JP2571299B2

JP2571299B2 - バックホウの制御装置

Info

Publication number: JP2571299B2
Application number: JP2112080A
Authority: JP
Inventors: 仁雄那須; 敬典三浦; 勝彦湯川; 栄菅原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-04-26
Filing date: 1990-04-26
Publication date: 1997-01-16
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JPH0411128A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、バックホウ装置を旋回台の運転部横側方箇
所に取付けると共に、前記バックホウ装置のバケットを
ブームの基端側部分に対して旋回台横方向に移動させる
オフセットシリンダを設けて、前記バックホウ装置のブ
ーム、アーム及びバケットが旋回台側に引退し、かつ、
前記バケットが運転部の横側方に位置する格納状態に前
記バックホウ装置が切換わるように構成し、前記ブームの前記旋回台に対する上下揺動角を検出す
るブーム角センサ、前記アームの前記ブームに対する揺
動角を検出するアーム角センサ、及び、前記バケットの
前記基端側部分に対する横移動量を検出するオフセット
シリンダ夫々による検出結果に基いて前記バケットの前
記運転部に対する位置を検出する位置検出手段を設ける
と共に、前記運転部の前方に位置する危険回避域を設定
し、前記位置検出手段による検出バケット位置に基いて前
記バケットが前記危険回避域に侵入していると判別する
と、前記ブームの上昇作動及び前記アームのかき込み側
作動を不能にする危険回避手段を設けたバックホウの制
御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記バックホウは、機体周辺に旋回台旋回が可能とな
る程度の比較的狭いスペースがあれば、バックホウ装置
を旋回台側に引退格納して旋回操作できるように配慮さ
れたものである。いわゆる小旋回が可能にされたもので
ある。また、作業時やバックホウ装置の格納時に誤操作
等に起因してバケットを運転部に接近操作されても、バ
ケットが危険回避域に侵入すると侵入位置以上に運転部
側には移動しないように危険回避手段によって自動的に
停止され、バケットの運転部への侵入が防止できるよう
に安全を図られたものである。

この種バックホウにおいて、従来、危険回避域の前側
に位置する減速域を設定し、そして、この減速域にバケ
ットが侵入しているか否かを判別すると共に、侵入して
いると判別した際にはブーム及びアームの作動速度を自
動的に減速する減速手段を設けることにより、バケット
が運転部に接近することを減速によって操縦者に認識さ
せるとか、バケットが危険回避域で緩速停止することに
よって危険回避域の巾を極力狭まくすることが可能にな
ったものがあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来、減速域や危険回避域に侵入したバケットをその
前方に出し戻して掘削作業やバックホウ装置の格納移送
を再会する場合、バケットが減速域を通過する際にも減
速手段が減速作用することにより、バケットの減速域通
過に比較的時間が掛かって作業能率が悪くなっていた。

本発明の目的は、バケットが危険回避域前で減速され
るようにし、しかも、バケットの減速域からの出し戻し
が迅速にできるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、目的達成のために、冒頭に記したバックホ
ウの制御装置において、前記危険回避域の運転部前方側に位置する減速域を設
定し、前記ブーム及び前記アームによる前記バケットの移動
方向を検出する方向検出手段を設け、前記位置検出手段及び前記方向検出手段による検出結
果に基いて前記バケットが前記減速域に位置すると共に
前記運転部に接近する方向に移動すると判別すると、前
記ブーム及び前記アームの作動速度を前記バケットが前
記減速域外に位置する時の通常速度より低速に自動的に
切換え操作し、かつ、前記バケットが前記減速域に位置
すると共に前記運転部から離れる方向に移動すると判別
すると、前記ブーム及び前記アームの作動速度を前記通
常速度に自動的に維持操作する変速手段を設けてある。
そして、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作用〕

バケットが運転部に向かう方向に移動し、危険回避域
に接近して減速域に侵入すると、減速手段がバケットの
侵入及び移動方向を判別してブーム及びアームの作動速
度を自動的に低速側に切換え操作する。この減速操作の
ためにブーム及びアームがそれまでの通常速度よりも低
速で作動し、バケット移動速度が遅くなる。

バケットが減速域に侵入していても運転部から離れる
方向に移動する場合には、減速手段がバケット移動方向
を判別してブーム及びアームの作動速度を通常速度に維
持操作する。この維持操作のためにブーム及びアームが
通常速度で作動し、バケットが運転部に向かう時よりも
速い速度で移動する。

