態に係る干渉防止装置を有する建設機械の側面図である。この建設機械は油圧ショベルをベースマシンとし、走行体1と、走行体1の上部に旋回可能に設けられた旋回体2と、旋回体2に回動可能に軸支された多間接型の作業装置10とを有する。旋回体2の前部には運転室3(キャブともいう)が設けられている。
(1)グラップル13をキャブ側へ回動させた際に、その回動方向の最も先端にあるグラップル13の部位(基準点P3)とグラップル13の回動支点P1とを結んだ直線L上で、かつ、グラップル13の回動支点P1を中心にグラップルの最外部(基準点P2)を半径とした円R上の点を干渉危険点Qとして設定した。そして、この干渉危険点Qと干渉危険領域Aとの距離h(=hQ)に基づき作業装置10のキャブ3への接近動作を制限するようにした。これによりグラップル13の回動姿勢を考慮して作業装置10の動作が制限され、回動支点P1の位置のみで作業装置10の動作を制限する場合に比べ、作業範囲を広げることができる。
(3)フォーク部14の開閉時の姿勢変化を考慮して干渉危険点Qを設定し、一旦設定した干渉危険点Qがフォーク部14の開閉により変化しないので、フォーク部14の姿勢変化に拘わらずグラップル13とキャブ3との干渉を確実に防止することができる。
10 作業装置
13 グラップル
14 フォーク部
20 コントローラ
21 ブーム角センサ
22 アーム角センサ
23 角度センサ
24 アタッチメント情報入力部
25 電磁弁
Q 干渉危険点
A 干渉危険領域
P1 回動支点
P2,P3 基準点
L 基準線
R 基準円
Claims (3)
- 作業装置の先端部に回動可能に軸支され、運転室に接近および離間する作業用アタッチメントが運転室に干渉するのを防止する建設機械の干渉防止装置において、
前記作業用アタッチメントの回動支点を中心として前記回動支点から最も離れた前記作業用アタッチメントの部位を第1の部位とし、前記作業用アタッチメントを運転室側へ回動させた際に、この回動方向の最も先端にある前記作業用アタッチメントの部位を第2の部位とした場合、前記作業用アタッチメントは、前記第1の部位と前記第2の部位が異なるアタッチメントであって、
前記作業用アタッチメントの回動支点の位置を検出する位置検出手段と、
前記作業用アタッチメントの回動姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記位置検出手段および前記姿勢検出手段による検出結果に基づき、前記回動支点から前記第1の部位までの長さを半径とする基準円上にあって、かつ、前記第2の部位と前記回動支点とを結ぶ基準線上にある点を干渉危険点として設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された干渉危険点に基づき、前記作業用アタッチメントが運転室に接近する動作を制限する制限手段とを備えることを特徴とする建設機械の干渉防止装置。 - 請求項1に記載の建設機械の干渉防止装置において、
前記制限手段は、前記作業用アタッチメントを運転室側へ回動させた際に、前記基準線と鉛直線とのなす角が所定値以上になると、前記基準円に基づき前記作業用アタッチメントが運転室に接近する動作を制限することを特徴とする建設機械の干渉防止装置。 - 請求項1または2に記載の建設機械の干渉防止装置において、
前記作業用アタッチメントは開閉可能な開閉部材を有し、
前記設定手段は、前記開閉部材の開閉動作時に前記回動支点から最も離れる前記作業用アタッチメントの部位、および、回動方向の最も先端にある前記作業用アタッチメントの部位に基づき前記干渉危険点を設定することを特徴とする建設機械の干渉防止装置。
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