JP6406087B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
前記グラップルの傾斜角度を検出する角度検出部と、
前記グラップルが、前記把持爪で把持対象物を把持している把持状態であるか、又は該把持爪で該把持対象物を把持していない非把持状態であるかを判定する把持判定部と、
前記把持判定部によって前記把持状態であると判定された場合に、前記角度検出部で検出された傾斜角度に基づいて、前記グラップルが前記把持爪の先端部を下方に向けた吊下姿勢となるように前記シリンダロッドを伸縮させる姿勢制御を行う一方、前記非把持状態であると判定された場合に該グラップルの姿勢制御を解除する油圧制御部とを備えたことを特徴とするものである。
前記グラップルの位置を検出して、該グラップルが予め設定された所定の干渉域に達したときに、前記油圧制御部に対して干渉回避信号を出力する位置検出部を備え、
前記油圧制御部は、前記位置検出部から前記干渉回避信号が出力された場合に、前記グラップルが前記干渉域よりも前記上部旋回体側に移動しないように前記アタッチメントの動作を制御するように構成され、
前記位置検出部は、前記把持判定部によって前記非把持状態であると判定された場合に、前記グラップルが第1の干渉域に達したときに前記干渉回避信号を出力する一方、前記把持状態であると判定された場合に、該グラップルが該第1の干渉域と前記上部旋回体との間に設定された第2の干渉域に達したときに該干渉回避信号を出力するように構成されていることを特徴とするものである。
前記油圧制御部は、前記第1の干渉域と前記第2の干渉域との間に位置している前記把持状態の前記グラップルが、前記把持爪を開いて前記非把持状態となった場合に、該グラップルの姿勢制御を解除するとともに、該グラップルが該第1の干渉域よりも車両前方に移動するまでの間、該グラップルが前記上部旋回体側に揺動しないように該フロントシリンダの動作を制御することを特徴とするものである。
前記油圧制御部は、前記第1の干渉域と前記第2の干渉域との間に位置している前記把持状態の前記グラップルが、前記把持爪を開いて前記非把持状態となった場合に、該グラップルが該第1の干渉域よりも車両前方に移動するまでの間、前記グラップルの姿勢制御を継続することを特徴とするものである。
前記グラップルの姿勢制御を行うか、又は姿勢制御を解除するかを選択的に切り換える切換スイッチを備えたことを特徴とするものである。
11 下部走行体
12 上部旋回体
20 アタッチメント
30 グラップル
32 把持爪
35 フロントシリンダ
36 シリンダロッド
51 油圧制御部
52 把持判定部
53 位置検出部
55 角度検出部
56 切換スイッチ
A1 第1の干渉域
A2 第2の干渉域
S 把持対象物
Claims (5)
- 下部走行体と、該下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、複数の把持爪を有するグラップルが設けられて該上部旋回体の前側に起伏可能に搭載されたアタッチメントとを備えた作業機械であって、
シリンダロッドの伸縮動作に伴って前記グラップルを揺動させることで、該グラップルの傾斜角度を調整するフロントシリンダと、
前記グラップルの傾斜角度を検出する角度検出部と、
前記グラップルが、前記把持爪で把持対象物を把持している把持状態であるか、又は該把持爪で該把持対象物を把持していない非把持状態であるかを判定する把持判定部と、
前記把持判定部によって前記把持状態であると判定された場合に、前記角度検出部で検出された傾斜角度に基づいて、前記グラップルが前記把持爪の先端部を下方に向けた吊下姿勢となるように前記シリンダロッドを伸縮させる姿勢制御を行う一方、前記非把持状態であると判定された場合に該グラップルの姿勢制御を解除する油圧制御部とを備えたことを特徴とする作業機械。 - 請求項1において、
前記グラップルの位置を検出して、該グラップルが予め設定された所定の干渉域に達したときに、前記油圧制御部に対して干渉回避信号を出力する位置検出部を備え、
前記油圧制御部は、前記位置検出部から前記干渉回避信号が出力された場合に、前記グラップルが前記干渉域よりも前記上部旋回体側に移動しないように前記アタッチメントの動作を制御するように構成され、
前記位置検出部は、前記把持判定部によって前記非把持状態であると判定された場合に、前記グラップルが第1の干渉域に達したときに前記干渉回避信号を出力する一方、前記把持状態であると判定された場合に、該グラップルが該第1の干渉域と前記上部旋回体との間に設定された第2の干渉域に達したときに該干渉回避信号を出力するように構成されていることを特徴とする作業機械。 - 請求項2において、
前記油圧制御部は、前記第1の干渉域と前記第2の干渉域との間に位置している前記把持状態の前記グラップルが、前記把持爪を開いて前記非把持状態となった場合に、該グラップルの姿勢制御を解除するとともに、該グラップルが該第1の干渉域よりも車両前方に移動するまでの間、該グラップルが前記上部旋回体側に揺動しないように該フロントシリンダの動作を制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項2において、
前記油圧制御部は、前記第1の干渉域と前記第2の干渉域との間に位置している前記把持状態の前記グラップルが、前記把持爪を開いて前記非把持状態となった場合に、該グラップルが該第1の干渉域よりも車両前方に移動するまでの間、前記グラップルの姿勢制御を継続することを特徴とする作業機械。 - 請求項1乃至4のうち何れか1つにおいて、
前記グラップルの姿勢制御を行うか、又は姿勢制御を解除するかを選択的に切り換える切換スイッチを備えたことを特徴とする作業機械。
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