〔発明の効果〕

バケットが運転部に接近する際には方向検出手段、及
び、減速手段による減速等のために危険回避域の手前で
減速し、この減速のために、バケット接近を操縦者に認
識させて作業が安全に行われるように、かつ、危険回避
域の巾を極力小に済ませて作業可能範囲を比較的大にで
きるようになった。

しかも、バケットが減速域や危険回避域に侵入して
も、方向検出手段、及び、減速手段による通常速度維持
等のためにバケットを減速域から前方に比較的迅速に出
し戻し、バケットを掘削位置に迅速に戻したり、バック
ホウ装置を旋回格納状態に迅速に移動させて能率よく作
業できるようになった。

〔実施例〕

次に実施例を示す。

第２図に示すように、ドーザ（１）を有したクローラ
式走行機台に旋回台（２）を付設し、この旋回台（２）
に運転部（３）及び原動部（４）を備えさせると共にバ
ックホウ装置（５）を取付けて、ドーザ付きバックホウ
を構成してある。

バックホウ装置（５）を構成するブーム（６）及びブ
ームシリンダ（C₁）を旋回台（２）の運転部（３）の横
側方に位置する箇所に取付けてある。そして、第１図に
示すように、ブーム（６）の基端側部分（6a）と先端側
部分（6b）とを連結する中間部分（6c）をオフセットシ
リンダ（P₄）によって揺動操作できるように構成すると
共に、この揺動操作をすると、ブーム基端側部分（6a）
及びブーム先端側部分（6b）の夫々に付設のリンク取付
けアーム（7a）または（7b）、これらリンク取付けアー
ム（7a）と（7b）に架設してあるリンク（７）、及び、
ブーム中間部分（6c）が構成する平行四連リンク機構の
作用のためにブーム先端側部分（6b）がブーム基端側部
分（6a）に対して旋回台横方向に平行またはほぼ平行に
移動し、アーム（８）がブーム基端側部分（6a）に対し
て旋回台横方向に平行移動するように構成してある。

つまり、オフセットシリンダ（C₄）によるアーム
（８）のオフセット操作をすることにより、バケット
（９）が走行機体の横一端側に位置して側溝掘りが可能
になるように構成し、かつ、アーム（８）のオフセット
操作とブーム（６）及びアーム（８）の上昇操作とをす
ることにより、第３図及び第４図に示す如くブーム
（６）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台側に
引退すると共にバケット（９）が運転部（３）の横側方
に位置してバックホウ装置（５）の全体が旋回台（２）
の旋回径内に入り込む小旋回格納状態にバックホウ装置
格納ができるように構成してある。

バックホウ装置（５）及び旋回台（２）の操作を可能
にするに、旋回台（２）の前後方向と横方向の十字方向
に揺動自在な左右一対の操作レバー（10a），（10b）、
及び、オフセットスイッチ（11）を運転部（３）に設け
ると共に、これら操作レバー（10a），（10b）及びオフ
セットスイッチ（S₄）によって油圧式のブームシリンダ
（C₁）、アームシリンダ（C₂）、バケットシリンダ
（C₃）、オフセットシリンダ（C₄）及び旋回モータ
（Ｍ）を操作するように操作構造を第５図の如く構成し
てある。

すなわち、一方の操作レバー（10a）の旋回台前後方
向での操作位置と旋回台横方向での操作位置をポテンシ
ョメータ製の第１センサ（S₁）と第３センサ（S₃）とに
よって各別に検出するように構成し、他方の操作レバー
（10b）の旋回台前後方向での操作位置と旋回台横方向
での操作位置をポテンショメータ製の第２センサ（S₂）
と第５センサ（S₅）とによって各別に検出するように構
成してある。そして、ブームシリンダ（C₁）に接続した
ブームバルブ（V₁）、アームシリンダ（C₂）に接続した
アームバルブ（V₂）、バケットシリンダ（C₃）に接続し
たバケットバルブ（V₃）、オフセットシリンダ（C₄）に
接続したオフセットバルブ（V₄）、及び、旋回モータ
（Ｍ）に接続した旋回バルブ（V₅）の夫々を電磁比例制
御弁に構成すると共に、ブームバルブ（V₁）、アームバ
ルブ（V₂）、バケットバルブ（V₃）、オフセットバルブ
（V₄）及び旋回バルブ（V₅）の夫々にバルブ駆動回路
（D₁）または（D₂）または（D₃）または（D₄）または
（D₅）を介して連係させたマイクロコンピュータで成る
バルブ制御手段（11）を前記センサ（S₁），（S₂），
（S₃）及び（S₅）、並びにオフセットスイッチ（S₄）に
連係してある。

そして、操作レバー（10a）を旋回台前後方向に人為
操作すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第１セン
サ（S₁）による検出結果に基いてブーム駆動回路（D₁）
に信号出力してブームバルブ（V₁）を切換え操作し、ブ
ームシリンダ（C₁）が操作レバー（10a）の操作位置に
応じた方向にかつ速度で作動したり停止するように構成
し、操作レバー（10a）を旋回台横方向に人為操作する
と、自動的にバルブ制御手段（11）が第３センサ（S₃）
による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₃）に信号出
力してバケットバルブ（V₃）を切換え操作し、バケット
シリンダ（C₃）の操作レバー（10a）の操作位置に応じ
た方向にかつ速度で作動したり停止するように構成して
ある。操作レバー（10b）を旋回台前後方向に人為操作
すると、自動的にバルブ制御手段（11）が第２センサ
（S₂）による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₂）に
信号出力してアームバルブ（V₂）を切換え操作し、アー
ムシリンダ（C₂）が操作レバー（10b）の操作位置に応
じた方向にかつ速度で作動したり停止するように構成
し、操作レバー（10b）を旋回台横方向に人為操作する
と、自動的にバルブ制御手段（11）が第５センサ（S₅）
による検出結果に基いてバルブ駆動回路（D₅）に信号出
力して旋回バルブ（V₅）を切換え操作し、旋回モータ
（Ｍ）が操作レバー（10b）の操作位置に応じた方向に
かつ速度で作動したり停止するように構成してある。オ
フセットスイッチ（S₄）をスイッチレバー（ｌ）によっ
て人為的に切換え操作すると、自動的にバルブ制御手段
（11）がオフセットスイッチ（S₄）からの情報に基いて
バルブ駆動回路（D₄）に信号出力してオフセットバルブ
（V₄）を切換え操作し、オフセットシリンダ（C₄）がオ
フセットスイッチ（S₄）の切換わり位置に応じた方向に
作動したり停止するように構成してある。

第２図に示すように、ブーム（６）の旋回台（２）に
対する揺動角を検出する回転ポテンショメータ製のブー
ム角センサ（P₁）を、ブームシリンダ（C₁）の旋回台
（２）に対する揺動角に基いて検出するようにブームシ
リンダ（C₁）の基端部に付設し、アーム（８）のブーム
（６）に対する揺動角を検出する回転ポテンションメー
タ製のアーム角センサ（P₂）をブーム（６）の先端部に
付設し、バケット（９）のアーム（８）に対する揺動角
を検出する回転ポテンショメータ製のバケット角センサ
（P₃）を、バケットシリンダ（C₃）とバケット（９）を
連動させてあるリンク（12）のアーム（８）に対する揺
動角に基いて検出するようにリンク（12）に付設し、バ
ケット（９）のブーム基端側分（6a）に対するオフセッ
トの方向と横移動量を検出する回転ポテンショメータ製
のオフセットセンサ（P₄）を、ブーム中間部分（6c）の
ブーム基端側部分（6a）に対する揺動角に基いて検出す
るようにブーム（６）に付設してある。そして、第５図
に示すように、前記センサ（P₁）ないし（P₄）に連係さ
せると共にマイクロコンピュータで成る格納制御手段
（13）、センサ（P₁）ないし（P₄）にマイクロコンピュ
ータ製の検出手段（14）を介して連係させると共にマイ
クロコピュータで成る第１ないし第４危険回避手段（1
5）〜（18）及び変速手段（19）をバルブ制御手段（1
1）に連係させて、バックホウ装置（５）の屈曲操作や
オフセット操作に伴ってバケット（９）が運転部（３）
に侵入したりブーム基端側部分（6a）に接触する危険を
回避しながら作業できるように、かつ、格納スイッチ
（S₆）による始動操作をするだけでバックホウ装置
（５）が旋回台（２）から前方に突出する作業状態から
前記小旋回格納状態に自動的に切換わるように構成して
ある。

すなわち、格納制御手段（13）は第８図に示すように
格納スイッチ（S₆）の切換え操作によって作用状態と作
用解除状態に切換わるように構成すると共に、作用状態
になると、第11図に示すフローに基いて自動作業するよ
うに構成してある。つまり、作用状態になると、センサ
（P₁）ないし（P₄）による検出結果と所定の演算式とに
基いてバケット（９）の旋回台（２）に対する姿勢を検
出し、この検出バケット姿勢、センサ（P₁）ないし
（P₄）による検出結果、及び、水平姿勢設定スイッチ
（S₇）による情報の夫々に基いてバルブ制御手段（11）
に信号を出力してバルブ（V₁）ないし（V₄）の操作を行
わせることにより、バックホウ装置（５）が前記小旋回
格納状態になるように、かつ、バケット（９）が格納ス
イッチ（S₆）の入り操作をされた時にあった対旋回台姿
勢、あるいは、水平姿勢に維持されるようにシリンダ
（C₁）ないし（C₄）を自動操作するのである。維持され
るバケット姿勢は水平姿勢設定スイッチ（S₇）を入りに
切換えておくことによって水平姿勢になり、切りに切換
えておくことによって格納始動時の姿勢になる。

検出手段（14）はセンサ（P₁）ないし（P₄）夫々によ
る検出結果と、所定の演算式とに基いてバケット（９）
の運転部（３）に対する位置を検出するように構成して
ある。そして、第１ないし第４危険回避手段（15）〜
（18）は第10図のフローに基いて作動し、第１危険回避
手段（15）は、第６図の如く運転部（３）の前方に位置
する第１危険回避域（Z₁）を設定する第１設定手段（15
a）による情報と、検出手段（14）による検出バケット
位置とに基いてバケット（９）が第１危険回避域（Z₁）
に侵入したか否かを判別し、バケット（９）が第１危険
回避域（Z₁）に侵入したと判別した場合には、バルブ制
御手段（11）に信号を出力して検出スイッチ（S₁）及び
（S₃）、オフセットセンサ（P₄）、並びに、格納制御手
段（13）からの情報に優先してバルブ（V₁），（V₂）及
び（V₄）を中立に切換え操作させたり維持操作させるこ
とにより、ブーム（６）の下降作動、アーム（８）の排
土側作動、及び、バケット（９）の左右横移動を許容し
ながらブーム（６）の上昇作動、及び、アーム（８）の
かき込み側作動を不能にするように構成してある。第２
危険回避手段（16）は、第６図の如く運転部（３）と前
記第１危険回避域（Z₁）との間に位置する第２危険回避
域（Z₂）を設定する第２設定手段（16a）による情報
と、検出手段（14）による検出バケット位置とに基いて
バケット（９）が第２危険回避域（Z₂）に侵入したか否
かを判別し、バケット（９）が第２危険回避域（Z₂）に
侵入したと判別した場合には、バルブ制御手段（11）に
信号を出力して検出スイッチ（S₁）及び（S₃）、オフセ
ットスイッチ（S₄）、並びに、格納制御手段（13）から
の情報に優先してバルブ（V₁），（V₂）及び（V₄）を中
立に切換え操作させたり維持操作させることにより、ブ
ーム（６）の下降作動、及び、アーム（８）の排土側作
動を許容しながらブーム（６）の上昇作動、アーム
（８）のかき込み側作動、及び、バケット（９）の左右
横移動を不能にするように構成してある。第３危険回避
手段（17）は、第６図の如く運転部（３）の横側方に位
置する第３危険回避域（Z₃）を設定する第３設定手段
（17a）による情報と、検出手段（14）による検出バケ
ット位置とに基いてバケット（９）が第３危険回避域
（Z₃）に侵入したか否かを判別し、バケット（９）が第
３危険回避域（Z₃）に侵入したと判別した場合には、バ
ルブ制御手段（11）に信号を出力してオフセットスイッ
チ（S₄）、及び、格納制御手段（13）からの情報に優先
してバルブ（V₄）を中立に切換え操作させたり維持操作
させることにより、ブーム（６）の上昇及び下降作動、
アーム（８）の排土側及びかき込み側作動、並びに、バ
ケット（９）の右横移動を許容しながらバケット（９）
の左横移動を不能にするように構成してある。第４危険
回避手段（18）は、第６図の如く運転部（３）と前記第
３危険回避域（Z₃）との間に位置する第４危険回避域
（Z₄）を設定する第４設定手段（18a）による情報と、
検出手段（14）による検出バケット位置とに基いてバケ
ット（９）が第４危険回避域（Z₄）に侵入したか否かを
判別し、バケット（９）が第４危険回避域（Z₄）に侵入
したと判別した場合には、バルブ制御手段（11）に信号
を出力して検出スイッチ（S₁）及び（S₃）、オフセット
スイッチ（S₄）、並びに、格納制御手段（13）からの情
報に優先してバルブ（V₁），（V₂）及び（V₄）を中立に
切換え操作させたり維持操作させることにより、ブーム
（６）の下降作動、アーム（８）の排土側作動、及び、
バケット（９）の右横移動を許容しながらブーム（６）
の上昇作動、アーム（８）のかき込み側作動、及び、バ
ケット（９）の左横移動を不能にするように構成してあ
る。

つまり、バックホウ装置（５）を自動格納や人為操作
によって操作される際にバケット（９）が運転部（３）
に接近して第１及び第３危険回避域（Z₁），（Z₃）に侵
入した場合には、その侵入位置でバケット（９）が自動
的に停止すると共に、バケット（９）を停止位置から運
転部側とは反対側に向かう方向、及び、運転部（３）の
前面または横側面に沿う方向には移動操作できるが、運
転部（３）に向かう方向には移動操作できなくなるので
ある。そして、バケット（９）が第２及び第４危険回避
域（Z₂），（Z₄）に侵入した場合には、その侵入位置で
バケット（９）が自動的に停止すると共に、バケット
（９）を運転部（３）から前側または横側に離れる方向
には移動操作できるが、運転部（３）向かう方向、及
び、運転部（３）の前面または横側面に沿う方向には移
動操作できなくなるのである。

そして、変速手段（19）は、第６図の如く第１危険回
避域（Z₁）の前方に位置する第１減速域（L₁）、及び、
第３危険回避域（Z₃）の横側に位置する第２減速域
（L₂）を設定する第５設定手段（19a）による情報と、
検出手段（14）による検出バケット位置と、バケット方
向検出手段（20）による検出方向とに基き、運転部
（３）に向かって移動するバケット（９）が危険回避域
（Z₁）ないし（Z₄）に侵入しにくいように、かつ、運転
部（３）から離れる方向に移動するバケット（９）が迅
速に移動するように、第９図のフローに基いてバケット
移動速度の調節をするように構成してある。

すなわち、バケット方向検出手段（20）はバルブ制御
手段（11）からの情報により、バケット（９）がブーム
（６）及びアーム（８）によって移動される方向を検出
するように構成してある。つまり、バルブ制御手段（1
1）がブーム（６）を上昇作動させるべくバルブ操作す
る信号、アーム（８）をかき込み側作動させるべくバル
ブ操作する信号、及び、アーム（８）を運転部側にオフ
セット移動させるべくバルブ操作する信号の全てや一部
を出力していると、バケット移動方向が運転部（３）に
接近する方向であると判断し、バルブ制御手段（11）が
ブーム（６）を下降作動させるべくバルブ操作する信
号、アーム（８）を排土側作動させるべくバルブ操作す
る信号、及び、アーム（８）を運転部側とは反対側にオ
フセット移動させるべくバルブ操作する信号の全てや一
部を出力していると、バケット移動方向が運転部（３）
に接近する方向であると判断するのである。そして、変
速手段（19）は、バケット位置検出手段（14）による検
出バケット位置と、第５設定手段（19a）による情報と
の比較結果に基いてバケット（９）が第１及び第２減速
域（L₁），（L₂）に位置しているか否かを判別し、バケ
ット（９）が第１減速域（L₁）に位置すると判別すると
共に、バケット方向検出手段（20）による検出結果によ
ってバケット（９）が運転部（３）に接近する方向に移
動すると判別した際には、バルブ制御手段（11）に信号
出力してスイッチ（S₁），（S₃）及び格納制御手段（1
3）からの情報に優先してバルブ（V₁）及び（V₂）を減
速側に調節操作させて、ブームシリンダ（C₁）及びアー
ムシリンダ（C₂）を第７図の如く、バケット（９）が第
１減速域（L₁）に侵入するまでの通常速度（Vh）から現
出最低速度（V_l）に向けて減速制御することにより、ブ
ーム（６）及びアーム（８）の作動速度をバケット
（９）が第１減速域外に位置する時の通常速度より低速
に切換え操作するのである。バケット（９）が第２減速
域（L₂）に位置すると判別すると共に、バケット（９）
が運転部（３）に接近する方向に移動すると判別した際
には、バルブ制御手段（11）に信号出力してスイッチ
（S₄）及び格納制御手段（13）からの情報に優先してバ
ルブ（V₄）を減速側に調節させて、オフセットシリンダ
（C₄）を第７図の如く、バケット（９）が第２減速域
（L₂）に侵入するまでの通常速度（Vh）から現出最低速
度（V_l）に向けて減速制御することにより、オフセット
シリンダ（C₄）の作動速度をバケット（９）が第２減速
域外に位置する時の通常速度より低速に切換え操作する
のである。そして、バケット（９）が第１減速域（L₁）
または第２減速域（L₂）に位置すると判別しても、バケ
ット（９）が運転部（３）から離れる方向に移動すると
判別した際には、バルブ制御手段（11）に信号出力して
スイッチ（S₁），（S₂），（S₄）及び格納制御手段（1
3）からの情報に基いてバルブ（V₁），（V₂），（V₄）
を操作させることにより、ブーム（６）、アーム（８）
及び揺動速度及びオフセットを通常速度に維持操作する
のである。

〔別実施例〕

第１危険回避域（Z₁）を設定しないで第２危険回避域
（Z₂）のみを設定して実施する場合にも本発明は適用で
きる。したがって、第１及び第２危険回避域（Z₁），
（Z₂）を単に危険回避域（Z₁），（Z₂）と称し、第１及
び第２危険回避手段（15），（16）を単に危険回避手段
（15），（16）と称する。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るバックホウの制御装置の実施例を示
し、第１図はバックホウ装置の平面図、第２図はバック
ホウ全体の側面図、第３図はバックホウ装置格納状態の
側面図、第４図はバックホウ装置格納状態の平面図、第
５図はブロック図、第６図は危険回避域の説明図、第７
図はシリンダ減速制御の説明図、第８図ないし第11図は
フロー図である。（２）……旋回台、（３）……運転部、（５）……バッ
クホウ装置、（６）……ブーム、（6a）……基端側部
分、（８）……アーム、（９）……バケット、（14）…
…位置検出手段、（15），（16）……危険回避手段、
（19）……変速手段、（20）……方向検出手段、（P₁）
……ブーム角センサ、（P₂）……アーム角センサ、
（P₄）……オフセットセンサ、（Z₁），（Z₂）……危険
回避域、（L₁）……減速域。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者菅原栄大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (56)参考文献特開平２−256722（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】バックホウ装置（５）を旋回台（２）の運
転部横側方箇所に取付けると共に、前記バックホウ装置
（５）のバケット（９）をブーム（６）の基端側部分
（6a）に対して旋回台横方向に移動させるオフセットシ
リンダ（C₄）を設けて、前記バックホウ装置（５）のブ
ーム（６）、アーム（８）及びバケット（９）が旋回台
側に引退し、かつ、前記バケット（９）が運転部（３）
の横側方に位置する格納状態に前記バックホウ装置
（５）が切換わるように構成し、前記ブーム（６）の前記旋回台（２）に対する上下揺動
角を検出するブーム角センサ（P₁）、前記アーム（８）
の前記ブーム（６）に対する揺動角を検出するアーム角
センサ（P₂）、及び、前記バケット（９）の前記基端側
部分（6a）に対する横移動量を検出するオフセットシリ
ンダ（P₄）夫々による検出結果に基いて前記バケット
（９）の前記運転部（３）に対する位置を検出する位置
検出手段（14）を設けると共に、前記運転部（３）の前
方に位置する危険回避域（Z₁），（Z₂）を設定し、前記位置検出手段（14）による検出バケット位置に基い
て前記バケット（９）が前記危険回避域（Z₁），（Z₂）
に侵入していると判断すると、前記ブーム（６）の上昇
作動及び前記アーム（８）のかき込み側動作を不能にす
る危険回避手段（15），（16）を設けたバックホウの制
御装置であって、前記危険回避域（Z₁），（Z₂）の運転部前方側に位置す
る減速域（L₁）を設定し、前記ブーム（６）及び前記アーム（８）による前記バケ
ット（９）の移動方向を検出する方向検出手段（20）を
設け、前記位置検出手段（14）及び前記方向検出手段（20）に
よる検出結果に基いて前記バケット（９）が前記減速域
（L₁）に位置すると共に前記運転部（３）に接近する方
向に移動すると判別すると、前記ブーム（６）及び前記
アーム（８）の作動速度を前記バケット（９）が前記減
速域（L₁）外に位置する時の通常速度より低速に自動的
に切換え操作し、かつ、前記バケット（９）が前記減速
域（L₁）に位置すると共に前記運転部（３）から離れる
方向に移動すると判別すると、前記ブーム（６）及び前
記アーム（８）の作動速度を前記通常速度に自動的に維
持操作する変速手段（19）を設けてあるバックホウの制
御装置。